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Diese
Erfindung betrifft ein Steuerungssystem für eine Maschine der Art, die
eine Lasthandhabungsvorrichtung umfasst, wobei die Last relativ
zu einer Karosserie der Maschine durch die Lasthandhabungsvorrichtung
bewegbar ist.
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Ein
Beispiel einer derartigen Maschine ist eine Lasthandhabungsmaschine
mit Rädern,
die eine Karosserie, eine auf dem Boden aufsetzbare Struktur mit
einem Paar Achsen, die jeweils Räder tragen
aufweist und wobei die Maschine eine Lasthandhabungsvorrichtung
umfasst, die einen Hubarm umfasst. Der Hubarm ist durch einen oder
mehrere Aktuatoren bewegbar, um die Last zu bewegen, wobei die Last
ein Kippmoment um entweder eine Drehachse eines der Räderpaare
oder um einen anderen Lagerpunkt produziert, wenn beispielsweise
Stabilisatoren verwendet werden, um die Karosserie während Lasthandhabungsvorgängen relativ
zum Boden zu stabilisieren.
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In
jedem Fall kann der Hubarm die Last in eine Position bewegen, in
der sich das Kippmoment an einem Schwellenwert befindet, bei dem
die Maschine instabil werden kann. Ein Steuerungssystem mit einem
Sensor, um zu fühlen,
wann der Wert des Kippmoments sich dem Schwellenwert nähert und um
als Reaktion eine Eingabe an einen Controller bereitzustellen ist
aus
US-A-4-042 135 und
aus
GB-A-1 361 832 bekannt.
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Es
ist also bekannt, das Kippmoment abzutasten, beispielsweise durch
Erfassen einer abnehmenden Last auf dem vom Lagerpunkt entfernten Räderpaar,
wenn das Kippmoment den kritischen Schwellenwert erreicht, um eine
Sicherheitsvorrichtung zu betätigen,
die den weiteren Betrieb des Aktuators beziehungsweise der Aktuatoren
stoppt.
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Eine
derartige Anordnung kann für
manche Hubarm-/Lastbewegungen zufriedenstellend funktionieren, es
sei denn der Schwellenwert wird mit einer erheblichen Sicherheitsmarge
eingestellt, kann jedoch für
manche Lastbewegungen ein abruptes Anhalten der Bewegung zu Maschineninstabilität infolge der
Trägheit
der Last und des Hubarms führen.
Das Problem ist besonders ausgeprägt, wenn der Hubarm abgesenkt
wird, nachdem er bei großer
Ausladung und Höhe
beladen wurde, da das Absenken des Hubarms das Kippmoment erhöht und ein
abruptes Anhalten der Bewegung dazu führen kann, dass die Maschine
nach vorne kippt.
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Es
ist bekannt, einem Maschinenführer
eine visuelle Anzeige des Werts des Kippmoments bereitzustellen
und daher kann ein geschickter und aufmerksamer Führer in
der Lage sein, festzustellen, wann das Kippmoment sich dem Schwellenwert
nähert
und der Führer
kann daher Maßnahmen
ergreifen, beispielsweise die Last einfahren, wenn der Hubarm zu
einem derartigen Vorgang fähig
ist, um Maschineninstabilität
zu vermeiden. Dies verlässt
sich jedoch auf Geschick und Aufmerksamkeit des Maschinenführers und
darüber
hinaus wäre
eine derartige Abhängigkeit
unangemessen, wenn die Maschine keinen Führer hat, beispielsweise roboter-
oder ferngesteuert ist.
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Gemäß einem
ersten Aspekt der Erfindung, stellen wir ein Steuerungssystem für eine Maschine nach
Anspruch 1 bereit.
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Unter
Nutzung der vorliegenden Erfindung wird daher die Stabilität der Maschine
während
Lastbewegungen, die andernfalls zu Instabilität führen können, automatisch erhalten
und hängt
nicht vom Geschick des Maschinenführers ab.
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Der
Hubarm kann eine Mehrheit relativ bewegbarer Teilstücke umfassen,
die beispielsweise teleskopisch sein können und der Controller kann
alternativ oder zusätzlich
die Betätigung
eines zweiten Aktuators beeinflussen, der die Armteilstücke relativ bewegt,
wenn sich das Kippmoment dem Schwellenwert nähert. Des Weiteren kann der
Arm ein Lasthandhabungsgerät,
wie beispielsweise eine Hubgabel tragen, die am Arm durch Betätigung eines
dritten Aktuators bewegbar ist und der Controller kann zusätzlich oder
alternativ die Betätigung
des dritten Aktuators beeinflussen, wenn sich das Kippmoment dem
Schwellenwert nähert.
