DE68902158T2

DE68902158T2 - Verbesserung fuer mittel zum erfassen von unwucht in waschmaschinen.

Info

Publication number: DE68902158T2
Application number: DE8989400858T
Authority: DE
Inventors: Jean-Marcel Duval; Benoit Gailledrat; Franck Violleau
Original assignee: Esswein SA
Current assignee: Esswein SA
Priority date: 1988-03-29
Filing date: 1989-03-28
Publication date: 1993-01-14
Anticipated expiration: 2009-03-29
Also published as: FR2629484B1; EP0335790A1; EP0335790B1; GR3005829T3; FR2629484A1; ES2034666T3; DE68902158D1

Description

Die Erfindung bezieht sich auf Mittel zur Erfassung von Unwuchten in einer Waschmaschinentrommel.
Im europäischen Patent Nº 91 336 im Namen der Anmelderin wurde eine Waschmaschine beschrieben, die eine Regelung der Geschwindigkeit des Antriebsmotors der Trommel bezüglich eines Sollwerts aufweist, der von einem Programmsteuergerät geliefert wird, in dem die Unwuchten durch das Fehlersignal der Regelung erfaßt werden. Unter Fehlersignal versteht man den Abstand zwischen der tatsächlichen Drehgeschwindigkeit der Trommel und der Sollgeschwindigkeit. Die Erfassung der Unwuchten geschieht beispielsweise bei der Beschleunigung der Trommel vor dem Schleudern.
Ein solches Mittel zur Erfassung von Unwuchten ist billig, da man das gleiche Signal für diese Erfassung und für die Geschwindigkeitsregelung verwendet.
Das Fehlersignal wird mit einem Grenzwert verglichen, und die Trommel wird abgebremst, wenn es diesen Grenzwert übersteigt, um zu verhindern, daß die so erfaßten Unwuchten schädliche Auswirkungen auf die verschiedenen Organe der Maschine haben, wenn die Trommel sich mit großer Geschwindigkeit dreht.
Aufgrund der Bedeutung der der Maschine bei Unwuchten drohenden Gefahren ist es verständlich, daß die Erfassung der Unwuchten besonders zuverlässig sein muß.
Obwohl die Zuverlässigkeit der im älteren Patent beschriebenen Erfassung von Unwuchten zufriedenstellend ist, hat man festgestellt, daß in seltenen Fällen die Erfassung nicht richtig erfolgt.
Die Erfindung behebt diesen Nachteil.
Sie beruht auf der Entdeckung, daß die Erfassungsfehler dann auftraten, wenn die in die Trommel eingelegte Wäschelast eine große Drehträgheit aufweist. Eine solche Situation entsteht beispielsweise bei einer großen Wäschelast, z.B. 3,5 kg Baumwolle mit Frotteehandtüchern einer Masse von 2,5 kg (die viel Wasser aufsaugen), die die Unwucht bewirken können.
Man hat so festgestellt, daß das Fehlersignal umso schwächer ist, je größer die Trägheit ist.
Die erfindungsgemäße Waschmaschine ist dadurch gekennzeichnet, daß ein Mittel zur Messung der Trägheit der Wäsche vorgesehen ist, von dem man das Fehlersignal und/oder den Grenzwert abhängig macht. Wenn man den Grenzwert verändert, ist er umso schwächer je größer die Trägheit ist; wenn der Grenzwert konstant bleibt, erhöht man das gemessene Fehlersignal im Vergleich mit diesem Grenzwert in Abhängigkeit von der Trägheit.
Die Messung der Trägheit kann zum Beispiel durchgeführt werden, wie es im französischen Patent Nº 85 02969, ebenfalls im Namen der Anmelderin, beschrieben ist, d.h. durch Messung des Antriebsmoments der Trommel bei einer bestimmten, insbesondere konstanten Beschleunigung der Trommel. Wenn der elektrische Antriebsmotor der Trommel vom universalen Typ ist, wird das Antriebsmoment durch Bestimmung der Stärke des den Motor durchfließenden elektrischen Stroms gemessen.
