DE68908878T2

DE68908878T2 - Vielseitige funktionelle vorrichtung zum reinigen im abstand und behandeln von flächen und gegenständen entlang den strassenrändern.

Info

Publication number: DE68908878T2
Application number: DE89901571T
Authority: DE
Inventors: Philippe Dupourque; Wactaw Grzeszczak
Original assignee: POLYNOV ASNIERES
Current assignee: POLYNOV ASNIERES
Priority date: 1988-01-20
Filing date: 1989-01-20
Publication date: 1994-04-14
Anticipated expiration: 2009-01-21
Also published as: FR2626023B1; EP0400025A1; EP0400025B1; DE68908878D1; FR2626023A1; WO1989006722A1

Description

Vielseitige funktionelle Vorrichtung zum Reinigen im Abstand und Behandeln von Flächen und Gegenständen entlang den Straßenrändern
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine multifunktionelle Vorrichtung zur Reinigung und zur Behandlung in Abstand von Flächen, Gegenständen und Objekten, die an Straßenrändern angeordnet sind, wobei diese Vorrichtung dazu bestimmt ist, auf einer mobilen Basis montiert zu werden, beispielsweise der Ladefläche eines mobilen Fahrzeugs oder Automobils, welches ggf. dazu bestimmt ist, die Fahrbahn zu reinigen und zu behandeln.
Die Vorrichtungen zur Reinigung von Fahrbahnen sind bereits seit langem bekannt. Man kann sich insbesondere in dieser Hinsicht auf die französische Patentanmeldung FR 2584747 stützen, in welcher ein Fahrbahnreinigungsfahrzeug beschrieben wird, welches mit einer auf einem schwenkbaren Arm montierten Besprengungsrampe versehen ist.
Bis heute können die verschiedenen zur Reinigung versehenen Geräte nicht vollständig befriedigen, zum einen wegen ihrer schwachen Autonomie und zum anderen ihrer Unfähigkeit, Orte zu reinigen, die durch Gegenstände und Maschinen unterschiedlichen Typs zugestellt sind. Beispielsweiche verhindern Automobile und andere Fahrzeuge, die auf den Straßen und evtl. den Gehsteigen geparkt sind, daß diese Reinigungsvorrichtungen eine akzeptable Säuberung der Rinnsteine durchführen. Des weiteren existieren zur Zeit auf dem Markt keine multifunktionellen Vorrichtungen, die beispielsweise gleichzeitig die übliche Reinigung einer Fahrbahn, das Einsammeln von Blättern und die Entfernung von Schnee bewerkstelligen können. Tatsächlich hatte man bis heute die Robotertechnik und die Technik zur Elektroinformationskontrolle noch nicht beherrscht, die die Herstellung einer multifunktionellen Vorrichtung gestatten, welche alle verschiedenen Operationen der Reinigung und sonstigen vorgegebenen Operationen bei Klimavariationen durchführt.
Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist daher die Schaffung einer multifunktionellen Vorrichtung zur Reinigung und Behandlung von Oberflächen, welche es erlaubt, dank eines hochentwickelten robotisierten Systems, gleichzeitig alle Vorrichtungen zum Waschen, Saugen, Bürsten od.dgl. zu benutzen.
Ein anderes Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung einer multifunktionellen Vorrichtung des vorerwähnten Typs, welches eine Koordination der vorerwähnten Arbeitseinrichtungen gestattet unter Sicherstellung ihrer Regelelung und ihrer Steuerung durch mechanische Mittel, denen Elektroinformationseinrichtungen zugeordnet sind.
Noch ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung einer in verschiedenen Bereichen einsetzbaren Maschine, beispielsweise der Reinigung der Straßen, der Rinnsteine, der Bürgersteige, der Fahrbahnen, der Seitenbahnen von Straßen usw., einer Maschine, die es je nach Wunsch ermöglicht, Produkte, wie beispielsweise Desinfektansien, Verdünnungsmittel, sowie Mittel zum Entfernen von Schnee od.dgl. zu verteilen und Behälter oder Körbe zu entleeren Pflanzen zu bewässern sowie Sicherungsoperationen durchzuführen, wie beispielsweise die Entfernung von Öl auf der Straße sowie schließlich auch das Einsammeln von Abfall.
Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung einer Reinigungsvorrichtung des vorerwähnten Typs, die es gestattet, die Anzahl der Zwischenschritte bei den Reinigungsoperation zu vermindern.
Die vorliegende Erfindung betrifft somit eine multifunktio nelle Vorrichtung zur Reinigung und Behandlung in Abstand von Flächen, Gegenständen und Objekten, die an Straßenrändern angeordnet sind, gleichzeitig oder nicht mit diesen, wobei die Vorrichtung dazu bestimmt ist, auf einer mobilen Basis montiert zu werden, beispielsweise der Ladefläche eines mobilen Fahrzeugs oder Automobils, umfassend
Zuführeinrichtungen eines Trocknung- oder Behandlungsmittels, die von ersten Antriebseinrichtungen betätigte erste Arbeitsgeräte versorgen;
Absaug- oder Blaseinrichtungen, die von zweiten Antriebseinrichtungen angetrieben sind;
mehrere Schwenkeinrichtungen, die von dritten Antriebseinrichtungen betätigt werden und an denen an die gewünschte Arbeit angepaßte zweite Arbeitsgeräte montiert sind;
wobei die verschiedenen Antriebseinrichtungen in Folge oder gleichzeitig durch elektronische Einrichtungen gesteuert werden, in denen die Eingaben verarbeitet werden, die von Meßfühlern geliefert werden, welche die Umgebung der Flächen, Gegenstände und Objekte, die gereinigt und/oder behandelt werden sollen, erforschen.
Vorteilhafterweise umfassen die Schwenkeinrichtungen wenigstens zwei Arme, die dazu bestimmt sind, gleichzeitig mit auswechselbaren und komplementären Werkzeugen benutzt zu werden.
Die Vorrichtung kann eine Wascheinrichtung umfassen, bestehend aus wenigstens einer Wasserpumpe, die aus einem Behälter schöpft und die ersten Arbeitsgeräte versorgt, während die erste Antriebsvorrichtung aus einem hydraulischen, elektrischen oder thermischen Motor besteht, welcher die Wasserpumpe antreibt.
Bevorzugt bestehen die Absaug- oder Blaseinrichtungen aus wenigstens einer Turbine, die mit einer Aufnahmewanne verbunden ist, während die zweite Antriebsvorrichtung aus einem hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Motor besteht.
In bevorzugter Weise bestehen die dritten Antriebsvorrichtungen aus linearen und rotierenden Arbeitsgliedern.
