DE2033469B2 - Kippmomentabhängige Leitersteuerung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit der Bewegungsabläufe eines hinsichtlich seiner Länge und seiner Stellung im Raum veränderbaren Tragbalkens, insbesondere eines Leiterparks einer ausfahrbaren Drehleiter, eines Teleskopmastes mit an seinem freien Ende angeordnetem Rettungskorb und eines längenveränderlichen Kxanarmes, mit einer Steuereinrichtung, welche in Abhängigkeit von der Stellung des Tragbalkens die Geschwindigkeit mindestens eines Bewegungsablaufes derart ändert, daß die Geschwindigkeit um so kleiner wird, je mehr der 4 Tragbalken auf Kippen beansprucht wird.

Beispielsweise eine Kraftfahrdrehleiter muß insbesondere dann, wenn sie als Katastrophen-Rettungsgerät ausgebildet ist bzw. eingesetzt werden soll, ihre Einstellbewegungen in möglichst kurzer Zeit durchführen, d. h. sie sollte im Interesse einer möglichst schnellen und sicheren Rettung von Menschen und Gütern aus Not mit größtmöglicher zulässiger Geschwindigkeit sowohl hinsichtlich der Aufrichte- und Auszieh- als auch der Schwenkbewegungen betrieben werden können. Grundsätzlich treten dabei unterschiedliche statische und dynamische Kräfte- und Belastungsverhältnisse auf. Es ist eine bekannte Tatsache, daß ein Tragarm in irgendeinem momentanen Ausziehzustand, vorgegeben durch die Art seiner Abstützung beispielsweise durch sein Traggestell, dann einem Kippvorgang unterliegt, wenn ein bestimmtes Kippmoment überschritten wird. Dieses Kippmoment ist bei Geräten der beschriebenen Art grundsätzlich abhängig vom Moment des Gesamtschwerpunkts um dessen Anlenkung am Traggestell, das seinerseits wiederum beispielsweise im Falle einer Drehleiter durch die durch die Leiterpark-Konstruktion bedingte Massen verteilung über der Leiterlänge im jeweiligen Ausziehzustand und die Größe und den Angriffspunkt der jeweiligen Zusatzlast, beispielsweise die Personenzahl und den Standort von auf der Leiter befindlichen Menschen oder aber das Lastgewicht eines an der Leiterspitze angeordneten Arbeitskorbes, bestimmt ist. Wird in Abhängigkeit von diesen Größen das maximal, ,zulässige Kippmoment erreicht, gerät das Traggestell mit dem von ihm aufgenommenen Tragbalken in Gefahr, umzukippen. Es gilt also, dies zu verhindern.

Aus der DE-AS 12 96 778 ist eine Anordnung eingangs erwähnter Art bekannt, der diese Aufgabe bereits gestellt ist. Bei dieser bekannten Anordnung soll nun der Geschwindigkeitsverlauf ständig entsprechend dem Kippmoment kontinuierlich nachgcführt werden, d. h. von einem Maximalwert auf den Wert Null reduziert werden, wenn die Stellung des Tragbalkens in Richtung einer zunehmenden Kippneigung verstellt wird. Bei der bekannten Anordnung wird dabei aus der Ausfahrstellung, der Neigung und der Seitenverschwenkung des Tragbalkens eine dem Kippmoment des Tragbalkens etwa entsprechende Größe abgeleitet, welche die Geschwindigkeit des Bewegungsablaufs festlegt. Die aus der Stellung des Tragbalkens so abgeleitete Steuergröße stimmt jedoch nicht mit den tatsächlichen Gegebenheiten exakt überein, da die Belastung des Tragbalkens nicht erfaßt wird, den Belastungen des Tragbalkens aber, etwa bei einer Drehleiter mit am Ende angelenktem Arbeits- und/oder Rettungskorb sehr schwanken. Damit diese unterschiedliche Belastung des Tragbalkens nicht zu einer Überschreitung des zulässigen Kippmoments führt, muß bei der bekannten Vorrichtung der Abschaltwert der Steuergröße mit entsprechend großem Sicherheitsabstand gewählt werden. Dies bedingt jedoch eine Einschränkung im Einstellbereich des Tragbalkens.

Ein weiterer Nachteil der bekannten Anordnung ist in der hier in Vorschlag gebrachten kontinuierlichen Änderung des Geschwindigkeitsverlaufs bei sich ändernder Steuergröße zu sehen. Bei kleinen Steuergrößen könnte nämlich die Geschwindigkeit des Bewegungsablaufs in weitem Bereich beibehalten werden, ohne daß dabei ein Umkippen des Tragbalkens befürchtet werden müßte. Die bekannte Anordnung mit kontinuierlicher Nachführung läßt dies jedoch nicht zu. Infolgedessen ist daher bei der bekannten Anordnung in Kauf zu nehmen, daß die Einstellung des Tragbalkens nicht in der kürzestmöglichen Zeit vorgenommen werden kann. Dies ist jedoch gerade bei einem Katastropheneinsatz eines Tragbalkengeräts eingangs umrissener Art ein ganz entscheidender Nachteil.

Hiervon ausgehend ist es daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, unter Vermeidung der Nachteile der bekannten Anordnungen eine Steuervorrichtung eingangs erwähnter Art zu schaffen, durch deren Verwendung sich ein Tragbalkengerät eingangs umrissener Art bei Einsatz als Katastrophen-Rettungsgerät in seiner Funktion wesentlich verbessern läßt, und zwar dies insbesondere insoweit, als für eine solche Vorrichtung ungeachtet deren Betätigung im Handsteuerbetrieb als auch im Fernsteuerbetrieb eine weitestgehende Ausnutzung des Geschwindigkeitsfeldes über der Veränderung des Kippmomentes bei über einem möglichst großen Kippmomentbereich möglichst konstant bleibender und dabei gleichzeitig möglichst großer Geschwindigkeitsvorgabe ermöglicht werden soll, ohne daß dabei hohe zusätzliche dynamische Belastungen auftreten. Dabei soll diese Aufgabe zudem mit

verhältnismäßig einfachen, billigen und dennoch betriebssicheren sowie im Betrieb leicht, schnell und bequem zu wartenden Mitteln gelöst werden, die außerdem nur einen verhältnismäßig geringen Raumbedarf benötigen und sich insbesondere auch für die Nachrüstung herkömmlicher Konstruktionen, die bisher ohne eine solche Vorrichtung auskommen mußten, eignen.

Die Lösung dieser Aufgabe gelingt gemäß der Erfindung in überraschend einfacher Weise dadurch, daß eine das tatsächlich vorliegende Kippmoment des Tragbalkens messende, vorzugsweise als Kippmomentwaage ausgebildete Meßeinrichtung vorgesehen ist, deren Meßwerte einer Steuereinrichtung zugeleitet werden, mittels deren bei einem vorgegebenen maximalen Kippmoment mindestens eine Antriebseinheit für einen Bewegungsablauf abschaltbar und bei mindestens einem kleineren Vorgabewert des gemessenen Kippmoments die maximal zulässige Geschwindigkeit für mindestens einen Bewegungsablauf bei größer werdendem Kippmoment stufig reduzierbar bzw. bei kleiner werdendem Kippmoment stufig erhöhbar ist, wobei die Geschwindigkeitsänderungen zwischen jeweils zwei Geschwindigkeitsstufen kontinuierlich vornehmbar sind.

Hierbei ist demnach die Steuergröße für die Geschwindigkeitsvorgabe in vorteilhafter Weise direkt vom tatsächlich vorliegenden Kippmoment des Tragbalkens abhängig. Die unterschiedlichen Belastungen des Tragbalkens werden dabei exakt erfaßt und im gemessenen Kippmoment angezeigt. Aus diesem Grund braucht für das vorgegebene maximale Kippmoment auch kein zusätzlicher Sicherheitsabstand mehr vorgesehen zu werden. Der durch das Kippmoment des Tragbalkens vorgegebene Einstellbereich dieses Tragbalkens kann daher weit besser ausgenutzt werden als bei der bekannten Vorrichtung. Außerdem kann die Einstellung des Tragbalkens in vergleichsweise wesentlich kürzeren Zeiten vorgenommen werden, da über die kleineren Vorgabewerte des Kippmoments eine bessere Anpassung an das zulässige Einstellfeld des Tragbalkens ermöglicht wird. Vor allen Dingen aber kann die Abschaltung eines Bewegungsablaufs noch bei einer kleinen Geschwindigkeit eingeleitet werden, bei der eine unzulässige Beanspruchung des ausgefahrenen Tragbalkens durch auftretende Trägheitskräfte ohnehin vernachlässigbar ist. Dies bringt eine zusätzliche Verkürzung der Einstellzeit des Tragbalkens. Es ist nämlich das gesamte Bewegungsfeld in verschiedene Bereiche aufgeteilt, in denen jeweils mit vollem Maximalwert der Geschwindigkeit für die Bewegungsabläufe gefahren werden kann, wobei bei Verlassen eines Bereichs und Eintritt in einen benachbarten Bereich die Geschwindigkeitsvorgabe, d. h. der höchstmögliche zulässige Geschwindigkeitsmaximalwert, geändert wird, und zwar derart, daß diese Änderung, und zwar nur diese, kontinuierlich erfolgt Da somit sprunghafte, unstetige Geschwindigkeitsänderungen in vorteilhafter Weise unterbleiben, werden positive bzw. negative Beschleunigungskräfte vermieden, die zu einer unzulässigen Beanspruchung bzw. einer Gefährdung von transportierten Menschen bzw. Gütern führen könnten. Die mit der Erfindung erzielbaren Vorteile sind demnach auch in einer erhöhten Sicherheit zu sehen.

In der Praxis wurden zwar auch schon Anordnungen versucht, bei denen das Bewegungsfeld in mehrere Stufen eingeteilt ist Hierbei wurde jedoch mit sprunghafter, unstetiger Änderung von Stufe zu Stufe gearbeitet. Hierbei kommt es demnach zu einer schlagartigen Absenkung bzw. Erhöhung der jeweiligen Geschwindigkeit, woraus auf den Tragarm wirkende > Beschleunigungskräfte resultieren, welche zwei wesentliche Gefahrenmomente mit sich bringen. Einmal kann insbesondere dann, wenn der jeweilige Bewegungsablauf mit der maximal zulässigen Geschwindigkeit gefahren wird, und weiterhin diese Geschwindigkeit

ίο solange wie nur irgend möglich ausgenutzt wird, um den Tragarm in möglichst kurzer Zeit in die gewünschte Position zu bringen, dies zu so großen auf die Tragarmkonstruktion wirkenden Beanspruchungen führen, daß dadurch Beschädigungen des Tragarms

!5 herbeigeführt werden können. Hier hilft dann auch keine konstruktive bzw. festigkeitsmäßige Verstärkung des Tragarms, da diese in jedem Fall mit einer Gewichtszunahme verbunden wäre, die einerseits wiederum die maximal zulässigen Geschwindigkeitsgrenzen ungünstig beeinflussen würde und außerdem einen ungünstigen Einfluß auf das maximal zulässige Kippmoment in dem Sinne haben würde, daß Tragarmlänge und Neigungs- bzw. Drehungswinkel im Sinne einer Verringerung des Benutzungsfeldes verschlechtert wurden. Zum anderen aber ergibt sich unter den gleichen Einflüssen auch eine Einwirkung auf das Kippmoment unmittelbar, nämlich eine als dynamisches Kippmoment bezeichnete Momentenkomponente.