Die Messung der verwendeten Trägheit, die zur Veränderung des Fehlersignals oder des Grenzwerts &epsi;M verwendet wird, geschieht im allgemeinen kurz vor dem Schleudern. Für diese Messung ist es vorteilhaft, daß die Drehgeschwindigkeit der Trommel begrenzt ist, um nicht die Geschwindigkeiten zu erreichen, bei denen die Maschine in Resonanz gerät. Eine Höchstgeschwindigkeit von 150 Umdrehungen pro Minute hat sich als annehmbar für diese Messung bei einer Maschine herausgestellt, deren hauptsächliche kritische Geschwindigkeit bei 180 Umdrehungen pro Minute liegt.
Andere Merkmale und Vorteile der Erfindung werden bei der Beschreibung einiger Ausführungsbeispiele klar werden, die anhand der beiliegenden Figuren erfolgt.
Figur 1 ist ein Schema, das einen Trommelantriebsmotor und seinen Steuerkreis zeigt.
Die Figuren 2-a und 2-b zeigen das Verhalten der Trommel einer Waschmaschine bei unterschiedlichen Drehgeschwindigkeiten im Fall von Unwuchten.
Die Figuren 3 und 4 sind Diagramme, die den Betrieb des Mittels zum Messen des Trägheitsmoments der in der Trommel enthaltenen Wäsche zeigen.
Das Ausführungsbeispiel der Erfindung bezieht sich auf eine Haushalts-Waschmaschine mit um eine waagrechte Achse drehender Trommel. Diese Trommel besitzt in üblicher Weise zylindrische Form und durchlöcherte Wände, um zu ermöglichen, daß das Wasser oder die Mischung aus Wasser und Waschmittel, die sich im Behälter befindet, die Wäsche anfeuchtet. Der Betrieb ist gänzlich automatisch, d.h. daß der Benutzer zwischen dem Beginn und dem Ende des Betriebs nicht eingreifen muß. Die verschiedenen Operationen, die von einem Programmsteuergerät gesteuert werden, sind im allgemeinen eine Vorwäsche, eine Hauptwäsche, eine oder mehrere Spülvorgänge und das Schleudern.
Die Steuerung geschieht durch einen Mikroprozessor 10 (Figur 1). Dieser verleiht dem Universal-Antriebsmotor 11 der Trommel eine Sollgeschwindigkeit. Zu diesem Zweck wirkt der Mikroprozessor 10 auf einen Steuerkreis 12 zur Steuerung der Leitdauer eines Schalters 13, wie eines Triac ein, der in Reihe mit dem Universal-Motor 11 und der Wechselstrom-Versorgungsquelle 14 liegt. Dieser Aufbau mit Schalter 13 arbeitet mit Phasenschnittsteuerung, d.h. daß bei jedem Polaritätswechsel des Wechselstroms, der vom Generator 14 erzeugt wird, der Schalter 13 geöffnet wird, und zwar für eine Zeit, die von der für den Motor 11 gewünschten Geschwindigkeit abhängt.
Mit der Welle des Motors 11 ist ein Tachogenerator 15 fest verbunden, der ein Signal liefert, das die tatsächliche Geschwindigkeit dieses Motors darstellt. Dieses Signal wird an einen Eingang 10&sub1; des Mikroprozessors 10 angelegt, um mit der Sollgeschwindigkeit verglichen zu werden. Der Abstand, Fehler-Signal &epsi; genannt, zwischen der tatsächlichen Geschwindigkeit und der Sollgeschwindigkeit dient dazu, die Geschwindigkeit zu regulieren. Die Geschwindigkeitsregelung wird als geschlossene Regelschleife bezeichnet.
