DE2033469A1

DE2033469A1 - Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit der Bewegungsabläufe von ausfahrbaren Masten, Leitern oder dergleichen

Info

Publication number: DE2033469A1
Application number: DE19702033469
Authority: DE
Inventors: Rolf 7500 Karlsruhe. P Hennig
Original assignee: Carl Metz GmbH, 7500 Karlruhe-West
Priority date: 1970-07-07
Filing date: 1970-07-07
Publication date: 1972-01-20
Also published as: GB1361832A; JPS5625689B1; FR2105802A5; DE2033469B2

Description

Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit der Bewegungsabläufe von ausfahrbaren Masten, Leitern oder dergleichen«,

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Steuerung der Ge·* schwindigkeit der Bewegungsabläufe eines hinsichtlich seiner Länge und seiner Stellung im Raum veränderbaren Tragbalkens, insbesondse des Leiterparks einer ausfahrbaren Drehleiter, des Teleskopmastes eines Telesoters oder eines längenveränderlichen Kranarmes in Abhängigkeit von dem durch die Momentanwerte von Tragbalkenlänge, Tragbalkenneigung und eines den Tragbalken be» lastenden Zusatzgewichtee bestimmten Kippmoment derart, daß bei Erreichen eines vorbestimmten Wertes des Kippmomentes die Geschwindigkeit zumindest eines der Bewegungsabläufe auf einen vorbestimmten Wert zwangsweise verändert wird·

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Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf eine Vorrichtung zur Fernsteuerung der Geschwindigkeit solcher Bewegungsabläufe.

Es ist bereits eine Fernsteuerung für Ausziehleitern bekannt, die einmal zum Ein- und Ausschalten der Bewegungsantriebe dient, mit der jedoch auch die Geschwindigkeit einer oder mehrerer Leiterbewegungen einstellbar ist. Mit dieser bekannten Einrichtung lässt sich sowohl eine stufenweise als auch eine stufenlose Änderung der Bewegungsgeschwindigkeit erzielen. Diese Einrichtung verwendet eine Elektromechanik, die mit einem Servo-Motor verknüpft ist, dessen Bewegung direkt auf einen Drehschieber übertragen wird, durch den das hydraulische System für den Antrieb jeweils einer der Bewegungsfunktionen der Leiter betätigt wird. Diese als Fernsteuerung ausgebildete Einrichtung arbeitet jedoch nicht in Abhängigkeit von dem durch die Momentanwerte von Tragbalkenlänge, Tragbalkenneigung und eines den Tragbalken belastenden Zusatzgewichtes bestimmten Kippmomente Eine solche Abhängigkeit von einem vorherrschenden momentanen Zustand ist jedoch insbesondere für Ausziehleitern oder dergleichen von grundsätzlicher Bedeutung, wie im folgenden näher ausgeführt wird«.

Eine Kraftfahrdrehleiter muss insbesondere dann, wenn sie als Kataetrophenrettungagerät ausgebildet ist, bzw, eingesetzt werden soll, ebenso wie etwa ein Teleskopmast-Telesoter ihre Einstellbewegungen in möglichst kurzer Zeit durchführen, d.h_o sie sollte im Interesse einer möglichst schnellen und sicheren Rettung von Menschen und Gütern aus Not mit größtmöglicher zulässiger Geschwindigkeit sowohl hinsichtlich der Aufrichte -und Auszieh - als auch der Schwenkbewegungen betrieben werden können« Grundsätzlich treten dabei unterschiedliche statische und dynamische Kräfte -und Belastungsverhältnisse auf. Es ist eine bekanmte Tatsache, daß ein Tragarm, sei es nun der Leiterpark einer Drehleiter oder der Teleskopmast eines Teleskopmast-Tqiesoters oder aber ein ausziehbarer Kranausleger in irgendeinem momenta·» nen Ausziehzustand, vorgegeben durch die Art seiner Abstützung beispielsweise duroh sein Traggestell, das vorzugsweise das Chassis dee Trägerfahrzeuge sein könnte, dann einem Kippvorgang

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unterliegt, wenn ein "bestimmtes Kippmoment überschritten wird. Dieses Kippmoment ist bei Geräten der beschriebenen Art grundsätzlich abhängig vom Moment des Gesamtschwerpunktes des Leiterparks (bzw_e des Teleskopmastes oder ausziehbaren Kranarms) um dessen Anlenkung am Traggestell, das seinerseits wiederum durch die/Leiterparkkonstruktion bedingte Massenverteilurig über der Leiterlänge im jeweiligen Aussiehzustand und die Größe und den Angriffspunkt der jeweiligen Zusatzlast, beispielsweise der Per« sonenzahl und dem Standort von auf der Leiter befindlichen Menschen oder aber dem Lastgewicht eines an der !'eiterspitze angeordneten Arbeitskorbes, ifefeiigüiiä ist." Wird in Abhängigkeit von diesen Größen das maximal zulässige Kippmoment erreicht, gerät das Traggestell mit der von ihm getragenenen Leiterpark «-bzwο Teleskopmast - bzw. Kranarmkonstruktion in Gefahr, umzukippen. Dies tritt bereits dann ein, wenn die auf den Tragarm (Leiter« park bzwο Teleskopmast bzw. ausziehbarer Kranarm) wirkende Belastung rein statisch ist. Ea gilt dies also zu verhindern. Wenn also die mit möglichst großer Geschwindigkeit vorgenommenen Bewegungsabläufe des Tragarms sich einem Bereich nähern, dem durch die auf den Tragarm wirkenden Belastungen ein in der Nähe des maximal zulässigen Kippmomentes liegender Kippmoment-Momentanwert erreicht wird, schaltet man also bei bekannten Konstruktionen von Geräten der beschriebenen Art eine Geschwindigkeitsänderung dieses Bewegungsablaufs derart ein, daß sprungartig die Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem größeren Wert auf einen geringeren Wert gesenkt wird. Diese schlagartige Absenkung auf einen geringeren Geschwindigkeitswert bewirkt eine auf den Tragarm wirkende Beschleunigungskraft, welche zwei wesentliche Gefahrenmomente mit sich bringt. Einmal kann insbesondere dann, wenn der bzw« die jeweilige(n) Bewegungsablauf bzw« Bewegungsabläufe mit der maximal zulässigen Geschwindigkeit gefahren wird und weiterhin diese Geschwindigkeit so lange wie nur irgend möglich ausgenutzt wird, um den Tragarm in möglichst kurzer Zeit in die gewünschte Position zu bringen, Su so großen auf die Tragarmkonstruktion wirkenden Beanspruchungen führen, daß dadurch Beschädigungen des Tragarms herbeigeführt werden können₀

-durch die 10 98 84/06 28 "⁴"

hilft
Hier . , auch keine konstruktive bzw. festigkeitsmäßige Verstär-' kung des Tragarms, da diese in jedem Falle mit einer Gewichtszunahme verbunden wäre, die einerseits wiederum die maximal zuläseigen Geschwindigkeitsgrenzen ungünstig beeinflussen würde und außerdem einen ungünstigen Einfluss auf das maximal zulässige * Kippmoment in dem Sinne haben würde, daß Leiterlänge und Neigungs« b«Wo Drehungswinkel im Sinne einer Verringerung des Benutzungsfeldes verschlechtert werden würde«, Zum anderen aber ergibt sich unter den gleichen Einflüssen auch eine Einwirkung auf das Kippmoment unmittelbar, nämlich eine als dynamisches Kippmoment bezeichnete Momentenkomponenteο Je nach Art des gerade gebremsten Bewegungsablaufes und der Größe und insbesondere Richtung der durch die Bremsung hervorgerufenen Beschleunigungskräfte kann ein sich gleichsinnig zum statischen Kippmmment auswirkendes dynamisches Kippmoment auftreten, durch welches die Gesamtheit von Traggestell und Tragarm, also beispielsweise Fahrzeugchassis und von diesem getragenem Leiterpark, über das zulässige Kippmoment hinaus beansprucht wird, obgleich statisch der maximal zulässige Kippmomentswert noch nicht erreicht ist.

Als Folge der auftretenden Beschleunigungskräfte, die umso grosser werden, je mehr sich die Leiter in ihrem Belastungszustand ihrem zulässigen Kippmoment nähert und je größer die Geschwindigkeitsänderungen sind, können dabei ferner die auftretenden Trägheitskräfte zu einem Schwingen des Leiterendes führen, das seinerseits wiederum erhebliche Nachteile mit sich bringt» Insbesondere dann nämlich, wenn am Leiterende in üblicher Weise ein Arbeite- oder Rettungskorb angeordnet ist, in dem sich im sogenannten Fährenbetrieb von der Gefahrenstelle zum Boden geförderte Menschen befinden, kann bei ungünstiger Stellung der Leiter eine Gefährdung der im Leiterkorb befindlichen Menschen (oder auch Güter) bewirkt werden«,

Die bereits geschilderte bekannte Fernsteuerungseinrichtung kann zur Bewältigung dieser Probleme deswegen nichts beitragen, weil es sich um eine reine Fernsteuerung handelt, die nicht von einer Veränderung der einzelnen BewegungsgröQen der Leiter abhängig ist,

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Es ist zwar grundsätzlich möglich, die Regelung der einzelnen Einstellgeschwindigkeiten von Hand durchzuführen, jedoch sind hierzu individuelle Erfahrungen und sehr viel Fingerspitzengefühl des jeweiligen Bedienungspersonals notwendig, auf die bzw«, das man nicht in jedem Fall zurückgreifen kannο Aus diesem Grunde hat sich eine Steuerung eines solchen Gerätes, wenn diese von den einzelnen Bewegungsgrößen desselben abhängig sein soll, für die Sicherheit des gesamten Gerätes als nicht empfehlenswert erwiesen, da möglicherweise vorgenommene Bedienungsfehler nicht mit Sicherheit auszuschließen sind₀

Es ist ferner auch bereits eine Steuerung für Kraftfahrdrehleitern bekannt, bei der ein Steuerglied zur Verwendung kommt, welches beim Einstellen der Leiter in Abhängigkeit von der Auszieh-, der Aufrichte-, und der Schwenkbewegung einen oder mehrere Antriebe für die ^eiterbewegungen derart automatisch beeinflusst, daß die Geschwindigkeit der einzelnen Bewegungen umso kleiner wird, je mehr das Fahrzeug von dem Leiterschwerpunkt auf Kippen beansprucht wird. Bei dieser bekannten automatisch arbeitenden Anordnung besteht das Steuerglied aus mehreren in Abhängigkeit von den jeweiligen Leiterbewegungen betätigten Vorsteuerorganen, sowie aus einem oder mehreren Hegelorganen, die ihrerseits von den Steuerorganen betätigt werden und welche die Antriebe für die Leiterbewegungen regelnd beeinflussen« Bas VorSteuerorgan besteht dabei aus einer Seiltrommel, die mit der Auszieheinrichtung der Leiter mechanisch gekoppelt ist und deren von der Seiltrommel abgespulte Seillänge der Länge der ausgefahrenen Leiter proportional ist. Dabei ist eine in der Seiltrommel angeordnete Achse mit einer Treibwelle des Regelorgans verknüpft. Dieses Regelorgan liegt in einem hydraulischen Kreis, der auf einen hydraulischen Zylinder wirkt, welcher als Mechanismus zum Aufrichten und Neigen der Leiter dient« Mit dieser bekannten Einrichtung kann zwar die Ausziehgeschwindigkeit des Leiterparks in Abhängigkeit von dessen Stellung im Raum geregelt werden, jedoch wird dabei die momentane Belastung des Tragbalkens nicht berück-«

siohtigt.