Eine zweckmäßige Weiterbildung der übergeordneten Maßnahmen kann darin bestehen, daß die Antriebseinheiten über Steuerimpulse steuerbar sind, und daß durch die Steuereinrichtung in Abhängigkeit vom Erreichen der vorgegebenen Kippmomente Betätigungsimpulse veränderbar sind. Diese Maßnahmen ergeben ersichtlich eine verhältnismäßig einfache, billige, schnell und bequem zu wartende und dennoch verhältnismäßig geringen Raumbedarf benötigende Anordnung.

Grundsätzlich kann der Einrichtung zur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung eine Vielzahl von Steuerimpulsen von geeigneten Meßwertgebern zugeführt werden, die ihrerseits jeweils die einzelnen Momentanwerte der Bewegungsgrößen des Tragarms, wie beispielsweise die Neigung gegenüber der Horizontalen, die Ausschublänge, das Zusatzgewicht und den Einfluß der Drehwinkelstellung ;im den Drehnagel für die sogenannte Horizontalausgleichsvornahme ermitteln und jeweils in entsprechende Steuerimpulse umformen. Es hat sich jedoch eine besonders einfache, billige und betriebssichere und dabei wartungsarme bevorzugte Ausführungsform der Erfindung dadurch ergeben, daß der Steuereinrichtung zur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung die Steuerimpulse von einem Meßwertgeber zuführbar sind, der von dem Momentanwert der Tragarmlänge, der Tragarmneigung und des auf dem Tragarm wirkenden Zusatzgewichtes abhängig ist Zweckmäßigerweise können dabei in Weiterbildung der Einrichtung zur Veränderung der Betätigungsimpulse für die Antriebseinrichtung Steuerimpulse von einem Meßwertgeber zuführbar sein, die zusätzlich von der Winkelstellung des Tragarms um seine vertikale Drehachse abhängig sind.

Eine Weiterbildung der Erfindung kennzeichnet sich dadurch, daß die Steuereinrichtung zur Veränderung der Betätigungsimpulse für die Antriebseinrichtung eine Kommandoeinheit, eine Vorsteuereinheit und eine Hauptsteuereinheit aufweist, wobei durch die in

Abhängigkeit von dem bzw. den Steuerimpulsen betätigbare Kommandoeinheit die Vorsteuereinheit und in Abhängigkeit von dieser die Hauptsteuereinheit betätigbar ist. Durch die Lösung wird eine baukastenmäßige Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ermöglicht. Dadurch kommen alle einem Baukasten allgemein innewohnenden Vorteile zur Geltung, nämlich insbesondere die schnelle, einfache und kostensparende Möglichkeit, die Vorrichtung nach der Erfindung aus handelsüblichen, preiswert erwerbbaren und dabei meist nur geringen Raumbedarf benötigenden Bauelementen in solcher Zuordnung derselben zueinander zusammenfügen zu können, daß die gesamte erfindungsgemäße Vorrichtung ihrerseits nur geringen Raumbedarf erfordert und daher an je nach Einzelfall der konstruktiven Ausgestaltung des Gerätes, in Verbindung mit dem die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Einsatz kommen soll, die jeweiligen konstruktiven und räumlichen Gegebenheiten ausgenutzt werden, und zwar dies mit der zusätzlichen Möglichkeit, die einzelnen, als Baugruppen zu bezeichnenden Einheiten der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch getrennt voneinander an geeigneter Stelle im mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüsteten Gerät unterbringen zu können. Dabei ergibt sich der weitere Vorteil, daß man hinsichtlich der Impulsverknüpfung zwischen den einzelnen baugruppenartigen Einheiten gemäß diesem Erfindungsgedanken unabhängig ist. Weiterhin können die einzelnen Einheiten dabei so ausgebildet sein, daß je nach den technischen Erfordernissen des einzelnen Einsatzfalles und den konstruktiven Gegebenheiten des jeweiligen Gerätes, mit welchem die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Einsatz kommen soll, mit unterschiedlichen Impulsübertragermedien bzw. Energiemedien arbeitende Einheiten eingesetzt werden.

Als besonders zweckmäßig hat sich eine bevorzugte Weiterbildung der Erfindung erwiesen, bei der die Kommandoeinheit einen Steuerkreis für mindestens ein Schaltelement aufweist, das der Vorsteuereinheit zugeordnet ist Insbesondere hinsichtlich der Führung der Impulsleitungen besonders einfach ist eine Weiterbildung der Erfindung, die sich dadurch kennzeichnet, daß die Kommandoeinheit Relais als Schaltelemente aufweist, die jeweils einen Umschaltkontakt steuern. Dabei kann die Kommandoeinheit mindestens ein als öffner und ein als Schließer ausgebildetes Relais aufweisen. Unter dem Begriff »Relais« werden dabei nicht nur mechanisch arbeitende Elemente oder aber elektromechanisch wirkende Bausteine oder aber Schaltelemente für fluidische, pneumatische oder hydraulische Energien verstanden, sondern auch elektronische Bauelemente, wie beispielsweise Elektronenröhren oder Halbleiter-Bauelemente, insbesondere steuerbare Halbleiter und dabei besonders Thyristoren.

Eine hinsichtlich ihrer einzelnen detaillierten konstruktiven Ausbildung und räumlich-funktionellen Zuordnung zueinander bewährte Ausführungsform kennzeichnet sich dadurch, daß die Kommandoeinheit ein erstes Relais aufweist, dessen Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil der Impulsleitung für den dem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten Steuerimpuls ist, daß diesem ersten Relais nachgeordnet sich diese Impulsleitung verzweigt und in jedem Verzweigungsteil dieser Impulsleitung die Relaisspulen jeweils eines zweiten und dritten Relais angeordnet sind, deren Impulsleitungen für ihre geschalteten Impulse jeweils hintereinander geschaltete Teile einer ersten Verknüpfungsleitung für die Zuführung des dem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten ersten Steuerimpulses zum Betätigungselement der Vorsteuereinheit sind, und daß die Impulsleitung für den Schaltimpuls des ersten Relais ein Teil einer Impulsleitung für einen einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen

ίο Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpuls ist und daß ferner die Impulsleitungen für die geschalteten Impulse des zweiten und dritten Relais jeweils auch hintereinander geschaltete Teile einer zweiten Verknüpfungsleitung für die Zuführung des dem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpulses zum Betätigungselement der Vorsteuereinheit sind. Durch diese Ausführung der

>o Kommandoeinheit ergeben sich Impulsleitungswege besonders geringer Länge bei verhältnismäßig einfacher Ausbildung der einzelnen Schaltelemente, was sich nicht nur günstig auf die räumliche Unterbringungsmöglichkeit und die gewichtsmäßige Belastung des Gerätes auswirkt, sondern auch auf den Gestehungspreis durchschlägt.

Dabei kann vorteilhafterweise das erste Relais so ausgebildet sein, daß bei Fehlen des zweiten Steuerimpulses die Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls als ein Teil der Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls durchgangsfrei ist, während das zweite und dritte Relais so ausgebildet ist, daß ihre Impulsleitungen für die von ihnen geschalteten Impulse bei Zuführung des ersten Steuerimpulses jeweils als Teile der ersten Verknüpfungsleitung impulsdurchgangsfrei sind und bei Fehlen des ersten Steuerimpulses jeweils als Teile der zweiten Verknüpfungsleitung impulsdurchgangsfrei sind, wobei der Impulsleitung für den geschalteten Impuls des zweiten Relais der erste Steuerimpuls und der Impulsleitung für den geschalteten impuls des dritten Relais der zweite Steuerimpuls unmittelbar zugeführt ist. In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung kann die Kommandoeinheit ein viertes Relais aufweisen, dessen Impulsleitung für seinen Schaltimpuls ein Teil einer die Impulsleitung für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Relais überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls und dessen Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil einer der Impulsleitung des

so zweiten Relais für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteten Zweigleitung für den zweiten Steuerimpuls ist, wobei dieses vierte Relais so ausgebildet ist, daß bei Fehlen des ersten Steuerimpulses seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls als

ein Teil der Impulsleitung für den zweiten Steuerimpuls durchgangsfrei ist. Eine andere vorteilhafte Weiterbildung kennzeichnet sich dadurch, daß die Kommandoeinheit ein fünftes Relais aufweist, dessen Impulsleitung für seinen Schaltimpuls ein Teil einer die Impulsleitung

für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Relais überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls und dessen Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil einer die Impulsleitung des ersten Relais für den von diesen geschalteten Impuls

überbrückenden, an die Impulsleitung für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Relais angeschlossenen Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls ist, und daß dieses fünfte Relais so ausgebildet ist- daß bei Zuführung

des ersten Steuerimpulses als Schallimpuls seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls als Teil der Impulsleitung füV den ersten Steuerimpuls durchgangsfrti ist.

Zweckmäßig kann dem Betätigungselement in Abhängigkeit von der Zuführung des ersten und/oder zweiten Steuerimpulses zur Kommandoeinheit als Antriebssteuerimpuls richtungsmodifiziert der erste und/oder zweite Steuerimpuls zuführbar sein. Diese Ausführungsform hat gegenüber einer anderen Ausführungsform, bei der dem Betätigungselement der Vorsteuereinheil als Antriebssteuerimpuls andere Steuerimpulse zugeführt werden, insbesondere dann den Vorteil besonders einfacher Ausbildung infolge Durchgangs des Steuerimpulses durch die Kommandoeinheit bei lediglich vorgenommener Richtungsmodifizierung, wenn Kommandoeinheit und Vorsteuereinheit mit der gleichen Energieart arbeiten. Im Falle unterschiedlicher Impulsträgerenergien für Kommandoeinheit und Vorsteuereinheit ist zwar die Benutzung des der Kommandoeinheit zugeführten Steuerimpulses als Antriebssteuerimpuls für das Betätigungselement der Vorsteuereinheit nicht ausgeschlossen, wird jedoch in den meisten Fällen weniger zweckmäßig sein.

In Fällen, in denen das Betätigungselement der i-, Vorsteuereinheit mit unabhängiger Fremdenergie betrieben wird, beispielsweise als über eine Akkumulatorenbatterie angetriebener Elektromotor ausgebildet ist, kann es zweckmäßig sein, wenn der Antriebssteuerimpuls einem Energieschaltelement zugeführt ist, das in j₍₎ einer das Betätigungselement mit einer Energiequelle verbindenden Entrgieleitung angeordnet ist und durch das die Energiezufuhr in Abhängigkeit von der Zuführung des Steuerimpulses freigebbar oder absperrbar ist.

Das bedeutet jedoch nicht, daß notwendigerweise die Kommandoeinheit mit Impulsführung hohen Energiegehalts arbeiten muß, es ist vielmehr auch möglich, daß über geeignete Verstärkereinrichtungen, die dem in der Kommandoeinheit benutzten Energie- bzw. Impulsträgermedium angepaßt sein können, ausreichend energiereiche Antriebssteuerimpulse für das Betätigungselement der Vorsteuereinheit gebildet und diesem unmittelbar zugeführt werden.