Weiterhin ist bevorzugt zum Antrieb der verschiedenen hydraulischen Motoren eine Hydraulikzentrale vorgesehen, umfassend eine Mehrzahl von Pumpen, die entweder durch den Fahrzeugmotor oder durch einen Hilfsmotor angetrieben werden.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung enthält vorzugsweise Schneeräumeinrichtungen, umfassend eine Saugdüse, die am Ende eines der genannten Schwenkarme montiert ist und zum Pulverisieren des angesaugten Schnees mit einer Turbine oder einem Fräser zusammenwirkt, eine sich drehende oder feste Rampe zum Pulverisieren von warmem Wasser mit einem Strahl, die an einem Behälter montiert ist und einen Apparat zum Schneeschmelzen und zum Entfernen des geschmolzenen Schnees mit evtl. einer Zumischung eines Antifrosteismittels, eine ausrichtbare Streudüse, die am Ende eines zweiten Schwenkarms angeordnet ist, eine Streurampe oder Streudüse am hinteren Ende oder am vorderen Ende, die aufgrund der Schwerkraft oder durch Druck arbeitet, mehrere Entleerventile sowie atmosphärische Fühler für Temperatur und Luftfeuchtigkeit zur Bestimmung der eventuellen Verwendung von Antigefriermitteln.
Die Vorrichtung kann eine Rinnsteinreinigungsdüse enthalten, die von einem der Schwenkarme getragen wild und eine Hülle enthält, die mit einer Saugrohrleitung verbunden ist, deren eine Wand beweglich ist und vertikal nach unten gleitet und in einer Fußplatte endet, die dazu bestimmt ist, in die Nähe oder in Kontakt mit der Straßenfläche zu gelangen, wobei die Düse darüber hinaus Wasserausspritzrampen auf der Innenfläche seiner Wand und auf den seitlichen Außenflächen umfaßt.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung kann darüber hinaus auch noch Laubsammeleinrichtungen enthalten, umfassend eine Saugdüse mit einem Gehäuse, einer Turbine, Abstandsmeldern, einer Waschrampe und einem hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Motor, und die zusammenwirkt mit einem Vorderstevenansaugkasten, umfassend ein festes Teil, an dem bewegliche Flügel angelenkt sind, die durch Schließzylinder betätigt werden, sowie mit Blasrampen, einer Abdeckung, einer Schmutzleiste oder einem Rechen und einem Verriegelungssystem, wobei die Düse und der Ansaugkasten zusammenwirken, um Blätter jeweils nach ihrem Abschaben abzusaugen.
Vorteilhafterweise umfaßt die Vorrichtung auch wenigstens zwei Arme, von denen jeder aus wenigstens zwei aneinander angelenkten Elementen besteht, die gegeneinander beweglich sind, wobei die Elemente am freien Ende des Armelements um eine Achse parallel zur Schwenkachse des Elements am Chassis der Multifunktionsvorrichtung angelenkt, während das Ende des Armelements, welches dazu bestimmt ist, die Arbeitsgeräte zu tragen, durch einen hydraulischen elektrischen oder pneumatischen Zylinder gesteuert ist, der senkrecht zur Achse der auf der Ladefläche des Fahrzeugs angeordneten Multifunktionsvorrichtung montiert ist.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, daß wenigstens ein erster Positionsmelder mit dem Armelement auf dem Multifunktionschassis verbunden ist, um ein erstes Signal zu erzeugen, welches die Winkelposition des genannten Elements definiert, daß ein zweiter Positionsmelder dem anderen Armelement zugeordnet ist, um ein zweites Signal zu erzeugen, welches die Position des ersten Elements bezüglich des zweiten Elements in der gleichen Ebene bestimmt, daß ein dritter Positionsmelder den Arbeitsgeräten zugeordnet ist, um ein drittes Signal zu erzeugen, welches die Position dieser Arbeitsgeräte bezüglich der ersten Schwenkachse und der zweiten Achse der Verschwenkung der Armelemente bestimmt, und daß ein vierter Positionsmelder, der dem Teleskopbetätigungsglied zugeordnet ist, die Feststellung der Position der Randzonen der Arbeitsgeräte bezüglch der zu reinigenden und/oder zu behandelnden Oberfläche ermöglicht.
Die elektronischen Einrichtungen können durch eine zentrale Verarbeitungseinheit gebildet sein, die mit einer Echt- Zeit-Software zur Steuerung und Kontrolle programmiert ist und die enthält:
wenigstens einen Mikroprozessor, der durch einen Bus mit speziellen Schnittstellen der Fühler uni Betätigungsglieder verbunden ist;
Eingänge/Ausgänge zur Steuerung verschiedener Fühler;
Eingänge/Ausgänge, die einen Dialog Operator/Maschine mit Hilfe eines Steuerpults ermöglichen;
ein elektronisches Ensemble zur Steuerung der Abstands melder; und
zwei numerische Steuerungen, umfassend jeweils eine Roboterschnittstelle und eine Leistungsverstärkerstufe zur Steuerung der Betätigungsglieder der beiden Arme.
Vorteilhafterweise umfaßt die erfindungsgemäße Vorrichtung darüber hinaus eine Rinnsteinreingiungsdüse, bestehend aus einer Hülle variabler Form, beispielsweise zylindrisch oder quaderförmig, die mit einer Saugleitung verbunden ist, und deren innere Flanke sich vertikal in einer geschlossenen oder nichtgeschlossenen Gleitbahn verschiebt und in einem Gleitschuh zum Inkontakttreten mit der zu reinigenden oder zu behandelnden Oberfläche endet, wobei das Abstützsystem auf dem Boden gebildet wird, entweder durch eine Feder oder einen hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Zylinder, während Rampen oder Ausgußschnäbel von Wasserstrahlbündeln entweder auf den Innenflanken oder auf den Seitenflanken der Düse befestigt sind und wobei Fühler auf jeder Seite der Düse dazu dienen, zu vermeidende Hindernisse festzustellen, beispielsweise Fußgänger, Fahrzeuge, Bäume oder andere Maschinen und Gegenstände.
Weitere Merkmale und Vorteile der vorliegendne Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von nicht als Einschränkung zu verstehenden Ausführungsformen der Erfindung sowie anhand der Zeichnungen. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht der erfindungsgemäßen Multifunktionsvorrichtung, die auf der Ladefläche eines Lkw montiert ist,
Fig. 2 eine Untenansicht der Vorrichtung nach Fig. 1,
Fig. 3 eine schematische Darstellung der Elektroinformations-Steuerungs- und Kontrolleinrichtungen,
Fig. 4 eine Untenansicht der erfindungsgemäßen Multifunktionsvorrichtung im Betrieb,
Fig. 5 eine Vorderansicht der erfindungsgemäßen Multifunktionsvorrichtung, die mit einer Saugdüse versehen ist
