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Diese Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für eine Maschine der Art, die eine Lasthandhabungsvorrichtung umfasst, wobei die Last relativ zu einer Karosserie der Maschine durch die Lasthandhabungsvorrichtung bewegbar ist.
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Ein Beispiel einer derartigen Maschine ist eine Lasthandhabungsmaschine mit Rädern, die eine Karosserie, eine auf dem Boden aufsetzbare Struktur mit einem Paar Achsen, die jeweils Räder tragen aufweist und wobei die Maschine eine Lasthandhabungsvorrichtung umfasst, die einen Hubarm umfasst. Der Hubarm ist durch einen oder mehrere Aktuatoren bewegbar, um die Last zu bewegen, wobei die Last ein Kippmoment um entweder eine Drehachse eines der Räderpaare oder um einen anderen Lagerpunkt produziert, wenn beispielsweise Stabilisatoren verwendet werden, um die Karosserie während Lasthandhabungsvorgängen relativ zum Boden zu stabilisieren.
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In jedem Fall kann der Hubarm die Last in eine Position bewegen, in der sich das Kippmoment an einem Schwellenwert befindet, bei dem die Maschine instabil werden kann. Ein Steuerungssystem mit einem Sensor, um zu fühlen, wann der Wert des Kippmoments sich dem Schwellenwert nähert und um als Reaktion eine Eingabe an einen Controller bereitzustellen ist aus
US-A-4-042 135 und aus
GB-A-1 361 832 bekannt.
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Es ist also bekannt, das Kippmoment abzutasten, beispielsweise durch Erfassen einer abnehmenden Last auf dem vom Lagerpunkt entfernten Räderpaar, wenn das Kippmoment den kritischen Schwellenwert erreicht, um eine Sicherheitsvorrichtung zu betätigen, die den weiteren Betrieb des Aktuators beziehungsweise der Aktuatoren stoppt.
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Eine derartige Anordnung kann für manche Hubarm-/Lastbewegungen zufriedenstellend funktionieren, es sei denn der Schwellenwert wird mit einer erheblichen Sicherheitsmarge eingestellt, kann jedoch für manche Lastbewegungen ein abruptes Anhalten der Bewegung zu Maschineninstabilität infolge der Trägheit der Last und des Hubarms führen. Das Problem ist besonders ausgeprägt, wenn der Hubarm abgesenkt wird, nachdem er bei großer Ausladung und Höhe beladen wurde, da das Absenken des Hubarms das Kippmoment erhöht und ein abruptes Anhalten der Bewegung dazu führen kann, dass die Maschine nach vorne kippt.
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Es ist bekannt, einem Maschinenführer eine visuelle Anzeige des Werts des Kippmoments bereitzustellen und daher kann ein geschickter und aufmerksamer Führer in der Lage sein, festzustellen, wann das Kippmoment sich dem Schwellenwert nähert und der Führer kann daher Maßnahmen ergreifen, beispielsweise die Last einfahren, wenn der Hubarm zu einem derartigen Vorgang fähig ist, um Maschineninstabilität zu vermeiden. Dies verlässt sich jedoch auf Geschick und Aufmerksamkeit des Maschinenführers und darüber hinaus wäre eine derartige Abhängigkeit unangemessen, wenn die Maschine keinen Führer hat, beispielsweise roboter- oder ferngesteuert ist.
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Gemäß einem ersten Aspekt der Erfindung, stellen wir ein Steuerungssystem für eine Maschine nach Anspruch 1 bereit.
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Unter Nutzung der vorliegenden Erfindung wird daher die Stabilität der Maschine während Lastbewegungen, die andernfalls zu Instabilität führen können, automatisch erhalten und hängt nicht vom Geschick des Maschinenführers ab.
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Der Hubarm kann eine Mehrheit relativ bewegbarer Teilstücke umfassen, die beispielsweise teleskopisch sein können und der Controller kann alternativ oder zusätzlich die Betätigung eines zweiten Aktuators beeinflussen, der die Armteilstücke relativ bewegt, wenn sich das Kippmoment dem Schwellenwert nähert. Des Weiteren kann der Arm ein Lasthandhabungsgerät, wie beispielsweise eine Hubgabel tragen, die am Arm durch Betätigung eines dritten Aktuators bewegbar ist und der Controller kann zusätzlich oder alternativ die Betätigung des dritten Aktuators beeinflussen, wenn sich das Kippmoment dem Schwellenwert nähert.