In weiterer zweckmäßiger Ausgestaltung kann die 4-, Vorsteuereinheit einen Steuerkreis aufweisen, dem der Antriebssteuerimpuls als Anlaufimpuls für das Betätigungselement zuführbar ist, wobei der Steuerkreis von der Vorsteuereinheit automatisch betätigte Abschaltelemente aufweist, durch welche das Betätigungseiement entsprechend einem vorgegebenen Zeitplan abschaltbar ist. Zweckmäßigerweise kann dabei die Vorsteuereinheit mindestens vier Abschaltelemente aufweisen. Besonders bewährt hat sich dabei eine diese Ausführungsform weiterbildende Konstruktion, bei der die Abschaltelemente mittels eines von einem vom Betätigungselement betätigbaren Programmgeber abgeleiteten Schaltimpulses betätigbar sind. Weiterhin kann mit Vorteil ein erstes Abschaltelement mit einer Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls, die bo als der Impulsleitung des dritten Schaltelementes der K irpmandoeinheit für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteter Teil der Verknüpfungsleitung für den ersten Antriebsimpuls ausgebildet ist, vorgesehen sein, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung eines _b5 Antriebsimpulses zum Betätigungselement in Abhängigkeit von der Zuführung des ersten Steuerimpulses zur Kommandoeinheit seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls für Impulsdurchgang gesperrt ist. Weiterhin kann zweckmäßigerweise ein zweites Abschaltelement mit einer lmpulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulsleitung des zweiten Relais der Kommandoeinheit für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteter Teil der Verknüpfungsleitung für den zweiten Antriebsimpuls ausgebildet ist, vorgesehen sein, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung von Antriebsimpulsen zum Betätigungselement seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls impulsdurchgangsfrei und gemäß einem vorbestimmten Zeitplan bei Betätigung des Betätigungselementes in Abhängigkeit von einem in Abhängigkeit von der Zuführung lediglich des zweiten Steuerimpulses zur Kommandoeinheit zugeführten Antriebsimpuls in Impulsleitungszustand verbringbar ist. Ferner kann zweckmäßigerweise ein drittes Abschaltelement mit einer Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulsleitung des fünften Relais der Kommandoeinheit für dessen Schaltimpuls nachgeschalteter Teil einer die Impulsleitung für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Relais überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls aui gebildet ist, vorgesehen sein, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung von Antriebsimpulsen zum Betätigungselement in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit zugeführten ersten oder zu diesen hinzutretenden zweiten oder lediglich des zweiten Steuerimpulses seine Impulsleitung für die vor. ihm geschalteten Impulse für Impulsdurchgang gesperrt und bei Zuführung von Antriebssteuerimpulsen zum Betätigungselement in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit zusätzlich zu dieser bereits zugeführtem zweitem Steuerimpuls und zugeführtem erstem Steuerimpuls in Impulsleitungszustand ist. Schließlich kann mit Vorteil ein viertes Abschaltelement mit einer Impulsieitung für den von ihm geschalteten Impuls, die als Teil einer die Impulsleitung des vierten Relais der Kommandoeinheit für den von diesem geschalteten Impuls und die Impulsieitung des zweiten Abschaltelementes der Vorsteuereinheit für den von diesem geschalteten Impuls überbrückenden Impulszweigleitung der Verknüpfungsleitung für den zweiten Steuerimpuls ausgebildet ist, vorgesehen sein, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung von Antriebsimpulsen zum Betätigungselement in Abhängigkeit des der Kommandoeinheit zugeführten ersten oder zu diesen hinzutretenden zweiten Steuerimpulses seine Impulsleitung für die von ihm geschalteten Impulse impulsdurchgangsfrei und bei Zuführung von Antriebsimpulsen zum Betätigungselement in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit zugeführtem zweitem oder zusätzlich zu diesem zugeführtem erstem Steuerimpuls für Impulsdurchgang gesperrt ist.

Zweckmäßigerweise kann in weiterer Fortbildung der Erfindung das dritte und/oder vierte Abschaltelement in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Zeitplan umschaltbar sein.

Eine konstruktiv besonders einfache Weiterbildung der Erfindung kennzeichnet sich dadurch, daß der Programmgeber als in Abhängigkeit von der Betätigung des Betätigungselementes ortsveränderlicher Kurvenkörper ausgebildet ist. Dadurch ergibt sich bei ortsunveränderlich angeordnetem Abschaltelement die Möglichkeit, durch Herausnahme des den Programmgeber bildenden Kurvenkörpers und Austausch gegen einen anderen die Vorrichtung nach der Erfindung auf andere Zeitfolgeprogramme umzustellen, wobei durch

Lagerhaltung unterschiedlicher Programmgeber-Kurvenkörper eine Vielzahl geeigneter oder erwünschter Zeitfolgeprogramme bereitgehalten werden kann. Insbesondere zur Nachjustierung und Anpassung an Abnutzungserscheinungen können dabei auch das bzw. die mit dem Programmgeber in Wirkverbindung stehende(n) Abschaltelement(e) in ihrer Stellung relativ zum Programmgeber veränderbar sein.

Eine sehr einfache und kostensparend herstellbare bevorzugte Ausführungsform der Erfindung kennzeichnet sich dadurch, daß der Programmgeber als translatorisch verschiebbare Kurvenscheibe mit einer mit dem dritten und vierten Abschaltelement in Wirkverbindung stehenden Kurvenkontur und an ihren beiden Enden vorgesehenen Anlaufkurven ausgebildet ist, und daß das dritte und vierte Abschaltelement als Ablaufschalter mit einem auf der Kurvenkontur der Kurvenscheibe ablaufenden Tastglied und das erste und zweite Abschaltelement als durch Kontaktnahme mit dem jeweils zugeordneten Anlaufkurven betätigbare Endschalter ausgebildet sind.

Obwohl der Programmgeber auch mittelbar in Abhängigkeit von der Betätigung des Betätigungselementes betrieben werden kann, hat sich eine Ausführungsform als besonders zweckmäßig erwiesen, bei der der Programmgeber über einen Spindeltrieb von dem als Elektromotor ausgebildeten Betätigungselement betätigbar ist.

Ein hinsichtlich der Ausgestaltung seiner einzelnen Bauteile und deren Zuordnung zueinander bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Hauptsteuereinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung kennzeichnet sich dadurch, daß die Haupisteuereinheit eine der Zahl der Bewegungsabläufe des hinsichtlich seiner Länge und seiner Stellung im Raum veränderbaren Tragbalkens entsprechende Zahl von voneinander unabhängigen Hauptsteusrkreisen aufweist, mittels derer nach Bedarf den jeweiligen Antriebseinrichtungen für den jeweiligen Bewegungsablauf des Tragarms jeweils der Anlaufimpuls, ein die Geschwindigkeit des Bewegungsablaufs bestimmender Impuls und der Abschaltimpuls zuführbar ist, und daß diesen Hauptsteuerkreisen gemeinsam ein Zusatzsteuerkreis zugeordnet ist, durch den bei Erreichen eines vorbestimmten Wertes des Kippmomentes mindestens einem der Hauptsteuerkreise ein in Abhängigkeit von der Betätigung der Vorsteuereinheit gebildeter Zusatzimpuls derart überlagerbar ist, daß die Geschwindigkeit zumindest des diesem Hauptsteuerkreis zugeordneten Bewegungsablaufs auf einen vorbestimmten Wert zwangsweise veränderbar ist. Dabei kann zweckmäßigerweise ein erster Hauptsteuerkreis der Aufrichtbewegung des Tragbalkens, ein zweiter Hauptsteuerkreis der Drehbewegung des Tragbalkens um eine vertikale Drehachse und ein dritter Hauptsteuerkreis der Längenveränderungsbewegung des Tragbalkens zugeordnet sein, wobei dem ersten und zweiten Hauptsteuerkreis der Zusatzimpuls im Sinne beider Bewegungsrichtungen und dem dritten Hauptsteuerkreis lediglich im Sinne einer Verlängerung des Tragbalkens überlagerbar ist. Durch diese Ausbildung wird erreicht, daß wie bei der zweitgeschilderten bekannten Steuerung immer dann, wenn am Tragbalken (Leiterpark, Teleskopmast oder ausziehbarem Kranarm) ein Kippmomentszustand erreicht worden ist, der dem maximal zulässigen Kippmoment entspricht, und dadurch an sich ein Sperren sämtlicher Bewegungsabläufe eintreten müßte, die Rückführung des Tragbalkens in einen unterhalb des maximal zulässigen Kippmoments liegenden Bereich durch Einfahren der Ausziehlänge des Tragbalkens stets möglich ist, und daß darüber hinaus im Interesse einer schnellen Beseitigung dieses ungünstigen Betriebszustandes diese Rückführung mit maximal möglicher Geschwindigkeit (maximalem Geschwindigkeitsvorgabewert) durchführbar ist, da für die Einziehbewegung bzw. die Verkürzung der Tragannlänge keine Verminderung des Geschwindigkeitsvorgabewertes in Wirkung tritt Selbstverständlich läßt die Lösung ein Einfahren des Tragarms mit geringerer Geschwindigkeit als der maximal möglichen Geschwindigkeit, sogar auch sehr langsamer Geschwindigkeit, zu, wichtig ist nämlich lediglich die Möglichkeit, die Einziehbewegung des Tragarms als stets zur Verfügung stehenden Freiheitsgrad bei Bedarf auch mit maximal möglicher Geschwindigkeit vornehmen zu können.

In zweckmäßiger Weiterbildung kann jeder Hauptsteuerkreis zwei Steuerglieder aufweisen, mittels deren einem der Betätigungsimpuls für die Antriebseinrichtung für den jeweils zugeordneten Bewegungsablauf des Tragbalkens im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in einer Bewegungsablaufsrichtung und mittels deren anderem dieser Betätigungsimpuls im Sinne der Veränderung der Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in der anderen Bewegungsablaufsrichtung veränderbar ist. Dabei ergibt sich eine besonders einfache und kostensparende Konstruktion dadurch, daß den Steuergliedern des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises jeweils ein gemeinsamer Abgriff und dem der Vergrößerung der Tragbalkenlänge zugeordneten Steuerglied des dritten Hauptsteuerkreises ein erster Abgriff und dem der Verringerung der Tragbalkenlänge zugeordneten Steuerglied des dritten Hauptsteuerkreises ein zweiter Abgriff zugeordnet ist und daß die Abgriffe des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises und der erste Abgriff des dritten Hauptsteuerkreises über Impulsleitungen miteinander und ferner über eine Impulszugangsleitung mit der Vorsteuereinheit verbunden sind, während der zweite Abgriff des dritten Hauptsteuerkreises an die Impulsenergiequelle unmittelbar angeschlossen ist.