Fig. 6 eine Vorderansicht der erfindungsgemäßen Multifunktionsvorrichtung, versehen mit einem Werkzeug zum Reinigen von Behältern,
Fig. 7 eine Untenansicht der erfindungsgemäßen Reinigungsvorrichtung, versehen mit einer Einrichtung zum Schneeräumen,
Fig. 8A, 8B und 8C im Schnitt, in Seitenansicht, und in Untenansicht, eine bei einer erfindungsgemäßen Multifunktionseinrichtung einsetzbare Saugdüse,
Fig. 9 ein, an einer erfindungsgemäßen Multifunktionsvorrichtung montiertes, Reinigungswerkzeug für Behälter vom Typ schiebbarer Abfallbehälter,
Fig.10 eine Vorrichtung zum Anheben von Gegenständen im Innern des Behälters, die an der erfindungsgemäßen Multifunktionsvorrichtung montiert ist,
Fig.11A und 11B im Seitenschnitt und in der Queransicht eine Vorrichtung zum Aufsammeln von Blättern, die an einer erfindungsgemäßen Multifunktionsanordnung montiert sein kann, und
Fig.11C einen Funktionsschnitt der Ausführungsform der Figuren 11A und 11B.
Bei dem in den Figuren 1 und 2 dargestellen Ausführungsbeispiel ist die Multifunktionseinrichtung zur Reinigung und/oder Behandlung gemäß der vorliegenden Erfindung gebildet durch einen Behälter 31a, in welchem eine Wasserpumpe 32 pumpt, die von einem Hydraulikmotor 33 angetrieben wird, die eine Rinnsteindüse 34 versorgt, die in der Endzone eines Gelenkarmsystems 16 montiert ist, welches von linearen oder rotierenden Antriebsgliedern 17 mitgenommen wird. Jeder Arm 16 besteht aus zwei Gelenkelementen 16a und 16b, die gegeneinander beweglich sind. Das Armelement 16a ist an der Vorrichtung um eine erste Achse 17a schwenkbar gelagert, die vertikal und senkrecht zur Längsachse der Vorrichtung verläuft. Das Armelement 16b ist schwenkbar am Ende des Arms 16a um eine zweite Achse 17b parallel zur ersten Achse 17a angelenkt. Das Ende des Armeelements 16b trägt Arbeitseinrichtungen, die durch hydraulische oder elektrische Zylinder teleskopisch vertikal gesteuert sind, was nicht in den Zeichnungen dargestellt ist, und senkrecht zur Längsachse des Chassis des Fahrzeugs montiert ist, um auf diese Weise ein Anheben des Werkzeugs in Funktion von etwa angetroffenen Hindernissen ebenso wie entsprechend des Niveauunterschieds der zu reinigenden Oberflächen zu ermöglichen. Im übrigen ermöglicht eine Antriebsvorricntung eine Drehung der Arbeitswerkzeuge um die Achse des Teleskopzylinders, um diese Arbeitswerkzeuge in Winkelposition zu halten. Die Armelemente 16a und 16b sind jeweils mit einem ersten Positionsmelder versehen, der ein erstes Signal erzeugt, welches die Winkelposition des Arms 16a definiert, und mit einem zweiten Positionsmelder, der ein zweites Signal erzeugt, das die Position des Armelements 16b bezüglich des Elements 16a, und in der gleichen Ebene des letzteren, definiert.
Man hat darüber hinaus einen dritten Positionsmelder mit dem Arbeitswerkzeug verbunden, welcher ein drittes Signal erzeugt, das die Winkelposition der genannten Arbeitsvorrichtung bezüglich der ersten Achse 17a und der zweiten Achse 17b der Verschwenkung des Arms 16 definiert. Darüber hinaus ermöglicht ein mit dem Teleskopbetätigungsteil verbundener vierter Positionsmelder die Feststellung der Position des Endes der Arbeitsvorrichtung bezüglich der zu reinigenden Oberfläche.
Man wird verstehen, daß der Behälter 31a in unterschiedlicher Weise ausgebildet sein kann, und versehen sein kann oder nicht mit einem Sammeltank für den Schmutz, über der Längs- oder der Vertikalebene. Darüber hinaus karn der Wasserkreis durch starre oder weiche Rohrleitungen gebildet sein und mit der Saugleitung, die von gelenkiger Tragarmen 16a, 16b getragen wird, im Inneren oder Außeren verbunden sein.
Der Kreis des Fahrzeugs zum automatischen Waschen umfaßt eine innere Drehrampe im Schmutztank 59, eine Rampe zum Waschen oder Verteilen des Produkts über der Tonne 60, 61, in der Ansaugleitung 62, 63 angeordnete Waschauscußschnäbel und eine äußere Wasserentnahmestelle 64 für eine Handwaschlanze. Darüber hinaus sind eine oder mehrere Wasserpumpen 32, je nach den Anforderungen der Regelung des Drucks und der Förderung, vorgesehen, ebenso wie die Rampen und Wasserausgußschnäbel. Im übrigen werden nützliche Informationen, wie beispielsweise die Drucke und die Fördermengen und dergleichen auf einem Bildschirm eines Kontrollpults 65 angezeigt, die es dem Fahrer ermöglichen, direkt über eine Regelung des Drucks und der Fördermengen einzugreifen. Der Fahrer greift dabei über die Regelungseinrichtungen in das Informationssystem ein, welches zur Regulierung der Pumpen dient, damit die Vorgaben des Fahrers eingehalten werden. Diese Kontrollen könnten in gleicher Weise durch im voraus eingegebene Vorgabewerte realisiert werden. Es ist ebenso möglich, einen Kreis 30 zur Wiedergewinnung und Filtrierung von Wasser vorzusehen, um eine größere Autonomie und eine verbesserte Wirtschaftlichkeit zu erzielen.
Das Kehrsystem umfaßt einen, zum Kreis der anderen Funktionen parallelgeschalteten oder auch nicht parallelgeschalteten, Hydraulikkreis mit einem Antrieb der Kehrbesen durch hydraulische, pneumatische oder elektrische Motoren, während einerseits ein Melder 66 vorgesehen ist, im die Geschwindigkeit der Reaktion in Funktion der registrierten Eingaben zu kontrollieren und andererseits ein Druckmelder oder Kraftmelder zur Steuerung des Andrucks der Besen auf dem Boden in Funktion der registrierten Vorgabewerte und der Flexibilität der Besenborsten.
Das Ansaugsystem der erfindungsgemäßen Multifunktionseinrichtung umfaßt einen, den anderen Funktionskreisen wieder entweder parallel oder auch nichtparallelgeschalteten, Hydraulikkreis, wobei die Saugpumpe 35 durch einen hydraulischen, pneumatischen oder elektrischen Motor 36 angetrieben wird. Die Saugturbine 35 schafft im Innern des Tanks 31b einen Unterdruck durch zyklonische Depression 67. Im Innern des Tanks 31b ist ein Depressionsmelder 79 montiert, um die durch eine starre oder weiche Saugleitung angesaugte Luftmenge entsprechend auszuwählen, die ihrerseits mit dem Tank 31b über eine drehbare Verbindung 68 oder eine ähnliche Vorrichtung verbunden ist. Diese Saugleitung ist über wenigstens einem Tragarm 16 montiert, wobei ein Druck- oder Positionsmelder 44 in der Düse 34 montiert ist, um die Höhe der Düse bezüglich des Bodens zu steuern. Die von diesen Meldern übertragenen Informationen werden in gleicher Weise einer Informationsverarbeitung zugeführt.