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In jedem Fall wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Last fortschreitend reduziert und wünschenswerterweise gänzlich gestoppt, wenn das Kippmoment am Schwellenwert ist, der vorzugsweise so eingestellt ist, dass eine Instabilität der Maschine vermieden wird.
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Die Maschine umfasst eine auf dem Boden aufsetzbare Struktur, durch die die Maschine auf dem Boden gestützt wird. Die Struktur umfasst ein Paar Stützen, wobei das Kippmoment um eine Drehachse produziert wird, die von einer dieser Stützen bestimmt wird. Das Kippmoment wird erfasst, indem der Sensor die Belastung einer der Stützen erfasst.
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Die Maschine ist eine so genannte Lasthandhabungsmaschine mit Rädern, die eine am Boden aufsetzbaren Struktur mit einem Paar Stützen umfasst, die durch Achsen bereitgestellt werden, die jeweils Räder tragen. Daher wird das Kippmoment um eine Drehachse eines der Räderpaare produziert, während der Sensor die Last am anderen Räderpaar abtastet.
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Wenn sich der Wert des Kippmoments dem Schwellenwert nähert, wird die Last auf dem anderen Räderpaar reduziert, wobei diese Reduzierung der Last vom Sensor erfasst wird.
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Bei dem Aktuator, dessen Betätigung beeinflusst wird, kann es sich um einen hydraulisch betätigten Aktuator, wie beispielsweise einen doppelt wirkenden linearen Hydraulikkolben handeln. Der Controller kann die Betätigung des Aktuators durch Reduzieren eines Fluidflusses zu oder von dem Aktuator unabhängig von einer allfälligen Eingabe, beispielsweise durch einen Maschinenführer, beeinflussen, so dass der Controller auf die Eingabe von dem Sensor reagiert, der das Kippmoment abtastet, indem er jedes derartige Steuerungssignal umgeht.
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So kann das System ein Hauptsteuerventil umfassen, um unter Führer- oder Roboter-/Fernsteuerung Fluid an den Aktuator bereitzustellen und ein Ventil umfassen, das vom Steuerventil unabhängig ist, aber auf den Controller anspricht, um den Fluidfluss zu oder von dem Aktuator zu reduzieren, wenn sich das erfasste Kippmoment dem Schwellenwert nähert.
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Bei dem Sensor kann es sich um einen Messaufnehmer handeln, der ein elektrisches Eingabesignal an den Controller liefert, während es sich bei einem Steuersignal zum Beeinflussen der Aktuatorbetätigung um ein elektrisches oder ein Fluidsignal handeln kann.
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Wenn die Lasthandhabungsvorrichtung eine Mehrheit von Aktuatoren umfasst, beispielsweise, wenn die Lasthandhabungsvorrichtung ein anhebbarer und absenkbarer Hubarm ist, der teleskopisch sein kann und/oder ein an dem Arm angebrachtes Lasthandhabungsgerät umfassen kann, die jeweils durch jeweilige hydraulisch betätigte Aktuatoren betätigt werden, kann der Controller die Betätigung eines der Aktuatoren beeinflussen, wenn sich der Wert des Kippmoments dem Schwellenwert nähert, beispielsweise durch Reduzieren des zulässigen Fluidstroms vom Aktuator, und kann den Fluidstrom zu oder von dem verbleibenden Aktuator beziehungsweise mindestens einem der verbleibenden Aktuatoren verhindern, wenn das Kippmoment den Schwellenwert erreicht, während er nur weitere korrigierende Aktuatorbetätigung erlaubt, was zu einer Reduzierung des Kippmoments führt.
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Beispielsweise, wenn es sich bei dem Lasthandhabungsgerät um eine Hubgabel handelt, kann jedoch während jeder erlaubten Betätigung des Korrekturaktuators die Lage der Hubgabel relativ zum Boden beibehalten werden.
