DE68902422T2

DE68902422T2 - Verfahren fuer die kontrolle der exakten positionierung von gegenstaenden zum sortieren bei einer automatischen sortieranlage.

Info

Publication number: DE68902422T2
Application number: DE8989109295T
Authority: DE
Inventors: Francesco Canziani
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1988-05-23
Filing date: 1989-05-23
Publication date: 1992-12-03
Anticipated expiration: 2009-05-24
Also published as: GB2251228A; EP0343613A2; RU2004479C1; GB9201300D0; ATE79359T1; EP0343613A3; US4915209A; GB2218958B; IT8820695A0; EP0343613B1; GB2218958A; DE68902422D1; ES2034495T3; GB2251228B; GB8821300D0; IT1217694B

Description

1. EINLEITUNG

Das vorliegende Verfahren bezieht sich auf ein Verfahren zum Kontrollieren der exakten Positionierung der in einer automatischen Sortieranlage zu sortierenden Gegenstände gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1. Ein solches Verfahren ist bekannt.
Es handelt sich um ein Verfahren, bei dem die unterschiedlichen Funktionen von einem Zentralcomputer kontrolliert werden, der die verschiedenen Funktionen synchronisiert und den Ablauf der Operationen steuert.
Eine Anlage dieser Art umfaßt einen festen Weg, entlang dem eine Mehrzahl von Wagen oder Einheiten läuft, auf denen die zu sortierenden Gegenstände abgelegt sind; diese werden mittels computerkontrollierten und -betätigten Vorrichtungen automatisch abgeladen, wenn der betreffende Wagen gegenüber einem Sammelbereich vorbeiläuft, der bestimmt wird, wenn der Gegenstand in die Maschine eingeführt wird.
Anlagen dieser Art sind in den folgenden, auf den Namen desselben Anmelders lautenden italienischen Patenten und/oder Patentanmeldungen illustriert: Patente Nummern 1,151,648, 1,152,067, Gebrauchsmuster Nr. 180,770, Anmeldungen Nummern 22476 A/83, 21310 B/85, 24227 B/85, 25859 A/81, 21774 B/82, 23110 A/84, 22264 A/84 und 20779 A/85. Jeder zu sortierende Gegenstand ist von einer Bedienungsperson kodiert und auf der Sortierbahn in Induktionsstationen angeordnet, deren Anzahl entsprechend dem erwarteten Sortieraufkommen variiert.
Entlang besagter Bahn, die sich entsprechend unterschiedlichen Gestaltungen und Größen ausdehnen kann, läuft unter Einnahme des gesamten Weges oder eines Teiles desselben ein Zug von Einheiten.
Gemäß den aus dem Stand der Technik wohlbekannten Verfahren, werden die Einheiten z.B. mittels einer kontinuierlichen Antriebskette (Lösung übernommen, wenn der Weg ein im wesentlichen geradliniger ist) oder mittels Elektromotoren, die an Bord der Einheiten angeordnet sind und durch parallel zum Weg verlaufende Stromschienen versorgt werden (bevorzugte Lösung, wenn der Weg ein Karussell ist) in Bewegung versetzt.
Die GB 2,111,933 B bezieht sich auf eine Sortieranlage, die eine Anzahl von Wagen umfaßt, die entlang einem Pfad bewegbar sind und mit einem rotierenden Band ausgestattet sind, das zum Entladen der Gegenstände in zu beiden Seiten der Maschine entlang des Pfades angeordnete Sammelmittel gesteuert wird.
Die von den Einheiten beförderten Gegenstände erreichen die Sammelstationen wo sie abgeladen werden. Das Abladen der Gegenstände wird durchgeführt mittels mobiler Bandförderer, die die Ladefläche der Einheiten bilden. Deshalb wird, wenn ein Gegenstand abzuladen ist, der Bandförderer der Einheit angetrieben durch Übermittlung von Spannung zu dem betreffenden Motor mittels Bus-Schienen (andere als die Stromschienen und unterteilt gemäß den Abladestationen), um eine Antriebssteuerung des einzigen Einheiten-Bandförderers zu erlauben, der in das Abladen involviert ist.
Das Abladen kann zu beiden Seiten des Sortierweges durchgeführt werden, einfach durch Umkehrung des Drehsinnes des Bandförderers, dessen Drehrichtung rechtwinklig zur Einheiten-Bewegung verläuft.
Die FR 2,182,148 bezieht sich auf eine Sortieranlage, die ein Ladeband umfaßt, das unter 45º mit Bezug zur Vorschubrichtung der Gegenstände abgewinkelt ist.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Genauigkeit und Verläßlichkeit solcher Sortieranlagen zu erhöhen, und beizutragen, um ein korrektes Positionieren des Gegenstandes auf der Förderebene sicherzustellen. Dies wird erreicht mit einem Verfahren gemäß Anspruch 1.
Zusammengefaßt beziehen sich die Neuerungen auf folgendes:
- die Kompensation hinsichtlich der unterschiedlichen Positionen, in denen die Gegenstände sich in der Induktionsstation befinden können, um eine hohe Ladegenauigkeit der Gegenstände im Zentrum der Einheiten zu erhalten;
- den Wert des Geschwindigkeitsvektors, mit dem die Gegenstände auf die Einheiten übergehen und die Art der Dissipation des Betrages unerwünschter kinetischer Energie, die während des besagten Überganges vorliegt;
- die Kontrolle der Stromzufuhr für die Antriebsmotoren der Einheiten, um schädliche Spannungen zu vermeiden;
- das Nachzentrieren der Gegenstände auf dem Einheiten-Bandförderer vor dem Entladeschritt, um mögliche Verschiebungen der Gegenstände auf dem besagten Bandförderer während des Förderns zu korrigieren.
Das Verfahren gemäß der Erfindung wird nun im Detail unter Bezugnahme auf die folgenden Figuren beschrieben, worin:
Figur 1 schematisch eine Induktionsstation der Sortieranlage und die verschiedenen gemäß dem vorliegenden Verfahren durchgeführten Funktionen zeigt;
Figur 2 schematisch ein für die Kompensation der Position des Gegenstandes auf dem Bandförderer der Induktionsstation relevantes Detail zeigt;
Figur 3 das Diagramm für die Geschwindigkeit des Gegenstandes in den verschiedenen Schritten des Ladens auf die Einheit zeigt;
Figur 4 den Übergang des Gegenstandes auf die Einheit zeigt;
Figur 5 das Diagramm der Geschwindigkeit des Gegenstandes während des Überganges auf die Einheit zeigt;
Figur 6 ein Blockdiagramm der Antriebsvorrichtungen ist, die es erlauben, die kontrollierte Dissipation der unerwünschten kinetischen Energie während des Beladens der Einheit zu erhalten;
Figur 7 eine Schema des Equalizers für die Einheiten-Antriebsmotoren ist;
Figur 8 schematisch das Nachzentrieren des Gegenstandes auf der Einheit vor dem Abladen zeigt;
Figur 9 in Seitenansicht schematisch das Nachzentrieren gemäß Figur 8 zeigt;
Figur 10 eine Alternative zu dem Nachzentrieren der Figur 9 zeigt;
Figuren 11 bis 13 Flußdiagramme zeigen, die für die beim vorliegenden Verfahren ausgeführten Funktionen relevant sind.
Zum besseren Verständnis des erfindungsgemäßen Verfahrens werden die verschiedenen Schritte des Sortierzyklus' eines Gegenstandes nachfolgend erläutert.