Vorteilhafterweise ist das System zum Ausblasen komprimierter Luft identisch mit dem Ansaugsystem, jedoch mit einem umgekehrten Rotationssinn der Turbine, wobei dieses System das eventuelle Freimachen der Saugleitung 29 oder die Sicherstellung des Verstreuens fester Produkte erlaubt, wobei das Streusystem den Saugkreis mit den einem klassischen wirtschaftlichen System innewohnenden Vorteilen benutzt. Man kann in gleicher Weise Dosier- und Mischeinrichtungen sowie Durchsatzsteuervorrichtungen in Funktion dar vorgegebenen, im Steuersystem eingespeicherten Werte, sowie äußerer, von den Meldern erfaßter Kriterien, wie beispielsweise der Temperatur od.dgl., in Betrieb setzen. Im übrigen könnte das System zum Schaben, Kratzen oder anderen mechanischen Operationen, sowohl den Saugkreis, als auch den Streukreis oder den Waschkreis benutzen. Das Greif- oder Tragsystem verwendet einen unabhängigen oder auch nichtunabhängigen hydraulischen Steuerkreis.
Die Motoreinrichtungen sowie die Schwenk- und Arbeitseinrichtungen, die Betätigungsglieder und die verschiedenen Melder werden vorzugsweise ferngesteuert und durch Elektroinformationseinrichtungen koordiniert, die eine zentrale Verarbeitungseinheit enthalten, die mit einer Echt-Zeit- Software zur Steuerung und Kontrolle programmiert ist, wie dies in Fig. 3 wiedergegeben ist. Die zentrale Verarbeitungseinheit besteht aus einem Mikroprozessor 69, der über einen Bus 70 mit Schnittstellen 71 für die Melzer f&sub1; und die Betätigungsglieder f&sub2; verbunden ist sowie nit Eingängen/Ausgängen zur Steuerung verschiedener Fühler 72, Eingängen/Ausgängen, die einen Dialog Operator/Maschine mit Hilfe eines Steuerpults ermöglichen, einem elektronischen Ensemble zur Steuerung der Abstandsmelder 74 und zwei numerischen Steuerungen 75, 76, umfassend jeweils eine Roboterschnittstelle I und II und eine Leistungsverstärkerstufe 77 bzw. 78 zur Steuerung der Betätigungsglieder CI sind CII und der Arme 16. Diese Anordnung ermöglicht die koordinierte Verwendung von zwei Tragarmen 16 gemeinsam mit der kombinierten Verwendung Saugen und Waschen und Streuen sowie der gleichzeitigen Verwendung von verschiedenen Bearbeitungswerkzeugen, z.B. denen, die in Fig. 3 mit TI und TII versehen sind und die zumindest den Daten der Melder entsprechend f3 und f4 an die Schnittstellen Steuersignale entsprechend f5 und f6 zur Steuerung der Arbeitswerkzeuge TI und TII erhalten. Dieser erfindungsgemäße Aufbau ermöglicht darüber hinaus ausgehend von Programmierten oder am Ort ermittelten Informationen die Sicherstellung der Position der Vorrichtung bezüglich der zu behandelnden Oberfläche, der Fahrgeschwindigkeit sowie die Berücksichtigung fester oder mobiler Hindernisse, die Regelung des Durchsatzes und des Drucks des Wassers entsprechend der Fahrgeschwindigkeit und der operativen Anforderungen, der Regelung dar Fahrgeschwindigkeit oder der Drehgeschwindigkeit der Turbine in Funktion der Dichte der aufzunehmenden Abfälle, die Steuerung des Drucks der Besen auf den Boden und ihrer Rotationsgeschwindigkeit sowie die Dosierung der Mischung der Produkte und der Sicherheit der Objekte und Personen.
Man erkennt daraus, daß die erfindungsgemäße Vorrichtung die Reinigung und Behandlung von schwer zugänglichen Oberflächen mit Hilfe bereits vorhandener Geräte ermöglicht, beispielsweise an den Rinnsteinen, die durch parkende Fahrzeuge blockiert sind, enger und/oder blockierter Fußwege, den Seitenstreifen von Expreßwegen und anderer Orte, die nur schwer zugänglich sind, und dies alles mit einer erhöhten Wirksamkeit und Sicherheit sowie einer außerordentlich großen Wirtschaftlichkeit.
Davon ausgehend, daß die Behandlungsoperationen unterschiedlich und vielfältig sind, werden die zu benutzenden Bearbeitungswerkzeuge je nach Einsatzzweck ausgewählt und am Gerät so angeordnet, daß sie leicht und rasch gewechselt und je nach den durchzuführenden Arbeiten in Arbeitspoition gebracht werden können.
Die Zeichnungen illustrieren die Funktionsweise eines solchen Arbeitsprozesses, bei dem gleichzeitig eine Rinnsteindüse 14 und eine Hochdruckwaschrampe 27 verwendet werden.
Alle anderen Kombinationen umfassen den gleichen Prozeß des Rechnens und Steuerns.
Beispiel der Verwendungssequenzen: Maschine Start Maschine positionieren Arbeiten Rückstellen Rückkehr Entleerung
Dabei ist zu bemerken, daß die Funktion Entleeren sich zwischen den Stationen D und E befinden kann.
Start der Maschine:
Feststellung der Position der Arme (Rechner) und des Sicherungssystem.
Positionierung der Maschine am Beginn der Operation:
Verbringung des Ensembles (Arme, Bearbeitungswerkzeuge) von Hand in Arbeitspositon, Starten der Arbeitsparameter.
Automatischer Betrieb mit punktuellem manuellem Eingreifen.
Waschrampe 27 in Position zum Entfernen der Verschmutzung im Rinnstein,
Rinnsteindüse 34 positioniert zum Ansaugen des Schmutzes im Rinnstein und am Rand des Gehsteigs.
Das Detail der Fig. 4 zeigt die Bewegungen der Arme und der Bearbeitungswerkzeuge in Funktion der Hindernisse. Die Düse 34 kann sich als Funktion des Vorhandenseins parkender Fahrzeuge auf den Gehsteig zurückziehen. Die Waschrampe 27 kann sich um 90º nach rechts oder links orientieren, um Hindernisse zu vermeiden oder bis beispielsweise 3 m Höhe sich anheben. Die Position der beiden Werkzeuge wird fortlaufend aufeinander bezogen derart gesteuert, daß die Abstände oder Dosagen entsprechend den Arbeitsanforderungen und der Sicherheit geregelt werden. Die Funktionen der getragenen Geräte können in gleicher Weise mit der Vorderrampe 15 koordiniert werden.