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Beispielsweise kann die Maschine einen Verdrängungsaktuator umfassen, der betätigt wird, wenn der Hubarm gehoben oder abgesenkt wird, um Fluid mit dem dritten Aktuator auszutauschen, der die Lage des Lasthandhabungsgeräts relativ zum Boden steuert und während der Betätigung des Korrekturaktuators, wenn der dritte Aktuator isoliert sein kann, kann Fluiddruck in einem Kreislauf beibehalten werden, der den dritten und den Verdrängungsaktuator enthält.
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Der Controller kann nach einem Algorithmus arbeiten, der dem Controller ermöglicht, Übergangswechsel von Belastung zu ignorieren, die vom Sensor infolge sich verändernder Maschinendynamik oder als Reaktion auf anfängliche Bewegungen des Hubarms erfasst werden.
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Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung stellen wir eine Maschine mit einem Steuerungssystem gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung bereit.
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Gemäß einem dritten Aspekt der Erfindung stellen wir eine Lasthandhabungsvorrichtung bereit, die durch ein Steuerungssystem gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung gesteuert wird.
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Ausführungsformen der Erfindung werden nun mithilfe der beiliegenden Zeichnungen beschrieben, wobei:
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1 eine beispielhafte Seitenansicht einer Maschine ist, die die Erfindung verkörpert;
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2 eine Ansicht von hinten der in 1 gezeigten Maschine ist;
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3 ein beispielhaftes Hydraulikschema der Maschine aus 1 und 2 ist, das Merkmale des Steuerungssystems der Erfindung enthält.
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Wie in den Zeichnungen zu sehen, umfasst eine Lasthandhabungsmaschine 10 eine Karosserie 11, die in diesem Beispiel ein Führerhaus 12 an einer Längsseite der Karosserie 12 und eine Halterung 13 für einen Hubarm 14 auf einer gegenüberliegenden Seite der Karosserie 12 umfasst, wobei die Halterung 13 in diesem Beispiel in Richtung eines Hecks der Karosserie 12 vorgesehen ist, so dass sich der Hubarm 14 von einer Drehachse B neben dem Führerhaus 12 nach vorne erstreckt.
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Die Karosserie 12 wird auf einer auf dem Boden aufsetzbaren Struktur gestützt und kann darauf über den Boden gefahren werden, die ein Paar Vorderräder 16 umfasst, die auf einer Vorderachse getragen werden, die normalerweise relativ zur Karosserie 12 fixiert ist, jedoch nach Wunsch daran aufgehängt sein kann und ein hinteres Räderpaar 17 umfasst, die ebenfalls auf einer Achse 19 getragen werden, wobei die Hinterachse 19 in diesem Beispiel durch einen Lagerpunkt 20 an die Karosserie 12 gekoppelt ist, der eine schwingende Bewegung der Hinterachse 19 um eine Drehachse A relativ zur Karosserie 12 zulässt.
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Der Hubarm 14 umfasst in diesem Beispiel zwei relativ teleskopische Teilstücke 22, 23, wobei ein inneres der Teilstücke 22 durch die Halterung 13 angebracht ist und das äußere 23 der Teilstücke ein Lasthandhabungsgerät 26 trägt, bei dem es sich in diesem Beispiel um eine Hubgabel handelt. In einem weiteren Beispiel kann der Arm 14 mehr als zwei teleskopisch oder anderweitig relativ ausfahrbare Teilstücke oder nur ein einziges Teilstück umfassen.
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Der Arm 14 ist hebbar und absenkbar durch Betätigung eines Hubaktuators 24, bei dem es sich um einen doppelt wirkenden hydraulischen Linearaktuator handelt. Das äußere Teilstück 23 des Arms 14 kann durch einen weiteren doppelt wirkenden hydraulischen Linearausfahraktuator 25, der außerhalb vom Arm 14 angebracht gezeigt ist, jedoch praktischerweise auch innerhalb des Arms 14 angebracht sein kann, relativ zum inneren Teilstück 22 ausgefahren/eingefahren werden. Das Lasthandhabungsgerät 26 ist durch noch einen weiteren doppelt wirkenden hydraulischen Lineargabelaktuator 27 um die Drehachse D bewegbar.