2. LADEN DER GEGENSTÄNDE VON DEN INDUKTIONSSTATIONEN AUF DIE TRAG- UND SORTIEREINHEITEN.

Die Stationen sind von einem bekannten Typ, unter 45º mit Bezug zur Bewegungsrichtung der Einheiten angeordnet, und von drei Abschnitten gebildet, in denen drei selbständige Bandförderer den Gegenstand in Richtung der ausgewählten Einheit tragen. Die besagten Bandförderer rotieren aufgrund mit Ihnen verbundener separater Elektromotoren, um die Geschwindigkeiten der unterschiedlichen Abschnitte unabhängig voneinander variieren zu können, wobei die besten Resultate unter Verwendung von Dauermagnet-DC-Motoren erreicht werden.
Die Erfindung besteht im Ladeprozeß und im besonderen:
- im Bestimmen der Fördergeschwindigkeiten des Gegenstandes entlang der unterschiedlichen Abschnitte, um seine Position abzustimmen und den Gegenstand bei einer Gesamt-Relativgeschwindigkeit von Null auf die Einheit zu laden;
- in dem von besagten Geschwindigkeiten übernommenen Verlauf, der wegen des Verfahrens, durch welches die Änderungen der Geschwindigkeit ausgeführt werden darin resultiert, von kontinuierlicher Art zu sein.
Die Erfindung, nachfolgend besser erläutert, ist bestimmt, eine hohe Genauigkeit hinsichtlich der Positionierung des Gegenstandes im Zentrum der Einheit zu erhalten.
Im Stand der Technik gibt es weithin bekannte Ladeprozesse, die Induktionsstationen des beschriebenen Types benutzen, mit Systemen, die geeignet sind, die Gegenstände zu messen und zu wiegen, und die verschiedene Fördergeschwindigkeiten für die verschiedenen Abschnitte von Bandförderern haben. Die Geschwindigkeitsdiversifikation ist jedoch diskontinuierlicher Art, mit einem typischen stufenähnlichen Verlauf, und sie wird z.B. mittels Sensoren erreicht, die die Gegenstände auf dem Bandförderer erfassen und die Geschwindigkeitsänderungen auslösen.
Das US-Patent 4,429,781 HOLZHAUSER offenbart eine Induktions- bzw. Zuführstation, die unter einem bestimmten Winkel mit Bezug zur Bewegungsrichtung des Förderers positioniert ist. Besagte Station weist zwei unterschiedliche Abschnitte auf: in dem ersten wird dem Gegenstand eine Beschleunigung über eine bestimmte, konstante Strecke auferlegt, wobei es möglich ist, besagte Beschleunigung entsprechend dem Gewicht des Gegenstandes zu kontrollieren bzw. steuern; vom zweiten Abschnitt wird der Gegenstand bei einer konstanten Geschwindigkeit, die gleich dem während der Beschleunigungsphase erreichten Wert ist, auf den Förderer geladen. Die Ladegeschwindigkeit ist so berechnet, daß sie eine Komponente darstellt, die vektoriell gleich der Geschwindigkeit des Förderers ist und dadurch den Gegenstand von einem Umkippen während der Ladephase abhält.
Dieses Verfahren kann gute Resultate bieten, wenn der Förderer von einem kontinuierlichen Band gebildet ist, selbst wenn ein Umkippen von Gegenständen mit hohem Schwerpunkt verursacht werden sollte, da die Dissipation der abzubauenden Geschwindigkeitskomponente durch Reibung stattfindet.
Wenn der Förderer statt dessen aus Transporteinheiten besteht, ist das oben erwähnte Verfahren etwas ungenau. Tatsächlich trägt es der variablen Position des Gegenstandes auf dem Induktions(Zuführ)-Bandförderer nicht Rechnung, was für ein präzises Laden eine Kompensation erfordert und nicht erlaubt, die Endposition des Gegenstandes auf der Einheit zu bestimmen, da besagte Geschwindigkeitsdissipation sich durch Reibung ereignet und die unterschiedlichen Massen der zu sortierenden Gegenstände und dadurch die unterschiedlichen aufzunehmenden kinetischen Energien nicht berücksichtigt.
Das US-Patent 3,982,625 WENTZ offenbart eine Induktionsstation für Sortiermaschinen, die von unterschiedlichen mobilen Bandförderern gebildet ist, mittels derer die Gegenstände auf die Transporteinheiten abgeladen werden, die eine kippbare Plattenoberfläche aufweisen.
Es gibt ein System, das ausgestattet ist für das Kodieren der Gegenstände durch eine Bedienperson und das Einführen dieser Gegenstände in den Endabschnitt der Induktionsstation durch eine andere Bedienperson. Besagter Endabschnitt, der durch mobile Bandförderer gebildet ist, deren Synchronisation eine Funktion der auf einem Band gezogenen geometrischen Figuren ist, die mit den auf dem benachbarten Band gezogenen geometrischen Figuren übereinstimmen, ermöglicht ein Verschieben um einen gewissen Winkel, um den Gegenstand mit einer Geschwindigkeitskomponente parallel zur Bewegung der Einheiten zu versehen.
Auch dieses Patent berücksichtigt nicht die Kontrolle der Dissipation der Geschwindigkeitskomponente rechtwinklig zur Bewegung der Einheiten; der Schub in einer Richtung parallel zu derjenigen des Bandförderers wird erhalten durch Drehen des Endbereiches des Induktions-Bandförderers, entsprechend der Kombination von Signalen, die von Sensoren kommen, die den Gegenstand auf dem Induktions-Bandförderer erfassen.
Kurz gesagt besteht die Hauptunzulänglichkeit der bekannten Lademethoden in der Ungenauigkeit beim Positionieren des Gegenstandes im Zentrum der Einheit, und demzufolge in den höheren Produktions-, Installations- und Betriebskosten einer Sortieranlage, infolge des Bedarfes einer größeren Betriebslänge der Bahn, größeren Öffnungen für die Sammelstationen, u.s.w..
Schließlich kann solch eine Ungenauigkeit Sortierfehler hervorrufen und deshalb den Bedarf nach manuellen Eingriffen.
Der durch die vorliegende Erfindung bereitgestellte Ladeprozeß kann unter Bezugnahme auf Figur 1 beschrieben werden.
Ein Gegenstand 1 wird, entweder direkt durch eine Bedienperson oder so wie er von einem Bandförderer kommt, auf einer Synchronisationseinheit 2 plaziert, die aus einem mobilen Band besteht. Während der Gegenstand 1 sich in dieser Position befindet, überträgt die Bedienperson die charakterisierenden Daten des Gegenstandes in den Zentralcomputer 3 mittels einer Tastatur (Keyboard) (z.B. die Bestimmungsadresse oder den ZIP-Code). Ein weiteres, in der Zeichnung nicht dargestelltes Mittel zur Durchführung besagter Modifikation kann aus einer optischen Wand oder aus einem automatischen Lesesystem bestehen, z.B. aus einem Strichcode.
Der Computer 3 reserviert dann eine der Einheiten 5, die verfügbar ist, und die sich in diesem Moment in einer bestimmten Entfernung von der Induktions-(Zuführ)Station 6 befinden wird, und übernimmt die notwendigen Funktionen für das Fördern des Gegenstandes hin zur ausgewählten Einheit.
Die Synchronisationseinheit 2 hat gerade die Funktion, es der Bedienfunktion zu ermöglichen, Kodieroperationen auszuführen und den Gegenstand in Zeitperioden in Übereinstimmung mit der vom Computer bewirkten Reservierung auf Abschnitt A der Induktionsstation 6 zu platzieren.