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In
jedem Fall wird die Bewegungsgeschwindigkeit der Last fortschreitend
reduziert und wünschenswerterweise
gänzlich
gestoppt, wenn das Kippmoment am Schwellenwert ist, der vorzugsweise
so eingestellt ist, dass eine Instabilität der Maschine vermieden wird.
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Die
Maschine kann eine auf dem Boden aufsetzbare Struktur umfassen,
durch die die Maschine auf dem Boden gestützt wird. Die Struktur kann
ein Paar Stützen
umfassen, wobei das Kippmoment um eine Drehachse produziert wird,
die von einer dieser Stützen
bestimmt wird. Das Kippmoment kann erfasst werden, indem der Sensor
die Belastung einer der Stützen
erfasst.
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In
einem Beispiel handelt es sich bei der Maschine um eine so genannte
Lasthandhabungsmaschine mit Rädern,
die eine am Boden aufsetzbaren Struktur mit einem Paar Stützen umfasst,
die durch Achsen bereitgestellt werden, die jeweils Räder tragen.
Daher kann das Kippmoment um eine Drehachse eines der Räderpaare
produziert werden, während
der Sensor die Last am anderen Räderpaar
abtasten kann.
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Wenn
sich der Wert des Kippmoments dem Schwellenwert nähert, wird
die Last auf dem anderen Räderpaar
reduziert, wobei diese Reduzierung der Last vom Sensor erfasst wird.
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Bei
dem Aktuator, dessen Betätigung
beeinflusst wird, kann es sich um einen hydraulisch betätigten Aktuator,
wie beispielsweise einen doppelt wirkenden linearen Hydraulikkolben
handeln. Der Controller kann die Betätigung des Aktuators durch
Reduzieren eines Fluidflusses zu oder von dem Aktuator unabhängig von
einer allfälligen
Eingabe, beispielsweise durch einen Maschinenführer, beeinflussen, so dass
der Controller auf die Eingabe von dem Sensor reagiert, der das
Kippmoment abtastet, indem er jedes derartige Steuerungssignal umgeht.
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So
kann das System ein Hauptsteuerventil umfassen, um unter Führer- oder
Roboter/Fernsteuerung Fluid an den Aktuator bereitzustellen und
ein Ventil umfassen, das vom Steuerventil unabhängig ist, aber auf den Controller
anspricht, um den Fluidfluss zu oder von dem Aktuator zu reduzieren,
wenn sich das erfasste Kippmoment dem Schwellenwert nähert.
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Bei
dem Sensor kann es sich um einen Messaufnehmer handeln, der ein
elektrisches Eingabesignal an den Controller liefert, während es
sich bei einem Steuersignal zum Beeinflussen der Aktuatorbetätigung um
ein elektrisches oder ein Fluidsignal handeln kann.
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Wenn
die Lasthandhabungsvorrichtung eine Mehrheit von Aktuatoren umfasst,
beispielsweise, wenn die Lasthandhabungsvorrichtung ein anhebbarer
und absenkbarer Hubarm ist, der teleskopisch sein kann und/oder
ein an dem Arm angebrachtes Lasthandhabungsgerät umfassen kann, die jeweils durch
jeweilige hydraulisch betätigte
Aktuatoren betätigt
werden, kann der Controller die Betätigung eines der Aktuatoren
beeinflussen, wenn sich der Wert des Kippmoments dem Schwellenwert
nähert,
beispielsweise durch Reduzieren des zulässigen Fluidstroms vom Aktuator,
und kann den Fluidstrom zu oder von dem verbleibenden Aktuator beziehungsweise
mindestens einem der verbleibenden Aktuatoren verhindern, wenn das
Kippmoment den Schwellenwert erreicht, während er nur weitere korrigierende
Aktuatorbetätigung
erlaubt, was zu einer Reduzierung des Kippmoments führt.
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Beispielsweise,
wenn es sich bei dem Lasthandhabungsgerät um eine Hubgabel handelt,
kann jedoch während
jeder erlaubten Betätigung
des Korrekturaktuators die Lage der Hubgabel relativ zum Boden beibehalten
werden.