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Zwar können bei dieser bekannten Steuerung die Geschwindigkeiten der Leiterbewegungen auch gleichzeitig vom Neigungswinkel der Leiter, von ihrer Auszugslänge,vom Schwenkwinkel der Leiter abhängig gemacht werden und in Abhängigkeit von diesen Größen nicht nur die Neigunga- und Aufrichtegeschwindigkeit, sondern auch die Schwenkgeschwindigkeit und die Geschwindigkeit des seitlichen Lotrechtsteilens gesteuert werden,. Bei dieser bekannten Steuereinrichtung wird diese Wirkung dadurch erzielt, daß auf einen Waagebalken über einen Messwertgeber die Messwerte zweier momentaner Bewegungsgrößen aufgegeben werdenj während in einem dieser Messwertgeber eine vorgegebene Überlagerung der dritten Bewegungegröße als konstanter Wert eingeht, und zwar ist bei dieser bekannten Einrichtung der eine Messwert der Momentanwert der Aueziehlänge der Leiter und der andere Messwert der Momentanwert der Neigung der Leiter gegenüber der Horizontalen. Als konstante Paktoren sind bei dieser bekannten Einrichtung das Leitergewicht und ggf. die Abhängigkeit des Kippmomentes vom seitlichen Lotrechtstellen der Leiter infolge des sogenannten Niveau-Ausgleichs vorgegeben· Das bedeutet aber, daß eine mit einer solchen bekannten Steuereinrichtung ausgerüstete Drehleiter einen ganz wesentlichen Nachteil aufweisen muss» Wenn nämlich in dieser Steuereinrichtung der Einfluss der gewichtsmäßigen Belastung der Leiter als vorgegebener Wert eingeht, so bedeutet das, daß der Gewichtswert, der sich aus dem stets vorhandenen und konstanten Leiterparkgewicht und dem Gewicht der sich im Betrieb der Leiter ändernden Belastung derselben zusammensetzt, stets konstant sein muss. Das bedeutet aber, daß notgedrungenermaßen bei diesem fest vorgegebenen Gewichtswert das sich verändernde Zusatzgewicht in Form dee maximal zulässigen Lastgewichtes eingegeben sein muss. Diese Größe aber kann insbesondere bei als Katastropheneinsatzfahrzeuge bestimmten Drehleitern oder TeIeskopmast-Telesotern recht erheblich sein. Im Hinblick auf die Möglichkeiten einer möglichst schnellen Vornahme der einsfeinen Bewegungsfunktionen eines solohen Gerätes hat das aber zur Folge, daß dann, wenn gerade die den jeweiligen Momentwert des Kippmomentes wesentlich mitbestimmende Bewegungsgröße eines solchen Gerätes, nämlich die augenblickliche Gewichtsbelastung, mit dem

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maximaler Belastung entsprechenden Wert der Steuerung im Sinne einer Vortäuschung eingegeben ist, und zwar dies auch in einem Betriebszustand, in welchem eine solche gewichtsmäßige Belastung des Leiterparks überhaupt nicht vorhanden ist, diese bekanate Steuerung zwangsläufig so reagieren muss, daß sie die Geschwindigkeiten aller Bewegungsabläufe grundsätzlich so ausführt, als ob das maximal mögliche Zusatzgewicht vorhanden wäre« Mit anderen Worten bedeutet das, daß bereits die maximal zulässige Geschwindigkeit für die Durchführung der einzelnen Bewegungsabläufe eines mit einer solchen bekannten Steuerung ausgerüsteten Gerätes auf einen bestimmten Wert begrenzt ist, der niedriger ist, als das dem tatsächlichen Belastungszustand der Leiter (oder auch des Teleskopmastes oder des ausziehbaren Kranarms) entspricht.

Diese bekanxte Steuerungseinrichtung weist aber, bedingt durch ihren Aufbau und ihre Funktionsweise, auch noch einen anderen wesentlichen Nachteil auf. Diese bekannte Steuerung wird nämlich in Abhängigkeit von der bzw. den Leiterbewegung(en) derart betätigt, daß bei Zunahme des durch den Leiterschwerpunkt verursachten Kippmomentes auf das Leiterfahrzeug der Druckmittelstrom in den betreffenden Steuerkreisläufen für die einzelnen Bewegungsabläufe der Leiter gedrosselt wird. Das bedeutet aber, daß bereits dann, wenn beispielsweise der unbelastete Leiterpark ausge« fahren wird, entsprechend dem Messwert der Ausfahrlänge, der der bekannten Steuereinrichtung zugeführt wird, der Maximalwert dtr Geschwindigkeit im Sinne einer auf alle Bewegungsabläufe wirkenden Vorgabe einer Geschwindigkeitsreduzierung konstant und fortlaufend vermindert wird. Mit anderen Worten ausgedrückt heißt das, daß ständig entsprechend der jeweiligen Betätigung der Leiter der maximal mögliche Geschwindigkeitswert zurückgenommen wird, ohne daß von Seiten des Kippmomentes her eine Notwendigkeit dafür bestünde. Diese bekannte Steuerungseinrichtung ist dabei so'ausgebildet, daß bei Erreichen des maximalen Kippmomentes als Folge der Durchführung irgendeines beliebigen Bewegungsablaufes stets in diesem Moment die Bewegungsgeschwindigkeit auf einen Verschwindwert deswegen zwangsweise heruntergeregelt ist, weil

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der die tatsächlichen Geschwindigkeitswerte der Hauptsteuerung für die einzelnen Bewegungsabläufe im Sinne einer überlagerten Vorgabe bestimmende maximal mögliche Geschwindigkeitswert für den Zustand des maximal zulässigen Kippmomentes seinen Verschwindwert erreichte

Zwar weist diese bekannte Steuerung, die jedoch keine Fernsteuerung darstellt, einen Vorteil gegenüber einer weiteren bekannten Steuerungsart mit der Möglichkeit der Fernsteuerung einer Drehleiter, eines Teleskopmast-Telesoters oder eines ausziehbaren Kranarms auf, sie unterscheidet sich gegenüber dieser weiteren bekannten Steuerung, die im folgenden noch beschrieben wird, jedoch durch andere wesentliche Nachteile,,

Diese weitere bekannte Steuereinrichtung arbeitet so, daß über ein beispielsweise als Endschalter ausgebildetes Messgerät der Kippmoment-Momentanwert gemessen und ein diesem entsprechender Impuls einem hydraulischen System aufgeschaltet wird, durch welches jeweils eine in den hydraulischen Steuerkreisläufen für die einzelnen Bewegungsabläufe der Leiter angeordnete Drossel schlagartig so eingeschaltet wird, daß der Hydrauliköldurchfluss in diesen Steuerkreisläufen für diese Bewegungsabläufe im Sinae einer Verringerung der Bewegungsgeeohwindigkeiten vermindert wird. Diese weitere bekannte Steuerung ermöglicht nunmehr die individuelle Betätigung bzw. Geschwindigkeitssteuerung der einzelnen Bewegungsabläufe durch Betätigung der Hauptsteuereinheit mit der Folge, daß die einzelnen Bewegungsabläufe in der gleichen Weise vonstatten gehen, wie das der Fall war, als vor Erreichen dieses vorbestimmten Kippmoment-Momentanwertes die Bewegungsabläufe mittels der Hauptsteuereinheit nach Belieben der Bedienungsperson gesteuert wurden, dies jedoch mit der Ausnahme, daß nunmehr nach Überschreiten dieses vorbestimmten Kippmpment-Momentanwertes die Geschwindigkeit der auf diese Weise gesteuerten Bewegungsabläufe nur noch einem vorbestimmten, der Drosseleteilung der eingeschalteten Strömungsdrossel in den einzelnen hydraulischen Steuerkreisläufen *f Bruchteil der maximalen Ausgangsgeachwindigkeit entspricht. ** entsprechenden 109884/0 6 28

Bei Erreichen des maximal zulässigen Kippmomentes wird bei dieser weitaen bekannten Steuerung ein weiterer Impuls der hydraulischen Hilfssteuerung aufgeschaltet, durchweiche die in den hydraulischen Steuerkreisläufen für die Bewegungsabläufe eingeschalteten Strömungsdrosseln jeweils in Strömungssperrende Stellung verbracht werden und dadurch die Bewegungsabläufe sämtlich stillgesetzt werden. Diese Steuerung weist aus der Notwendigkeit heraus, die Leiter aus dem Bereich des maximal zulässigen Kippmomentes jederzeit wieder herausfahren zu müssen, die Möglichkeit auf, durch Aufschaltung eines weiteren Impulses die Betätigung des hydraulischen Steuerkreislaufes für die Ausfahr— und Einziehbewegung der Leiter wieder freizugeben, dies jedoch nur im Sinne eines Einziehens der Leiter. Wenn dann durch Einziehen der Leiter die Kippmomentverhältnisse so verändert worden sind, daß der tatsächliche Kippmoment-Momentanwert unterhalb des maximal zulässigen Kippmomentes liegt, wird durch die Kippmomentmesswertgeber über entsprechende Impulse, die dem hydraulischen Hilfssteuerglied zugeführt werden, die Sperre wieder aufgehoben und die in den hydraulischen Arbeitskreisen für die verschiedenen Bewegungsabläufe der Leiter liegenden Strömungsdrosseln jeweils in die Stellung zurückgeführt, die dem jeweiligen Kippmoment-Momentanwert entsprechen, d.h. dann, wenn durch die entsprechende Einziehbewegung der Leiter der dann erreichte Kippmoment-Momentanwert zwischen dem vorbestimmten Kippmomentwert und dem maximal zulässigen Kippmoment liegen sollte, in die Drosselθtellung, die der Verminderung der maximal möglichen Geschwindigkeit entspricht, und dann, wenn der Kippmoment-Momentanwert unterhalb des vorbestimmten Kippmomentwertes liegt, in die Stellung, die der maximal möglichen Geschwindigkeitsvorgabe entspricht.

Wenn diese weitere bekannte Steuerung als Fernsteuerung eingesetzt werden soll, dann wird durch eine Hauptströmungsdroseel, die auf sämtliohe hydraulischen Arbeitskreise für die einzelnen Bewegungsabläufe der Leiter wirkt, ein Vorgabewert aufgegeben, der einer Herabsetzung der maximal möglichen Geschwindigkeit un einen bestimmten Betrag entspricht. .

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Bei Fernsteuerung, d_oh. bei Einschaltung dieser Hauptströmungsdrossel, arbeitet die Steuerung in der gleichen Weise, wie ohne Einschaltung dieser Hauptsteuerungsdrossel, jedoch mit einem im Verhältnis der Strömungsmengen an Hydraulikdruckmittel bei nicht eingeschalteter Hauptströmungsdrossel zu dem Wert bei eingeschalteter Hauptströmungsdrossel entsprechend verringerten zeitlichen Verlauf der maximal möglichen Geschwindigkeit.