So gelangt der Gegenstand 1 auf Abschnitt A (Position 1a), wo er gewogen und mit einer konstanten Geschwindigkeit Vo, die z.B. einen Wert von 1 m/s hat, in Richtung Abschnitt B gefördert wird.
Entlang besagten Weges gelangt er zu einer Schranke 7 (Position 1b), die von einer Serie von Sensoren 8 gebildet ist (z.B. photoelektrische Zellen), die geeignet sind, die Dimension des Gegenstandes und seine Position auf dem Bandförderer der Induktionsstation zu detektieren. Diese dimensionellen und topologischen Daten werden dem Computer 3 gemeldet und werden in folgender Weise detektiert:
- die maximale Anzahl verdeckter Zellen und die Zeit, während der mindestens eine Zelle verdeckt bleibt (Vo ist konstant und bekannt) liefert die zwei Dimensionen des Gegenstandes;
- die Position der verdeckten Zellen liefert das topologische Datum.
Der Gegenstand 1 bewegt sich mit Vo-Geschwindigkeit so weit wie das fiktive Ziel X. Dieses Ziel ist als fiktiv eingestuft, da es im Speicher des Computers 3 in einer Entfernung von der Schranke 7 eingerichtet ist, die größer ist als die Diagonale des Gegenstandes, der die von der Sortieranlage erlaubten Maximaldimensionen besitzt.
Auf diese Weise ist man sicher, daß der Gegenstand bei Erreichen des Zieles X die Schranke 7 vollständig verlassen hat.
Zu dem Zeitpunkt, wenn der Gegenstand das Ziel X erreicht (Position 1c), ist die Geschwindigkeit des Bandförderers des Abschnittes B durch den Computer auf den Wert Vm/ 2 (z.B. 1,7 m/s) gebracht und der Gegenstand gelangt zu Abschnitt C, wo das Band mit derselben Geschwindigkeit Vm/ 2 rotiert (wobei Vm die Bewegungsgeschwindigkeit der Einheiten ist) und gelangt weiter bis zu einem zweiten Ziel Y (Position 1d), dessen Position, wie nachfolgend besser erläutert wird, vom Computer entsprechend den von einem mit der Sortiermaschine verbundenen Kodierer 9 kommenden Impulsen bestimmt ist. Die Geschwindigkeit des Bandes von Abschnitt C wird dann erhöht bis zum Wert Vm 2 und der Gegenstand (Position 1e) wird dann auf die ausgewählte Einheit geladen.
Wie bereits angedeutet, ist es das das Ziel eines solchen Verfahrens, das Laden des Gegenstandes genau im Zentrum der vom Computer reservierten Einheit zu erreichen. In dieser Hinsicht ist die Geschwindigkeit Vm/ 2 bestimmend, ebenso wie der Moment, zu welchem man von dieser Geschwindigkeit auf die Geschwindigkeit Vm 2 umzuschalten hat.
Der Gegenstand 1 kann das Ziel X in jeglichen Positionen auf dem Band der Induktionsstation finden, und beim Laden (Position 1e) hat die reservierte Einheit in einer derartigen Position zu sein, daß das Zentrum 10 bzw. die Mitte ihrer Beladeseite zur Vorschubrichtung des Gegenstandes auf der Induktionsstation paßt. Zu diesem Zweck kompensiert der Wert der Geschwindigkeit Vm/ 2 die Position des Gegenstandes auf dem Band während einer Zeitperiode, die vom Ziel X bis zum Beginn des Abschnittes C konstant und ausgehend von diesem Punkt bis hin zum Ziel Y variabel ist.
Um dieses Konzept besser zu erläutern, genügt es zu bedenken, daß sich der Gegenstand auf dem Förderband der Induktionsstation in beliebiger Position befinden kann, vom rechten Ende bis zum linken Ende dieses Bandes. Um immer ein Beladen im Zentrum der reservierten Einheit zu erreichen, sollte letztere sich in einer mit der Position des Gegenstandes im Moment des Ladens übereinstimmenden Position befinden. Mit anderen Worten, es ist notwendig, die Position der Einheit, die den Gegenstand aufzunehmen hat, mit der Vorschubrichtung besagten Gegenstandes in der Induktionsstation zu synchronisieren, so daß das Zentrum besagter Einheit beim Beladen entlang besagter Vorschubrichtung liegt.
Die Position des Gegenstandes auf dem Band muß deshalb für eine gewisse Zeitperiode kompensiert werden, indem dem Gegenstand eine passende Geschwindigkeit verliehen wird.
Figur 2 zeigt, weshalb besagte Geschwindigkeit den Wert Vm/ 2 einzunehmen hat.
Um die Entfernung DC = Vm t zu kompensieren, die von der Einheit in der Zeit "t" variabel gemäß der Position des Gegenstandes auf dem Band überstrichen wird, ist es notwendig, daß der Gegenstand den Raum bzw. die Strecke EC = Vm/ 2 t überstreicht, da das Dreieck CDE rechtwinklig ist mit Basiswinkeln von 45º (die besondere Anordnung der Induktionsstation unter 45º ist besonders zu erwähnen).
Tatsächlich ist Seite EC = ED, wobei
woraus:
bei Division beider Terme der Gleichung (1) durch t erhält man die Kompensationsgeschwindigkeit EC/t = Vm/ 2.
Vom praktischen Standpunkt aus kann einer derartige Kombination z.B. in folgender Weise bewirkt werden.
Die Fotozellen der Schranke 7, die die Position des Gegenstandes 1 detektieren, können so angeordnet werden, daß der Schritt zwischen zwei aufeinanderfolgenden Fotozellen gleich der zwischen zwei Impulsen des Kodierers 9 verstrichenen Zeit ist, multipliziert mit der Einheitengeschwindigkeit (Kodierer-Schritt). In gewissen Fällen kann der Fotozellenschritt entweder ein Mehrfaches oder ein Bruchteil des Kodierer-Schrittes sein: in diesem Fall muß man auf eine Konstante zurückgreifen, die den Kodierer- Schritt entweder multiplizieren oder dividieren würde mit dem Zweck der Rückbeziehung auf den Fotozellenschritt.
Daher kann der Computer 3 die Position des Gegenstandes auf dem Induktionsband mit der Position der reservierten Einheit vergleichen und während einer geeigneten Zeitperiode auf der Geschwindigkeit Vm/ 2bestehen, so lange bis das Ziel y erreicht ist. Das Ziel y kann definiert werden als Ort der Punkte, deren Entfernung vom Beginn des Abschnittes 3 gleich der Anzahl von Impulsen des Kodierers 9 entsprechend der verdeckten Fotozellen 8 ist.
Das beschriebene Verfahren ist in Figur 3 graphisch erläutert, wobei der Verlauf der Geschwindigkeit über der Zeit betrachtet wird.
Bis zum Zeitpunkt t&sub3; bewegt sich der Gegenstand mit konstanter Geschwindigkeit Vo, möglicherweise nach einer Pause t&sub2; - t&sub1; auf dem Synchronisationsband 2, während derer das Kodieren stattfindet; während des Intervalles t&sub5; - t&sub4; (das konstant ist, da es der Strecke zwischen Ziel A und dem Beginn des Abschnittes 3 entspricht) hat die Geschwindigkeit den Wert Vm/ 2; Intervall t&sub6; - t&sub5;, in welchem noch die Geschwindigkeit Vm/ 2 vorliegt, ist statt dessen variabel, da sie von der Position des Gegenstandes auf dem Band abhängt (für eine andere Position des Gegenstandes könnte sie z.B. gleich t&sub7; - t&sub5; sein); dann vom Zeitpunkt t&sub6; bis t&sub8; (entsprechend dem Laden auf die Einheit) hat die Geschwindigkeit den Wert Vm 2.