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Die Aktuatoren 24, 25 und 26 werden in diesem Beispiel alle von einem Führer im Führerhaus 12 gesteuert, der Bedienungselemente betätigt, um ein Hauptsteuerventil 44 zu betätigen, das in 3 angedeutet ist, in einem anderen Beispiel können die Aktuatoren jedoch von einem Computer ferngesteuert sein, d. h. können robotergesteuert sein.
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Man wird einsehen, dass eine vom Arm 14 getragene Last L ein Kippmoment um eine Drehachse C erzeugt. Bei diesem Beispiel einer Lasthandhabungsmaschine 10 mit Rädern, bei der der Hubarm 14 hinten angebracht ist und sich nach vorne erstreckt, fällt der Lagerpunkt C mit der Drehachse der Vorderräder 16 zusammen. Wenn jedoch beispielsweise Stabilisatoren 32 vorgesehen sind, die während mancher Lasthandhabungsvorgänge bis zur Berührung mit dem Boden abgesenkt werden können, vielleicht um die Vorderräder 16 vom Boden abzuheben, kann sich die Drehachse an einem anderen Ort befinden.
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Man wird einsehen, dass wenn die Last L über eine gewisse Position hinaus vor die Kippachse C bewegt wird, obwohl das Gewicht der Last L durch die Masse der Maschine 10 und insbesondere in diesem Beispiel den Maschinenmotor E, der am Heck der Karosserie 12 positioniert sein kann, wie angedeutet, oder anderswo, ausgeglichen wird, abhängig von der Größe der Last die Stabilität der Maschine 10 abnimmt, da die Maschine 10 dazu neigt, um die Kippachse C zu kippen. Eine derartige Bewegung der Last L kann beispielsweise stattfinden wenn der Hubarm 14 ausgefahren wird oder, wie für die vorliegende Erfindung relevant, beim Absenken einer Last L aus einer hohen Position, beispielsweise wie durch gestrichelte Linien angedeutet, in eine abgesenkte Position, die in gepunkteten Linien dargestellt ist.
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Die resultierende Erhöhung des Kippmoments um die Kippachse C wird herkömmlicherweise durch Erfassen einer Abnahme der Belastung der Hinterachse 19, auf der die Karosserie 12 getragen wird, bestimmt.
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Daher wird ein Kippmomentsensor 30 bereitgestellt, wie beispielsweise eine Kraftmessdose oder ein anderer Messaufnehmer, um die Belastung der Achse 19 zu erfassen, in diesem Beispiel am Drehanschluss 20 der Hinterachse 19 an der Karosserie 12. Der Sensor 30 ist wirksam, eine Eingabe an einen Controller 32 bereitzustellen, die für die Belastung der Hinterachse 19 und damit für das Kippmoment um die Kippachse C indikativ ist.
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Wenn die Eingabe an den Controller 32 anzeigt, dass das Kippmoment kurz davor ist, in einem derartigen Maß anzusteigen, dass die Maschine 10 um die Kippachse C nach vorne kippen wird, wirkt in bekannten Anordnungen der Controller 32, um weitere Vorwärtsbewegung der Last L relativ zur Karosserie 12 zu verhindern. Beispielsweise kann der Ausfahraktuator 25 daran gehindert werden, weiter auszufahren und/oder der Hubaktuator 24 kann daran gehindert werden, den Hubarm 14 weiter abzusenken.
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Im zweiten Fall kann, da die Trägheit eines beladenen Hubarms und der Last L enorm sein kann, ein abruptes Anhalten der Abwärtsbewegung des Hubarms 14 dazu führen, dass die Maschine 10 um die Kippachse C kippt, es sei denn der Schwellenwert des zulässigen Kippmoments ist auf einen unpraktischerweise annehmbaren Sicherheitsgrenzwert eingestellt.
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In 3 ist ein Steuerungssystem 40 gezeigt, das teilweise in ein Hydrauliksystem zum Betätigen und Steuern der Aktuatoren 24, 25, 27 integriert ist.