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Beispielsweise
kann die Maschine einen Verdrängungsaktuator
umfassen, der betätigt
wird, wenn der Hubarm gehoben oder abgesenkt wird, um Fluid mit
dem dritten Aktuator auszutauschen, der die Lage des Lasthandhabungsgeräts relativ
zum Boden steuert und während
der Betätigung
des Korrekturaktuators, wenn der dritte Aktuator isoliert sein kann, kann
Fluiddruck in einem Kreislauf beibehalten werden, der den dritten
und den Verdrängungsaktuator enthält.
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Der
Controller kann nach einem Algorithmus arbeiten, der dem Controller
ermöglicht, Übergangswechsel
von Belastung zu ignorieren, die vom Sensor infolge sich verändernder
Maschinendynamik oder als Reaktion auf anfängliche Bewegungen des Hubarms
erfasst werden.
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Gemäß einem
zweiten Aspekt der Erfindung stellen wir eine Maschine mit einem
Steuerungssystem gemäß dem ersten
Aspekt der Erfindung bereit.
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Gemäß einem
dritten Aspekt der Erfindung stellen wir eine Lasthandhabungsvorrichtung
bereit, die durch ein Steuerungssystem gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung
gesteuert wird.
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Ausführungsformen
der Erfindung werden nun mithilfe der beiliegenden Zeichnungen beschrieben,
wobei:
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1 eine
beispielhafte Seitenansicht einer Maschine ist, die die Erfindung
verkörpert;
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2 eine
Ansicht von hinten der in 1 gezeigten
Maschine ist;
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3 ein
beispielhaftes Hydraulikschema der Maschine aus 1 und 2 ist,
das Merkmale des Steuerungssystems der Erfindung enthält.
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Wie
in den Zeichnungen zu sehen, umfasst eine Lasthandhabungsmaschine 10 eine
Karosserie 11, die in diesem Beispiel ein Führerhaus 12 an
einer Längsseite
der Karosserie 12 und eine Halterung 13 für einen
Hubarm 14 auf einer gegenüberliegenden Seite der Karosserie 12 umfasst,
wobei die Halterung 13 in diesem Beispiel in Richtung eines
Hecks der Karosserie 12 vorgesehen ist, so dass sich der
Hubarm 14 von einer Drehachse B neben dem Führerhaus 12 nach
vorne erstreckt.
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Die
Karosserie 12 wird auf einer auf dem Boden aufsetzbaren
Struktur gestützt
und kann darauf über
den Boden gefahren werden, die ein Paar Vorderräder 16 umfasst, die
auf einer Vorderachse getragen werden, die normalerweise relativ
zur Karosserie 12 fixiert ist, jedoch nach Wunsch daran
aufgehängt
sein kann und ein hinteres Räderpaar 17 umfasst,
die ebenfalls auf einer Achse 19 getragen werden, wobei
die Hinterachse 19 in diesem Beispiel durch einen Lagerpunkt 20 an
die Karosserie 12 gekoppelt ist, der eine schwingende Bewegung
der Hinterachse 19 um eine Drehachse A relativ zur Karosserie 12 zulässt.
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Der
Hubarm 14 umfasst in diesem Beispiel zwei relativ teleskopische
Teilstücke 22, 23,
wobei ein inneres der Teilstücke 22 durch
die Halterung 13 angebracht ist und das äußere 23 der
Teilstücke
ein Lasthandhabungsgerät 26 trägt, bei
dem es sich in diesem Beispiel um eine Hubgabel handelt. In einem weiteren
Beispiel kann der Arm 14 mehr als zwei teleskopisch oder
anderweitig relativ ausfahrbare Teilstücke oder nur ein einziges Teilstück umfassen.
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Der
Arm 14 ist hebbar und absenkbar durch Betätigung eines
Hubaktuators 24, bei dem es sich um einen doppelt wirkenden
hydraulischen Linearaktuator handelt. Das äußere Teilstück 23 des Arms 14 kann
durch einen weiteren doppelt wirkenden hydraulischen Linearausfahraktuator 25,
der außerhalb vom
Arm 14 angebracht gezeigt ist, jedoch praktischerweise
auch innerhalb des Arms 14 angebracht sein kann, relativ
zum inneren Teilstück 22 ausgefahren/eingefahren
werden. Das Lasthandhabungsgerät 26 ist
durch noch einen weiteren doppelt wirkenden hydraulischen Lineargabelaktuator 27 um
die Drehachse D bewegbar.