Wie im europäischen Patent 91 336 beschrieben, wird das Fehlersignal &epsi; ebenfalls verwendet, um die Unwuchten zu entdecken und um die Trommel abzubremsen, wenn dieses Fehlersignal, und damit die Unwucht, einen vorbestimmten Grenzwert überschreitet.
Zu diesem Zweck ist der Mikroprozessor 10 so programmiert, daß er eine Verringerung der Geschwindigkeit der Trommel bewirkt, wenn das Fehlersignal einen Grenzwert &epsi;M überschreitet. Dieses Erfassen der Unwucht erfolgt nur, wenn das Schleudern beginnt, d.h. wenn man beginnt, die Drehgeschwindigkeit der Trommel zu erhöhen. Wenn in diesem Fall das Fehlersignal &epsi; den Grenzwert &epsi;M überschreitet, bringt man die Drehgeschwindigkeit der Trommel auf eine Geschwindigkeit, die der für den Waschvorgang entspricht, und man läßt während einiger Sekunden die Trommel mit dieser Geschwindigkeit drehen, damit die Wäsche sich verteilen kann. Nach diesem Arbeitsgang beginnt man wieder mit der Beschleunigung der Trommel, da die Unwucht höchstwahrscheinlich verschwunden ist. Im gegenteiligen Fall wird die Trommel von neuem abgebremst. Wenn nach mehreren Versuchen (z.B. drei) der Beschleunigung die Unwucht weiterbesteht, wird das vollständige Anhalten der Trommel herbeigeführt.
Wie schon oben gesagt, wurde beobachtet, daß in gewissen Fällen trotz des Vorhandenseins einer störenden Unwucht das Fehlersignal nicht den vorgeschriebenen Grenzwert überschreitet. Die Erfinder haben entdeckt, daß dieser Fehlbetrieb vor allen Dingen dann auftritt, wenn die Wäsche in der Trommel eine große Drehträgheit in Bezug auf die Achse dieser Trommel aufweist.
Die Erfindung besteht also darin, das Signal &epsi; oder den Grenzwert &epsi;M in Abhängigkeit von dieser Trägheit zu verändern.
Die Abhängigkeit des Signals &epsi; von dem Trägheitsmoment der drehenden Wäsche in Bezug auf die Drehachse der Trommel kann folgendermaßen erklärt werden:
Bei der Beschleunigung, d.h. wenn die Drehgeschwindigkeit der Trommel von einem Wert ω&sub1; auf einen geringfügig höheren Wert ω&sub2; übergeht, kompensiert die gelieferte kinetische Energie das durch die Unwucht bewirkte Widerstandsmoment. Man kann also schreiben:
(1) 1/2 J(ω&sub2;² - ω&sub1;²) = CΔΘ
In dieser Formel ist J der Trägheitsmoment der drehenden Wäsche, C das von der Unwucht erzeugte Drehmoment und ΔΘ der Winkel, um den die Trommel während der Periode gedreht hat, während der die Geschwindigkeit von ω&sub1; auf ω&sub2; erhöht wurde.
Da der Abstand zwischen ω&sub1; und ω&sub2; als gering angenommen wurde, kann man schreiben:
(2) J ωm Δω = CΔθ
In dieser Formel ist Δω = ω&sub2; - ω&sub1; und ωm ist der Mittelwert von ω zwischen ω&sub1; und ω&sub2;
Daher gilt:
Aus der Formel (3) kann man ableiten, daß die Geschwindigkeitsveränderungen Δω aufgrund der Unwucht abnehmen, wenn die Trägheit zunimmt. Anders gesagt gilt, daß, je höher die Trägheit ist, desto geringer die sind Geschwindigkeitsveränderungen Δω, was den beobachteten Fehler erklärt: Trotz des Vorhandenseins sehr großer Unwuchten für die großen Trägheiten übersteigt das Fehlersignal &epsi; nicht den vorgeschriebenen Grenzwert &epsi;M.