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Wenn das Steuerungssystem 40 betätigt wird, beispielsweise in Erwartung einer schweren Last, wird ein Magnetventil 41 geschlossen, z. B. indem ein Führer der Maschine 10 einen Schalter im Führerhaus 12 betätigt, so dass wenn der Hubarm 14 abgesenkt wird, Fluid zu einer Stangenseite 24a des Hubaktuators 24 vom Hauptsteuerventil 44 gezwungen wird, über eine Drossel 43 durch ein Proportionalventil 42 zu fließen. Die Drossel 43 reduziert den zulässigen Fluss ausgehend von dem, der zulässig wäre, wenn das Steuerungssystem 40 nicht aktiv ist. So wird die Absenkgeschwindigkeit des Hubarms 14 auf jeden Fall beschränkt.
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Der Fluss von Flüssigkeit zur Stangenseite 24a des Hubaktuators 24 kann jedoch weiter durch das Proportionalventil 42 gedrosselt werden, wie hierin nachfolgend erläutert wird, um den Wert des Kippmoments der Maschine um die Achse C unter einem Schwellenwert zu halten.
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Parallel zum Proportionalventil 42 gibt es ein Ausbalancierventil 45, das zulässt, dass Fluid vom Hauptsteuerventil 44 zu einer Stangenseite 24a des Aktuators 24 geleitet wird, wenn es gewünscht wird, den Hubarm 14 abzusenken, wenn das Steuerungssystem der Erfindung inaktiv ist.
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Falls der Controller 32 anhand der Eingabe vom Sensor 30 feststellt, dass sich der Wert des Kippmoments um den Lagerpunkt C einem vorherbestimmten Schwellenwert nähert, beispielsweise ungefähr 65% des zulässigen Kippmoment-Schwellenwerts beträgt, wirkt der Controller 32, um zu verhindern, dass der Wert des Kippmoments den Schwellenwert übersteigt.
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Wenn der Hubarm 14 abgesenkt wird, signalisiert der Controller 32 dem Proportionalventil 42, den zulässigen Fluss von Fluid zur Stangenseite 24a des Aktuators 24 fortschreitend mit sich weiter absenkendem Hubarm 14 zu reduzieren, bis weiteres Absenken des Hubarms 14 gänzlich verhindert wird, wenn der Wert des Kippmoments den Schwellenwert erreicht, da der gesamte Fluidfluss zur Stangenseite 24a des Aktuators 24 dadurch verhindert wird, dass das Proportionalventil 42 ganz oder im Wesentlichen ganz schließt.
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Es ist zu sehen, dass das Proportionalventil 42 in diesem Beispiel durch eine Magnetspule betätigt wird, so dass der Controller 32 ein elektrisches Befehlssignal an das Proportionalventil 42 bereitstellt, obwohl in einem anderen Beispiel ein Fluiddrucksignal vom Controller 32 bereitgestellt werden kann.
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Der Maschinenführer im Führerhaus 12 kann die Betätigung des Hubaktuators 24 umkehren, indem er das Hauptventil 44 betätigt, um Flüssigkeit zu einer Zylinderseite 24b des Aktuators 24 zu leiten, um den Hubarm 14 anzuheben und dadurch das Kippmoment um die Achse C zu reduzieren und/oder er kann den Ausfahraktuator 25 einfahren, um die Last L näher an die Kippachse C heranzubewegen, indem er das Hauptsteuerventil 44 betätigt, um Flüssigkeit zu einer Stangenseite 25a des Ausfahraktuators 25 zu leiten.
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Wenn der Kippschwellenwert erreicht ist, wenn das weitere Absenken des Hubarms 14 verhindert wird, wirkt der Controller 32 außerdem, um ein weiteres durch eine Magnetspule betätigtes Ventil 48 im Kreislauf zu öffnen, um die Betätigung des Ausfahraktuators 25 zu verhindern, die die Last L weiter von der Kippachse weg bewegen würde und um den Aktuator 27 gänzlich zu isolieren, der andernfalls wirksam ist, die Hubgabeln 26 zu bewegen.