Weiterhin hat es sich als zweckmäßig herausgestellt, wenn der Zusatzsteuerkreis ein Steuerglied aufweist, mittels dessen den Hauptsteuerkreisen ein Zusatzimpuls überlagerbar ist, durch den unter Aufrechterhaltung der Steuerungsmöglichkeiten der Hauptsteuerkreise die durch den Zusatzimpuls beeinflußbaren Betätigungsimpulse für die Antriebseinrichtungen für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens jeweils auf einen einem Bruchteil oder Vielfachen des Geschwindigkeitswertes, der einem unterhalb eines vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordnet ist, entsprechenden Wert veränderbar ist. Dabei kann mit Vorteil das Steuerglied des Zusatzsteuerkreises in Abhängigkeit von der Betätigung der Vorsteuereinheit betätigbar sein. Besonders bewährt hat sich dabei eine Ausführungsform, bei der das Steuerglied des Zusatzsteuerkreises in Abhängigkeit von der Betätigung des Programmgebers der Vorsteuereinheit betätigbar ist.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Fortbildung der

b5 Erfindung kann das Steuerglied des Zusatzsteuerkreises so ausgebildet sein, daß der den Hauptsteuerkreisen zugeführte Zusatzsteuerimpuls kontinuierlich veränderbar ist. Weiterhin hai es sich als besonders zweckmäßig

erwiesen, wenn der Zusatzsteuerkreis ein Schaltglied aufweist, das so ausgebildet ist, daß es nach in Abhängigkeit von der Zuführung eines dem dem maximal zulässigen Kippmoment entsprechenden Kippmoment-Momentanwert entsprechenden Impulses zur Kommandoeinheit erfolgender Veränderung des Zusatzimpulses im Sinne einer maximalen Verringerung der Geschwindigkeit der durch ihn beeinflußbaren Bewegungsabläufe des Tragbalkens die Energiezufuhr zu den den von ihm beeinflußbaren Hauptsieuerkreisen zugeordneten Antriebseinrichtungen für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens sperrt.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels, das in den Zeichnungen dargestellt, ist, rein beispielsweise näher beschrieben. Dabei zeigen:

F i g. 1 in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer selbstfahrenden Drehleiter, in welcher eine Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit der Bewegungsabläufe eingebaut ist,

F i g. 2 die Anordnung von Kommandoeinheit, Vorsteuereinheit und Hauptsteuereinheit mit der Zuordnung von deren einzelnen Bauelementen zueinander und deren Verknüpfung dieser Einheiten untereinander mittels Impulsleitungen, wobei alle drei Einheiten derselben mit elektrischer Impulsübertragungsenergie arbeiten;

Fig.3 eine Zuordnungseinzelheit der Impulsleitungen und der zugehörigen Schaltelemente im Bereich des Betätigungselementes der Vorsteuereinheit, bei der dieses Betätigungselement mit unabhängiger Fremdenergie gespeist wird; und

Fig.4 eine diagrammartige Gegenüberstellung der Verläufe der maximal möglichen Geschwindigkeiten (Geschwindigkeitsvorgaben) über dem Kippmoment bzw. der Zeit bei den beiden bekannten Steuerungen und der Vorrichtung nach der Erfindung sowohl bei als Handbetrieb bezeichneter unmittelbarer Steuerungseinwirkung auf die Antriebseinrichtungen für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens als auch bei Fernsteuerungsbetrieb.

Einander entsprechende Einzelteile sind dabei jeweils mit gleichen Bezugszeichen gekennzeichnet.

F i g. 1 zeigt in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer Kraftfahrdrehleiter. Auf einem Kraftfahrzeug 7 befindet sich ein Leiterpark 10, der zur Vereinfachung als Tragbalken bezeichnet ist, welcher um eine in dem Drehturm 8 gelagerte horizontale Achse 11 mit der Lafette 9 drehbar ist. Die durch die Drehung um die Achse 11 erzielte Neigung des Tragbalkens ist mit »alpha« bezeichnet. Der Drehturm 8 läßt sich um eine vertikale Drehachse B schwenken. Für den Niveauausgleich ist ein Drehnagel 14 vorgesehen, durch den die Drehnagelachse A um den Winkel »beta« veränderbar ist. L bedeutet die momentane Tragarmlänge und G das in Pfeilrichtung wirkende veränderbare Zusatzgewicht. Im Drehturm 8 ist in geeigneter Weise ein Meßwertgeber 13 angeordnet, der von einer Kippmomentwaage kontinuierlich ermittelte Zustandswerte des Leiterparks in Form von diesen Zustandswer- t>o ten entsprechenden Impulsen an eine in F i g. 2 gezeigte Anordnung über nicht näher dargestellte Verbindungsleitungen zuführt.

F i g. 2 zeigt die Zuordnung der einzelnen Einheiten und ihre schaltungsmäßige Verknüpfung, wobei die b5 Einheiten jeweils mit einer strichpunktierten Umrandung versehen sind. Hierbei bedeuten 1 die Hauptsteuereinheit. 2 die Kommandoeinheit, 3 die Vorsteuereinheit, 4 die Antriebseinheit und 5 die Signalanzeige. Die Hauptsteuereinheit 1 weist einen ersten Hauptsteuerkreis 140 für die Aufrichtebewegung des Tragbalkens 10, einen zweiten Hauptsteuerkreis ISO für die Drehbewegung des Tragbalkens 10 um eine vertikale Drehachse 5 und einen dritten Hauptsteuerkreis 160 für die Längenveränderungsbewegung L des Tragbalkens 10 auf. Jeder Hauptsteuerkreis 140 bzw. 150 bzw. 160 besitzt zwei Steuerglieder 111, 112 bzw. 113, 114 bzw. 115,116. Die Steuerglieder 111 bzw. 113 bzw. 115 dienen dazu, die Betätigungsimpulse /-401 bis /-406 für die Antriebseinrichtung 4 für den jeweils zugeordneten Bewegungsablauf des Tragbalkens 10 im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in einer Bewegungsablaufsrichtung und die Steuerglieder 112 bzw. 114 bzw. 116 die entsprechend zugeordneten Betätigungsimpulse /-401 bis /-406 im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit des Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in der anderen Bewegungsablaufsrichtung zu verändern. Den Steuergliedern 11.1, 112 bzw. 113,114 des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises 140 bzw. 150 ist jeweils ein gemeinsamer Abgriff 141 bzw. 151 zugeordnet Dem der Vergrößerung der Tragbalkenlänge L zugeordneten Steuerglied 115 des dritten Hauptsteuerkreises 160 ist ein erster Abgriff 161 und dem der Verringerung der Tragbalkenlänge L zugeordneten Steuerglied 116 des dritten Hauptsteuerkreises 160 ein zweiter Abgriff 162 zugeordnet Die Abgriffe 141 und 151 des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises 140 bzw. 150 und der erste Abgriff 161 des dritten Hauptsteuerkreises 160 sind über Impulsleitungen miteinander bei t/und ferner über eine Impulszugangsleitung 170 mit der Vorsteuereinheit 3 verbunden, während der zweite Abgriff 162 des dritten Hauptsteuerkreises 160 an die Impulsenergiequelle /-603 unmittelbar angeschlossen ist. Mit 121 bis 126 sind Kontakte'emente bezeichnet, die sich in den entsprechenden Hauptsteuerkreisen 140 bis 160 befinden.

Die Hauptsteuereinheit 1 weist somit eine der Zahl der Bewegungsabläufe entsprechende Zahl von voneinander unabhängigen Hauptsteuerkreisen 140, 150 und 160 auf, mittels derer nach Bedarf den jeweiligen Antriebseinrichtungen 401, 407, 404 bzw. 402, 408, 405 bzw. 403, 409, 406 der Antriebseinheit 4 für den jeweiligen Bewegungsablauf des Tragums 10 jeweils der Anlaufimpuls /-401 bis /-406 ein die Geschwindigkeit des Bewegungsauflaufs bestimmender Impuls MIl bzw. /112 bzw. /113 bzw. /114 bzw. /115 bzw. /116 und der Abschaltimpuls /-121 bzw. /-122 bzw. /123 bzw. /-124 bzw. /-125 und bzw. /-126 zuführbar ist. Diesen Hauptsteuerkreisen 140, 150 und 160 ist ein die Impulszugangsleitung 170 enthaltender Zusatzsteuerkreis gemeinsam zugeordnet, durch den bei Erreichen eines vorbestimmten Wertes des Kippmomentes mindestens einem der Hauptsteuerkreise 140 bzw. 150 bzw. 160 ein in Abhängigkeit von der Betätigung der Vorsteuereinheit 3 gebildeter Zusatzimpuls /-170 derart überlagerbar ist, daß die Geschwindigkeit zumindest des diesem Hauptsteuerkreis 140 bzw. 150 bzw. 160 zugeordneten Bewegungsablaufs auf einen vorbestimmten Wert zwangsweise veränderbar ist.

Die in diesem Ausführungsbeispiel auf elektrische Impulse /-601 und /-602 ansprechbare Kommandoeinheit 2 besteht aus fünf Steuerkreisen 201 bis 205, die jeweils ein Schaltelement Al bis R 5 aufweisen. Die Schaltelemente Ri bis R 5 bestehen dabei aus Relais,

die in Abhängigkeit von den Steuerimpulsen /-601 und /-602 betätigbar sind. Diese Relais können entsprechend als Schließer oder als öffner ausgebildet sein. Die schaltungsmäßige Verknüpfung dieser Relais wird später anhand der Funktionsbeschreibung näher erläutert Die Vorsteuereinheit 3 weisi ein als Antrieb ausgebildetes Betätigungselement M auf, dem über zwei Verknüpfungsleitungen, über die es an die Kommandoeinheit 2 angeschlossen ist, von der Kommandoeinheit 2 in Abhängigkeit von der Zuführung eines einem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten ersten Steuerimpulses /-601 und/oder eines einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment-Momentanwert und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpulses /-602 zur Kommandoeinheit 2 zwei Steuerimpulse IM 1 und IM2 zugeführt werden. Die Drehrichtung des Betätigungselementes M, das als Elektromotor ausgebildet ist, wird durch die Impulse IMi und IM 2 jeweils bestimmt.

Der Antriebssteuerimpuls /AfI bzw. IM 2 wird dem Elektromotor über Energieschaltelemente 301 bzw. 302 zugeführt, die in einer den Elektromotor M mit einer Energiequelle Q verbindenden Energieleitung g angeordnet sind und durch die die Energiezufuhr in Abhängigkeit von der Zuführung des Antriebssteuerimpulses /-601 freigegeben oder gesperrt werden kann (s. hierzu insbesondere F i g. 3).

Den Energieschaltelementen Ei und E2 in Fig.3 entsprechen die Schaltelemente 301 bzw. 302 in F i g. 2.