Wie beim Ausführungsbeispiel der Fig. 7 gezeigt ist, kann die erfindungsgemäße Multifunktionsvorrichtung mit einer Einrichtung zum Entfernen von Schnee von Verkehrsflächen und speziell Trottoires versehen sein, die schwierig zugänglich sind, vornehmlich infolge von Witterungseinflüssen. Diese Vorrichtung ermöglicht die Schneentfernung einer von der mobilen Basis entfernten Fläche durch Absaugen und Rezyklierung des aufgenommenen Schnees durch sofortige Entleerung oder durch Ausbringen von Enteisungsmitteln. Diese zur Montage an der erfindungsgemäßen Multifunktionseinheit bestimmte Vorrichtung umfaßt eine Saugdüse 88, die zum Pulverisieren des Schnees mit einer Turbine 81 oder einer Fräse 82 versehen ist, eine rotierende Rampe zum Versprühen von heißem Wasser als Düsenstrahler 87, die im Tank 31b montiert ist, ein Gerät zum Heizen des Wassern 86, eine orientierbare Wasserverteildüse 80, eine Streurampe oder Streudüse am hinteren Ende 83 oder vorderen Ende 15, die aufgrund der Schwerkraft oder durch Druck arbeitet, ein Entleerventil 89, sowie atmosphärische Fühlern 84, 85.
Eine wesentliche Charakteristik dieser Ausführungsform ist die sofortige Rezyklierung des Schnees zur Sicherstellung einer vollständigen Autonomie der Vorrichtung, die gewöhnlich eine Reinigungsvorrichtung ist und in bestimmten Fällen auch Operationen zum Kampf gegen Vereisung durchführen kann. Im Betrieb wird nach einem Schneefall dar mit der Düse 88 versehene Arm, sei es horizontal, sei es vertikal, entsprechend den Schneeverhältnissen arbeiten. Eie Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs wird gesteuert durch das Informationssystem in Funktion mit der anfallenden Schneemenge in pulverisiertem Zustand in der Leitung, der in Tank geschmolzen wird mit Hilfe der rotierenden Rampe 59 mit Wasserauslässen, die Heißwasserstrahlen auf den Schnee sprühen. Nach der Filtration wird das so gewonnene Wasser verwendet, um die Straße mit einer Mischung eines Enteismittels oder Frostschutzmittels zu waschen durch Inbetriebsetzung der vorderen Rainpe 15 und der hinteren Rampe 83 oder aber auch im Röhrensystem erhitzt und mit Hilfe der Düse 80, die ausrichtbar ist, um den geeignetsten Ort auszuwählen, eine Mischung mit Enteisungsmittel aufgesprüht, falls die atmosphärischen Bedingungen, die durch die Spezialmelder 84 und 85 ermittelt werden,, die mit dem Rechner an Bord verbunden sind, die Notwendigkeit hierfür ergeben. Die Durchflußmenge durch diese Düse und der Druck werden so geregelt, daß eventuell der Sand und der Schnee, die sich in den Röhren angesammelt haben, ausgestoßen werden. Abweichend davon könnte das Wasser auch mit oder ohne Enteisungsmittelzusatz über die hintere Wanne 83, die mit dem Behälter 89 zusammenwirkt, zurückgeführt werden. In diesem Fall könnte der zweite Gelenkarm, der mit der Düse 80 versehen ist, zum Verteilen eines Produkts verwendet werden, das ein Vereisen verhindert. Dank der Verwendung der beiden Spezialbearbeitungswerkzeuge gemäß der vorliegenden Erfindung, d.h. der Düse zur Schneentfernung 88 und dar Evaukierungsdüse 80, kann man ein Verfahren zum Schnee-Entfernen realisieren, bei welchem der Schnee sofort rezykliert wird, wobei seine sofortige Transformierung in Wasser es gestattet, ihn entweder im Rinnstein zu sammeln oder ihn zum Waschen der Straße und des Rinnsteins mit oder ohne Zusatz eines Antigefriermittels zu verwenden. Diese Rezyklierung sichert zum einen eine vollständige Autonomie, da der aufgesammelte Schnee sofort durch den Rinnstein entfernt wird und löst zum anderen das Problem des Transports und der Lagerung des gesammelten Schnees. Diese Arbeitsvorgänge können in einer geregelten und koordinierten Weise dank der Verbindung der Melder 79, 84, 85 und des Rechneis 1 stattfinden.
In dem speziellen Ausführungsbeispiel der Erfindung gemäß der multifunktionellen Vorrichtung, wie sie in den Figuren 8A-C dargestellt ist, verwendet man eine Düse 34, die vom Trottoir geführt wird und dazu dient, den Rinnstein zu reinigen. Diese Düse 34 wird von einem Gelenkarm 16 oder einer anderen Einrichtung getragen, die es ihm ermöglicht, die Rinnsteine über das Trottoir zu erreichen. Die Düse ist, vereinfacht gesagt, durch eine Hülle variabler Form gebildet, beispielsweise zylindrisch oder quaderförmig, je nach den Bedürfnissen, wobei diese Hülle mit einer Saugleitung 29 jedes geeigneten Saugsystems verbunden ist. Die Flanke 32 der Düse 34, die der Maschine benachbart ist, ist beweglich und verschiebt sich vertikal in einer geschlossenen oder nichtgeschlossenen Gleitbahn 42 und endet in einer Gleitkufe 38, die dazu bestimmt ist, in Kontakt mit der seitlichen Oberfläche der Straße zu treten. Das Abstützsystem der Düse auf dem Boden kann sowohl eine Feder 43, als auch einen hydraulischen, pneumatischen oder elektrischen Kolben enthalten. Die Düse 34 verteilt zum einen die Wasserstrahlbündel von den Rampen oder Ausgußschnäbeln 45, die auf seiner inneren Flanke 37 fixiert sind und andererseits von den Rampen oder Ausgußschnäbeln 45, die auf seinen seitlichen Flanken befestigt sind. Man erkennt, daß die Wasserstrahlen einander gegenüberstehen, um die Verschmutzungen in Wirbeln anzuheben, derart, daß sie nach oben in die Düse gefördert werden. Man erkennt in gleicher Weise Fühler 23 an jeder Seite der Düse zum Feststellen von zu vermeidenden Hindernissen, beispielsweise Fahrzeuge, Bäumen oder anderen Gegenständen. Im Betrieb befindet sich die Düse dicht über der Oberfläche des Trottoirs, wobei die wirtschaftliche Höhe vom Rechner 1 in Funktion der von den Druckfühlern 44 übermittelten Eingaben geregelt wird. Es ist dabei festzuhalten, daß die Basis der Düse sich horizontal verschiebt, um den Rinnstein in Funktion des von den parkenden Fahrzeugen übriggelassenen Platzes zu überdecken, wobei die Meßwert von Ultraschallfühlern oder anderen Fühlern 23 geliefert werden. Um trotz der Seitenverschiebung des Rinnsteins und der Entfernung der Basis der Düse eine wirksame Reinigung zu ermöglichen, bewirken die unter Druck in entgegengesetzten Richtungen ausgestrahlten Wasserstrahlen 49, 50 ein Ablösen mit einer Verwirbelung, die den Schmutz nach oben in die Düse mitnimmt, um eingesaugt zu werden. Die innere bewegliche Flanke 37 ist ganz besonders angepaßt, um einen Verlust an Geschwindigkeit der Saugluft zu vermeiden und um den Variationen der Neigung der Straße Rechnung zu tragen. Dieses System des Ablösens durch Hochdruckwasserstrahlen, die gegeneinander gerichtet sind, ermöglicht ein Ablösen und Abheben von Schmutz derart, daß die Niveauunterschiede, die durch die Höhe dem Trottoirs verursacht werden, kompensiert werden.