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Die
Aktuatoren 24, 25 und 26 werden in diesem
Beispiel alle von einem Führer
im Führerhaus 12 gesteuert,
der Bedienungselemente betätigt,
um ein Hauptsteuerventil 44 zu betätigen, das in 3 angedeutet
ist, in einem anderen Beispiel können
die Aktuatoren jedoch von einem Computer ferngesteuert sein, d.
h. können
robotergesteuert sein.
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Man
wird einsehen, dass eine vom Arm 14 getragene Last L ein
Kippmoment um eine Drehachse C erzeugt. Bei diesem Beispiel einer
Lasthandhabungsmaschine 10 mit Rädern, bei der der Hubarm 14 hinten
angebracht ist und sich nach vorne erstreckt, fällt der Lagerpunkt C mit der
Drehachse der Vorderräder 16 zusammen.
Wenn jedoch beispielsweise Stabilisatoren 32 vorgesehen
sind, die während
mancher Lasthandhabungsvorgänge
bis zur Berührung
mit dem Boden abgesenkt werden können,
vielleicht um die Vorderräder 16 vom
Boden abzuheben, kann sich die Drehachse an einem anderen Ort befinden.
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Man
wird einsehen, dass wenn die Last L über eine gewisse Position hinaus
vor die Kippachse C bewegt wird, obwohl das Gewicht der Last L durch die
Masse der Maschine 10 und insbesondere in diesem Beispiel
den Maschinenmotor E, der am Heck der Karosserie 12 positioniert
sein kann, wie angedeutet, oder anderswo, ausgeglichen wird, abhängig von
der Größe der Last
die Stabilität
der Maschine 10 abnimmt, da die Maschine 10 dazu
neigt, um die Kippachse C zu kippen. Eine derartige Bewegung der Last
L kann beispielsweise stattfinden wenn der Hubarm 14 ausgefahren
wird oder, wie für
die vorliegende Erfindung relevant, beim Absenken einer Last L aus
einer hohen Position, beispielsweise wie durch gestrichelte Linien
angedeutet, in eine abgesenkte Position, die in gepunkteten Linien
dargestellt ist.
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Die
resultierende Erhöhung
des Kippmoments um die Kippachse C wird herkömmlicherweise durch Erfassen
einer Abnahme der Belastung der Hinterachse 19, auf der
die Karosserie 12 getragen wird, bestimmt.
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Daher
wird ein Kippmomentsensor 30 bereitgestellt, wie beispielsweise
eine Kraftmessdose oder ein anderer Messaufnehmer, um die Belastung
der Achse 19 zu erfassen, in diesem Beispiel am Drehanschluss 20 der
Hinterachse 19 an der Karosserie 12. Der Sensor 30 ist
wirksam, eine Eingabe an einen Controller 32 bereitzustellen,
die für
die Belastung der Hinterachse 19 und damit für das Kippmoment um
die Kippachse C indikativ ist.
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Wenn
die Eingabe an den Controller 32 anzeigt, dass das Kippmoment
kurz davor ist, in einem derartigen Maß anzusteigen, dass die Maschine 10 um
die Kippachse C nach vorne kippen wird, wirkt in bekannten Anordnungen
der Controller 32, um weitere Vorwärtsbewegung der Last L relativ
zur Karosserie 12 zu verhindern. Beispielsweise kann der
Ausfahraktuator 25 daran gehindert werden, weiter auszufahren
und/oder der Hubaktuator 24 kann daran gehindert werden,
den Hubarm 14 weiter abzusenken.
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Im
zweiten Fall kann, da die Trägheit
eines beladenen Hubarms und der Last L enorm sein kann, ein abruptes
Anhalten der Abwärtsbewegung
des Hubarms 14 dazu führen,
dass die Maschine 10 um die Kippachse C kippt, es sei denn
der Schwellenwert des zulässigen
Kippmoments ist auf einen unpraktischerweise annehmbaren Sicherheitsgrenzwert
eingestellt.