Es ist auch anzumerken, daß in Anbetracht der Formel (3) das Fehlersignal &epsi; abnimmt, wenn die Geschwindigkeit zunimmt. Es ist also vorzuziehen, die Unwucht bei Geschwindigkeiten zu messen, die nicht zu hoch sind, d.h. am Anfang der Beschleunigung, zwischen der Geschwindigkeit, bei der die Wäsche gegen die Wände der Trommel gedrückt ist, und der kritischen Geschwindigkeit.
In der obigen Formel (1) wurde weder die vom Motor der Trommel gelieferte Energie, noch Reibung, noch die Wirkung der Regelung des Antriebsmotors berücksichtigt. Man hat jedoch festgestellt, daß trotzdem die Geschwindigkeitsunterschiede wie in der Formel (3) von der Trägheit und der mittleren Geschwindigkeit abhängen.
Es wird ebenfalls daran erinnert, daß die Amplitude des Fehlersignals wie im europäischen Patent 91 336 beschrieben von der Genauigkeit der Regelung abhängt. Aber der Glättungseffekt, der von der Erhöhung der Trägheit und/oder der mittleren Geschwindigkeit verursacht wird, wird am Fehlersignal deutlich, ganz gleich, wie präzise die Regelung ist.
Die Veränderung der Geschwindigkeit V (oder ω) der Trommel in Abhängigkeit von der Zeit t ist in den Figuren 2-a und 2-b dargestellt. In diesen Figuren ist die Geschwindigkeit V&sub1; die Drehgeschwindigkeit der Trommel während des Waschvorgangs und V&sub2; die Schleudergeschwindigkeit. Die Kurve 20 der Figur 2-a entspricht einer größeren Wäscheträgheit als im Fall der Kurve 24 der Figur 2-b, wobei die Unwuchten identisch sind. In den beiden Fällen sieht man, daß am Anfang der Beschleunigung die Oszillationen 22 eine höhere Amplitude haben als die Oszillationen 23 am Ende der Beschleunigung.
Um die Trägheit zu berücksichtigen, ist der Mikroprozessor so programmiert, daß er den Grenzwert &epsi;M durch eine Größe teilt, die mit dem Wert J der Trägheit ansteigt. In einer Variante multipiziert man das für die Entdeckung von Unwuchten verwendete Signal &epsi; mit dem Wert J der Trägheit oder mit einer Größe, die sich wie diese Trägheit ändert.
In einer vereinfachten Ausführungsform gibt man &epsi;M zwei verschiedene Werte: einen ersten Wert, wenn die Drehträgheit der Wäsche geringer ist als ein Wert J&sub1; und einen zweiten Wert, geringer als der erste, wenn die Wäscheträgheit den Wert J&sub1; übersteigt. Man kann auch &epsi;M mehrere Werte verleihen, je nachdem, ob die Trägheit niedriger als ein erster Wert J&sub1;, der zwischen diesem ersten Wert und einem zweiten Wert J&sub2;, usw liegt.
Wenn der Grenzwert &epsi;M konstant ist, so ist es in analoger Weise nicht notwendig, daß der Multiplikationskoeffizient des Signals E sich kontinuierlich in Abhängigkeit von der Trägheit ändert. Zum Beispiel kann der Multiplikationskoeffizient einen ersten Wert für die Trägheiten unter J&sub1; und einen zweiten Wert für die Trägheiten größer als J&sub1; aufweisen.
In der bevorzugten Ausführungsform weist der Mikroprozessor für die Erfassung von unzulässigen Unwuchten eine Konversionstabelle des Signals &epsi; in Abhängigkeit von der Trägheit J oder eine Konversionstabelle des Grenzwerts &epsi;M in Abhängigkeit von dieser Trägheit J auf.
Das Trägheitsmoment J der feuchten Wäsche wird gemessen, bevor die Trommel mit kritischer Geschwindigkeit dreht, d.h. 180 Umdrehungen pro Minute. Für diese Messung kann man die Mittel verwenden, die im französischen Patent 85 02969, veröffentlicht unter der Nummer 2 577 949, beschrieben werden. Man kann auch von der folgenden Formel ausgehen:
(4) Ce = (J + J&sub0;) dω/dt + Cf + Cb sinω t
In dieser Formel ist Ce das Antriebsdrehmoment der Trommel, d.h. das vom Universalmotor gelieferte Drehmoment, Cf ist das Reibungsmoment aufgrund der Drehung der Trommel, J&sub0; das Trägheitsmoment der Trommel in Bezug auf ihre Drehachse, ω die Drehgeschwindigkeit dieser Trommel, dω/dt die Beschleunigung und Cb das Moment aufgrund der Unwucht.
Aus der Formel (4) ergibt sich:
In dieser Formel sind J&sub0; und Cf im Prinzip Konstante. Cf kann jedoch von einer Maschine zur anderen variieren, selbst wenn die Maschinen vom gleichen Fertigungsband stammen. Wenn es so ist, kann man das weiter unten beschriebene Meßverfahren von Cf verwenden. Die Beschleunigung dω/dt kann durch die Regelung aufgeprägt werden; vorzugsweise ist sie gleich einer bekannten Konstanten ungleich null. Unter diesen Umständen hängt das Trägheitsmoment J der Wäsche nur von dem Antriebsmoment Ce der Trommel und von der Oszillationskomponente Cbsinωt aufgrund der Unwucht ab. Aber da der Mittelwert dieser Oszillationskomponente null ist, ändert er den Mittelwert des Trägheitsmoments nicht. So hängt J nur von dem Parameter Ce ab. Um sicherzugehen, daß der Mittelwert der Oszillationskomponente Cbsinωt null ist, wird die Messung vorzugsweise während einer ganzen Anzahl von Umdrehungen der Trommel durchgeführt.
Da der Antriebsmotor vom Universaltyp ist und da die Speisespannung konstant ist, ist das Antriebsmoment Ce mit der Stärke I des den Motor durchfließenden elektrischen Stroms durch die folgende Gleichung verbunden:
(6) Ce = K(I - I&sub0;)
In dieser Formel sind K und I&sub0; Konstanten.
Wenn die der Trommel aufgeprägte Beschleunigung konstant ist, hängt das Trägheitsmoment J der Wäsche nur von der Stärke des den Universalmotor durchfließenden elektrischen Stroms ab. Es ist anzumerken, daß aufgrund der Schwingungskomponenten der Unwucht das Trägheitsmoment J nicht direkt von der augenblicklichen Stärke des den Motor durchfließenden elektrischen Stroms abhängt, sondern von dem Mittelwert der effektiven Stärke.
Unter diesen Umständen verleiht man der Trommel vor der Beschleunigung zum Erhalt der Schleudergeschwindigkeit Sollgeschwindigkeits-Variationen, die durch das Diagramm der Figur 3 dargestellt sind, die die Variationen der Soll-Drehgeschwindigkeit V (oder ω) der Trommel in Abhängigkeit von der Zeit t zeigt. Zwischen den Augenblicken t&sub1; und t&sub2; läßt man die Trommel mit langsam ansteigender Geschwindigkeit drehen, damit sie zum Zeitpunkt t&sub2; eine Drehgeschwindigkeit von etwa 50 bis 80 Umdrehungen pro Minute erreicht. Diese erste Phase dient dazu, die Wäsche in der Trommel gleichmäßig zu verteilen.
Zwischen den Zeitpunkten t&sub2; und t&sub3; dreht sich die Trommel mit konstanter Geschwindigkeit V&sub2;&sub3; von etwa 50 bis 80 Umdrehungen pro Minute. Die Geschwindigkeiten von 50 bis 80 Umdrehungen pro Minute, die oben als Beispiel angegeben sind, sind so gewählt, daß die Verteilung der Wäsche sich nicht ändert. Diese Geschwindigkeiten hängen von dem Durchmesser der Trommel ab; sie verringern sich, wenn der Durchmesser größer wird.