3. BELADEN DER EINHEIT

Zu dieser Zeit geht der Gegenstand 1 unter einer Richtung, die sich von derjenigen der Bewegung der Einheiten unterscheidet, auf die Einheit über, und es wird deshalb verlangt, daß ein Teil der kinetischen Energie wegen der Übergangsgeschwindigkeit weggenommen wird.
Bei dem Verfahren gemäß der Erfindung (Figur 4) geht der Gegenstand 1 auf die Einheit 5 bei der Geschwindigkeit Vm 2 über.
Da die Richtung besagter Geschwindigkeit einen 45º-Winkel bezüglich der Bewegungsrichtung der Einheiten bildet, ist es möglich, Vm 2 in 2 Komponenten Vm&sub2;, Vm&sub1;, aufzuspalten, parallel bzw. rechtwinklig zur Bewegung der Einheiten, ein Modul gleich Vm besitzend.
In dieser Hinsicht ist es angebracht herauszustellen, daß das bereits erwähnte HOLZHAUSER-Patent lehrt, den Gegenstandsübergang auf dem Bandförderer bei einer solchen Geschwindigkeit zu vollziehen, daß eine Komponente vorliegt, die vektoriell gleich der Geschwindigkeit des Förderers ist, wobei die andere Komponente in konsequenter Weise abgeleitet ist.
Statt dessen ist beim vorliegenden Verfahren offenbart, daß sich der Übergang des Gegenstandes auf die Einheit bei einer Gesamtrelativgeschwindigkeit von Null ereignet. In der Tat läßt man, was nachfolgend besser erläutert wird, den Ladeband-Förderer der Einheit während Übergängen bei einer Geschwindigkeit vektoriell gleich Vm&sub1; rotieren. Auf diese Weise geht der Gegenstand auf die Einheit bei einer Geschwindigkeit Vm 2 über und daher mit Komponenten Vm&sub2; und Vm&sub1;, während sich die Einheit mit einer Geschwindigkeit Vm = Vm&sub2; bewegt und sein Ladeband-Förderer mit einer Geschwindigkeit Vm&sub1;. Deshalb ist die Gesamtrelativgeschwindigkeit des Gegenstandes gleich Null während der Phase des Überganges auf die Einheit.
Die Komponente Vm&sub2; verursacht keinerlei negativen Auswirkungen auf die Übergangsphase, während die Komponente Vm&sub1; kinetische Energie Ec = 1/2 m Vm&sub1; verursacht, die zu entfernen ist.
Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist die kontrollierte Dissipation besagter kinetischer Energie, um die Masse m des zu sortierenden Gegenstandes angemessen zu berücksichtigen.
Verschiedene Methoden sind im Fachgebiet bekannt, um den unerwünschten Teil der kinetischen Energie zu entfernen, sie verursachen jedoch einige Unannehmlichkeiten, da die Tatsache, daß die kinetische Energie von der Masse des Gegenstandes abhängt, klarerweise nicht dieselbe für alle die zu sortierenden Gegenstände, nicht berücksichtigt wird.
Eines dieser wohlbekannten Verfahren dissipativer Art besteht im Ausstatten der Einheiten mit Ladeoberflächen, die einen hohen Reibungskoeffizienten haben und/oder im sie Ausstatten mit besonderen vorspringenden Elementen. Die Schwierigkeit ist die Umwandlung der unerwünschten kinetischen Energie in Wärme mittels der zwischen dem Gegenstand und der Oberfläche der Einheit oder des Förderbandes erzeugten Reibung.
Die Unvorhersehbarkeit der Endposition des Gegenstandes auf der Einheit und das Umkippen von einen hohen Schwerpunkt aufweisenden Gegenständen sind die Hauptschwierigkeiten, die mit der Anwendung besagten Verfahrens verbunden sind.
Ein weiteres Verfahren lehrt, zusammen mit geeignete Haftfähigkeit besitzenden Oberflächen, den Gebrauch mechanischer Schranken, gegen welche der Gegenstand stößt und häufig auf die Einheit zurückprallt. Auch in diesem Falle stellen wir einige Unzulänglichkeiten fest: die Endposition der Gegenstände, insbesondere wenn sie klein sind, ist unvorhersehbar; die große Dimensionen aufweisenden Gegenstände können zwischen die Einheiten gesetzt werden; der mögliche Gebrauch von Rückhaltekanten löst das Problem nicht vollständig, da er mechanische Wechselwirkungen verursachen kann; die zerbrechlichen Pakete können durch den Aufprall beschädigt werden.
Zusammengefaßt führen die bekannten Verfahren ein Laden ballistischer Art durch, im Gegensatz zur maximalen Genauigkeit die in Sortieranlagen verlangt wird, um eine Geldverschwendung zu vermeiden, beispielsweise wegen Sortierfehlern und wegen der Annahme großdimensionierter Sammelstationen.