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In 3 ist
ein Steuerungssystem 40 gezeigt, das teilweise in ein Hydrauliksystem
zum Betätigen
und Steuern der Aktuatoren 24, 25, 27 integriert ist.
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Wenn
das Steuerungssystem 40 betätigt wird, beispielsweise in
Erwartung einer schweren Last, wird ein Magnetventil 41 geschlossen,
z. B. indem ein Führer
der Maschine 10 einen Schalter im Führerhaus 12 betätigt, so
dass wenn der Hubarm 14 abgesenkt wird, Fluid zu einer
Stangenseite 24a des Hubaktuators 24 vom Hauptsteuerventil 44 gezwungen
wird, über eine
Drossel 43 durch ein Proportionalventil 42 zu
fließen.
Die Drossel 43 reduziert den zulässigen Fluss ausgehend von
dem, der zulässig wäre, wenn
das Steuerungssystem 40 nicht aktiv ist. So wird die Absenkgeschwindigkeit
des Hubarms 14 auf jeden Fall beschränkt.
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Der
Fluss von Flüssigkeit
zur Stangenseite 24a des Hubaktuators 24 kann
jedoch weiter durch das Proportionalventil 42 gedrosselt
werden, wie hierin nachfolgend erläutert wird, um den Wert des Kippmoments
der Maschine um die Achse C unter einem Schwellenwert zu halten.
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Parallel
zum Proportionalventil 42 gibt es ein Ausbalancierventil 45,
das zulässt,
dass Fluid vom Hauptsteuerventil 44 zu einer Stangenseite 24a des Aktuators 24 geleitet
wird, wenn es gewünscht
wird, den Hubarm 14 abzusenken, wenn das Steuerungssystem
der Erfindung inaktiv ist.
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Falls
der Controller 32 anhand der Eingabe vom Sensor 30 feststellt,
dass sich der Wert des Kippmoments um den Lagerpunkt C einem vorherbestimmten
Schwellenwert nähert,
beispielsweise ungefähr
65% des zulässigen
Kippmoment-Schwellenwerts beträgt,
wirkt der Controller 32, um zu verhindern, dass der Wert
des Kippmoments den Schwellenwert übersteigt.
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Wenn
der Hubarm 14 abgesenkt wird, signalisiert der Controller 32 dem
Proportionalventil 42, den zulässigen Fluss von Fluid zur
Stangenseite 24a des Aktuators 24 fortschreitend
mit sich weiter absenkendem Hubarm 14 zu reduzieren, bis
weiteres Absenken des Hubarms 14 gänzlich verhindert wird, wenn
der Wert des Kippmoments den Schwellenwert erreicht, da der gesamte
Fluidfluss zur Stangenseite 24a des Aktuators 24 dadurch
verhindert wird, dass das Proportionalventil 42 ganz oder
im Wesentlichen ganz schließt.
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Es
ist zu sehen, dass das Proportionalventil 42 in diesem
Beispiel durch eine Magnetspule betätigt wird, so dass der Controller 32 ein
elektrisches Befehlssignal an das Proportionalventil 42 bereitstellt,
obwohl in einem anderen Beispiel ein Fluiddrucksignal vom Controller 32 bereitgestellt
werden kann.
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Der
Maschinenührer
im Führerhaus 12 kann die
Betätigung
des Hubaktuators 24 umkehren, indem er das Hauptventil 44 betätigt, um
Flüssigkeit
zu einer Zylinderseite 24b des Aktuators 24 zu
leiten, um den Hubarm 14 anzuheben und dadurch das Kippmoment
um die Achse C zu reduzieren und/oder er kann den Ausfahraktuator 25 einfahren,
um die Last L näher
an die Kippachse C heranzubewegen, indem er das Hauptsteuerventil 44 betätigt, um
Flüssigkeit
zu einer Stangenseite 25a des Ausfahraktuators 25 zu
leiten.
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Wenn
der Kippschwellenwert erreicht ist, wenn das weitere Absenken des
Hubarms 14 verhindert wird, wirkt der Controller 32 außerdem,
um ein weiteres durch eine Magnetspule betätigtes Ventil 48 im
Kreislauf zu öffnen,
um die Betätigung
des Ausfahraktuators 25 zu verhindern, die die Last L weiter von
der Kippachse weg bewegen würde
und um den Aktuator 27 gänzlich zu isolieren, der andernfalls wirksam
ist, die Hubgabeln 26 zu bewegen.