Die Erfindung bezieht sich in gleicher Weise, wie in den Figuren 9, 10 und 11A-C dargestellt, auf eine Vorrichtung zum Einsammeln von Blättern, die sich auf einer Oberfläche befinden, die von der mobilen Basis entfernt ist, speziell auf Trottoirs während der Perioden großen Anfalls, durch Abkratzen, Zermahlen und Ansaugen. Diese Vorrichtung kann an der erfindungsgemäßen multifunktionellen Vorrichtung montiert werden und mit den verschiedenen konstitutiven Elementen dieser Vorrichtung zusammenarbeiten. Sie besteht vorteilhafterweise aus einer Saugdüse 51, die man in gleicher Weise zum Entleeren und Waschen von Behältern und Containern 14 verwenden kann. Diese Düse ist versehen mit einem Gehäuse 104, einer Turbine 98, Abstandsmeldern 103, einer Waschrampe 100 und einem hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Motor 99. Sie umfaßt darüber hinaus einen Vorderstevenansaugkasten 92, umfassend fein festes Teil 93, an dem um die Achse 105 bewegliche Flügel 94 angelenkt sind, die durch Schließzylinder 97 betätigt werden. Dieser Vorderstevenansaugkasten umfaßt darüber hinaus Blasrampen 95, eine Abdeckung 96, eine Schmutzleiste oder einen Rechen 101 und ein Verriegelungssystem 106.
Im Betrieb können die beiden unabhängigen Arbeitsgeräte, d.h. die Düse 51 und der Vorderstovenansaugkasten 92, sowohl gemeinsam in Betrieb gesetzt zu werden, um Blätter nach Maß ihres Abschabens im Falle großer Mengen anzusaugen, zum Beispiel, oder aber auch separat getrennt, wobei die Düse vor der Saugoperation während der Vorderstevenansaugkasten eine ausreichende Menge von Blättern regruppiert, die dann dank der beiden beweglichen Flügel 94 kompaktiert werden, wobei die Düse anschließend ohne Fixierung über dem Vorderstevenansaugkasten saugt. Um das Ansaugen schwerer und sperriger Objekte zu verhindern, ermöglicht das Saugsystem 95, lediglich leichten Schmutz auf die Düse 51 zu dirigieren, während dichte und schwere Produkte auf dem Boden bleiben. Die kombinierte Saugregelung des Luftdrucks der Rampen und ihrer Orientierung ermöglicht eine gewisse Auswahl der anzuhebenden Produkte entsprechend ihrer Dichte, beispielsweise Blättern, Erde und anderen Gegenständen, durch Modulierung der Orientierung der Düsen und der Stärke des Ansaugens durch Einschalten des bordeigenen Rechners. Die nicht angesaugten Abfallgegenstände werden nicht vom Vorderstevensaugkasten 92 weggestoßen, da sowohl dann, wenn er in einer gewissen Distanz über dem Boden gehalten ist, als auch dann, wenn er in Kontakt mit dem Boden steht, die rückseitige Schmutzleiste oder der dort befindliche Rechen 101 dichte und schwere Körper 107 passieren läßt. Die auf diese Weise angesaugten und zerkleinerten Blätter können durch direkte Behandlung mit Spezialprodukten rezykliert werden, indem man die inneren Rampen 59 in Betrieb setzt oder sie können auch kompaktiert und wieder aufgearbeitet werden, um ihre Evakuierung und ihren Transport zu erleichtern. Man erkennt dabei, daß die Art der Ansaugung durch die Turbine 51 und die Pulverisierung der Abfälle es ermöglicht, die Hauptturbine 35 der multifunktionellen Vorrichtung mit reduzierter Rotation zu verwenden.
Die erfindungsgemäße multifunktonelle Vorrichtung ermöglicht es daher, in Kombination oder einzeln alle Arbeiten zur Reinigung, zum Kehren, zur Behandlung und zum Ausbringen durchzuführen, die derzeit den Einsatz mehrerer Geräte oder die Anwendung aufeinanderfolgender Arbeitsschritte notwendig machen und dies alles durch das Zusammenwirken eines weitgehend robotisierten Systems, welches durch elektroinformatische Mittel ferngesteuert wird, wobei die Vorrichtung gleichermaßen die Verwendung verschiedener spezialisierter Arbeitsgeräte ermöglcht, die gegeneinander austauschbar sind, und zwar verwendbar in Batterieschaltung, wobei sie gleichzeitig die folgenden konstitutiven Elemente umfassen können, nämlich Sprühdüsen zum Waschen oder zum Bewässern, isoliert oder in Rampen gruppiert, fest oder beweglich, Saugdüsen, beispielsweise die mit den Bezugszeichen 34, 39 und 52 bezeichneten, streifenden odei rotierenden Bürsten, rotierenden Scheiben zum Verstreuen, Greifzangen, Kontrollsysteme, z.B. vom Videotyp, Abraumbeseitigungsvorrichtungen, z.B. Kratzer, Vordersteven, Schneepflüge, Rasenmäher, Fräser u.a. Diese verschiedenen Lenkungseinrichtungen können dank der vorliegenden Erfindung im Verlauf eines Arbeitsvorgangs zusammengefaßt werden, während es bisher notwendig war, autonome und spezialisierte Träger für die einzelnen Werkzeuge einzusetzen. Ein wichtiges Charakteristikum der vorliegenden Erfindung ermöglicht es dank der Multiplizität der Funktionen und der Verwendung von wenigstens zwei durch ein bordeigenes Informationssystem koordinierten Gelenkarmen im Batteriebetrieb alle für komplexe Operationen notwendige Arbeitswerkzeuge zusammen zu betreiben.
Es versteht sich von selbst, daß die vorliegende Erfindung in keiner Weise auf die vorstehend beschriebenen Formen und Ausführungsbeispiele beschränkt ist, sondern alle Modifikationen und Varianten einschließt, die auf dem selben Arbeitsprinzip beruhen und in den Ansprüche definiert sind. So können die Vorrichtungen auf jeder mobilen Basis angeordnet werden, oder es kann die Zahl der Arme auch größer als zwei sein und diese können auch so im Raum orientierbar sein, daß auch vertikale Flächen und Decken gemäß den gleichen Prinzipien behandelt werden können. Darüber hinaus können die Arbeitswerkzeuge jeder Situation angepaßt werden in Funktion der spezifischen zu lösenden Problene, während der Grad der Automatisation in Funktion des Fortschritts der Robotik, der Technologie der Fühler und der Definition der Sicherheitsnormen erhöht werden kann. Es ist klar, daß die an den Gelenkarmen befestigten Arbeitswerkzeuge dank des Informatiksystems gegen andere Werkzeuge auf dem Transportgerät austauschbar sind.