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Dies wird erreicht, da das weitere durch eine Magnetspule betätigte Ventil 48, wenn geöffnet, einen Bypass zum Tank T bereitstellt. Im Fall, dass das Hauptsteuerventil 44 betätigt wird, so dass es andernfalls den Hubarm 14 ausfahren würde, wird daher Fluid in der Leitung 50, die andernfalls zur Zylinderseite 25b des Ausfahraktuators 25 gelangen würde, um den Ausfahraktuator 25 auszufahren, über ein Rückschlagventil 51 und das Ventil 48 über die Leitung 52 in den Tank T abgelassen.
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Falls der Führer das Hauptventil 44 betätigt, wie um andernfalls den Aktuator 27 zu betätigen, um die Hubgabel 26 um die Achse D am Arm 14 zu bewegen, wird darüber hinaus wieder Fluid in einer der Leitungen 55, 56, die andernfalls wirken würde, um den Aktuator 27 zu betätigen, über eines oder das andere der unter 59, 60 angedeuteten Rückschlagventile und das Ventil 48 über die Leitung 52 in den Tank T abgelassen.
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Wenn die Maschine 10 Stabilisatoren S hat, die während mancher Arbeitsvorgänge auf den Boden abgesenkt werden können, kann, falls gewünscht, ein Entlastungsventil, wie unter 62 angedeutet, bereitgestellt werden, das den Winkel einschränkt, bis auf den der Hubarm 14 angehoben werden kann, wenn die Stabilisatoren S nicht abgesenkt sind. Wenn die Maschine 10 Arbeitsvorgänge mit angehobenen Stabilisatoren S ausführt, so dass ein größres Potenzial für Instabilität der Maschine 10 besteht, kann beispielsweise, wenn der Arm 14 in einem Winkel von 45° angehoben ist, das Entlastungsventil 62, z. B. durch Betätigung des Controllers 32, geöffnet werden, so dass weiteres Fluid, das vom Hauptsteuerventil 44 zur Stangenseite 24a des Hubaktuators 24 geleitet wird, in den Tank T abgelassen wird.
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Wie wieder in 1 zu sehen, umfasst die Maschine 10 einen Verdrängungsaktuator 64 zwischen dem Hubarm 14 und der Karosserie 12 der Maschine. Der Verdrängungsaktuator 64 ist ein doppelt wirkender Hydraulikaktuator, wobei ein Kolben 64a des Aktuators 64 relativ zu einem Zylinder 64b desselben ausgefahren wird, wenn der Hubarm 14 angehoben wird und in den Zylinder 64b eingefahren wird, wenn der Arm 14 abgesenkt wird.
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Wie in 3 angedeutet, ist im normalen Betrieb der Verdrängungsaktuator 64 parallel zum Aktuator 27, der die Hubgabeln 26 um die Achse D bewegt, bereitgestellt, und so kann, wenn der Arm 14 angehoben und abgesenkt wird, die Lage der Gabel 26 oder einer anderen Lasthandhabungsvorrichtung 26 relativ zum Boden, ohne Eingriff des Führers durch Betätigen des Hauptsteuerventils 44 zum Betätigen des Gabelaktuators 27, beibehalten werden.
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Eine derartige Anordnung ist bekannt, man wird jedoch einsehen, dass falls bei dem Steuerungssystem der Erfindung das Entlastungsventil 48 geöffnet wird, um Fluid in dem Teil des Kreislaufs abzulassen, der den Gabelaktuator 27 enthält, eine derartige Lagenbeibehaltung verloren geht. Falls also der Führer den Hubaktuator 24 betätigt, um ein Ungleichgewicht der Maschine 10 durch Anheben des Hubarms 14 zu korrigieren, wird die Lage der Gabel 26 relativ zum Boden nicht beibehalten, bis das Entlastungsventil 48 vom Controller 32 wieder geschlossen wird.