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Dies
wird erreicht, da das weitere durch eine Magnetspule betätigte Ventil 48,
wenn geöffnet,
einen Bypass zum Tank T bereitstellt. Im Fall, dass das Hauptsteuerventil 44 betätigt wird,
so dass es andernfalls den Hubarm 14 ausfahren würde, wird
daher Fluid in der Leitung 50, die andernfalls zur Zylinderseite 25b des
Ausfahraktuators 25 gelangen würde, um den Ausfahraktuator 25 auszufahren, über ein Rückschlagventil 51 und
das Ventil 48 über
die Leitung 52 in den Tank T abgelassen.
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Falls
der Führer
das Hauptventil 44 betätigt, wie
um andernfalls den Aktuator 27 zu betätigen, um die Hubgabel 26 um
die Achse D am Arm 14 zu bewegen, wird darüber hinaus
wieder Fluid in einer der Leitungen 55, 56, die
andernfalls wirken würde,
um den Aktuator 27 zu betätigen, über eines oder das andere der
unter 59, 60 angedeuteten Rückschlagventile und das Ventil 48 über die
Leitung 52 in den Tank T abgelassen.
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Wenn
die Maschine 10 Stabilisatoren S hat, die während mancher
Arbeitsvorgänge
auf den Boden abgesenkt werden können,
kann, falls gewünscht,
ein Entlastungsventil, wie unter 62 angedeutet, bereitgestellt
werden, das den Winkel einschränkt,
bis auf den der Hubarm 14 angehoben werden kann, wenn die
Stabilisatoren S nicht abgesenkt sind. Wenn die Maschine 10 Arbeitsvorgänge mit
angehobenen Stabilisatoren S ausführt, so dass ein größres Potenzial
für Instabilität der Maschine 10 besteht,
kann beispielsweise, wenn der Arm 14 in einem Winkel von
45° angehoben
ist, das Entlastungsventil 62, z. B. durch Betätigung des Controllers 32, geöffnet werden,
so dass weiteres Fluid, das vom Hauptsteuerventil 44 zur
Stangenseite 24a des Hubaktuators 24 geleitet
wird, in den Tank T abgelassen wird.
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Wie
wieder in 1 zu sehen, umfasst die Maschine 10 einen
Verdrängungsaktuator 64 zwischen
dem Hubarm 14 und der Karosserie 12 der Maschine.
Der Verdrängungsaktuator 64 ist
ein doppelt wirkender Hydraulikaktuator, wobei ein Kolben 64a des
Aktuators 64 relativ zu einem Zylinder 64b desselben
ausgefahren wird, wenn der Hubarm 14 angehoben wird und
in den Zylinder 64b eingefahren wird, wenn der Arm 14 abgesenkt
wird.
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Wie
in 3 angedeutet, ist im normalen Betrieb der Verdrängungsaktuator 64 parallel
zum Aktuator 27, der die Hubgabeln 26 um die Achse
D bewegt, bereitgestellt, und so kann, wenn der Arm 14 angehoben
und abgesenkt wird, die Lage der Gabel 26 oder einer anderen
Lasthandhabungsvorrichtung 26 relativ zum Boden, ohne Eingriff
des Führers durch
Betätigen
des Hauptsteuerventils 44 zum Betätigen des Gabelaktuators 27,
beibehalten werden.
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Eine
derartige Anordnung ist bekannt, man wird jedoch einsehen, dass
falls bei dem Steuerungssystem der Erfindung das Entlastungsventil 48 geöffnet wird,
um Fluid in dem Teil des Kreislaufs abzulassen, der den Gabelaktuator 27 enthält, eine
derartige Lagenbeibehaltung verloren geht. Falls also der Führer den
Hubaktuator 24 betätigt,
um ein Ungleichgewicht der Maschine 10 durch Anheben des
Hubarms 14 zu korrigieren, wird die Lage der Gabel 26 relativ zum
Boden nicht beibehalten, bis das Entlastungsventil 48 vom
Controller 32 wieder geschlossen wird.