Der Elektromotor erhält seine Antriebsenergie über die Antriebsimpulse IMi bzw. IM 2. Die Vorsteuereinheit 3 weist einen Steuerkreis auf, dem der Antriebssteuerimpuls IMt bzw. IM 2 als Anlaufimpuls für den Elektromotor zugeführt wird, wobei der Steuerkreis von der Vorsteuereinheit 3 automatisch betätigte Abschaltelemente 301 bis 304 aufweist, durch welche der Elektromotor entsprechend einem vorgegebenen Zeitplan abgeschaltet werden kann. In vorteilhafter Weise sind in dem in F i g. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel vier Abschaltelemente 301 bis 304 vorhanden. Diese werden von einem Programmgeber 305 betätigt, der seinerseits über einen Spindeltrieb 312 durch den Elektromotor ortsverändert wird. Die Schaltelemente 301 und 304 sind dabei als Endschalter ausgebildet, welche durch die jeweils zugeordneten Anlaufkurven 306a bzw. 306b bei Erreichen der jeweiligen Endstellung des Programmgebers 305 betätigt werden, während die Schaltelemente 302 und 303 mechanisch mit Tastgliedern 310 bzw. 311 verbunden sind, welche bei der translatorischen, durch den Elektromotor bewirkten Bewegung des Programmgebers 305 die Kurvenkontur 306 desselben abtasten und dadurch die Kontaktelemente 302' bzw. 303' betätigen. 301' bzw. 304' bezeichnen die entsprechenden Kontaktelemente der Schaltelemente 301 bzw. 304. Mit dem Programmgeber 305 ist ein Steuerglied 309 verknüpft, das als elektrischer Widerstand ausgebildet ist und das ein Schaltglied 308 aufweist, welches als Isolierstück ausgebildet ist. Ein gegenüber dem Programmgeber 305 ortsfest angeordneter Schleifkontakt 307 verändert seine Stellung auf dem Steuerglied 309 bei einer durch den Elektromotor bewirkten translatorischen Bewegung des Programmgebers 305.

Die Antriebseinheit 4 weist drei hydraulische Hauptregelglieder, nämlich 407, 408 und 409 auf, die ihrerseits jeweils zwei Antriebseinrichtungen besitzen und als die die Bewegungsabläufe des Tragarms 10 tatsächlich und unmittelbar beeinflussenden Ventileinheiten im jeweiligen Hydraulik-Hauptsteuerkreis eingeschaltet sind, der seinerseits jeweils nicht dargestellt ist. Die^e Antriebseinrichtungen sind dem jeweiligen Bewegungsablauf des Tragarms 10 zugeordnet So dient die Antriebseinrichtung 401 des hydraulischen Hauptregelgliedes 407 für den Antrieb des Tragarms 10 im Sinne eines Ausfahrens und die Antriebseinrichtung 404 des

iü hydraulischen Hauptregelgliedes 407 im Sinne eines Einziehens des Tragarms 10. In entsprechender Weise ist die Antriebseinrichtung 402 des hydraulischen Hauptregelgliedes 408 der Drehbewegung nach links und die Antriebseinrichtung 4O5 des hydraulischen Hauptregelgliedes 408 der Drehbewegung nach rechts zugeordnet während die Antriebseinrichtung 403 des hydraulischen Hauptregelgliedes 409 dem Neigen des Tragarms 10 und die Antriebseinrichtung 406 des hydraulischen Hauptregelgliedes 409 dem Aufrichten des Tragarms 10 dient

Die Signalanzeige 5 ist zur optischen Darstellung des Steuerimpulses /-601 mit einem optischen Anzeigeelement 501 und zur Darstellung des Steuerimpulses /-602 mit einem optischen Anzeigeelement 502 ausgerüstet.

Anstelle einer optischen Anzeige kann jedoch auch eine akustische oder auch eine Kombination, bestehend aus einer optischen und einer akustischen Anzeige, verwendet werden. Der Signalanzeiger 5 läßt sich auch auf eine nicht näher dargestellte Registriereinrichtung anschlie-

ju Ben, beispielsweise in Form eines Impulsschreibers. Hierdurch können die Bewegungsabläufe für besondere Zwecke registriert werden.

Die Darstellung des Vorhandenseins der Steuerimpulse geschieht in der Signalanzeige 5 mittels einer in

j5 der Technik allgemein üblichen Farbzuordnung.

So ist dem Steuerimpuls /-601 durch die Signalanzeigeeinrichtung 501 die Farbe Grün und dem Steuerimpuls /-602 durch die Signalanzeigeeinrichtung 502 die Farbe Gelb zugeordnet

Die Funktionsweise der Vorrichtung ist nun folgende: Erscheint vom Meßwertgeber 13 ein Steuerimpuls /-601 (grün), so leuchtet die Signalanzeigeeinrichtung 501 grün auf und die Relaisspulen Ri" des Relais Ri, R2" des Relais R 2 und R 4" des Relais /?4 werden beaufschlagt und ziehen an, so daß für den Steuerimpuls /-6Oi der Stromweg

e-i-g-R 1 (87)- R 1 (3O)-M

gegeben ist. Der Motor M gerät somit in Anlaufschaltung, kann jedoch noch nicht anlaufen, da das Schaltelement 301 geöffnet ist und der Motor somit noch keine Spannung erhält. Das bedeutet, daß die Hauptsteuereinheit 1 allein wirksam ist und sämtliche Bewegungsabläufe des Tragbalkens 10 innerhalb eines Geschwindigkeitsbereiches von Null bis Maximal, d. h. mit maximaler Geschwindigkeitsvorgabe, möglich sind. Der Programmgeber 305 befindet sich dabei in der in F i g. 2 gezeigten stark umrandeten Stellung.

Wird vom Meßwertgeber 13 ein einen vorbestimmten bo Kippmomentwert Mk_vorbesL kennzeichnender Impuls /-602 der Kommandoeinheit 2 zugeführt, so leuchtet die Signalanzeigeeinrichtung 502 gelb auf und wird die Spu'e R 3" des Relais R 3 beaufschlagt und zieht seine Kontakte an. Hierdurch wird der Strompfad

e-i-R3-(S7a)
unterbrochen, so daß die Relais R 1 und R 2 abfallen.

Durch das Abfallen des Relais /?2 wird für den Steuerimpuls /-602 der Strompfad

a- R2-(S7a)- R 2-(3O)- M

und der Strompfad

M-R 1-(3O)-/? l(87a)-/-302'-c-i>

freigegeben, so daß der Elektromotor M anläuft. Hierdurch wird über den Spindellrieb 312 eine translatorische Bewegung des Programmgebers 305 bewirkt, wodurch das Schaltelement 301 seine Kontakte 30Γ schließt Durch die translatorische Bewegung des Programmgebers 305 wird aber darüber hinaus das Steuerglied 309 betätigt, wodurch dem den Zusatzimpuls /-170 übermittelnden Steuerkreis ein zusätzlicher Widerstand zugeschaltet wird. Das bedeutet, daß nunmehr alle Bewegungen des Tragarms 10 mit Ausnahme der Einziehbewegung nur noch mit einer verminderten Geschwindigkeit möglich sind.

Wenn der Tragbalken 10 sich beispielsweise durch entsprechende Bewegungsabläufe wieder aus diesem durch das Vorhandensein der Steuerimpulse /-601 und /-602 gekennzeichneten Kippmomentbereich entfernt, so verschwindet der Steuerimpuls /-602 und übt durch sein Verschwinden auf die Kommandoeinheit 2 folgende Wirkungen aus: Das Relais /?3 fällt wieder ab, wodurch das Relais R 1 und /?2 anzieht. Der Motor M läuft dadurch in eine entgegengesetzte Drehrichtung, da er über den Strompfad

e-i-g-R 1(87)-/? 1(3O)-M ^m

den Steuerimpuls /-601 erhält, wobei der Strompfad
M-R 2(30)- R 2(87)-301'-c-f>

geschlossen ist. In der wiedererreichten Ausgangsposition des Programmgebers 305 wird das Schaltelement 301 wieder geöffnet. Damit wird erzielt, daß dann, wenn der Tragarm 10 sich aus dem durch die Steuerimpulse /-601 und /-602 gekennzeichneten Kippmomentbereich wieder entfernt, die Bewegungsabläufe des Tragarms 10 in einem Geschwindigkeitsbereich erfolgen können, der von Null bis Maximal reicht. Verbleibt der Tragbalken 10 jedoch in dem durch die Steuerimpulse /-601 und /-602 gekennzeichneten Kippmomentbereich, so weist die Kommandoeinheit 2 folgenden Zustand auf: Das Relais R 3 ist angezogen, wodurch das Relais Ri und R 2 abgefallen sind. Damit ergibt sich für den Steuerimpuls /-602 der Strompfad

a-R2(3O)-M-R 1(30)-/? l(87aj-/-302'-c-b.

Dieser Strompfad bleibt so lange bestehen, bis das Tastglied 310 durch die Anlaufkurve 306 des Programmgebers 305 betätigt wird und die Kontakte 302' des Schaltelements 302 öffnet. Dies bedeutet, daß der Elektromotor M stehen bleibt und der Programmgeber 305 eine bestimmte Position erreicht hat. Hierdurch befindet sich ein zusätzliches Steuerglied 309 im den Zusatzimpuls /-170 übermittelnden Steuerkreis, das bewirkt, daß die Bewegungsabläufe des Tragbalkens 10 nur noch mit verminderter Geschwindigkeit vorgenommen werden können.

Entsendet der Meßwertgeber nur noch einen Impuls /-602, so bedeutet dies, daß sich der Tragbalken 10 einem bestimmten Grenzkippmoment, nämlich dem maximal zulässigen Kippmoment, nähert. Der Schaltzustand der Steuerung insbesondere hinsichtlich der Kommandoeinheit ist dabei folgender: Durch den Wegfall des Impulses /-601 fällt das Relais R 4 ab und der Elektromotor M wird durch den noch verbliebenen Steuerimpuls /-602 über den folgenden Strompfad beaufschlagt:

ö-/?2(87a)-/?2(30)-A/-/?l(30)-Äl(87ö)-/-/?4(87a)-/?4(30)-304-c-6.

Dieser Zustand bedeutet, daß der Elektromotor M den Programmgeber in Richtung seiner Endstellung bew cgi und dabei gleichzeitig das Steuerglied 309 dem den Zusatzimpuls /-170 übermittelnden Steuerkreis kontinuierlich zuschaltet. Erst bei Erreichen der ausgefahrenen Endstellung des Programmgebers 305 betätigt dieser das Schaltelement 304 und unterbricht damit den Strompfad für den Elektromotor M. Gleichzeitig erreicht der Schleifkontakt 307 das Schaltglied 308, so daß auch der den Zusatzimpuls /-170 übermittelnden Steuerkreis unterbrochen wird. Dies bedeutet für die Hauptsteuereinheit I, daß nur noch ein einziger Bewegungsablauf, nämlich die Einziehbewegung durch das Steuerglied 116, erfolgen kann, so daß der Tragbalken 10 aus dem zusätzlichen Kippmomentbereich zurückgezogen werden kann. Ist dies erfolgt so sendet der Meßwertgeber 13 neben dem Steuerimpuls /-602 einen Steuerimpuls /-601 aus, wodurch die Kommandoeinheit 2 den folgenden Schaltzustand

4^r, einnimmt: Das Relais R 5 zieht an, da der Strompfad für den Steuerimpuls /-601 über das Relais R 5 und über das Schaltelement 303 geschlossen ist Durch das Anziehen des Relais R 5 wird ein Anziehen der Relais R 1 und R 2 bewirkt, so daß für den Steuerimpuls /-601 ein Strompfad derart entsteht, daß der Steuerimpuls /-601 ein Anlaufen des Motors in umgekehrter Richtung verursacht. Dieser Strompfad hat dabei folgenden Verlauf:

e-i-g-Rl(W)-R 1(30)-M-R2(30)-R2(Sl)-3Ql-c-b.