Um die besagte unerwünschte kinetische Energie zu entfernen, liefert das vorliegende Verfahren eine Lösung dissipativer Art, allerdings in kontrollierter Weise.
Wenn der Gegenstand auf die Einheit übergeht, dreht sich das Einheitenband mit einer Geschwindigkeit gleich derjenigen der Komponente Vm&sub1;. Diese Steuerung ist durch den Zentralcomputer gegeben und sie erlaubt es, den übergehenden Gegenstand am Umkippen zu hindern.
Von diesem Zeitpunkt an wird das Einheitenband entsprechend einer Abbremsrampe verlangsamt, kontrolliert von einer besonderen, nachfolgend beschriebenen Antriebssteuerung. Daher wird die zu dissipierende kinetische Energie durch die sich der Drehung des Bandes widersetzende Antriebssteuerung umgewandelt und das Abbremsen ist kontrolliert, da das System automatisch die Veränderungen der kinetischen Energie der unterschiedliche Massen aufweisenden Gegenstände kompensiert.
Die mit besagter Lösung erreichten Vorteile bestehen im Vermeiden von Schlägen, Kippungen und Verschiebungen der Gegenstände; Handhabung mit Sorgfalt der zerbrechlichen Gegenstände (ein Gegenstand begibt sich von einem sich bewegenden Band auf ein anderes, wobei die Bewegung beider Bänder die gleiche ist); Erreichen einer voraussagbaren und konstanten Position der Gegenstände auf der Einheit und deshalb eine Genauigkeit in den Sortierschritten.
Figur 5 zeigt den Verlauf des Geschwindigkeitsmodules des Gegenstandes in der Zeitperiode, beginnend mit dem Zeitpunkt t&sub8;, in welchem der Gegenstand seinen Übergang auf die Einheit beginnt. Der Gegenstand behält die Geschwindigkeit Vm 2 (Übergang mit Null Gesamtrelativgeschwindigkeit) während eines gewissen Intervalles t&sub9; - t&sub8;, um größtenteils auf die Einheit geladen zu werden; das Intervall t&sub1;&sub0; - t&sub9; ist von der Antriebssteuerung bestimmt, die das Abbremsen des Einheitenbandes in Abhängigkeit von der Masse des Gegenstandes kontrolliert.
Figur 6 zeigt, wie die dissipative Lösung in kontrollierter Weise durch Einflußnahme auf die Speisung des das Einheitenband in Drehung versetzenden Motors erzielt werden kann. Es ist eine Frage des Vergleiches zwischen der Speisespannung besagten Motors und einem von einem Rampengenerator stammenden Signal, welches Signal von dem Zentralcomputer in Abhängigkeit von der Masse des übergehenden Gegenstandes kontrolliert wird. Es ist somit möglich, auf die Speisespannung des Motors der Band-Einheit Einfluß zu nehmen, um eine Abbremsung zu erzielen, die geeignet ist, den Gegenstand in der Mitte der Einheit zu positionieren, und um die Menge der zu dissipierenden Energie zu kontrollieren.
Der Motor 11 des Bandes 12 der Einheit wird über Schienen 13 gespeist und die Spannung wird kontrolliert von der Antriebssteuerung 14.
Die Rückführung 15 detektiert die Ankerspannung des Motors 11 und bezieht sie auf den Knoten 16, der sie mit dem vom Rampengenerator 17 stammenden Signal vergleicht. Dieses Signal hat eine Gestalt, die vom Computer 3 in Abhängigkeit von der Masse des Gegenstandes bestimmt ist, um eine Abbremsung derart zu erreichen, wie sie in Figur 5 (t&sub1;&sub0; - t&sub9;) dargestellt ist.
Auf Grundlage dieses Vergleiches wirkt der Knoten 16 auf den Verstärker 18 ein, um auf den Schienen 13 eine Spannung variablen Wertes und in Übereinstimmung mit dem Signal des Rampengenerators zu erhalten.
Die richtige Korrespondenz zwischen der Geschwindigkeit des Motors 11, der das Band 12 von einer Geschwindigkeit Vm&sub1; auf den Endwert 0 betätigen sollte, und der Speisespannung, wird erreicht durch die Rückführung 15 in Abhängigkeit von der Motorgeschwindigkeit.
Die Antriebssteuerung kann entweder an Bord der Einheit oder auf dem Boden angeordnet sein. Vom Standpunkt der Herstellung aus werden die besten Resultate erreicht durch Ausstatten der Einheitenbänder mit einem Motor, der bemerkenswerte Beschleunigungs- und Abbrems-Charakteristika hat, so wie z.B. ein Permanentmagnet-DC(Gleichstrom)-Motor.