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Um
dies zu berücksichtigen,
ist jedoch in den Flüssigkeitsleitungen 55 und 56 vom
Gabelaktuator 27 und Verdrängungsaktuator 64 jeweils
ein Ausbalancierventil 70 bzw. 71 vorgesehen,
das bei Verlust von Druck in den Leitungen 55, 56 automatisch schließt, wenn
das Entlastungsventil 48 geöffnet wird, während der
Transfer von Flüssigkeit
zwischen dem Gabelaktuator 27 und dem Verdrängungskolben 64,
die in dem Teil des Flüssigkeitskreislaufs
oberstromig von den Ausbalancierventilen 70, 71 eingeschlossen
ist, zugelassen wird.
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Weitere
Merkmale des Steuerkreises 40 sind wie folgt.
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In
den Leitungen 55, 56 zu und von dem Gabelaktuator 27 und
dem Verdrängungsaktuator 64 sind
durch Magnetspule betätigte
Drosselventile 80, 81 vorgesehen, die, wenn sie
betätigt
werden, beispielsweise durch den Controller 32, wenn das
Steuerungssystem betätigt
wird, die Betätigungsgeschwindigkeit
des Gabelaktuators 27 einschränken können, indem sie den Fluidfluss
zu und von den Aktuatoren 27, 64 proportional
zum Grad der Instabilität der
Maschine 10, wie sie vom Lastsensor 30 erfasst wird,
drosseln.
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Weitere
Rückschlagventile
und dergleichen, z. B. wie unter 85, 86 und 87 angedeutet,
können
vorgesehen werden, um die korrekte Funktion des Kreises sicherzustellen.
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Es
hat sich gezeigt, dass unter manchen Bedingungen, wenn mit dem Absenken
der Last L begonnen wird, beispielsweise aus einer hohen Position,
dass es eine anfängliche
Reaktion gibt, die durch die Maschine 10 an den Lastsensor 30 übertragen wird,
der einen plötzlichen
Anstieg der Belastung der Hinterachse 19 anzeigt. Um zu
verhindern, dass das Steuerungssystem auf solche Übergangsbedingungen
reagiert, ist der Controller 32 vorzugsweise dazu angepasst,
gemäß einem
Algorithmus zu arbeiten, der solche Übergangsbedingungen ignoriert.
Beispielsweise kann beim Auslösen
des Absenkens des Hubarms 14 der Controller 32 dazu
angeordnet sein, für
beispielsweise eine oder zwei Sekunden nicht auf die Eingabe des
Sensors 30 zu reagieren, wobei nach dieser Zeit stabile
Bedingungen eintreten.
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Man
wird außerdem
einsehen, dass eine falsche Anzeige zu bevorstehender Instabilität der Maschine 10 als
Folge sich ändernder
Dynamik der Maschine 10 bei manchen Lasthandhabungsvorgängen vom
Sensor 30 empfangen werden kann, beispielsweise während des
Beladens/Entladens der Hubgabel 26. Der Controller 32 kann
dazu programmiert werden, solche unregelmäßigen Anzeigen zu erkennen,
beispielsweise, indem er nur auf ein sich gleichmäßig fortschreitend
veränderndes
Kippmoment reagiert, statt auf plötzliche Änderungen der Belastung.
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Vorzugsweise
liefert der Controller 32 auf einer Anzeige 33 im
Führerhaus 12 dem
Führer
eine visuelle Anzeige der Stabilität der Maschine 10,
so dass ein geschickter Führer
immer noch sein Geschick zum Vermeiden instabiler Bedingungen bei Verweis
auf die Anzeige 33 ausüben
kann. Beispielsweise kann eine derartige Anzeige ein Feld von Lampen
umfassen, z. B. LED-Lampen, wobei das Feld mit zunehmender Instabilität der Maschine 10 zunehmend
leuchtet.
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Es
können
verschiedene weitere Änderungen
vorgenommen werden, ohne vom Umfang der Erfindung, wie sie in den
angehängten
Ansprüchen definiert
ist, abzuweichen, wie für
den Fachmann offensichtlich sein wird.
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Die
in der vorangehenden Beschreibung oder den nachfolgenden Ansprüchen oder
den beiliegenden Zeichnungen offenbarten Merkmale, ausgedrückt in ihren
speziellen Formen oder als Mittel zum Ausführen der offenbarten Funktion
oder als Verfahren oder Prozess zum Erlangen des offenbarten Ergebnisses
können
gegebenenfalls einzeln oder in beliebiger Kombination solcher Merkmale
zum praktischen Ausführen
der Erfindung in diversen Formen derselben genutzt werden.