Kurz nachdem der Elektromotor M durch den Steuerimpuls /-601 zum Anlaufen in umgekehrter Richtung veranlaßt wird, schließen sich die Schaltkontakte 304' des Schaltelementes 304, das Schaltglied 308 wird aus dem den Zusatzimpuls /-170 übermittelnden Steuerkreis entfernt und der Verstellvorgang wird beendet wenn das Schaltelement 303 durch das Tastglied 311 mittels der Kurvenkontur 306 des Programmgebers 305 betätigt wird. Damit ist eine vorgegebene Stellung des Steuergliedes 309 erreicht so daß die Bewegungsabläufe des Tragbalkens 10 durch Einwirkung des den Zusatzimpuls /-170 übermittelnden Steuerkreises mit verminderter Geschwindigkeit erfolgen können.

In diesem hinsichtlich seines Funktionsablaufei beschriebenen Ausführungsbeispiel stellen die Steuerimpulse /-601 und /-602 602 gleichzeitig die Antriebsimpulse IM 1 bzw. IM 2 dar.

In Fig.3 ist eine Schaltung wiedergegeben, bei dei eine Trennung zwischen den Steuer- und Antriebsim

b5 pulsen vorgenommen ist Hierbei wirken getrennte Antriebsimpulse IMi bzw. IM 2 auf die Magnetspule entsprechender Schaltelemente £"1 bzw. El un< schließen dadurch einen Energieversorgungskreis g de

Elektromotors M mit einer Energieversorgungsquelle

Die F i g. 4 zeigt in besonders anschaulicher Weise eine diagrammartige Gegenüberstellung der Verläufe der maximal möglichen Geschwindigkeiten (Geschwindigkeitsvorgaben) über dem Kippmoment bzw. der Zeit der vorstehend beschriebenen Steuerung und bekannter Steuerungen, die nicht näher beschrieben sind. Hierbei zeigt die gestrichelt gezeichnete und linear abnehmend vom minimalen Kippmoment bis zum maximalen Kippmoment verlaufende Kurve die Einhüllende der möglichen Geschwindigkeiten bei einer unmittelbaren Steuerung mit einer Konstantwerteinspeisung nach dem Stand der Technik. Die strichpunktiert dargestellte Treppenkurve zeigt die Einhüllende der möglichen Geschwindigkeiten bei einer Strömungsdrosseleinschaltung im Fernsteuerbetrieb nach dem Stand der Technik. Die strich-zweipunkt dargestellte Einhüllende der möglichen Geschwindigkeiten gilt für eine Strömungsdrosseleinschaltung nach dem Stand der Technik im Unmittelbarbetrieb. Die durchgezogene Kurve dagegen stellt die Einhüllende der möglichen Geschwindigkeiten des Erfindungsgegenstandes dar. Der Vergleich des Erfindungsgegenstandes mit dem aufgezeigten Stand der Technik an Hand der diagrammartigen Gegenüberstellung nach Fig. 4 macht deutlich, daß beim Erfindungsgegenstand ein weit größerer Bereich der maximal möglichen Geschwindigkeiten der einzelnen Bewegungsabläufe zur Verfugung steht.

In F i g. 4 sind neben den Einhüllenden, welche jeweils die Verläufe der maximal möglichen Geschwindigkeiten für die einzelnen Bewegungsabläufe des Tragarms (Geschwindigkeitsvorgaben) darstellen, auch angenommene Beispiele für jeweils tatsächlich gefahrene Geschwindigkeiten dargestellt, wobei zur bloßen Verdeutlichung diese Kurven der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten als Wellenlinien beliebiger Art ausgeführt und durch die gleiche Linienführung hinsichtlich ihrer Zuordnung zum jeweiligen Geschwindigkeitsvorgabe-Verlauf gekennzeichnet sind. So ist aus F i g. 4 ganz deutlich erkennbar, daß bei der gestrichelt gezeichneten Geschwindigkeitsvorgabekurve mit Unmittelbarsteuerung nach dem Stand der Technik mit Konstantwerteinspeisung, die als Gütemaß für die zugehörige Steuerung nach dem Stand der Technik lediglich eine geringe Dreiecksfläche unterhalb dieser Kurve mit sich bringt, die tatsächlich gefahrene Geschwindigkeit für einen Bewegungsablauf, die im übrigen von der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeit für einen anderen Bewegungsablauf unterschiedlich sein kann, kontinuierlich ebenso wie der Geschwindigkeitsvorgabewert beim maximal zulässigen Kippmoment einen Verschwindwert erreicht. Obgleich bei dieser Steuerung nach dem Stand der Technik die (als wellenförmige Kurve dargestellten) tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten zweier Bewegungsabläufe in ihrer kurvenmäßigen Darstellung unterschiedlich aussehen können, ist sämtlichen Geschwindigkeitsverläufen dieser Art gemeinsam, daß sie unterhalb der gestrichelten schrägen geraden Linie des zugeordneten Geschwindigkeitsvorgabe-Verlaufes liegen und bei dem maximal zulässigen Kippmoment einen Verschwindwert erreichen müssen, da allen diesen Bewegungsabläufen des Tragarms bei dieser Steuerung nach dem Stand der Technik die gleiche Geschwindigkeitsvorgabe-Kurve vorgegeben ist

Aus Fig.4 ist weiterhin erkennbar, daß bei der weiteren Steuerung nach dem Stand der Technik mit Strömungsdrosseleinschaltung bereits im Fernsteuerbetrieb die maximal mögliche Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsvorgabe) auf einem höheren Geschwindigkeitswert liegt.

■j Bereits dadurch wäre eine solche Steuerung nach dem Stand der Technik gegenüber der bekannten Unmittelbarsteuerung mit Konstantwerteinspeisung zu bevorzugen, da die das Gütemaß für die Steuerung bildende Fläche unterhalb der dieser Steuerung zugeordneten

κι Geschwindigkeitsvorgabekurve erheblich größer ist. In noch höherem Maße trifft dies für diese bekannte Steuerung dann zu, wenn sie im Unmittelbarbetrieb gefahren wird, da dann die maximal mögliche Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsvorgabe) noch hö- -, her liegen kann. Der Grund für die relative Güte dieser bekannten Steuerung gegenüber der Unmittelbarsteuerung mit Konstantwerteinspeisung nach dem Stand der Technik liegt darin, daß trotz Veränderung des Kippmomentes zum Ungünstigen hin die Geschwindigkeitsvorgabe nicht reduziert wird, bis das Kippmoment einen vorbestimmten Wert erreicht, dann allerdings so stark reduziert wird, daß ein weiteres Tätigen der Bewegungsabläufe des Tragarms bei gleichzeitiger weiterer Annäherung an das maximal zulässige Kippmoment keine Gefahren mit sich bringt. Dabei wird man naturgemäß versuchen, die Fläche unterhalb der linken Treppenstufe der Treppenkurve dieser bekannten Steuerung möglichst groß und entsprechend den Abfall der Geschwindigkeitsvorgabe gleichfalls

jo möglichst steil zu machen, um möglichst lange, d. h. bis zu möglichst hohen Kippmomentwerten hin, eine möglichst große Geschwindigkeitsvorgabe zu besitzen, oder mit anderen Worten ausgedrückt, um bis zu möglichst großen Kippmomenten eine möglichst hohe

r> Geschwindigkeitsreserve zu besitzen, die im Bedarfsfall eingesetzt werden kann, ohne daß dabei jeweils erforderlich wäre, daß diese hohe Geschwindigkeitsvorgabe auch tatsächlich gefahren werden müßte.

Diese bekannte Steuerung mit Strömungsdrosseleinschaltung hat allerdings den auch aus F i g. 4 erkennbaren Nachteil, daß durch den plötzlichen Umschaltvorgang von hoher Geschwindigkeitsvorgabe auf geringe Geschwindigkeitsvorgabe bei Erreichen des vorbestimmten Kippmomentwertes die gefürchteten Be-ι schleunigungskräfte auftreten, welche auf den Tragbalken in bereits geschilderter Weise ungünstig einwirken. Diese ungünstigen Wirkungen sind dabei um so größer, je höher die Geschwindigkeitsvorgabe im Bereich vor dem Erreichen des vorbestimmten Kippmomentes ist,

so und zum anderen je weiter die Geschwindigkeitsvorgabe abgesenkt werden muß.

Aus F i g. 4 ist schließlich auch der erzielte technische Fortschritt offenbar. Die Einrichtung bringt, wie aus der ausgezogenen Kurve ersichtlich, die Möglichkeit mit sich, die Geschwindigkeitsvorgabe in der gleichen günstigen Weise mit möglichst hohem Wert und in möglichst hohe Kippmomentbereiche hinein auszunutzen und dann bei Erreichen eines vorbestimmten Kippmomentwertes auf einen niedrigeren Geschwin-

bo digkeitsvorgabewert umzuschalten, um mit diesem Wert, der gleichfalls noch verhältnismäßig hoch liegen kann, sich dem maximal zulässigen Kippmoment anzunähern, ohne dabei die Nachteile der bekannten Steuerung mit Strömungsdrosseleinschaltung in Kauf nehmen zu müssen. Durch die Steuereinrichtung erfolgt der Übergang von der hohen Geschwindigkeitsvorgabe auf die reduzierte Geschwindigkeitsvorgabe zwangsweise automatisch und kontinuierlich. Die Nachteile für

den Tragbalken und auf diesem befindliche Güter und Menschen aufgrund von Beschleunigungskräften können daher praktisch nicht auftreten, da gerade diese Beschleunigungen durch kontinuierliche Reduzierung der Geschwindigkeitsvorgabe ausgeschaltet werden. Die Abschaltung im Augenblick des Erreichens des maximal zulässigen Kippmomentes kann schlagartig erfolgen, da erstmals die Möglichkeit geschaffen wurde, die Geschwindigkeitsvorgabe für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens so zu steuern, daß bei schlagartiger Abschaltung der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten der einzelnen Bewegungsabläufe bei Erreichen des maximal zulässigen Kippmomentes keine Gefahren für den Tragarm auftreten, da die Beschleunigungskräfte entsprechend den gemäß der reduzierten Geschwindigkeitsvorgabe gleichfalls reduzierten tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten beispielsweise für Beschädigungen nicht mehr ausreichen, wobei jedoch weiterhin die in F i g. 4 nicht dargestellte Möglichkeit weiterer Verschiebung des Umschaltvorganges von hoher Geschwindigkeitsvorgabe auf reduzierte Geschwindigkeitsvorgabe aufgrund der zwangsweisen kontinuierlichen Rücknahme der Geschwindigkeitsvorgabe mit sich bringt.

Der Vorteil, insbesondere auch im Hinblick auf diese in F i g. 4 nicht dargestellte Verschiebung des Umschaltvorganges der Geschwindi^keitsvorgabe in Richtung auf im Vergleich zur Umschaltung bei der Steuerung

nach dem Stand der Technik mit Strömungsdrosseleinschaltung höhere Kippmomentwerte hin liegt ganz generell in einer für die Tragarmkonstruktion und die auf diesem befindlichen Personen oder Güter gefahrlosen Vergrößerung der zeitabhängigen bzw. kippmomentabhängigen Ausdehnung der Geschwindigkeitsvorgabe und daraus folgend der Möglichkeit gefahrloser Steigerung der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten der einzelnen Bewegungsabläufe, die in hohem Maße der Effektivität insbesondere eines mit der Vorrichtung ausgerüsteten Rettungsgerätes, wie beispielsweise einer Drehleiter, eines Teleskopmast-Telesoters oder eines ausziehbaren Kranarmes, zugute kommt.