4. EQUALIZER FÜR ANTRIEBSMOTOREN

Die Sortieranlage gemäß dem vorliegenden Verfahren umfaßt einen Einheiten-Zug, der durch verschiedene, auf dem Fachgebiet bekannte Systeme gehandhabt werden kann, wie beispielsweise Antriebsbänder, entlang des Weges angeordnete Antriebseinheiten, an Bord der Einheiten selbst installierte Motoren. Im letzteren Fall können zwei Situationen vorliegen: entweder sämtliche der Einheiten haben einen Motor an Bord, oder es sind nur einige der Einheiten mit einem Motor ausgestattet, während die verbleibenden gruppenweise durch die besagten Antriebseinheiten angetrieben werden.
Die Wahl einer besonderen Antriebsart hängt von verschiedenen Faktoren ab, speziell von der Art des Sortierverlaufes. Wenn der Weg geradlinig ist, kann ein Band-Antriebssystem in geeigneter Weise übernommen werden, während bei Karussell-Wegen mit Kurven und Schleifen die Übernahme von bordeigenen Motormitteln die Konstruktion der Anlage vereinfachen und bessere Ergebnisse bieten kann, insbesondere wenn Permanentmagnet-DC-Motoren verwendet werden.
Die bordeigene Motorlösung wird deshalb vorgezogen und frequentiert, wenn man wünscht, die Lauflänge des Förderers zu begrenzen oder die Installation an bereits existierende Vorgaben anzupassen.
Eine solche Lösung bringt allerdings eine Unzulänglichkeit mit sich, wegen der zwischen den verschiedenen Antriebsmotoren bestehenden Unterschiede an aufgenommenem Strom. In der Tat zeigt der aufgenommene Strom selbst dann nicht den gleichen Wert bei allen verwendeten Motoren, wenn die gleicher Art von Motoren eingesetzt wird: es passiert deshalb, daß die Motoren, die einen höheren Strom absorbieren, Belastungen ausgesetzt sind, die ihre Lebensdauer beeinträchtigen oder die Verläßlichkeit der Sortieranlage negativ berühren.
Durch die Stromschienen, die die Antriebsmotoren speisen, fließt durchschnittlich ein Stromwert der gleich dem Produkt aus dem Stromnennwert eines der besagten Motoren multipliziert mit der Anzahl der vorhandenen Motoren ist.
Es geschieht deshalb, daß diejenigen Motoren der Einheiten, die entlang eines abwärts gerichteten Weges verlaufen, einen Strom aufnehmen, der geringer ist als der Nennstrom (da sie weniger Arbeit verrichten), und daß die Menge nicht aufgenommenen Stromes zwischen den anderen Motoren aufgeteilt wird, insbesondere zwischen denjenigen, die ihren Nennstrom aufnehmen (z.B. die Motoren aufwärts laufender Einheiten).
Besagte Menge kann eine Stromerhöhung bedeuten, die fähig ist, unerwünschte thermische und elektrische Spannungen zu erzeugen, ebenso wie die Entmagnetisierung der Magnete der DC(Gleichstrom)-Motoren zu verursachen.
Zu dem Zweck, derartige sich auf den Vorteil der Verläßlichkeit und Genauigkeit der Sortieranlage auswirkenden Unzulänglichkeiten auszuräumen, beabsichtigt das vorliegende Verfahren als weiteres Ziel die Sicherung des geeigneten Arbeitsstromes für jeden Motor.
Es ist eine Frage des Kontrollierens des von jedem Motor aufgenommenen Stromes, um die geeigneten Schritte zu dessen Reduzierung vorzunehmen, falls er höher ist als der Nennwert des Motors. Diese Kontrollfunktion wird von einer Equalizer-Vorrichtung durchgeführt, die auf den Motor geschaltet und in Figur 7 beschrieben ist.
Der Antriebsmotor 19 zieht seine Energie durch den Equalizer 21 von Stromschienen 20, die parallel zum Sortierweg gesetzt sind. Besagte Vorrichtung besteht aus einem variablen Widerstand 22, aus einem Verstärker 23 und einem Shunt 24, und ist so kalibriert, daß der Strom i, der durch den Motor 19 fließt, den Nennwert des Motors selbst nicht überschreitet.
Aufgrund des Stromes i ergibt sich an den Enden des Shunts 24 eine Spannung, die an den Verstärker 23 übermittelt wird, der auf den variablen Widerstand 22 einwirkt, der den Stromwert begrenzt. Auf diese Weise erhöht sich der Wert des Widerstandes 22, um den Strom i innerhalb vernünftiger Grenzen zu halten, wenn der Strom i den Nominalwert des Motors 19 überschreitet.