Der Vorteil der älteren zweitgeschilderten bekannten Steuerung gegenüber der erstbeschriebenen bekannten Steuerung liegt darin, daß grundsätzlich die zweitgeschilderte bekannte Steuerung ein den Anforderungen in der Betriebspraxis wesentlich gerechter werdendes Fahren der Leiter ermöglicht, indem nämlich in dem Kippmomentbertich, in welchem der Kippmoment«*Momentanwert unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegt, konstant die Ausnutzung der maximal möglichen Geschwindigkeit als Geschwindigkeitsvorgabe möglich ist, während nach Herabsetzung der Geschwindigkeit bei Erreichen des vorbestimmten Kippmomentes bis zum maximal zulässigen Kippmoment wiederum ein konstanter Geschwindigkeitsvorgabewert ausnutzbar ist, der jedoch nur einem Bruchteil der ursprünglichen maximal möglichen Geschwindigkeit entspricht, und zwar dies entsprechend dem Verhältnis der Strömungsmittelquerschnitte der in den hydraulischen Steuerkreisläufen für die Bewegungsabläufe der Leiter jeweils angeordneten Drosseln vor und nach Umschaltung in Abhängigkeit vom Erreichen des vorbestimmten Kippmomentes. Es ergibt sich bei dieser Steuerung als Verlauf der Geschwindigkeitsvorgabekurve, d.h. der Kurve der maximal möglichen Geschwindigkeit über der Zeit oder aber über dem Kippmoment eine Treppenkurve mit steilem Abfall bei Erreichen des vorbestimmten Kippmomentwertes, Der Verlauf dieser Geschwindigkeitsgröße ist bei Fernsteuerungsbetrieb mit dieser bekannten Steuerung ähnlioh der Kurve für Handbetrieb, jedoch mit dem Unterschied, daß die konstanten Werte für die jeweils maximal möglichen Gesohwindigkeitswerte durch den Einfluss der bei f .i.· Ferneteuerungsbetrieb eingeschalteten Hauptsteuerungsdrossel niedriger liegen als bei Handbetrieb, und »war jeweils im Verhältnis der Steuerungsquersohnitte der eingeschalteten -11-

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Hauptströmungsdrossel zu nicht eingeschalteter Hauptströmungsdrossel. Dieser bei dieser bekannten Steuerung auftretende Kurvenverlauf stellt lediglich die sogi Geschwindigkeitsvorgabe dar, d.h., die für die Vornahme aller Bewegungsabläufe der Drehleiter gemeinsame maxiaal mögliche Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom jeweiligen Kippmoment-Momentanwert, die zu unterscheiden ist von den jeweiligen tatsächlichen Geschwindigkeiten der einzelnen Bewegungsabläufe, welche ihrerseits abhängig sind von der nach dem Willen der Bedienungsperson vorgenommenen individuellen Betätigung der auf jeden einzelnen hydraulischen Betätigungskreis für die ieiterbewegungen einzeln und unabhängig voneinander wirkenden zugeordneten Hauptsteuereinheit. Bei der erstgeschilderten bekannten Steuerung hingegen verläuft einmal diese Geschwindigkeitskurve über dem Kippmoment bzw· der Zeit wegen der ständig erfolgenden Veränderung des Geschwindigkeitsvorgabewertes entsprechend der Veränderung der Bewegungsgrößen der Leiter in Form einer negativ geneigten Linie, und zum anderen ist der Maximalwert dieser Geschwindigkeitsvorgabekurve, der beim geringsten Kippmoment liegt, infolge der konstanten Beeinflussung der Steuerung mit dem maximal zulässigen Gewicht unabhängig von der jeweiligen wirklichen momentanen Gewichtsbelastung der Leiter stets geringer als bei der zweitbeschriebenen bekannten Steuerung, und zwar dies sowohl im Vergleich zu deren Handsteuerungsbetrieb als auch zu deren Pernsteuerungsbetrieb* Die Nachteile der erstbeschriebenen bekannten Steuerung gegenüber der zweiten hinsichtlich des Verlaufes der Steuergeschwindigkeitsvorgabe über dem Kippmoment liegen auf der Hand, abgesehen davon, daß diese erstgenannte bekannte Steuerung nicht als Fernsteuerung dienen kann.

Der Vorteil der erstgeschilderten bekannten Steuerung gegenüber der älteren, an zweiter Stelle erläuterten bekannten Steuerung liegt darin, daß bei der Steuerung mit stetig veränderter Geschwindigkeitsvorgabe eine in anderer Weise nachteilige Wirkung der älteren bekannten Steuerung nicht mehr auftritt· Diese Wirkung besteht darin, daß infolge des plötzlichen Umaohaltens der in den hydraulischen Betätigungskreisen für die Bewegungsabläufe der ""eiter eingeschalteten Strömungsdrosseln die ursprüngliche - V : " -12-

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sehr hohe Gesohwindigkeitsvorgabe (maximal mögliche Geschwindigkeit) auf einen Bruchteil ihrer selbst reduziert wird«, Das be- · deutet, daß dann, wenn mindestens einer der Bewegungsabläufe durch die Bedienungsperson im Bereich des vorbestimmten Kippmomentwertes so gesteuert wird, daß sich die wirklich gefahrene Geschwindigkeit in der Nähe der maximal zulässigen Geschwindigkeit befindet, eine besonders große schlagartige Geschwindigkeitsverminderung eintritto Dies hat im Hinblick auf die Leiter zur Folge, daß bei dieser im UmsehaltZeitpunkt der Geschwindigkeitsvorgabe in Abhängigkeit vom Erreichen des vorbestimmten Kippmomentwertes recht erhebliche Beschleunigungskräfte auftreten können, die zu peitschenartigen Bewegungen des Leiterparks führen und die Spitze zu unangenehmen Schwingungen mit allen schädlichen Polgen für die Leiterkonstruktion aus dem Gesichtspunkt des Überschreitens der !Festigkeitsgrenzen und für die auf der Leiter befindlichen Personen oder Güter anregen können» Gerade um diese schädlichen Polgen der älteren bekannten Steuerung auszuschalten, wurde die erstgeschilderte jüngere bekannte Steuerung entwickelt, die jedoch deren bereits geschilderte Nachteile in Kauf nehmen musste, weil nach Ansicht der Fachwelt bisher die volle Ausnutzung der maximal möglichen Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsvorgabe) bis zu einem vorbestimmten Kippmomentwert, der unterhalb des maximal zulässigen Kippmomentes liegt, ohne Vermeidung einer schnellen Rückführung dieses Geschwindigkeitswertes auf eine geringere Geschwindigkeitsvorgabe für die weitere Betätigung der Leiter im Bereich zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen Kippmoment nicht möglich ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit der Bewegungsabläufe eines hineichtlich seiner Länge und seiner Stellung im Raum veränderbaren Tragbalkens, insbesondere des Leiterparks einer ausfahrbaren Drehleiter, des Teleskopmastes eines Telesoters oder eines lan» genveränderlichen Kranarms, in Abhängigkeit von dem duroh die Momentanwerte von Tragbalkenlänge, Tragbalkenneigung und eines den Tragbalken belastenden Zueatzgewichtes bestimmten Kippmoment derart, daß bei Erreichen eines vorbestimmten Wertes des Kipp-

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momentes die Geschwindigkeit zumindest eines der Bewegungsabläufe auf einen vorbestimmten Wert zwangsweise verändert wird, zu schaffen, durch deren Verwendung sich ein solches allgemein als Tragbalken zu bezeichnendes Gerät insbesondere bei Einsatz als Katastrophenrettungsgerät in seiner Punktion wesentlich verbe ssern lässt, und zwar dies insbesondere insoweit, als eine solche Vorrichtung ungeachtet der Betätigung im Handsteuerbetrieb als auch im Fernsteuerbetrieb eine weitestgehende Ausnutzung des Geschwindigkeitsfeldes über der Veränderung des Kippmomentes bei über ■einem möglichst großen Kippmomentbereich möglichst konstant bleibender und dabei gleichzeitig möglichst großer Geschwindigkeitsvorgabe ermöglicht werden soll, ohne daß dabei die nachteiligen folgen einer plötzlichen Umschaltung von einem Geschwindigkeitsvorgabewert auf einen niedrigeren bei Erreichen des vorbestimmten Kippmoment-Momentanwertes im .Hinblick .insb.e sand ere #uf die Tragarmkonstruktion, dessen Anlenkung am Traggestell und die auf dem Tragarm befindlichen Personen oder Güter eintreten. Dabei soll diese Aufgabe mit verhältnismäßig einfachen, billigen, dabei betriebssicheren und im Betrieb leicht, schnell und bequem zu wartenden Mitteln erzielt werden, die außerdem nur einen verhältnismäßig geringen Raumbedarf benötigen und sich insbesondere auch ;·..;.· für die Nachrüstung herkömmlicher Konstruktionen, die bisher ohne eine solche Vorrichtung auskommen mussten oder die geschilderten bekannten Steuerungen mit deren Nachteilen aufwiesen, eignen«,

Die Erfindung kennzeichnet sich dadurch, daß bei einer Vorrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeiten der Bewegungsabläufe, wie sie gattungsmäßig bereits beschrieben ist, die Bewegungsablaufgeschwindigkeit von einem Maximal- bzw. Minimalwert auf mindesten einen vorbestimmten anderen Wert kontinuierlich veränderbar ist. Hierdurch wird nicht nur mit hinsichtlich der Anwen«- dung auf Vorrichtungen gemäß der beschriebenen Gattung neuartigen Mitteln die hier geschilderte Aufgabe einfach, bequem und billig gelöst, sondern es ist diese ihrerseits auch erstmalig entgegen der einhelligen Meinung der Faohwelt in erfinderischer

Weise zur Lösung gestellt worden. .

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In zweckmäßiger Weiterbildung der Erfindung kann dabei die Bewegungsablauf geschwindigkeit von einem vorbestimmten, von ihrem Maximal- bzw* Minimalwert verschiedenen Wert auf einen anderen Wert kontinuierlich veränderbar sein« Dieser Wert, auf den der Maximalwert der Bewegungsablaufgeschwindigkeit kontinuierlich veränderbar ist, kann ein beliebiger geringerer Geschwindigkeitswert sein, für manche Einsatzfälle hat es sich jedoch als zweckmäßig erwiesen, wenn der vom Maximalwert der Bewegungsablaufgeschwindigkeit verschiedene Wert auf einen Verschwindwert kontinuierlich veränderbar ist« Andererseits kann es aber auch zweckmäßig sein, wenn die Bewegungsablaufgeschwindigkeit von einem von ihrem Maximalwert verschiedenen Wert auf ihren Maximalwert kontinuierlich veränderbar ist« Weiterhin kann die Bewegungsablaufgeschwindigkeit auch von einem von ihrem Minimalwert verschiedenen Wert auf einen Maximalwert kontinuierlich veränderbar sein₀

Gemäß einem die Erfindung zweckmäßig weiterbildenden Srfindungsgedanken kann eine Einrichtung vorgesehen sein, mittels derer in Abhängigkeit vom Erreichen eines vorgegebenen Kippmomentwertes der Betätigungsimpuls für die Antriebseinrichtung für mindestens einen Bewegungsablauf des Tragarms veränderbar ist. Dabei kann mit Vorteil die Einrichtung zur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung derart ausgebildet sein, daß nach Irreichen eines vorgegebenen Kippmomentwertes ein weiterer Bewegungsablauf des Tragarms mit einem zur Maximalgeschwindigkeit proportionalen Wert erfolgt»

Eine andere Weiterbildung der Erfindung gemäß einem weiteren nicht naheliegenden Erfindungsgedanken kennzeichnet sich dadurch, daß eine Einrichtung vorgesehen ist, die bei Erreichen eines vorbestimmten maximal zulässigen Kippmomentes die Zuführung des Betätigungeimpulses zu den Antriebseinrichtungen für die Betätigungsabläufe im Sinne deren Betätigung in Richtung auf eine Vergrößerung des Kippmomentes sperrt. Die Ausbildung gemäß diesem wertvollen Erfindungsgedanken bringt nämlich einen gegenüber den bekannten Steuerungen wesentlichen Vorteil mit sich»