Das Ausführungsbeispiel arbeitet mit elektrischen Schaltungselementen, es ist jedoch in gleicher Weise durch diesen elektrischen Bauteilen entsprechende und in entsprechender Weise einander zugeordnete mit hydraulischer oder pneumatischer Impulsübertragungsenergie arbeitende Bauteile zu verwirklichen. Auf eine Darstellung solcher den elektrischen Bauteilen entsprechender Bauteile ist verzichtet worden, da sie dem Fachmann hinsichtlich ihres Aufbaus, ihrer Funktion und ihrer Einsatzart analog zu den dargestellten elektrischen Bauteilen geläufig sind und der Fachmann je nach den Forderungen des einzelnen Einsatzfalls und den vorliegenden konstruktiven Bedingungen die Wahl des Impulsträger- bzw. Energiemediums treffen wird.

Hierzu 4 Blatt Zeichnungen

Claims (34)

Patentansprüche:

1. Vorrichtung zum Steuern der Geschwindigkeit der Bewegungsabläufe eines hinsichtlich seiner Länge und seiner Stellung im Raum veränderbaren Tragbalkens, insbesondere eines Leiterparks einer ausfahrbaren Drehleiter, eines Teleskopmastes mit an seinem freien Ende angeordnetem Rettungskorb und eines längenveränderlichen Kranarmes, mit einer Steuereinrichtung, welche in Abhängigkeit von der Stellung des Tragbalkens die Geschwindigkeit mindestens eines Bewegungsablaufs derart ändert, daß die Geschwindigkeit um so kleiner ist, je mehr der Tragbalken auf Kippen beansprucht wird, dadurch gekennzeichnet, daß eine das tatsächlich vorliegende Kippmoment des Tragbalkens (iO) messende, vorzugsweise als Kippmomentwaage ausgebildete Meßeinrichtung vorgesehen ist, deren Meßwerte einer Steuereinrichtung (1 bis 3) zugeleitet werden, mittels deren bei einem vorgegebenen maximalen Kippmoment (Mk_mix.zui) mindestens eine Antriebseinheit (407 bzw. 408 bzw. 409) für einen Bewegungsablauf abschaltbar und bei mindestens einem kleineren Vorgabewert (Mk_VOrbest) des gemessenen Kippmomentes die maximal zulässige Geschwindigkeit für mindestens einen Bewegungsablauf bei größer werdendem Kippmoment stufig reduzierbar bzw. bei kleiner werdendem Kippmoment stufig erhöhbar ist, wobei die Ge- jo schwindigkeitsänderungen zwischen jeweils zwei Geschwindigkeitsstufen kontinuierlich vornehmbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daB die Antriebseinheiten (4) über Steuerimpulse (7-601, /-602) steuerbar sind, und daB durch die Steuereinrichtung (1, 2, 3) in Abhängigkeit vom Erreichen der vorgegebener Kippmomentwerte Betätigungsimpulse (7-401 bis /-406) veränderbar sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Steuereinrichtung (1, 2, 3) zum Verändern der Betätigungsimpulse (7-401 bis /-406) für die Antriebseinrichtung (4) die Steuerimpulse (7-601 bzw. /-602) von einem Meßwertgeber (13) zuführbar sind, der von dem Momentanwert der Tragarmlänge (L), der Tragarmneigung (λ) und des auf den Tragarm (10) wirkenden Zusatzgewichtes (unabhängig ist

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerimpulse (7-601 bzw. /-602) zusätzlich von der Winkelstellung (ß) des Tragarmes (10) um seine vertikale Drehachse (Unabhängig sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuerimpulse (7-601 bzw. /-602) von der Kippmomentwaage beim Erreichen der vorbestimmten Kippmomentwerte abgegeben werden.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung to (1, 2, 3) zum Verändern der Betätigungsimpulse (7-401 bis /-406) für die Antriebseinheit (4) eine Kommandoeinheit (2), eine Vorsteuereinheit (3) und eine Hauptsteuereinheit (1) aufweist, und daß die Steuerimpulse {7-601 bzw. /-602) die Kommandoeinheit (2) steuern, die über die Vorsteuereinheit (3) die Hauptsteuereinheit (1) betätigt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommandoeinheit (2) einen Steuerkreis (201 bis 205) für mindestens ein Schaltelement aufweist, das der Vorsteuereinheit (3) zugeordnet ist

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß als Schaltelemente in der Kommandoeinheit (2) Relais (R\ bis A3) verwendet sind, die jeweils einem Umschaltkontakt steuern.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommandoeinheit (2) ein erstes Relais (R₃) aufweist, dessen Impulsleitung (R₃') für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil der Impulsleitung für den dem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten Steuerimpuls (7-601) ist, daß diesem ersten Relais (R₃) nachgeordnet sich diese Impulsleitung verzweigt und in jedem Verzweigungsteil dieser Impulsleitung die Relaisspulen (Rt" bzw. R2"} jeweils eines zweiten und dritten Relais (R\ bzw. R2) angeordnet ist, deren ImpuJsleitungen (R\ bzw. Rj) für ihre geschalteten Impulse jeweils hintereinander geschaltete Teile einer ersten Verknüpfungsleitung für die Zuführung des dem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten ersten Steuerimpulses (7-601) zum Betätigungselement (M) der Vorsteuereinheit (3) sind, und daß die Impulsleitung für den Schaltimpuls des ersten Relais (A3") ein Teil einer Impulsleitung für einen einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und den maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpuls (7-602) ist und daß ferner die Impulsleitungen (R₁' bzw. R₂') für die geschalteten Impulse des zweiten und dritten Relais (R\ bzw. 7?2) jeweils auch hintereinander geschaltete Teile einer zweiten Verknüpfungsleitung für die Zuführung des den zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpulses (7-602) zum Betätigungselement (M)df,T Vorsteuereinheit (3) sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß das erste Relais (A₃) so ausgebildet ist, daß bei Fehlen des zweiten Steuerimpulses (7-602) die Impulsleitung (R₃) für den von ihm geschalteten Impuls als ein Teil der Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (7-601) durchgangsfrei ist und daß das zweite und dritte Relais (R\ bzw. R2) so ausgebildet ist, daß ihre Impulsleitungen (Rt' bzw. R₂') für die von ihnen geschalteten Impulse bei Zuführung des ersten Steuerimpulses (7-601) jeweils als Teile der ersten Verknüpfungsleitung impulsdurchgangsfrei sind und bei Fehlen des ersten Steuerimpulses (7-601) jeweils als Teile der zweiten Verknüpfungsleitung impulsdurchgangsfrei sind, wobei der Impulsleitung (R\) für den geschalteten Impuls des zweiten Relais (R\) der erste Steuerimpuls (7-601) und der Impulsleitung (A₂') für den geschalteten Impuls des dritten Relais (R₂) der zweite Steuerimpuls (7-602) unmittelbar zugeführt ist

11. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommandoeinheit (2) ein viertes Relais (R*) aufweist, dessen Impulsleitung (R*') für seinen Schaltimpuls ein Teil einer die Impulsleitung (R\, R₂) für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Relais (R\, R₂) überbrückenden

Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (
und dessen Impulsleitung (R*') für den vor ihm geschalteten Impuls ein Teil einer der Impulsleitung (Ri) des zweiten Relais (R\) für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteten Zweigleitung für den zweiten Steuerimpuls (7-602) ist und daß dieses vierte Relais (R₄) so ausgebildet ist, daß bei Fehlen des ersten Steuerimpulses (7-60I) seine Impulsleitung (Rt') für den von ihm geschalteten Impuls als ein Teil der Impuisleitung für den zweiten Steuerimpuls (1-602) durchgangsfrei ist

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kommandoeinheit (2) ein fünftes Relais (Ä5) aufweist, dessen Impuisleitung (A₅') für seinen Schaltimpuls ein Teil einer die Impuisleitung (Rt' bzw. A₂') für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Relais (Ru R2) überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (/-601) und dessen Imptileitung (R₅') für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil einer die Impulsleitung (R₃') des ersten Relais (Ri) für den von diesem geschalteten Impuls überbrückenden an die Impulsleitung (Ai' bzw. A₂') für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Relais (Ri, A₂) angeschlossenen Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (/-601) ist, und daß dieses fünfte Relais (R₅) so ausgebildet ist, daß bei Zuführung des ersten Steuerimpulses (/-601) als Schaltimpuls seine Impulsleitung (A₅') für den von ihm geschalteten Impuls als Teil der Impuisleitung für den ersten Steuerimpuls jo (/-601) durchgangsfrei ist

13. Vorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß dem Betätigungselement (M) in Abhängigkeit von der Zuführung des ersten und/oder zweiten Steuerimpulses (/-601 bzw. /-602) zur Kommandoeinheit (2) als Antriebsimpuls (/-Mi, /-AZ₂) richtungsmodifiziert der erste und/oder zweite Steuerimpuls (/-601 bzw. /-602) zuführbar ist

14. Vorrichtung nach Anspruch 9 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Antriebssteuerimpuls (I-Mi bzw. /-M₂) einem Energieschaltelement (£Ί bzw. E₂) zugeführt ist, das in einer das Betätigungselement (M) mit einer Energiequelle (Q) verbindenden Energieleitung (g) angeordnet ist und durch das die Energiezufuhr in Abhängigkeit von der Zuführung des Steuerimpulses (/-601) freigebbar oder absperrbarist(Fig.3).