5. NACHZENTRIERUNG DES GEGENSTANDES AUF DER EINHEIT

Die Gegenstände werden also von den Einheiten bis zu den Entladestationen getragen, wo sie gemäß ihrer Kodierung in die entsprechenden Sammelöffnungen entladen werden. Obwohl das beschriebene Verfahren ein genaues Laden der Gegenstände im Zentrum der Einheiten ermöglicht, mag es während des Transportes doch geschehen, daß einige Gegenstände sich verschieben und bei den Entladevorrichtungen in einer Position ankommen, die sich von derjenigen unterscheidet, in der sie sich während des Ladevorganges befanden. Dies tritt meist ein, wenn der Gegenstand einen hohen Schwerpunkt hat und wenn er beim Transport auf seine größte Auflagefläche fällt.
Eine solche Veränderung der Gegenstandsposition beeinträchtigt die durch das vorliegende Verfahren gelieferte Ladegenauigkeit und muß ausgeräumt werden.
Ein weiteres Ziel des vorliegenden Verfahrens bezieht sich auf ein Nachzentrierungssystem hinsichtlich derjenigen Gegenstände, die sich beim Entladeschritt nicht länger mehr in der ursprünglichen Ladeposition befinden. Es ist nicht immer möglich, den Gegenstand zum Zentrum der Einheit zurückzubringen; jedoch kann der Gegenstand dank des Nachzentrierens in eine geeignetere Position gebracht werden, um eine vorhersagbare und konstante Entladebahn zu erhalten.
Die Gegenstände mit Dimensionen ähnlich denjenigen der Einheit können mit einem recht guten Grad der Annäherung als immer im Zentrum der Einheit befindlich angesehen werden. In diesem Fall ist das Nachzentrieren wichtig, um zu vermeiden, daß der Gegenstand als Folge eines Sturzes über die Einheit hinausragt, wenn er vor die Entladevorrichtungen gelangt.
Im Gegensatz dazu können die klein dimensionierten Gegenstände in einer dezentrierten Position bei den Entladevorrichtungen ankommen; in diesem Falle erlaubt es das Nachzentrieren, den Gegenstand in eine so zentral als mögliche Position zurückzubringen.
Unter Bezugnahme auf Figur 8 besteht das Nachzentriersystem aus zwei Sätzen 25, 26 von Photozellen 27, 28.
Besagte Fotozellen, benachbart und parallel bezüglich des Sortierweges, sind kurz vor den Entladestationen angeordnet. Wenn ein Gegenstand 1 seine Position auf der Einheit geändert hat, wird er von einem der beiden Sätze 25, 26 erfaßt und dann mittels einer Rotation des Einheitenbandes in eine so zentral als mögliche Position (Position 1') zurückgebracht.
Das Band wird in Pfeilrichtung betätigt, bis keine verdeckten Einheiten 28 mehr vorliegen oder bis eine der Fotozellen 27 verdeckt ist.
Die Fotozellen 27, 28 sind in zwei aufeinanderfolgende Gruppen unterteilt: die erste Gruppe 26' und 25' überwacht die Änderung der Gegenstandsposition auf der Einheit, während die zweite Gruppe 26'' und 25'' bestätigt, was die erste Gruppe ermittelt hat.
Im Falle des Fehlens einer solchen Bestätigung wird kein Nachzentrieren bewirkt. Tatsächlich kann zufällig eine Photozelle der ersten Gruppe entweder funktionslos oder verschmutzt sein und deshalb eine Situation signalisieren, die der Wirklichkeit nicht entspricht.
Eine derartige Folge des Prüfens und der Bestätigung des Prüfens erlaubt Nachzentrierungsfehler zu vermeiden.
In Figur 9 kann man feststellen, daß das Nachzentrieren des Gegenstandes 1 dank des Computers 3 stattfindet, der, nachdem er von den Fotozellen 28 über die unkorrekte Position des Gegenstandes informiert worden ist, Spannung zu den Schienen 13 schickt und den Motor 11 des Einheitenbandes 12 aktiviert. Der Gegenstand 1 verlagert sich dadurch in Richtung des Pfeiles und nimmt Position 1' ein.
Eine abweichende Nachzentrierung ist in Figur 10 gezeigt. Tatsächlich erlaubt die Lösung gemäß Figur 9 nicht ein Überprüfen der Position von Gegenständen, die nicht über die Einheiten hinausragen, obwohl sie sich in einer außerzentralen Position befinden.
Das Nachzentrieren gemäß Figur 10 sorgt für die Konvergenz der Strahlen der Fotozellen 28' und 27'.
Auf diese Weise kann auch ein Gegenstand 1, der z.B. kleine Dimensionen besitzt und sich ohne über die Einheit hinauszuragen in einer außerzentralen Position befindet, gemäß den vorstehend erwähnten Kriterien nachzentriert werden.
Daher kann eine der Lösungen der Figuren 9 und 10 in Abhängigkeit von den Durchschnittsdimensionen der sortierten Gegenstände gewählt werden.
Anstelle von Fotozellen können andere, in den Zeichnungen nicht dargestellte Vorrichtungen verwendet werden: z.B. ein Laser- Scanner, der von oben die Position des Gegenstandes detektiert, oder andere Sensortypen.

6. FLUSSDIAGRAMME

Figuren 11 bis 13 zeigen die Flußdiagramme hinsichtlich der Hauptfunktionen, die von der Sortieranlage ausgeführt werden und Gegenstand des vorliegenden Verfahrens sind.
Figur 11 bezieht sich auf die Hauptfunktionen des vorliegenden Verfahrens, nämlich die Abfolge des Ladens, Nachzentrierens und Entladens der zu sortierenden Gegenstände und den Test für das Überprüfen des richtigen Arbeitens der Einheitenbänder.
Das "Automatisches Kodieren"-Diagramm deutet an, daß es möglich ist, die Kodieroperationen durch Installation eines automatischen Code-Lesers (z.B. Postcode oder Strichkode) vor der Entladezone einzusparen. Dies würde es dem Leser erlauben, die Gegenstandsbestimmung automatisch abzutasten, und würde den Zentralcomputer mit den für das Entladen notwendigen Daten versorgen.
Figur 12 bezieht sich auf die während des Ladeschrittes ausgeführten Funktionen.
Der Hauptkodierer ermöglicht das Erfahren der Einheitenposition, und das "Gegenwart Bedienperson"-Diagramm ist ermöglicht durch die Kontrolle der Einheitengeschwindigkeit.
Die Gegenstandsdaten (Adresse, Postcode), durch die Bedienperson (Operator) codiert, werden in den Computer eingeführt und jedesmal an die nachfolgenden Vorrichtungen übermittelt. Die Gegenstandsdaten erreichen somit die synchronisierte Bandzone, wo eine Einheit nach Bezugnahme auf das Datenregister des sortierten Gegenstandes reserviert wird.
Der Gegenstand bewegt sich zum Abschnitt A der Induktionsstation, wo sowohl Position als auch Dimension detektiert werden, und dann zum Abschnitt C (Kompensationsband) wo er gewogen wird. Dann geht der Gegenstand weiter zum Abschnitt 3 (Zuführband) um auf die reservierte Einheit geladen zu werden.
Im Moment des Beladens bewegt sich das Einheitenband um den Gegenstand zu empfangen, während die Gegenstandsdaten in dem Wechsel(shift)-Register (dasselbe wie vorstehend für die Einheiten- Reservierung genannt) aufgezeichnet und dann abgelegt werden.
Figur 13 bezieht sich auf die Nachzentrierungsphase der Gegenstände, bevor das Entladen stattfindet.
Beginnend mit dem Hauptkodierer, der die Einheiten-Bewegung kontrolliert, wird die erste Überprüfung hinsichtlich der Außerzentrumslage des Gegenstandes bewirkt, und dann die zweite Überprüfung, die zur Bestätigung der ersten dient. Das Einheitenband wird aktiviert, falls Nachzentrieren notwendig ist, und der Vorgang ist beendet.