Zwischen den Zeitpunkten t&sub2; und t&sub3;, wenn die Beschleunigung null ist, ist das Antriebsmoment gleich dem Reibungsmoment Cf1. Der vom Motor aufgenommene Strom hat so eine relativ niedrige effektive Stärke IV23, wie in Figur 4 gezeigt, die die Variationen der effektiven Stromstärke Ieff in Abhängigkeit von der Zeit t zeigt.
Zwischen den Zeitpunkten t&sub3; und t&sub4; wird die Drehung der Trommel mit einem konstanten und bestimmten Beschleunigungswert beschleunigt. Das Antriebsmoment hat einen wesentlich höheren Wert. Daraus folgt natürlich, daß die effektive Stromstärke IV34 (Figur 4) des vom Motor aufgenommenen Stroms höher ist. Dann, zwischen den Zeitpunkten t&sub4; und t&sub5; wird die Drehgeschwindigkeit der Trommel konstant auf einem Wert von etwa 150 bis 200 Umdrehungen pro Minute gehalten. In dieser letzten Phase ist das Antriebsmoment nur gleich dem Drehmoment, das notwendig ist, um die Reibungen zu überwinden.
Die Geschwindigkeit V&sub4;&sub5; muß geringer sein als die hauptsächliche kritische Geschwindigkeit der Maschine, die im allgemeinen bei etwa 200 Umdrehungen pro Minute liegt. Diese kritische Geschwindigkeit ist die, bei der die größte Vibrationsresonanz der aufgehängten Einheit entsteht, die aus dem Behälter, dem Antriebsmotor und der Trommel besteht.
Unter Berücksichtigung der Formeln (5) und (6) wird der Wert des Trägheitsmoments abgeleitet:
In dieser Formel ist I&sub3;&sub4; die effektive Stromstärke des den Antriebsmotor der Trommel durchfließenden Stroms zwischen den Zeitpunkten t&sub3; und t&sub4; und Cf34 das Reibungsmoment ebenfalls zwischen den Zeitpunkten t&sub3; und t&sub4;. K, I&sub0;, J&sub0; und die Beschleunigung dω/dt sind Konstanten, die von der Herstellung der Maschine vorgegeben werden. I&sub3;&sub4; wird zum Beispiel gemessen, indem die Spannung an den Klemmen eines Widerstands in Reihe mit dem Motor bestimmt wird. Man kann so die Stromstärke I&sub3;&sub4; messen, indem man den mittleren Phasenwinkel der Leitung eines gesteuerten Schalters bestimmt, wenn (wie im Ausführungsbeispiel) man mit einer Phasenschnittregelung zu tun hat. Cf34 kann nicht direkt gemessen werden; im vorliegenden Fall schätzt man, daß Cf34 der arithmetische Mittelwert zwischen dem Reibungsmoment Cf23 zwischen den Zeitpunkten t&sub2; und t&sub3; und dem Reibungsmoment Cf45 zwischen den Zeitpunkten t&sub4; und t&sub5; ist.
Cf23 und Cf45 sind leicht zu messen durch die Stärken I&sub2;&sub3; und I&sub4;&sub5; der Ströme, die den Universalmotor durchfließen zwischen den Zeitpunkten t&sub2; und t&sub3; bzw. t&sub4; und t&sub5;.
Wie schon im europäischen Patent 91 336 beschrieben, ist es vorteilhaft, daß die Präzision der Regelung begrenzt ist, damit das Fehlersignal einen meßbaren Wert hat. Zum Beispiel liegt die Genauigkeit der Geschwindigkeitsmessung bei 3 Umdrehungen pro Minute.
Für den Grenzwert, z.B. wenn die Trägheit der feuchten Wäsche einer Masse von 3 kg entspricht, die durch Berechnung an die Peripherie des Korbs gebracht wurde, liegt der Grenzwert &epsi;M bei etwa 20 Umdrehungen pro Minute. Wenn diese Wäscheträgheit einer Masse von 9 kg in Bezug auf die Peripherie des Korbs entspricht, liegt der Grenzwert bei 7 Umdrehungen pro Minute.