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorsteuereinheit (3) einen Steuerkreis aufweist, dem der Antriebssteuerimpuls (/-Mi bzw. /-M₂) als Anlaufimpuls für das Betätigungselement (M) zuführbar ist, und daß der Steuerkreis von der Vorsteucreinheit (3) automatisch betätigte Abschaltelemente (301 bis 304) aufweist, durch welche das Betätigungselement (M) entsprechend einem vorgegebenen Zeitplan abschaltbar ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorsteuereinheit (3) mindestens vier Abschaltelemente (301 bis 304) aufweist bo

17. Vorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Abschaltelemente (301 bis 304) mittels eines von einem vom Betätigungselement (M) betätigbaren Programmgeber (305) abgeleiteten Schaltimpulses betätigbar sind.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß ein erstes Abschaltelement (301) mit einer !mpulsleitung (301') fur den von ihm geschalteten Impuls, die als der impuisleitung (P₂') des dritten Relais (R₇) der Kommandoeinheit (2) für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteter Teil der Verknüpfungsleitung für den ersten Aiatriebsimpuis (/-Mi) ausgebildet ist, vorgesehen ist, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung eines Antriebsimpulses (IMi bzw. /M₂) zum Betätigungselement (M) in Abhängigkeit von der Zuführung des ersten Steuerimpulses (/-601) zur Kommandoeinheit (2) seine Impulsleitung (301) für den von ihm geschalteten Impuls für Impulsdurchgang gesperrt ist

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis

18, dadurch gekennzeichnet daß ein zweites Abschaltelement (304) mit einer Impulsleitung (304') für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulsleitung (Ai') des zweiten Relais (Äi) der Kommandoeinheit (2) für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteter Teil der Verknüpfungsleitung für den zweiten Antriebsimpuls (/-M₂) ausgebildet ist vorgesehen ist das so ausgebildet ist daß bei Zuführung von Antriebsimpulsen (/-Mi bzw. /-M₂) zum Betätigungselement (M) seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls impulsdurchgangsfrei und gemäß einem vorbestimmten Zeitplan bei Betätigung des Betätigungselementes (M) in Abhängigkeit von einem in Abhängigkeit von der Zuführung lediglich des zweiten Steuerimpulses (/-602) zur Kommandoeinheit (2) zugeführten Antriebsimpuls (/-M₂) in Impulsleitungszustand verbringbar ist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis

19, dadurch gekennzeichnet, daß ein drittes Abschaltelement (303) mit einer Impulsleitung (303') für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulsleitung (R₅') des fünften Relais (R₅) der Kommandoeinheit (2) für dessen Schaltimpuls nachgeschalteter Teil einer die Impulsleitung (Ai', Ri) für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Relais (Ri, A₂) überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (/-601) ausgebildet ist, vorgesehen ist, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung von Antriebsimpulsen (/-Mi bzw. /-M₂) zum Betätigungselement (M) in Abhängigkeit des der Kommandoeinheit (2) zugeführten ersten (/-601) oder zu diesen hinzutretenden zweiten (/-602) oder lediglich des zweiten Steuerimpulses (/-602) seine Impulsleitung (303') für die von ihm geschalteten Impulse für Impulsdurchgang gesperrt und bei Zuführung von Antriebsimpulsen (/-Mi bzw. /-M₂) zum Betätigungselement (M) in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit (2) zusätzlich zu dieser bereits zugeführten zweitem Steuerimpuls (/-602) und zugeführtem erstem Steuerimpuls (/-601) in Impulsleitungszustand ist

21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis

20, dadurch gekennzeichnet, daß ein viertes Abschaltelement (302) mit einer Impulsleitung (302') für den von ihm geschalteten Impuls, die als ein Teil einer die Impulsleitung (A₄') des vierten Relais (Ra) der Kommandoeinheit (2) für den von diesem geschalteten Impuls und die Impulsleitung (304') des zweiten Abschaltelementes (304) der Vorsteuereinheit (3) für de:n von diesem geschalteten Impuls überbrückenden Impulszweigleitung der Verknüpfungsleitung für den zweiten Steuerimpuls (/-602) ausgebildet ist, vorgesehen ist das so ausgebildet ist

daß bei Zuführung von Antriebsimpulsen (1-M\ bzw. I-Mi) zum Betätigungselement (M) in Abhängigkeit des der Kommandoeinheit (2) zugeführten ersten (7-601) oder zu diesem hinzutretenden zweiten (7-602) Steuerimpulses seine Impulsleitung (302') für die von ihm geschalteten Impulse impulsdurchgangsfrei und bei Zuführung von Antriebsimpulsen (l-M\ bzw. I-M2) zum Betätigungselement (M) in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit (2) zugeführtem zweitem (7-602) oder zusätzlich zu diesem zugeführtem erstem Steuerimpuls (7-601) für Impulsdurchgang gesperrt ist.

22. Vorrichtung nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekennzeichnet, daß das dritte und/oder vierte Abschaiteiement (303 bzw. 302) in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Zeitplan umschaltbar ist.

23. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß der Programmgeber (305) als in Abhängigkeit von der Betätigung des Betätigungselementes (M) ortsveränderlicher Kurvenkörper ausgebildet ist.

24. Vorrichtung nach Anspruch 17 oder 23, dadurch gekennzeichnet, daß der Programmgeber (305) als translatorisch verschiebbare Kurvenscheibe mit einer mit dem dri'.ten und vierten Abschaltelement (303, 302) in Wirkverbindung stehenden Kurvenkontur (306) und an ihren beiden Enden vorgesehenen Anlaufkurven (306a, 306b) ausgebildet ist, und daß das dritte und vierte Abschaltelement jo (303, 302) als Ablaufschalter mit einem auf der Kurvenkontur (306) der Kurvenscheibe (305) ablaufenden Tastgiied (310 bzw. 311) und das erste und zweite Abschaltelement (301, 304) als durch Kontaktnahme mit den jeweils zugeordneten Anlaufkurven (306a bzw. 306Z^ betätigbare Endschalter ausgebildet sind.

25. Vorrichtung nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß der Programmgeber (305) über einen Spindeltrieb (312) von dem als Elektromotor ausgebildeten Betätigungselement (M) betätigbar ist.

26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 25, dadurch gekennzeichnet, daß die Hauptsteuereinheit (1) eine der Zahl der Bewegungsabläufe des hinsichtlich seiner Länge (L) und seiner Stellung im Raum veränderbaren Tragbalkens (10) entsprechende Zahl von voneinander unabhängigen Hauptsteuerkreisen (140, 150, 160) aufweist, mittels deren nach Bedarf den jeweiligen Antriebseinrichtungen (401, 407, 404 bzw. 402, 408, 405 bzw. 403, 409, 406) für den jeweiligen Bewegungsablauf des Tragarmes (10) jeweils der Anlaufimpuls (/-401 bis /-406), ein die Geschwindigkeit des Bewegungsablaufs bestimmender Impuls (7-111 bzw. /-112 bzw. /-113 bzw. /-114 bzw. /115 bzw. M16) und der Abschaltimpuls (7-121 bzw. /122 bzw. /123 bzw. /124 bzw. /125 bzw. /126) zuführbar ist, und daß diesen Hauptsteuerkreisen (140,150,160) gemeinsam ein Zusatzsteuerkreis (170) zugeordnet ist, durch den bei Erreichen eines vorbestimmten Wertes des Kippmomentes mindestens einem der Hauptsteuerkreise (140 bzw. 150 bzw. 160) ein in Abhängigkeit von der Betätigung der Vorsteuereinheit (3) gebildeter Zusatzimpuls (7-170) derart überlagerbar ist, daß die Geschwindigkeit zumindest des diesem Hauptsteuerkreis (140 bzw. 150 bzw. 160) zugeordneten Bewegungsablaufs auf einen vorbestimmten Wert zwangsweise veränderbar ist.

27. Vorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Hauptsteuerkreis (140) der Aufrichtbewegung des Tragbalkens (10) der zweite Hauptsteuerkreis (150) der Drehbewegung des Tragbalkens (10) um die vertikale Drehachse (B)\xnd der dritte Hauptsteuerkreis (160) der Längen Veränderungsbewegung (L) des Tragbalkens (10) zugeordnet ist und daß dem ersten und zweiten Hauptsteuerkreis (140, 150) der Zusatzimpuls (7-170) im Sinne beider Bewegungsrichtungen und dem dritten Hauptsteuerkreis (160) lediglich im Sinne einer Verlängerung (7-1 15) des Tragbalkens (10) überlagerbar ist.

28. Vorrichtung nach Anspruch 26 oder 27, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Hauptsteuerkreis (140 bzw. 150 bzw. 160) zwei Steuerglieder (111, 112 bzw. 113, 114 bzw. 115, 116) aufweist, mittels deren einem (111 bzw. 113 bzw. 115) der Betätigungsimpuls (/-401 bis /-406) für die Antriebseinrichtung (4) für den jeweils zugeordneten Bewegungsablauf des Tragbalkens (10) im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in einer Bewegungsablaufsrichtung und mittels deren anderem (112 bzw. 114 bzw. 116) dieser Betätigungsimpuls (7-401 bis /-406) im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in der anderen Bewegungsablaufsrichtung veränderbar ist

29. Vorrichtung nach Anspruch 28, dadurch gekennzeichnet, daß den Steuergliedern (111, 112 bzw. 113, 114) des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises (140 bzw. 150) jeweils ein gemeinsamer Abgriff (141 bzw. 151) und dem der Vergrößerung der Tragbalkenlänge (L) zugeordneten Steuerglied (115) des dritten Hauptsteuerkreises (160) ein erster Abgriff (161) und dem der Verringerung der Tragbalkenlänge (L) zugeordneten Steuerglied (116) des dritten Hauptsteuerkreises (160) ein zweiter Abgriff (162) zugeordnet ist und daß die Abgriffe (141, 151) des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises (140,150) und der erste Abgriff (161) des dritten Hauptsteuerkreises (160) über Impulsleitungen miteinander (d) und ferner über eine Impulszugangsleitung mit der Vorsteuereinheit (3) verbunden sind, während der zweite Abgriff (162) des dritten Hauptsteuerkreises (160) an die Impulsenergiequelle (7-603) unmittelbar angeschlossen ist.

30. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 26 bis 29, dadurch gekennzeichnet, daß der Zusatzsteuerkreis (170) ein Steuerglied (309) aufweist, mittels dessen den Hauptsteuerkreisen (140 bzw. 150 bzw. 160) ein Zusatzimpuls (7-170) überlagerbar ist, durch den unter Aufrechterhaltung der Steuerungsmöglichkeiten der Hauptsteuerkreise (140,150,160) die durch den Zusatzimpuls (7-170) beeinflußbaren Betätigungsimpulse (7-401 bis /-406) für die Antriebseinrichtungen (401 bis 409) für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens (10) jeweils auf einen einem Bruchteil oder Vielfachen des Geschwindigkeitswertes, der einem unterhalb eines vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordnet ist, entsprechenden Wert veränderbar sind.

31. Vorrichtung nach Anspruch 30, dadurch

gekennzeichnet, daß das Steuerglied (309) des Zusatzsteuerkreises (170) in Abhängigkeit von der Betätigung der Vorsteuereinheit (3) betätigbar ist.

32. Vorrichtung nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerglied (309) des Zusatzsteuerkreises (170) in Abhängigkeit von der Betätigung des Programmgebers (305) der Vorsteuereinheit (3) betätigbar ist.

33. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 30 bis

32, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerglied (309) des Zusatzsteuerkreises (170) so ausgebildet ist, daß der den Hauptsteuerkreisen (140 bzw. 150 bzw. 160) zugeführte Zusatzsteuerimpuls (M70) kontinuierlich veränderbar ist.

34. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 26 bis

33, dadurch gekennzeichnet, daß der Zusatzsteuerkreis (170) ein Schaltglied (308) aufweist, das so ausgebildet ist, daß es nach in Abhängigkeit von der Zuführung eines dem dem maximal zulässigen Kippmoment entsprechenden Kippmoment-Momentanwert entsprechenden Impulses (/-602) zur Kommandoeinheit (2) erfolgender Veränderung des Zusatzimpulses (7-170) im Sinne einer maximalen Verringerung der Geschwindigkeit der durch ihn beeinflußbaren Bewegungsabläufe des Tragbalkens (10) die Energiezufuhr zu den den von ihm beeinflußbaren Hauptsteuerkreisen (140, 150, 160) zugeordneten Antriebseinrichtungen (401 bis 409) für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens (10) sperrt.