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Durch die Erfindung wird nämlich ein Verlauf der maximal mögliehen Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsvorgabe) über dem Kippmoment ermöglicht, der bei einem konstanten und sehr hohen maximal möglichen Geschwindigkeitswert *-^m Bereich bis zum vorbestimmten Kippmoment-Momentanwert und jenseits desselben mit kontinuierlicher Abnahme in den Bereich zwischen dem vorbestimmten Kippmoment-Momentanwert und dem maximal zulässigen Kippmoment hineinverläuft und anschließend mit geringerer, vorzugsweise zum Ausgangswert der maximal möglichen Geschwindigkeit proportionalem Wert bis zum Erreichen des maximal zulässigen Kippmomentes konstant weiterläuft. Das bedeutet aber, daß nach der Erfindung bis zum Erreichen des maximalen Kippmomentes die Geschwindigkeit der einzelnen Bewegungsabläufe unabhängig voneinander sogar mit einem Wert gefahren werden können, derjäem verminderten Geschwindigkeitsvorgabewert voll entspricht. Durch die Lösung dieses letztgeschilderten Erfindungsgedankens wird nun ungeachtet der Frage, ob die Bedienungsperson durch die individuelle Betätigung der Steuerung der einzelnen Bewegungsabläufe die Geschwindigkeit beim Einfahren in die Nähe des maximal zulässigen Kippmomentes gegen Null zurückgenommen oder aber mit maximal möglicher Geschwindigkeit weitergefahren hat, die weitere Betätigung der einzelnen Bewegungsfunktionen der Leiter (bzw. allgemein ausgedrückt des Tragarms) in

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Richtung einer Vergrößerung des Kippmomentes über den zulässigen maximalen Kippmomentwert hinaus gesperrte Diese Sperre kann dabei sogar schlagartig sfolgen, ohne ungünstige Polgen aufzuweisen, da infolge des verhältnismäßig geringen Geschwindigkeitsvorgabewertes dabei ggf₀ auftretende Beschleunigungskräfte erfahrungsgemäß dabei stets so gering sind, daß die für die Verringerung der Geschwindigkeit bei Erreichen des vorbestimmten Kippmomentwertes geschilderten Gefahren für die Tragarmkonstruktion und die auf dem Tragarm befindlichen Menschen oder Güter praktisch nicht auftreten können.

Weiterhin kann in Fortbildung der Erfindung eine Einrichtung vorgesehen sein, die bei Erreichen eines in Bezug auf das maximal zulässige Kippmoment geringeren Kippmomentes die Zuführung von Betätigungeimpulsen für die Antriebseinrichtungen für die .-16-

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Bewegungsabläufe derart freigibt, daß diese mit einem zur Maximalgeschwindigkeit proportionalen Wertjanlaufen₀ Für besondere Einsatzfälle kan* es jedoch auch erwünscht sein, die Geschwindigkeitsveränderung statt proportional logarithmisch oder exponentiell oder gemäß einer gewünschten Vorgabefunktion verlaufen zu laseeno

Grundsätzlich kann der Einrichtung zur Veränderung des Betätigungs» impulses für die Antriebseinrichtung eine Vielzahl von Steuerimpulsen von geeigneten Messwertgebern zugeführt werden, die ihrerseits jeweils die einzelnen Momentanwerte der Bewegungsgrößen des Tragarms, wie beispielsweise die Neigung gegenüber der Horizontalen, die Ausschublänge, das Zusatzgewicht und den Einfluss der Drehwinkelstellung um den Drehnagel für die sogenannte Horizonatalausgleichsvornahme,ermitteln und jeweils in entsprechende Steuerimpulse umformen, es hat sich jedoch eine besonders einfache, billige und betriebssichere und dabei wartungsarme bevorzugte Ausführungsform der Erfindung dadurch ergeben, daß der Einrichtung zur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung ein Steuerimpuls von einem Messwertgeber zu— führbar ist, der von dem Momentanwert der Tragarmlänge, der Tragannneigung und des auf dem Tragarm wirkenden Zusatzgewichtes abhängig ist₀ Zweckmäßigerweise kann dabei in Weiterbildung dieses Erfindungsgedankens der Einrichtung zur Veränderung des Betätigwngsimpulses für die Antriebseinrichtung ein Steuerimpuls von einem Messwertgeber zuführbar sein, der zusätzlich von der Winkelstellung des Tragarms um seine vertikale Drehachse abhängig iet. Eine besonders raumsparende, konstruktiv einfache und dabei kostengünstige, dabei gleichseitig extrem wartungsarme weitere Fortbildung dieses Erfindungsgedankens ergibt sich dadurch, daß die Einrichtung zur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung von einem von einer an sich bekanmten Kippmomentenwaage gelieferten Steuerimpuls abhängig ist₀

Während an sich die Erfindung mit lediglich einem Steuerimpuls auskommen kann, wenn dieser zur Anzeige des Erreichens des vorbestimmten Kippmomentes und zur Auslösung der Umschaltung der

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der, Geschwindigkeitsvorgabe herangezogen wird, so daß gemäß

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findung liegenden Aufgabe der Umschaltvorgang der Geschwindigkeitsvorgabe von dem dem unterhalb des vorbestimmten Kippmoment-Momentanwertes entsprechenden Bereich entsprechenden Geschwindigkeitsvorgabewert auf einen geringeren Geschwindigkeitswert automatisch erfolgt, lassen sich durch einen weiteren nicht naheliegenden Erfindungsgedanken zusätzliche Aufgaben lösen. Beispielsweise kann es erwünscht sein, auch die Sperrung der Bewegungsabläufe des Tragarms bei Erreichen des zulässigen Kippmomentes automatisch vorzunehmen und/oder die Kurve der maximal möglichen Geschwindigkeit über dem Kippmoment durch Einteilung in eine größere Zahl von Bereichen feiner abzustufen. Erwünscht ist auch eine Möglichkeit zur Überwachung der jeweils den automatischen Ablauf der Arbeitsfunktion der Erfindung bestimmenden TJmschaltimpulse bei Erreichen des vorbestimmten Kippmomentes und Sperrimpulse bei Erreichen des maximal zulässigen Kippmomentes sowie eine weitere Möglichkeit zu möglichst gleichzeitig erfolgender Anzeige des jeweiligen Kippmomentzustandes des Tragarms selbst auch auf dem Wege der Fernanzeige«, Diese zusätzlichen Aufgaben werden durch den weiteren nicht naheliegenden Erfindungsgedanken gelöst, der sich dadurch kennzeichnet, daß die Einrichtung sur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung von mindestens zwei Steuerimpulsen abhängig istο Hierdurch lassen sich in vorteilhafter Weise alle genannten Zusatzaufgaben gleichseitig bewältigen, nämlich sowohl die automatische Vornahme der Sperrung der Bewegungsabläufe zusätzlich zur automatisch erfolgenden Umschaltung von einem Geschwindigkeitsvorgabebereich auf einen anderen, ferner die gegenseitige Überwachung der einzelnen hierfür verantwortlichen Steuerimpulse und auch die Anzeige der am Tragarm tatsächlich herrschenden Kippmomentverhältnisse hinsichtlich deren Zuordnung zu einem oder dem anderen der vorhandenen Kippmomentbereiche. Dabei können diese Punktionen jeweils einzelnen Impulsen zugeordnet sein, es können aber auch Kombinationen von Steuerimpulsen und deren Veränderungen in einer geeigneten Auswahl insbesondere zur Sichtbarmachung des Kippmomenten zustandes und zur Darstellung der Überwachungsfunktion der einzelnen Impulse bezüglich einander auch auf dem Wege der Fernanzeige herangezogen werden. «»18-

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Unter dem Begriff der Impulse werden dabei hier beispielsweise Dauerströme oder in geeigneter Weise unterbrochene oder modifizierte bzw«, modulierte Energieströme in gleichen oder in unterschiedlichen Kanälen verstanden, wobei a&s Impulsträgermedium elektrische, fluidische, hydraulische oder pneumatische Energie Verwendung finden kann» Unter Übertragung über Kanäle wird auch die Übertragung über den Äther beispielsweise mittels Punk verstanden. Dabei kann zweckmäßigerweise einer der Steuerimpulse dem Erreichen des vorbestimmten Kippmomentwertes und ein anderer Steuerimpuls dem Erreichen des maximal zulässigen Kippmomentwertes zugeordnet sein₀

Eine besonders vorteilhafte, weil sehr einfache, bevorzugte Ausführungsform gemäß diesem letztgenannten Erfindungsgedanken kennzeichnet sich dadurch, daß die Einrichtung zur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung derart ausgebildet ist, daß bei Zuführung eines einem unterhalb des vorbestimm» ten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten Steuerimpulses die Geschwindigkeit für die Bewegungsabläufe des Tragarms von Null bis Maximalgeschwindigkeit und umgekehrt steuerbar ist» In weiterer zweckmäßiger Portbildung der Erfindung kann die Einrichtung zur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung auch derart ausgebildet sein, daß bei Zuführung eines einem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes lie» genden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten Steuerimpulses und eines einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten Steuerimpulses die Geschwindigkeit für die Bewegungsabläufe des Tragarmes von Null bis zu einem vorbestimmten anderen, dem Geschwindigkeitsmaximalwert proportionalen Wert und umgekehrt steuerbar ist. Ferner kann weiterbildend auch die Einrichtung aur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung derart ausgebildet sein, daß bei Zuführung lediglich eines einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten Steuerimpulses automatisch die Gesohwindig-»

dem/
keit von einemaJesGhwindigkeitamaximalwert proportionalen Wert

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auf Null veränderbar ist.

Ein wiederum anderer die Erfindung in nicht nabeliegender Weise weiterbildender Erfindungsgedanke befasst sich mit der Lösung zusätzlicher Aufgabensteilungen„ Dieser Erfindungsgedanke kennzeichnet sich dadurch, daß die Einrichtung zur Veränderung des Betätigungsimpulses für die Antriebseinrichtung eine Kommandoeinheit, eine Vorsteuereinheit und eine Hauptsteuereinheit aufweist, wobei durch die in Abhängigkeit von dem bzw* den SteuerimpulsSen) betätigbare Kommandoeinheit die Vorsteuereinheit und in Abhängigkeit von dieser die Hauptsteuereinheit betätigbar ist. Durch die Lösung dieses Erfindungsgedankens wird eine baukastenmäßige Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ermöglichte Dadurch kommen alle einem Baukasten allgemein innewohnenden Vorteile zur Geltung, nämlich insbesondere die schnelle, einfache und kostensparende Möglichkeit, die Vorrichtung nach der Erfindung aus hanelsüblichen, preiswert erwerbbaren und dabei meist nur geringen Raumbedarf benötigenden Bauelementen in solcher Zuordnung derselben zueinander zusammenfügen zu können, daß die gesamte erfindungsgemäße Vorrichtung ihrerseits nur geringen Raumbedarf erfordert und daher an je nach Einzelfall der konstruktiven Ausgestaltung des Gerätes, in Verbindung mit dem die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Einsatz kommen soll, die jeweiligen konstruktiven und räumlichen Gegebenheiten ausgenutzt werden, und zwar dies mit der zusätzlichen Möglichkeit, die einzelnen, als Baugruppen zu bezeichnenden Einheiten der erfindungsgemäßen Vorrichtung auch getrennt voneinander an geeigneter Stelle im mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüsteten Gerät unterbringen zu können. Dabei ergibt sich der weitere Vorteil, daß man hinsichtlich der Impulsverknüpfung zwischen den einzelnen baugruppenartilgen Einheiten gemäß diesem Erfindungsgedanken unabhängig ist. Weiterhin können die einzelnen Einheiten dabei so ausgebildet sein, daß je nach den technischen Erfordernissen des einzelnen Einsatzfalles und den konstruktiven Gegebenheiten des jeweiligen Gerätes, mit welchem die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Einsatz kommen soll, mit unterschiedlichen Impulsübertrag®^·«· medien bzw. Energiemedien arbeitende Einheiten eingesetzt werden.