Claims

1. Multifunktionelle Vorrichtung zur Reinigung und Behandlung in Abstand von Flächen, Gegenständen und Objekten, die an Straßenrändern angeordnet sind, gleichzeitig oder nicht mit diesen, wobei die Vorrichtung dazu bestimmt ist, auf einer mobilen Basis montiert zu werden, beispielsweise der Ladefläche eines mobilen Fahrzeugs oder Automobils und umfassend:

- Zuführeinrichtungen eines Trocknungs oder Behandlungsmittels, die von ersten Antriebseinrichtungen (33) betätigte erste Arbeitsgeräte (29, 30, 32) versorgen;

- eine von zweiten Antriebsvorrichtungen (17) betätigte Schwenkeinrichtung, an der an die gewünschte Arbeit angepaßte zweite Arbeitsgeräte (27, 34, 39, 51, 80, 98) montiert sind;

- wobei die zweiten Antriebsvorrichtungen in Folge oder gleichzeitig durch elektronische Einrichtungen (69, 70, 71, 72, 73) gesteuert werden, in denen die Eingaben verarbeitet werden, die von Meßfühlern (23, 44) geliefert werden, welche die Umgebung der Flächen, Gegenstände und Objekte, die gereinigt und/oder behandelt werden sollen, erforschen, dadurch gekennzeichnet, daß sie darüber hinaus enthält:

- Absaug- oder Blaseinrichtungen (31b, 35), die von dritten Antriebsvorrichtungen (36) angetrieben sind;

- mehrere Schwenkeinrichtungen (16, 16a, 16b), die von den genannten zweiten Antriebseinrichtungen (17) betätigt werden; wobei

- alle Antriebseinrichtungen (33, 17, 36) durch elektronische Einrichtungen (69, 70, 71, 72, 73) gesteuert werden.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkeinrichtungen wenigstens zwei Arme (16) umfassen, die dazu bestimmt sind, um gleichzeitig mit auswechselbaren und komplementären Werkzeugen benutzt zu werden.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie Wascheinrichtungen umfaßt, bestehend aus wenigstens einer Wasserpumpe (32), die aus einem Behälter (31a) schöpft und die ersten Arbeitsgeräte (32) versorgt, während die erste Antriebsvorrichtung aus einem hydraulischen, elektrischen oder thermischen Motor (33) besteht, welcher die Wasserpumpe (32) antreibt.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Absaug- oder Blaseinrichtungen aus wenigstens einer Turbine (35) bestehen, die mit einer Aufnahnewanne (31b) verbunden ist, während die dritte Antriebsvorrichtung aus einem hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Motor (36) besteht.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Antriebsvorrichtung aus linearen und rotierenden Arbeitsgliedern (17) besteht.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zum Antrieb der verschiedenen hydraulischen Motore eine Hydraulikzentrale vorgesehen ist, umfassend eine Mehrzahl von Pumpen, die entweder durch den Fahrzeugmotor oder durch einen Hilfsmotor angetrieben werden.