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Um dies zu berücksichtigen, ist jedoch in den Flüssigkeitsleitungen 55 und 56 vom Gabelaktuator 27 und Verdrängungsaktuator 64 jeweils ein Ausbalancierventil 70 bzw. 71 vorgesehen, das bei Verlust von Druck in den Leitungen 55, 56 automatisch schließt, wenn das Entlastungsventil 48 geöffnet wird, während der Transfer von Flüssigkeit zwischen dem Gabelaktuator 27 und dem Verdrängungskolben 64, die in dem Teil des Flüssigkeitskreislaufs oberstromig von den Ausbalancierventilen 70, 71 eingeschlossen ist, zugelassen wird.
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Weitere Merkmale des Steuerkreises 40 sind wie folgt.
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In den Leitungen 55, 56 zu und von dem Gabelaktuator 27 und dem Verdrängungsaktuator 64 sind durch Magnetspule betätigte Drosselventile 80, 81 vorgesehen, die, wenn sie betätigt werden, beispielsweise durch den Controller 32, wenn das Steuerungssystem betätigt wird, die Betätigungsgeschwindigkeit des Gabelaktuators 27 einschränken können, indem sie den Fluidfluss zu und von den Aktuatoren 27, 64 proportional zum Grad der Instabilität der Maschine 10, wie sie vom Lastsensor 30 erfasst wird, drosseln.
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Weitere Rückschlagventile und dergleichen, z. B. wie unter 85, 86 und 87 angedeutet, können vorgesehen werden, um die korrekte Funktion des Kreises sicherzustellen.
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Es hat sich gezeigt, dass unter manchen Bedingungen, wenn mit dem Absenken der Last L begonnen wird, beispielsweise aus einer hohen Position, dass es eine anfängliche Reaktion gibt, die durch die Maschine 10 an den Lastsensor 30 übertragen wird, der einen plötzlichen Anstieg der Belastung der Hinterachse 19 anzeigt. Um zu verhindern, dass das Steuerungssystem auf solche Übergangsbedingungen reagiert, ist der Controller 32 vorzugsweise dazu angepasst, gemäß einem Algorithmus zu arbeiten, der solche Übergangsbedingungen ignoriert. Beispielsweise kann beim Auslösen des Absenkens des Hubarms 14 der Controller 32 dazu angeordnet sein, für beispielsweise eine oder zwei Sekunden nicht auf die Eingabe des Sensors 30 zu reagieren, wobei nach dieser Zeit stabile Bedingungen eintreten.
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Man wird außerdem einsehen, dass eine falsche Anzeige zu bevorstehender Instabilität der Maschine 10 als Folge sich ändernder Dynamik der Maschine 10 bei manchen Lasthandhabungsvorgängen vom Sensor 30 empfangen werden kann, beispielsweise während des Beladens/Entladens der Hubgabel 26. Der Controller 32 kann dazu programmiert werden, solche unregelmäßigen Anzeigen zu erkennen, beispielsweise, indem er nur auf ein sich gleichmäßig fortschreitend veränderndes Kippmoment reagiert, statt auf plötzliche Änderungen der Belastung.
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Vorzugsweise liefert der Controller 32 auf einer Anzeige 33 im Führerhaus 12 dem Führer eine visuelle Anzeige der Stabilität der Maschine 10, so dass ein geschickter Führer immer noch sein Geschick zum Vermeiden instabiler Bedingungen bei Verweis auf die Anzeige 33 ausüben kann. Beispielsweise kann eine derartige Anzeige ein Feld von Lampen umfassen, z. B. LED-Lampen, wobei das Feld mit zunehmender Instabilität der Maschine 10 zunehmend leuchtet.
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Es können verschiedene weitere Änderungen vorgenommen werden, ohne vom Umfang der Erfindung, wie sie in den angehängten Ansprüchen definiert ist, abzuweichen, wie für den Fachmann offensichtlich sein wird.
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Die in der vorangehenden Beschreibung oder den nachfolgenden Ansprüchen oder den beiliegenden Zeichnungen offenbarten Merkmale, ausgedrückt in ihren speziellen Formen oder als Mittel zum Ausführen der offenbarten Funktion oder als Verfahren oder Prozess zum Erlangen des offenbarten Ergebnisses können gegebenenfalls einzeln oder in beliebiger Kombination solcher Merkmale zum praktischen Ausführen der Erfindung in diversen Formen derselben genutzt werden.