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So kann es beispielsweise erforderlich oder nützlich sein, beispielsweise die Kommandoeinheit mit einer Energieart, beispielsweise elektrisch oder hydraulisch, zu betreiben, während die Torsteuereinheit mechanisch oder hydromotorisch oder elektromotorisch betrieben wird. Für die Hauptsteuereinheit bietet sich besonders eine elektrische oder aber auch hydraulische Ausbildung an, dajdurch diese über entsprechende Impulse unmittelbar Einwirkung auf die Antriebseinrichtungen für die einzelnen Bewegungsabläufe des Tragarms (leiterpark, Teleskopmast oder ausziehbarer Kranarm) genommen wird. In Fällen, wo das Trägergerät seinerseits hauptsächlich mit Druckluft arbeitet, kann hingegen der Einsatz auch pneumatischer Energie insbesondere hinsichtlich der Hauptsteuereinheit zweckmäßig sein«. In Fällen, in denen zwischen Vorsteuereinheit und HauptSteuereinheit größere Längen zu überbrücken sind, kann sich andererseits elektrische Energie als Impulsübertragermedium bei entsprechender Ausbildung der beiden Einheiten besonders eignen, wobei insbesondere bei der Verknüpfung dieser beiden Einheiten die Impulsübertragung mittels Funk spezielle Vorteile mit sich bringen kann.

Dieser Erfindungegedanke bewältigt die Lösung auch noch weiterer Aufgabenstellungen. Insbesondere Katastropheneinsatzfahrzeuge, wie beispielsweise Drehleitern'oder Teleskopmast-Telesoter, werden heutzutage entsprechend den Wünschen des jeweiligen, meist kommunalen Kunden einzeln konzipiert, entwickelt und gefertigt. Dadurch ergeben sich verhältnismäßig hohe Anschaffungskosten« Eine Normung von ganzen Funktionsgruppen oder Fertigungseinheiten ist aus diesem Grunde bisher praktisch nicht möglich gewesen« Die Lösung des letztgenannten Erfindungsgedankens schafft hier in zweckmäßige^/eise Abhilfe« Dadurch, daß zwar die Vorrichtung nach der Erfindung bei einem Gerät wie einer Drehleiter, einem Teleskopmast-Telesoter und einem Kran mit ausfahrbarem Kranarm vorgesehen ist, dabei aber diese Vorrichtung baukaBtenartig aus den genannten Einheiten besteht₈ die durch geeignete Impuls leitungen verknüpft sind, ergibt sich die Möglichkeit, prototypartig ausgebildete bzwo typisierte Geräte dieser Art nicht nur ratio~ nell zu fertigen, sondern diese sogar in Zeiten geringerer lach«

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frage auf Vorrat zu bauen, wobei je nach den technischen Gegebenheiten des einzelnen Einsatzfalls und/oder den speziellen Wünschen des Kunden und/oder den am Gerät selbst hauptsächlich oder an geeigneter Stelle zur Verfügung stehenden Energiemerdien die Wahl der einzelnen zur Vorrichtung nach der Erfindung gehörenden Einheiten getroffen werden kanm, welche ihrerseits wiederum ohne Bindung größeren Kapitalaufwandes kostensparend und rationell auf Lager gehalten werden oder aber als ihrerseits typisierte Normbauteile schnell und preiswert von Zulieferanten beschafft werden kön*en._o Schließlich bietet dieser Erfindungsgedanke auch noch die unerwartete Möglichkeit, bereits bei solchen den Grundaufbau besitzenden Geräten der genannten Art nicht nur eine allgemeine Nachrüstung bezüglich nachträglich gewünschter Bewältigung von zusätzlichen Aufgaben, sondern auch diese sogar abgestimmt auf die jeweiligen speziellen Verhältnisse, wie diese bereits vorher beschrieben sind, vornehmen zu könnexu

Als besonders zweckmäßig hat sich eine bevorzugte Weiterbildung dieses Erfindungsgedankens erwiesen, bei der die Kommandoeinheit einen Steuerkreis für mindestens ein Schaltelement aufweist, das der Vorsteuereinheit zugeordnet ist. Dabei kann die Kommandoeinheit auf fluidische, pneumatische, hydraulische oder elektrische Impulse ansprechbar ausgebildet sein,, Auch eine Anspreohbarkeit der Kommandoeinheit auf mehrere Arten solcher Impulse «der aber kombinierte Impulse ist möglich. In gleicher Weise können auch die Vorsteuereinheit und die HauptSteuereinheit auf Impulse aft;-Bjttrechbar sein, zu deren Übertragung die genannten Trägerenergien Verwendung finden«, Insbesondere hinsichtlich der Führung der Impulsleitungen besonders einfach ist eine Weiterbildung dieses Erfindungsgedankens, die sich dadurch kennzeichnet, daß die Kommandoeinheit Relais aufweist, die in Abhängigkeit von den Steuerimpulsen betätigbar sind«, Dabei kann die Kommandoeinheit mindeatens ein als öffner und ein als Schließer ausgebildetes Heiais aufweisen«, Unter dem Begriff "Relais" werden dabei nicht nur mechanisch arbeitende Elemente oder aber elektromechanisch wirkende Bausteine oder aber Schaltelemente für fluidisohe, pneumatische oder hydraulische Energien verstanden, sondern auch

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elektronische Bauelemente, wie beispielsweise Elektronenröhren oder Halbleiter-Bauelemente, insbesondere steuerbare Halbleiter und dabei besonders Thyristoren,, Besonders bewährt hat sich ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der mit ^elais arbeitenden Bauart gemäß diesem letztgenannten Erfindungsgedanken, bei der mindestens fünf durch elektrische Strompfade miteinander verknüpfte Relais vorgesehen sind_o

Eine hinsichtlich ihrer einzelnen detaillierten konstruktiven Ausbildung und räumlich-funktioneilen Zuordnung zueinander bewährte Ausführungsform dieses letztgenannten Erfindungsgedankens kennzeichnet sich dadurch, daß 'die Kommandoeinheit ein erstes Schaltelement aufweist, dessen Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil der Impulsleitung für den dem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten Steuerimpuls ist, daß diesem ersten Schalt ele- ' ment nachgeordnet sich diese Impulsleitung verzweigt und in jedem Verzweigungsteil dieser Impulsleitung die Impulsleitung für den Schaltimpuls jeweils eines zweiten und dritten Schaltelementes angeordnet ist, deren Impulsleitungen für ihre geschalteten Impulse jeweils hintereinander geschaltete Teile einer ersten Verknüpfungsleitung für die Zuführung des dem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment—Momentanwert zugeordneten ersten Steuerimpulses zum Betätigungselement der Vorsteuereinheit sind, und daß die Impulsleitung für den Schaltimpuls des ersten Schaltelementes ein Teil einer Impulsleitung für einen einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenSn Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpuls ist und daß ferner die Impulsleitungen für die geschalteten Impulse des zweiten und dritten Schaltelementes jeweils auch hintereinander geschaltete Teile einer zweiten Verknüpfungsleitung für die Zuführung des dem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpulses zum Betätigungselement der Vorsteuereinheit sind«, Durch diese Aueführung der Kommandoeinheit ergeben sich Impulsleitungswege besondere geringer Länge bei verhältnismäßig einfacher Ausbildung der einzelnen Schaltelemente, was sich nicht nur -23-

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günstig auf die räumliche ünterbringungsmöglichkeit und die gewichtsmäßige Belastung des Gerätes auswirkt, sondern auch auf den Gestehungspreis durchschlägt.

Dabei kann vorteilhafterweise das erste Schaltelement so ausgebildet sein, daß bei Fehlen des zweiten Steuerimpulses die Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls als ein Teil der Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls durchgangsfrei ist, während das zweite und dritte Schaltelement so ausgebildet ist, daß ihre Impulsleitungen für die von ihnen geschalteten Impulse bei Zuführung des ersten Steuerimpulses jeweils als Teile der ersten Verknüpfungsleitung impulsdurchgangsfrei sind und bei Fehlen des ersten Steuerimpulses jeweils als Teile der zweiten Verknüpfungsleitung impulsdurchgangsfrei sind, wobei der Impulsleitung für den geschalteten Impuls des zweiten Schalteiernen tes der erste Steuerimpuls und der Impulsleitung für den geschalteten Impuls des dritten Schaltelementes der zweite Steuerimpuls unmittelbar zugeführt ist. In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung kann die Kommandoeinheit ein viertes Schaltelement aufweisen, dessen Impulsleitung für seinen Schaltimpuls ein Teil einer die Impulsleitung für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Schaltelementes überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls und dessen Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil einer der Impulsleitung des zweiten Schaltelementes für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteten Zweigleitung für den zweiten Steuerimpuls ist, wobei dieses vierte Schaltelement so auegebildet ist, daß bei Fehlen des ersten Steuerimpulses seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls als ein Teil der Impulsleitung für den »weiten Steuerimpuls durchgangsfrei ist. Eine andere vorteilhafte Weiterbildung kennzeichnet sich dadurch, daß die Kommandoeinheit ein fünftes Schaltelement aufweist, dessen Impulsleitung für seinen Schaltimpuls ein Teil einer die Impulsleitung für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Schaltelementes überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls und dessen Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil.einer die Impulsleitung des ersten Schaltelementes für den von diesem

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geschalteten Impuls überbrückenden,an die Impulsleitung für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Schaltelementes angeschlos·- senen Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls ist, und daß dieses fünfte Schaltelement so ausgebildet ist, daß bei Zuführung des ersten Steuerimpulses als ^schaltimpuls seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls als Teil der Impuls-» leitung für den ersten Steuerimpuls durchgangsfrei ist₀

Die bevorzugte Ausführung der Vorsteuereinheit kennzeichnet sich hinsichtlich ihrer einzelnen Elemente und deren Zuordnung zueinander dadurch, daß die Vorsteuereinheit ein als Antrieb ausgebil«*· detes Betätigungselement aufweist, dem über mindestens eine Verknüpfungsleitung, über die es an die Kommandoeinheit angeschlossen ist, von der Kommandoeinheit mindestens ein Antriebssteuerimpuls in Abhängigkeit von der Zuführung eines einem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten ersten Steuerimpulses und/oder eines einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment-Momentanwert und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpulses zur Kommandoeinheit zufuhrbar ist. Dabei kann zweckmäßigerweise dem Betätigungselement in Abhängigkeit von der Zuführung des ersten und/oder zweiten Steuerimpulses zur Kommandoeinheit als Antriebseteuerimpuls richtungsmodifiziert der erste und/oder zweite Steuerimpuls zuführbar sein_o Diese Ausführungsform hat gegenüber einer anderen Ausführungsform, bei der dem Betätigungselement der Vorsteuereinheit als Antriebssteuerimpuls andere Steuerimpulse zugeführt werden, insbesondere dann den Vorteil besonders einfacher Ausbildung infolge Durchgangs des Steuerimpulses durch die Kommandoeinheit bei lediglich vorgenommener Richtungsmodifizierung, wenn Kommandoeinheit und Vorsteuereinheit mit der gleichen Energieart arbeiten.» Im Falle unterschiedlicher Impulsträgerenergien für Kommandoeinheit und Vorsteuereinheit ist zwar die Benutzung des der Kommandoeinheit zugeführten Steuerimpulses als Antriebseteuerimpuls für das Betätigungselement der Vorsteuereinheit nioht ausgeschlossen, wird jedoch in den meisten Fällen weniger zweckmäßig