Claims

1. Waschmaschine, deren Antriebsmotor für die Trommel mit einer Geschwindigkeitsregelung bezüglich eines von einem Programmierglied gelieferten Sollwerts versehen ist, wobei das Fehlersignal (&epsi;) der Regelung außerdem zur Erfassung der Unwucht der Trommel verwendet wird, um die Trommel abzubremsen, wenn das Fehlersignal (&epsi;) einen Grenzwert (&epsi;M) überschreitet, dadurch gekennzeichnet, daß ein Mittel zur Messung der Trägheit der Wäsche und ein Mittel zur Veränderung des Fehlersignals und/oder des Grenzwerts abhängig von der vor dem Schleudern gemessenen Trägheitskraft der Wäsche in der Trommel vorgesehen sind.

2. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß man den Grenzwert (&epsi;M) absenkt, wenn die Trägheitskraft der Wäsche zunimmt.

3. Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das für die Erfassung von Unwuchten verwendete Fehlersignal vergrößert wird, wenn die Trägheitskraft der Wäsche zunimmt.

4. Maschine nach einem beliebigen der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie einen Mikroprozessor (10) aufweist, der im Speicher eine Korrespondenztabelle zwischen dem für die Erfassung von Unwuchten verwendeten Fehlersignal und/oder dem Grenzwert (&epsi;M) einerseits und den Werten des Trägheitsmoments der Wäsche andererseits enthält.

5. Maschine nach einem beliebigen der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zur Messung des Trägheitsmoments der Wäsche bezüglich der Drehachse der Trommel ein Mittel vorgesehen ist, um das Antriebsmoment der Trommel bei einer bestimmten Trommelbeschleunigung zu messen, die vorzugsweise konstant und nicht Null ist.

6. Maschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsmoment der Trommel während einer ganzzahligen Anzahl von Trommelumdrehungen gemessen wird.

7. Maschine nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß für die Messung des Trägheitsmoments die Trommel mit einer Geschwindigkeit angetrieben wird, die geringer als diejenige ist, bei der Resonanzen auftreten.

8. Maschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß für die Messung des Trägheitsmoments die Antriebsgeschwindigkeit der Trommel höchstens 150 bis 200 Umdrehungen pro Minute beträgt.

9. Maschine nach einem beliebigen der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß bei Verwendung eines elektrischen Antriebsmotors vom Universaltyp für die Trommel zur Messung des Antriebsmoments ein Mittel vorgesehen ist, um die Stärke des den Motor durchfließenden elektrischen Stroms zu messen.

10. Maschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Mittel aufweist, um die Trommel vor der Drehung mit konstanter Beschleunigung mit einer nur langsam steigenden Geschwindigkeit drehen zu lassen, um die Wäsche in der Trommel gleichmäßig zu verteilen.

11. Maschine nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß sie ein Mittel aufweist, um die Trommel vor ihrer Drehung mit konstanter Beschleunigung mit konstanter Geschwindigkeit drehen zu lassen, wobei die Trommel auch mit einer anderen konstanten Geschwindigkeit nach der Drehung mit konstanter Beschleunigung angetrieben wird und wobei die Antriebsmomente während dieser beiden Phasen der Drehung mit konstanter Geschwindigkeit bestimmt werden, und daß ein Rechenmittel vorgesehen ist, um einen Mittelwert zwischen diesen beiden Antriebsmomenten zu bilden, der das Reibungsmoment darstellt.

12. Maschine nach einem beliebigen der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Trägheitsmoment der Wäsche nach dem Waschvorgang und unmittelbar vor dem Schleudern gemessen wird.