Claims

1. Verfahren zum Kontrollieren der exakten Positionierung der in einer automatischen Sortieranlage zu sortierenden Gegenstände (1), wobei die Sortieranlage von der Art ist, die eine Mehrzahl von Wagen oder Einheiten (5) umfaßt, von denen jede mit einem die Ladefläche der Einheit bildenden Drehband versehen ist, das zum Bewegen in einer zu der Vorschubrichtung der Einheit orthogonalen Richtung geeignet ist, um von der Einheit den getragenen Gegenstand abzuladen, und die gleichfalls ein Lademittel umfaßt, das aus einer Mehrzahl von drehbaren Ladebändern (6) besteht, die in einer geraden Linie unmittelbar aufeinanderfolgend und winkelig unter 45º mit Bezug zur Vorschubrichtung der Einheiten angeordnet sind, wobei jedes Einheitenband auch geeignet ist, den Gegenstand von dem Lademittel auf die Einheit zu laden, dadurch gekennzeichnet, daß das Einheitenband zum Beladezeitpunkt in Drehung versetzt wird und seine Geschwindigkeit in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des zu sortierenden Gegenstandes eingestellt wird, wobei die besagte Geschwindigkeit des Gegenstandes eine Funktion der Vorschubgeschwindigkeit der Einheit ist, so daß das Beladen in einer solchen Weise stattfindet, daß die Geschwindigkeit des Gegenstandes in Bezug zur Bewegung der Einheit gleich Null ist.

2. Verfahren gemäß Anspruch 1, worin die Beladegeschwindigkeit des Gegenstandes (1) eine Komponente hat, die hinsichtlich Richtung und Modul gleich der Vorwärtsgeschwindigkeit der Einheit (5) ist, und eine Komponente orthogonal zu der vorausgehenden, dadurch gekennzeichnet, daß das Einheitenband beim Beladen mit der gleichen Geschwindigkeit wie diejenige der besagten zweiten Komponente gedreht wird und dann mittels einer kontrollierten Geschwindigkeitsverminderungsrampe verlangsamt wird.

3. Verfahren gemäß Anspruch 2, worin die Speisespannung des Antriebsmotors des Drehbandes mit einem vorbestimmten, in Abhängigkeit von der Masse des zu sortierenden Gegenstandes erzeugten Signal verglichen wird.

4. Verfahren gemäß Anspruch 1, worin die Dimensionen und Position des Gegenstandes (1) detektiert werden, wenn besagter Gegenstand sich auf der Ladevorrichtung (6) befindet und man auf die Geschwindigkeit der letzteren einwirkt, um den Gegenstand exakt in Übereinstimmung mit dem Zentrum der Einheit abzuladen.

5. Verfahren gemäß Anspruch 4, bei welchem die Detektion der Dimensionen und der Position des Gegenstandes (1) auf der Ladevorrichtung (6) mittels Fotozellen (8) durchgeführt wird.

6. Verfahren gemäß Anspruch 1, worin der Gegenstand (1) gemäß einer einen vorbestimmten Winkel mit der Vorschubgeschwindigkeit der Einheiten (5) bildenden Richtung, und mit einer solchen Geschwindigkeit, daß sich eine Komponente in Richtung und Modul gleich der Vorwärtsgeschwindigkeit der Einheiten (5) ergibt, auf die Einheit abgeladen wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenstand, bevor er die erwartete Geschwindigkeit erreicht, während eines Zeitraumes, der von der Dimension des Gegenstandes und von dessen Position auf den Ladebändern abhängt, mit einer geringeren Geschwindigkeit auf den Ladevorrichtungen (6) bewegt wird, um den Gegenstand exakt im Zentrum der Einheit (5) abzuladen.

7. Verfahren zum Kontrollieren der exakten Positionierung der in einer automatischen Sortieranlage zu sortierenden Gegenstände, gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß:

- der zu sortierende Gegenstand (1) wird gewogen, und seine Dimensionen und Position werden mittels einer Mehrzahl von Sensoren (8) detektiert;

- das Objekt wird bewegt bis zu einem fiktiven Ziel (X), das in einer Entfernung von der Sensorschranke (7) gesetzt ist, die als Minimun gleich der längsten Diagonale des Gegenstandes (1) selbst ist;

- die Vorwärtsgeschwindigkeit des Gegenstandes (1) wird reduziert und letzterer wird bis zu einem zweiten fiktiven Ziel (Y) bewegt, dessen Position gemäß den vorausgehend detektierten topologischen Charakteristiken des Gegenstandes und in Abhängigkeit von der Position der Einheit (5), auf welche der Gegenstand (1) abgeladen wird, eingerichtet ist, um den Gegenstand exakt im Zentrum der Einheit abzuladen;

- die Gegenstandsgeschwindigkeit wird auf den für das Abladen festgelegten Endwert gebracht.

8. Verfahren gemäß Anspruch 7, worin die topologischen und dimensionellen Merkmale des Gegenstandes (1) durch eine Mehrzahl von fotoelektrischen Zellen (8) detektiert werden, die in regelmäßigen Intervallen entlang einer zur Vorschubrichtung des Gegenstandes in der Induktionsvorrichtung orthogonalen Richtung gesetzt sind, gemäß der maximalen Anzahl beschatteter Zellen und der Zeit, während derer wenigstens eine dieser Zellen beschattet bleibt.

9. Verfahren gemäß Anspruch 1, gekennzeichnet durch Vorkehrungen für die Kontrolle der exakten Positionierung des Gegenstandes (1) auf der Einheit (5) nach dem Laden und die erneute Zentrierung - falls notwendig - des besagten Gegenstandes.

10. Verfahren gemäß Anspruch 9, worin die Position des Gegenstandes auf der Einheit mittels Fotozellen geprüft wird.

11. Verfahren gemäß Anspruch 10, worin zwei Sätze (25, 26) von Fotozellen (27, 28) vorgesehen sind, die einer nach dem anderen angeordnet sind, und die fähig sind, die Position des Gegenstandes auf der Einheit zu prüfen und diese Prüfung jeweils zu bestätigen.

12. Verfahren gemäß Anspruch 11, worin die Position des Gegenstandes durch konvergente Strahlen mittels Fotozellen detektiert wird, die an jeder Seite der Einheit gesetzt sind.