7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß sie Schneeräumeinrichtungen enthält, umfassend eine Saugdüse (88), die am Ende eines der genannten Schwenkarme montiert ist und zum Pulnverisieren des angesaugten Schnees mit einer Turbine (81) oder einem Fräser (82) zusammenwirkt, eine sich drehende oder feste Rampe zum Pulversisieren von warmem Wasser mit einem Strahl (87), die in einem Behälter (31b) montiert ist und einen Apparat (86) zum Schneeschmelzen und zum Entfernen des geschmolzenen Schnees mit eventuell einer Zumischung eines Antiglatteismittels, eine ausrichtbare Streudüse (80), die am Ende eines zweiten Schwenkarms angeordnet ist, eine Streurampe oder Streudüse am hinteren Ende (83) oder am vorderen Ende (15), die aufgrund dem Schwerkraft oder durch Druck arbeitet, mehrere Entleerventile (89) sowie atmosphärische Fühler für Temperatur und Luftfeuchtigkeit zur Bestimmung der eventuellen Verwendung von Antigefriermitteln (84 und 85).

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Rinnsteinreinigungsdüse (34) enthält, die von einem der Schwenkarme (16) getragen wird und eine Hülle enthält, die mit einer Saugrohrleitung (29) verbunden ist, deren eine Wand beweglich ist und vertikal nach unten gleitet und in einer Fußplatte (30) endet, die dazu bestimmt ist, in die Nähe oder in Kontakt mit der Straßenfläche zu gelangen, wobei die Düse (34) darüber hinaus Wasserausspritzrampen (45, 48) auf der Innenfläche seiner Wand (37) und auf den seitlichen Außenflächen umfaßt.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß sie Laubsammeleinrichtungen enthält, umfassend eine Saugdüse (51) mit einem Gehäuse (104), einer Turbine (98), Abstandsmeldern (103), einer Waschrampe (100) und einem hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Motor (99) und die zusammenwirkt mit einem Vorderstevenansaugkasten (92), umfassend ein festes Teil (93), an dem bewegliche Flügel (94) angelenkt sind, die durch Schließzylinder betätigt werden sowie mit Blasrampen (95), einer Abdeckung (96), einer Schmutzleiste oder einem Rechen (101) und einem Verriegelungssystem (108), wobei die Düse (51) und der Ansaugkasten (92) zusammenwirken, um Blätter je nach ihrem Abschaben abzusaugen.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß sie wenigstens zwei Arme (16) enthält, von denen jeder aus wenigstens zwei aneinander angelenkten Elementen (16a, 16b) besteht, die gegeneinander beweglich sind, wobei die Elemente (16b) am freien Ende des Armelements (16a) um eine Achse (17b) parallel zur Schwenkachse (17a) des Elements (16a) am Chassis der Multifunktionsvorrichtung angelenkt sind, während das Ende des Armelements (16b), welches dazu bestimmt ist, die Arbeitsgeräte zu tragen, durch einen hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Zylinder gesteuert ist, der senkrecht auf der Achse der auf der Ladefläche des Fahrzeugs angeordneten Multifunktionsvorrichtung montiert ist.

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein erster Positionsmelder mit dem Armelement (16a) auf dem Multifunktionschassis verbunden ist, um ein erstes Signal zu erzeugen, welches die Winkelposition des genannten Elements definiert, daß ein zweiter Positionsmelder dem anderen Armelement (16b) zugeordnet ist, um ein zweites Signal zu erzeugen, welches die Position des ersten Elements (16a) bezüglich des zweiten Elements (16b) in der gleichen Ebene bestimmt, daß ein dritter Positionsmelder den Arbeitsgeräten zugeordnet ist, um ein drittes Signal zu erzeugen, welches die Position dieser Arbeitsgeräte bezüglich der ersten Schwenkachse (17a) und der zweiten Achse (17b) der Verschwenkung der Armelemente (16a, 16b) bestimmt, und daß ein vierter Positionsmelder, der dem Teleskopbetätigungsglied zugeordnet ist, die Feststellung der Position der Randzonen der Arbeitsgeräte bezüglich der zu reinigenden und/oder zu behandelnden Oberfläche ermöglicht.

12. Multifunktionsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronischen Einrichtungen durch eine zentrale Behandlungseinheit gebildet sind, die mit einer Echt-Zeit-Software zur Steuerung und Kontrolle programmiert ist und die enthält:

- wenigstens einen Mikroprozessor (69), der durch einen Bus (70) mit speziellen Schnittstellen (71) der Fühler und Betätigungsglieder verbunden ist;

- Eingänge/Ausgänge zur Steuerung verschiedener Fühler (72);

- Eingänge/Ausgänge, die einen Dialog Operator/Maschine mit Hilfe eines Steuerpults (73) ermöglichen;

- ein elektronisches Ensemble zur Steuerung der Abstandsmelder (74); und

- zwei numerische Steuerungen (75, 76), umfassend jeweils eine Robotschnittstelle und eine Leistungsverstärkerstufe zur Steuerung der Betätigungsglieder (C&sub3;; C&sub3;&sub3;) der beiden Arme.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis und 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Rinnsteinreinigungsdüse (34) enthält, bestehend aus einer Hülle variabler Form, beispielsweise zylindrisch oder quaderförmig, die mit einer Saugleitung (29) verbunden ist, und deren innere Flanke (37) sich vertikal in einer geschlossenen oder nichtgeschlossenen Gleitbahn verschiebt und in einem Gleitschuh (38) zum Inkontakttreten mit der zu reinigenden oder zu behandelnden Oberfläche endet, wobei das Abstützsystem auf dem Boden gebildet wird, entweder durch eine Feder (43) oder einen hydraulischen, elektrischen oder pneumatischen Zylinder, während Rampen oder Ausgußschnäbel von Wasserstrahlbündeln entweder auf den Innenflanken (37) oder auf den Seitenflanken der Düse (34) befestigt sind und wobei Fühler (23) auf jede Seite der Düse dazu dienen, zu vermeidende Hindernisse festzustellen, beispielsweise Fußgänger, Fahrzeuge, Bäume oder andere Maschinen und Gegenstände.