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In Fällen, in denen das Betätigungselement der Vorsteuereinheit mit unabhängiger Fremdenergie betrieben wird, beispielsweise als über eine Akkumulatorenbatterie angetriebener Elektromotor ausgebildet ist, kann es zweckmäßig sein, wenn der Antriebssteuerimpuls einem Energieschaltelement zugeführt ist, das in einer das Betätigungselement mit einer Energiequelle verbindenden Energieleitung angeordnet ist und durch das die Energiezufuhr in Abhängigkeit von der Zuführung des Antriebssteuerimpulses freigebbar oder absperrbar ist. Insbesondere in Fällen, in denen Kommandoeinheit und Vorsteuereinheit mit der gleichen Energieart arbeiten, kann es jedoch aus dem Gesichtspunkt einer einfachen raum-und gewichtssparenden und dabei kostengünstigen Ausbildung zweckmäßig sein, wenn dem Betätigungselement die Betäügungsenergie über seinen Antriebssteuerimpuls zuführbar ist« Das bedeutet jedoch nicht, daß notwendigerweise die Kommandoeinheit mit Impulsführung hohen Energiegehalts arbeiten muse, es . _ . . .. _ . AaJh. . . ....... ...

ist vielmehr auch möglich, rüber geeignete Verstärkereinrichtungen, die dem in der Kommandoeinheit benutzen Energie~bzw. Impulsträgermedium angepasst sein können, ausreichend energiereiche Antriebssteuerimpulse für das Betätigungselement der Vor-Steuereinheit gebildet und diesem unmittelbar zugeführt werden«»

In weiterer zweckmäßiger Ausgestaltung kann die Vorsteuereinheit einen Steuerkreis aufweisen, dem der Antriebssteuerimpuls als Anlaufimpuls für das Betätigungselement zuführbar ist, wobei der Steuerkreis von der Vorsteuereinheit automatisch betätigte Absehaltelemente aufweist, durch welche das Betätigungselement entsprechend einem vorgegebenen Zeitplan abschaltbar ist. Zweckmäßigerweise kann dabei die Vorsteu«reinheit mindestens vier Abschaltelemente aufweisen. Besonders bewährt hat eich dabei eine diese Ausführungsform weiterbildende Konstruktion, bei der die Abschaltelemente mittels eines von einem vom Betätigungselement betätigbaren Programmgeber abgeleiteten Sohaltimpulses betätigbar sind. Weiterhin kann mit Vorteil ein erstes Abschaltelement mit einer Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulsleitung des dritten Sahaltelementes

der Kommandoeinheit für den von diesem geschalteten Impuls nach-• -26-

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geschalteter Teil der Verknüpfungsleitung für den ersten Antriebs steuerimpuls ausgebildet ist, vorgesehen sein, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung eines Antriebssteuerimpulses zum Betätigungselement in Abhängigkeit von der Zuführung des ersten Steuerimpulses zur Kommandoeinheit seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls für Impulsdurchgang gesperrt ist. Weiterhin kann zweckmäßigerweise ein zweites Abschaltelement mit einer Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulsleitung des zweiten Schaltelementes der Kommandoeinheit für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteter Teil der Verknüpfungsleitung für den -zweiten Antriebesteuerimpuls ausgebildet ist, vorgesehen sein, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung von Antriebssteuerimpulsen zum Betätigungselement seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls impulsdurchgangsfrei und gemäß einem vorbestimmten Zeitplan bei Betätigung des Betätigungselementes in Abhängikeit von einem in Abhängigkeit von der Zuführung lediglich des zweiten Steuerimpulses zur Kommandoeinheit zugeführten Antriebssteuerimpuls in Impuls1eitungszustand verbringbar ist_o Ferner kann zweckmäßigerweise ein drittes Abschaltelement mit einer Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulaleitung des fünften Schaltelementes der Kommandoeinheit für dessen Schaltimpuls naenge s ehalte ter Teil einer die Impulsleitung für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Schaltelementes überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls ausgebildet ist, vorgesehen sein, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung von Antriebssteuerimpulsen zum Betätigungselement in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit zugeführten ersten oder zu diesen hinzutretenden zweiten oder lediglich zweiten Steuerimpulsen seine Impulsleitung für die von ihm geschalteten Impulse für Impulsdurchgang gesperrt und bei Zuführung von Antriebssteuerimpulsen zum Betätigungselement in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit zusätzlich zu dieser bereits zugeführtem zweitem Steuerimpuls zugeführtem erstem Steuerimpuls in Impulsleitungszustand ist. Schließlich kann mit Vorteil ein viertes Absohaltelement mit einer Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls, die als Teil einer die Impulsleitung des vierten Sehaltelementes der Kommandoeinheit

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für den von diesem geschalteten Impuls und die Impulsleitung des zweiten Abschaltelementes der Vorsteuereinheit für den von diesem geschalteten Impuls überbrückenden ImpulsZweigleitung der Verknüpfungsleitung für den zweiten Steuerimpuls ausgebildet ist, vorgesehen sein, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung von Antriebssteuerimpulsen zum Betätigungselement in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit zugeführten ersten oder zu diesen hinzutretenden zweiten Steuerimpulsen seine Impulsleitung für die von ihm geschalteten Impulse impulsdurchgangsfrei und bei Zuführung von AntriebsSteuerimpulsen zum Betätigungselement in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit zugeführtem zweitem oder zusätzlich zu diesem zugeführtem erstem Steuerimpuls für Impulsdurchgang gesperrt ist.

Zweckmäßigerweise kann in weiterer Portbildung der Erfindung das dritte und/oder vierte Abschaltelement in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Zeitplan umschaltbar sein·

Eine konstruktiv besonders einfache Weiterbildung der Erfindung kennzeichnet sich dadurch, daß die Vorsteuereinheit einen mit mindestens einem Abschaltelement in Wirkverbindung stehenden Programmgeber aufweist, der als von dem Betätigungselement in seiner Stellung relativ zu diesem Abschaltelement veränderbare Auflaufkurve ausgebildet ist. Dabei kann mit Vorteil der Programmgeber als in Abhängigkeit von der Betätigung des Betätigungselementes ortsveränderlicher Kurvenkörper ausgebildet sein. Dadurch ergibt sicn^e<#rtsunveränderlich angeordnetem Abschalt element die Möglichkeit, durch Herausnahme des den Programmgeber bildenden Kurvenkörpers und Austausch gegen einen anderen die Vorrichtung nach der Erfindung auf andere Zeitfolgeprogramme umzustellen, wobei durch Lagerhaltung unterschiedlicher Programmgeber-Kurvenkörper eine Vielzahl geeigneter oder erwünschter Zeitfolgeprogramme bereitgehalten werden kann. Insbesondere zur Nach justierung und Anpassung an Abnutzungserscheinungen können dabei auch das bzw. die mit dem Programmgeber in Wirkverbindung stehende(n) Abschaltelement(e) in ihrer Stellung relativ sum Programmgeber veränderbar sein. -28-

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Eine sehr einfache und kostensparend herstellbare bevorzugte Ausführungsform der Erfindung kennzeichnet sich dadurch, daß der Programmgeber als trän slat or s|Lch verschiebbare Kurvenscheibe mit einer mit dem dritten und vierten Abschaltelement in Wirkverbindung stehenden Kurvenkontur und an ihren beiden Enden vorgesehen nen Anlaufkurven ausgebildet ist, und daß das dritte und vierte Abschaltelement als Ablaufschalter mit einem auf der Kurvenkontur der Kurvenscheibe ablaufenden Tastglied und das erste und zweite Abschaltelement als durch Kontaktnahme mit den. jeweils zugeordneten Anlaufkurven betätigbare Endschalter ausgebildet sind ο

Obwohl der Programmgeber auch mittelbar in Abhängigkeit von der Betätigung des Betätigungselementes betrieben werden kann, hat sich eine Ausführungsform als besonders zweckmäßig erwiesen, bei der das Betätigungselement als Antrieb für den Programmgeber ausgebildet ist» Dabei kann der Programmgeber über einen Spindeltrieb von dem als Elektromotor ausgebildeten Antrieb betätigbar sein.

Ein hinsichtlich der Ausgestaltung seiner einzelnen Bauteile und deren Zuordnung zueinander bevorzugtes Anasführiungsbeispiel der Hauptsteuereinheit der erfindungsgemäßen Vorrichtung kennzeichnet sich dadurch, daß die Hauptsteuereinheit eine der Zahl der Bewegungsabläufe des hinsichtlich seiner Länge und seiner Stellung im Raum veränderbaren Tragbalkens entsprechende Zahl von voneinander unabhängigen Hauptsteuerkreisen, vorzugsweise drei Haupt steuerkreisen, aufweis.t, mittels derer nach Bedarf den Jeweiligen Antriebseinrichtungen für den jeweiligen Bewegungsablauf des Tragarms jeweils der Anlaufimpuls, ein die Geschwindigkeit des Bewegungsablaufs bestimmender Impuls und der Abschaltimpuls zuführbar ist, und daß diesen Hauptsteuerkreisen gemein« earn ein Zusatzsteuerkreis zugeordnet ist, dwrch den bei Errei·= chen eines vorbestimmten Wertes des Kippmomentes mindestens einem der Hauptsteuerkreise ein in Abhängigkeit von der Betäti« gung der Vorsteuereinheit gebildeter Zusatzimpmls derart über« lagerbar ist, daß die Geschwindigkeit zumindest des diesem

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Hauptsteuerkreis zugeordneten Bewegungsablaufs auf einen vorbe-■ stimmten Wert zwangsweise veränderbar ist₀ Dabei kann zweckmäs- sigerweise ein erster Hauptsteuerkreis der Aufrichtbewegung des Tragbalkens, ein zweiter Hauptsteq.erkreis der Drehbewegung des Tragbalkens um eine vertikale Drehachse und ein dritter Haupt— steuerkreis der Längenveränderungsbewegung des Tragbalkens zügeordnet sein, wobei dem ersten und zweiten Hauptsteuekreis der Zusatzimpuls im Sinne beider Bewegungsrichtungen und dem dritten Haupsteuerkreis lediglich im Sinne einer Verlängerung des Tragbalkens übe rl age r bar ist«, Durch die Ausbildung gemäß diesem nicht naheliegenden weiteren Erfindungsgedanken wird erreicht, daß wie bei der zweitgeschilderten bekannten Steuerung immer dann, wenn am Tragbalken (Leiterpark, Tel^kopmast od/er ausziehbarem Kranarm) ein Kippmomentszustand erreicht worden ist, der dem maximal zulässigen Kippmoment entspricht, und dadurch an sich ein Sperren sämtlicher Bewegungsabläufe eintreten müsete, die Rückführung des Tragbalkens in einen unterhalb des maximal zulässigen Kippmomentes liegenden Bereich durch Einfahren der Ausziehlänge des Tragbalkens stets möglich ist, und daß därüberhinaus in neuartiger und nicht naheliegender Weise im Interesse einer schnellen Beseitigung dieses ungünstigen Betriebszustandes diese Rückführung mit maximal möglicher Geschwindigkeit (maximalem Geschwindigkeitsvorgabewert) durchführbar ist, da für die Einziehbewegung bzwc die Verkürzung der Tragarmlänge ksine Verminderung des Geschwindigkeitsvorgabewertes in Wirkung tritto Selbstverständlich lässt die Lösung dieses Erfindungsgedankens ein Einfahren des Tragarms mit geringerer Geschwindigkeit als der maximal möglichen Geschwindigkeit, sogar auch sehr langsamer Geschwindigkeit, zu, wichtig ist nämlich lediglich die Möglichkeit, die Einziehbewegung des Tragarms als stets zur Verfügung stehenden Preiheitsgrad bei Bedarf auch mit maximal möglicher Geschwindigkeit vornehmen zu könnenο

In zweckmäßiger Weiterbildung kann jeder Hauptsteuerkreis zwei Steuerglieder aufweisen, mittels deren einem der Betatigungsimpuls für die Antriebseinrichtung für den jeweils zugeordneten Bewegungsablauf des Tragbalkens im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem -30-

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Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in einer Bewegungsablauf srichtung und mittels deren anderem dieser Betätigungsimpuls im Sinne der Veränderung der Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in der anderen Bewegungsablaufsrichtung veränderbar isto Dabei ergibt sich eine besonders einfache und kostensparende Konstruktion dadurch, daß den Steuergliedern des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises jeweils ein gemeinsamer Abgriff und dem der Vergrößerung der Tragbalkenlänge zugeordneten Steuerglied des dritten HauptSteuerkreises einer erster Abgriff und .dem der Verringerung der Tragbalkenlänge zugeordneten Steuerglied des dritten Hauptsteuerkreises ein zweiter Abgriff zugeordnet ist und daß die Abgriffe des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises und der erste Abgriff des dritten Hauptsteuerkreises über Impulsleitungen miteinander und ferner über eine Impulszugangsleitung mit der Vorsteuereinheit verbunden sind, während der zweite Abgriff des dritten Hauptsteuerkreises an die Impulsenergiequelle unmittelbar angeschlossen ist_e

Weiterhin hat es sich als zweckmäßig herausgestellt, wenn der Zusatzsteuerkreis ein Steuerglied aufweist, mittels dessen den Hauptsteuerkreisen ein Zusatzimpuls überlagerbar ist, durch den unter Aufrechterhaltung der Steuerungsmöglichkeiten der Hauptsteuerkreise die durch den Zusatzimpuls beeinflussbaren Betätigungsimpulse für die Antriebseinrichtungen für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens jeweils auf einen einem Bruchteil oder Vielfachen des Geschwindigkeitswertes, der einem unterhalb eines vorbestimmten Kippmomentens liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordnet ist, entsprechenden Wert veränderbar ist. Dabei kann mit Vorteil das Steuerglied des Zusatzsteuerkreises in Abhängigkeit von der Betätigung der Vorsteuereinheit betätigbar sein. Besonders bewährt hat sich dabei eine Ausführungsform, bei der das Steuerglied des Zusatzsteuerkreises in Abhängigkeit von der Betätigung des Programmgebers der Vorsteuereinheit betätigbar ist· Eine besonders einfache und störunanfällige Weiterbildung dieser Aueführungsform ergibt sich dadurch,, daß das Steuerglied des Zuetateeteuerkreisee von dem Programmgeber der VorSteuereinheit betätigbar ist. -31-

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Gemäß einer weiteren "bevorzugten Fortbildung der Erfindung kann das Steuerglied des Zusatzsteuerkreises so ausgebildet sein, daß der den Hauptsteuerkreisen zugeführte Zusatzsteuerimpuls kontinuierlich veränderbar ist. Weiterhin hat es sich als besonders zweckmäßig erwiesen, wenn der Zusatzsteuerkreis ein Schaltglied aufweist, das so ausgebildet ist, daß es nach in Abhängigkeit von der Zuführung eines dem naximal zulässigen Kippmoment entsprechenden Kippmoment-Momentanwert entsprechenden Impulses zur Kommandoeinheit erfolgender Veränderung des Zusatzimpulses im Sin»e einer maximalen Verringerung der Geschwindigkeit der durch ihn beeinflussbaren Bewegungsabläufe des Tragbalkens die Energiezufuhr zu den den von ihm beeinflussbaren Hauptsteuerkreisen zugeordneten Antriebseinrichtungen für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens sperrt.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines bevorzugten Aus« führungsbeispiels, das in den Zeichnungen dargestellt ist, rein beispielsweise näher beschrieben. Dabei zeigen:

Figur 1 in schematischer Darstellung eine Seitenansicht einer selbstfahrenden Drehleiter, in welcher die erfindungsgemäße Vorrichtung eingebaut ist;

Figur 2 die Anordnung von Kommandoeinheit, Vorsteuereinheit und Hauptsteuereinheit mit der Zuordnung von deren einzelnen Bauelementen zueinander und deren Verknüpfung dieser Einheiten untereinander mittels Impulsleitungen, wobei dieses bevorzugte Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung bei allen drei Einheiten derselben mit elektrischer Impulsübertragungsenergie arbeitet ·

Figur 3 eine Zuordnungseinzelheit der Impulsleitungen und der zugehörigen Schaltelemente im Bereich des Betätigungselementes der Voreteuereinheit, bei der dieses Betätigungselement mit unabhängiger Fremdenergie gespeist wird; und

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Γι,^πγ 4 eine din gramma rtige Segenäber^+elliang fie"- Vp-rl,"i;f e (^!ff, rvxim^l möglichen G-eBohri^Tig.Vri+r-n ( Jer, oh wind ig' '.ί+.·- virgibe¹!) ^;'^:)F-r ^r^: η Ilippr-icnent b'·:¹·/. r7 «-·■>-■ _r it bei non beiden bekannten Steuerungein und der iorr ich tun 2 nach der Erfindung sowohl hei als Handbetrieb ueaeichneter unmittelbarer Steuerungseinwirkung, auf die Antriebsein-' richtungen für die Bewegungsabläufe des Tragbalkenο als auch bei ii'ern steuerung sbetrieb..

"Einander entsprechende .· inzeltc ile Rind ^n bei ,jeweils mit gleichen ßezugszeichen gekennzeichnet.

Firur 1 zeigt in schematischer Herstellung eine Seitenansicht einer I.rrftfahrdrehleiter. Auf einem Kraftfahrzeug 7 befindet sich ein Leiterpark 1o, der zur Vereinfachung als Tragbalken bezeichnet ist, welcher um eine in dem Drehturm 8 gelagerte horizontale Acnse 11 mit der Lafette 9 drehbar ist. Die durch die Drehung um die Achse 11 erzielte Ueigung des. Trogbalkens ist mit "alpha" bezeichnet. Der Drehturm 8 läßt sich um eine vertikale Drehachse B 'schwenken. I¹Ur den "Hiveauausgleich ist ein Drehnagel 14 vorgesehen, durch den öie Drehnagelachse A um den *7inkel "betta" veränderbar ist. L bedeutet die momentane Tragarmlänge und G das in Pfeilrichtung wirkende veränderbare Zusatzgewicht."Im Drehturm 8 ist in geeigneter Weise ein Keßwertgeber 13 angeordnet, der von einer Kippmomentwaage kontinuierlich ermittelte Zustandswerte des Leiterparks in i^!lorm von diesen Zustandonerten entsprechenden Impulsen an eine in Figur 2 gezeigte Anordnung über nicht näher dargestellte Verbindungsleitungen rtufübrt.

Figur 2 zeigt die Zuordnung der einzelnen Tinheiten χναά ihre schaltungsmäßige Verknüpfung,, wobei die Einheiten jeweils mit einer strichpunktierten Umrandung versehen sind. Hierbei bedeuten 1 die Hauptsteuereinheit, 2 die Kommandoeinheit, 3 die Vorsteuereinheit, 4 die Antriebseinheit und 5 die Signalanzeige. Die Hauptsteuereinheit 1 weist einen ersten Hauptsteuerkreis 14o für die Aufrichtebewegung des Tragbalkens Ip₁ einen zweiten

109^4/06^8 bad ORi_GWAL-33-:

Jlauptsteuerkreis 1So für die !.'rehbewegung des Tragbalkens 1o um eine vertikale Drehachse B und einen dritten Hauptäteuerkreis 16o für die längenveränderungsbewegung L des Tragbalkens Io auf. Jeder IInuptsteuerkreis 14o bzw, 15"o bzw. 160 besitzt zwei Steuerglieder 111, 112, bzw. 113, 114, bzw. 115, 11.6. Tie Lteu-örglieder 111 bzw. 113 -bzw.. 115 dienen dazu,die Betätigungsimpulse I-4o1 bis I-4o6 für die Antriebseinrichtung 4 für den .jeweils zugeordneten Bev/egungsaulauf des Tr3V°"lkens To im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und - umgekehrt in einer Bewegungsablaufsrichtung und die Steuerglieder 112 ozw. 114 bzw. 116 die entsprechend zugeordneten Betätiguti^simpulse 1-4 o1 bis I- 4o6 im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit des Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Kaximalwert und umgekehrt in der anderen Bewegungsablauf srichtung zu verändern. Den Steuergliedern 111, 112 bzvi. 113, 114» des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises 14o »zw. 15o ist jeweils ein gemeinsamer Abgriff 141 bzw. zugeordnet. Dem der Vergrößerung der T_ra:rüalkenlänge L zugeordneten Steuerglied 115 des dritten HauptsteuerkreisesI60 ist ein erster Abgriff 161 und dem der Verringerung der Tragbalkenlänge L zugeordneten Steuerglied 116 des dritten Hauptsteuerkreises 1 60 ein zweiter Abgriff 162 zugeordnet. Die Abgriffe 141 und 151 des ersten und zweiten Hauptste-uerkreises 14o bzw. 15o und der erste Abgriff 161 des dritten Hauptsteuerkreises 160 sind üoer Impulsleitungen miteinander bei fl und ferner über eine Impulszugangsleitung 17o mit der Vorsteuereinheit 3 verbunden, währendder zweite Abgriff 162 des dritten Hauptsteuerkreises I60 an die Impulsenergiequelle I-603 unmittelbar angeschlossen ist.■■ Mt "121 bis 126 sind Kontaktelemente bezeichnet, die sieh in den entsprechenden Hüuptsteuerkreiseri■ 14.0 bis I60 befinden.

Die iiauptsteuereinheit 1 weist seimit eine der Zahl der Bewegungsabläufe entsprechende Zahl von voneinander unabhängigen Hauptsteuerkreisen 14o, 15o und I60 auf, mittels derer nach Bedarf den jeweiligen Antriebseinrichtungen 4oT, 4o7, 4o4 bzw* 4o2, 4o8, 4o5 bzw. 4o3, 4-o9.j- 4o6 der Antriebseinheit 4 für den

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jeweiligen Bewegungsablauf dee Tragarmes 1o jeweils '5er Anlaufimpuls I-4o1 öis 1-4ο6^ ein die Geschwindigkeit aes i-iewegung.sauflaufs bestimne&r Impuls 1-111 bzw. 1-112,- bzw. 1-113 bzw. -1-114 bzw. 1-115 bzw. 1-116 und der Abschaltirrrpuls I- 121 bzw, 1-122 bzw. 1-123 bzw. 1-124 bzw. 1-125 und bzw. 1-126- zuführbgr ist. Diesen ITsuptateuerkreieen 14o, 15o und 1fio ist ein Zusatzsteuerkreis 17o gemeinsam zugeordnet, durch den bei Erreichen eines vorbestimmten Viertes des Kippmomentes mindestens einem der Hr.uptsteuerkreise T4o bsv/. 15o dzv/. 1Lo ein. in Abhängigkeit von der Betätigung der Vorsteuereim.eit 3 geoildeter Zusatzimpuls 1-17-o derart üoerla^erbar ist, aiii die Geschwindigkeit zumindest des diesem Hauptsteuerkreis 14o dzv/. 15o bzw. 16o zugeordneten Bewegungsablaufs auf einen vorbestimmten '.iert zwaTageweise veränderoar ist.

Die in diesem Ausführun^sbeispiel nach Her Lrfindung auf elektrische Impulse I-6o1 und I-6o2 ansprechbare Komr.-andoeinheit 2 besteht in vorteilhafter ",/eise aus fünf Steuerkreisen 2o1 bis 2o5, die jeweils ein Schaltelement R1 bis R5 aufweisen. Die Schaltelemente R 1 bis R 5 bestehen daoei aus Relais, die in Abhängigkeit von den Steuerimpulsen I-60I und I-6o2 betati.?- bar sind. Diese Relais können entsprechend als Gchlleier onerals Öffner ausgebildet sein. Die schaltungsmäßige Verknüpfung dieser Heiais wird sp^;iter anhand der Funkt ion sbe Schreibung näher erläutert. Die Vorsteuereinheit 3 weist ein als Antrieb ausgebildetes Betätigungselement M auf, dem über zwei Verknüpfungsleitungen,über die es an die Kommandoeinheit 2 angeschlossen ist, von der Kommandoeinheit 2 in Abhängigkeit von der Zuführung eines einem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten ersten Steuerimpulses 1-601 und/oder eines einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment-Momentanwert und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpulses 1-602 zur Kommandoeinheit 2 zwei Steuerimpulse IM1 und IM2 zugeführt werden. Die Drehrichtung des Betätigungselementes M, das in vorteilhafter Weise als Elektromotor ausgebildet ist, wird durch die Impulse IM1 und IM2 jeweils bestimmt, -35-

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Der Antriebssteuerimpuls IM1 bzw. IM2 wird dem Elektromotor M über Energieschaltelemente 301 bzw. 302 zugeführt, die in einer den Elektromotor M mit einer Energiequelle/verbindenden Energieleitung fr angeordnet sind und durch die die Energiezufuhr in Abhängigkeit von der Zuführung des Antriebesteuerimpulses 1-601 freigegeben oder gesperrt werden kann (s. hierzu insbesondere Figur 3).

Den Energieschaltelementen E1 und E2 in Figur 3 entsprechen die Schaltelemente 301 bzw. 302 in Figur 2,

Der Elektromotor M erhält seine Antriebsenergie über die Antriebsimpulse IM 1 bzw. IM2. Die Vorsteuereinheit 3 weist einen Steuerkreis auf, dem der Antriebssteuerimpuls IM1 bzw. IM2 als Anlaufimpuls für den.EIektromotor M zugeführt wird, wobei der Steuerkreis von der VorSteuereinheit 3 automatisch betätigte Abs chitelemente 301 bis 304 aufweist, durch welche der Elektromotor entsprechend einem vorgegebenen Zeitplan abgeschaltet werden kann«. In vorteilhafter Weise sind in dem in Figur 2 gezeigten AusfÜhrungs bei spie}, vier Abschaltelemente 301 bis 304 vorhanden« Diese werden von einem Programmgeber 305 betätigt, der seinerseits über einen Spindeltrieb 312 durch den Elektromotor M ortsverändert wird. Die Schaltelemente 301 und 304 sind dabei als Endschalter ausgebildet, welche durch die jeweils zugeordneten Anlaufkurveη 306a bzw. 306b bei Erreichen der jeweiligen Endstellung des Programmgebers 305 betätigt werden, während die Schaltelemente 302 und 303 mechanisch mit Tastgliedern 310 bzw. 311 verbunden sind, welche bei der translators^, ehe η, durch den Elektromotor bewirkten Bewegung des Programmgebers 305 die Kurvenkontur 306 desselben abtasten und dadurch die Kontaktelemente 302« bzw. 303' betätigen. 301* bzw. 304¹ bezeichnen die entsprechenden Kontaktelemente der Schaltelemente 301 bzw. 304. Mit dem Programmgeber 305 ist ein Steuerglied 309 verknüpft, das ale elektrischer Wider« stand ausgebildet ist und das ein Schaltglied 308 aufweist, welches als Isolierstück ausgebildet ist. Ein gegenüber dem Programmgeber 305 ortsfest angeordneter Schleifkontakt 307 verändert seine Stellung auf dem Steuerglied 309 bei. einer durch den

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Elektromotor M bewirkten translatorischen Bewegung des Programmgebers 305«

Die Antriebseinheit 4 weist drei hydraulische Hauptregelglieder, nämlich 407, 408 und 309 auf, die ihrerseits jeweils zwei Antriebseinrichtungen besitzen und als die die Bewegungsabläufe des Tragarms 10 tatsächlich.und unmittelbar beeinflussenden Yentileinheiten im jeweiligen Hydraulik-Hauptsteuerkreis eingeschaltet sind, der seinerseits jeweils nicht dargestellt ist» Diese Antriebseinrichtungen sind dem jeweiligen Bewegungsablauf des Tragarms zugeordnet. So dient die Antriebseinrichtung 401 des hydraulischen Hauptregelgliedes 407 für den Antrieb des Tragarms'10 im Sinne eines Ausfahrens und die Antriebseinrichtung 404 des hydraulischen Hauptregelgliedes 407 Im Sinne eines Eiziziehens des Tragarms 1Ό«, In entsprechender Weise ist die Antriebseinrichttang 402 des hydraulischen Hauptregelgliedes 408 der Drehbewegung nach links und die Antriebseinrichtung 405 des hydraulischen Hauptregelgliedes 408 der Drehbewegung nach rechts zugeordnet_p während die Antriebseinrichtung 403 des hydraulischen Hauptregelgliedes 409 dem Neigen des Tragarms 10 und die Antriebs einrichtung 406 de.s hydraulischen Hauptregelgliedes 409 dem Aufrichten des Tragarms 10 dient₀

.Die Signalanaeige 5 ist zur -optischen Darstellung, des Steuerimpulses 1-601 mit einem optischen Anzeigeelement 501 und zur Darstellung des Steuerimpulses 1-602 mit einem optischen Anzeige» element 502 ausgerüstet,, Anstelle einer optischen Anzeige kann . jedoch auch eine akustische oder auch eine Kombination, bestehend aus einer optischen und einer" akustischen Anzeige, verwendet werden* Der Signalanzeiger 5 lässt sich auch auf teine nicht näher dargestellte Registriereinrichtung anschließen, beispielsweise in lorm eines IiapwlsschreiberSo Hierdurch können die Be·=· wegungsabläufe für besonder© Zwecke registriert werden«

Die !Darstellung des Toriaaaäonseias der Steuerimpulse geseniont in der Signalanzeig® 5 mit ^q Is. ©iner in dar Technik allgemein üb«* lichen Iar^a^crclaisiago

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So ist dem ^Steuerimpuls 1-601 durch die Signalan zei ge einrichtung 501 die Farbe Grün und dem Steuerimpuls 1-602 durch die Signalanzeigeeinrichtung 502 die Farbe GeIlD zugeordnete

Die Funktionsweise der "Vorrichtung nach der Erfindung ist nun folgende: Erscheint vom Messwertgeber 13 ein Steuerimpuls·1-601 (grün), so leuchtet die Signalanzeigeeinrichtung 501 grün auf und die Relaisspulen Rt" des Relais R1, R2" des Relais R2 und R4" des Relais R4 werden "beaufschlagt und ziehen an, so daß für den Steuerimpuls Ί-601 der Stromweg e-i-g-R1 (87)-R1 (3O)-M gegeben isto Der Motor M gerät somit in Anlaufsohaltung, kann jedoch noch nicht anlaufen, da das Schaltelement 301 geöffnet ist und der Motor somit noch keine Spannung erhalte Das bedeutet, daß die Hauptsteuereinheit 1 allein wirksam ist und sämtliche Bewegungsabläufe des Tragbalkens 10 innerhalb eines Geschwindigkeitsbereiches von Null bis Maximal, d_oh. mit maximaler Geschwindigkeitsvorgabe, möglich sind«, Der Programmgeber 305 befindet sich dabei in der in Figur 2 gezeigten stark umrandeten Stellung«,

Wird vom Messwertgeber 13 ein einen vorbestimmten Kippmomentwert MK vorbesto kennzeichnender Impuls 1-602 der Kommandoeinheit 2 zugeführt, so leuchtet die Signalanzeigeeinrichtung 502 gelb auf und wird die Spule R3" des Relais R3 beaufschlagt und zieht seine Kontakte an. Hierdurch wird der Strompfad e-i—R3-(8?a) unterbrochen, so daß die Relais R1 und R2 abfallen» Durch das Abfallen des Relais R2 wird für den Steuerimpuls 1-602 der Strompfad a-R2-(87a)-R2-(30)-M und der Strompfad M-R1-(30)-R1(87a)-l~302'-c-b freigegeben, so daß der Elektromotor M anläuft. Hierdurch wird über den Spindeltrieb 312 eine translatorsiehe Bewegung des Programmgebers 305 bewirkt, wodurch das Schaltelement 301 seine Kontakte 301' schließt. Durch die translatorsiche Bewegung des Programmgebers 305 wird aber darüberhinaus das Steuerglied 309 betätigt, wodurch dem Steuerkreis 1-170 ein zusätzlicher Widerstand zugeschaltet wird. Das bedeutet, daß nunmehr alle Bewegungen des Tragarms ^O mit Ausnahme der Einziehbewegung nur noch mit einer verminderten Geschwindigkeit möglich sind,

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Wenn der Tragbalken 10 sich beispielsweise durch entsprechende Bewegungsabläufe wieder aus diesem durch das Vorhandensein der Steuerimpulse 1-601 und 1-602 gekennzeichneten Kippmomentbereich entfernt, so verschwindet der Steuerimpuls 1-602 und übt durch sein Verschwinden auf die Kommandoeinheit 2 folgende Wirkungen aus: Das ^elais R3 fällt wieder ab, wodurch das Relais R1 und R2 anzieht. Der Motor M läuft dadurch in eine entgegengesetzte Drehrichtung, da er über den Strompfad e-i-g-R1(87)-R1(3O)-M den Steuerimpuls I-6Ö1 erhält, wobei der Strompfad M-R2(30)-R2(87)-301^! c-b geschlossen ist. In der wiedererreichten Ausgangsposition des Programmgebers 305 wird das Schaltelement 301 wieder· geöffnet₀ Damit wird erzielt, daß dann, wenn der Tragarm 10 sich aus dem durch die Steuerimpulse 1-601 und 1-602 gekennzeichneten Kippmomentbereich wieder entfernt, die Bewegungsabläufe des Tragarms in einem Geschwindigkeitsbereich erfolgen können, der von Null bis Maximal reichte Verbleibt der Tragbalken 10 jedoch in dem durch die Steuerimpulse 1-601 und 1-602 gekennzeichneten Kippmo-

mentbereich, so weist die Kommandoeinheit folgenden Zustand aufs Das Relais R3 ist angezogen, wodurch das Relais R1 und R2 abgefallen sindο Damit ergibt sich für den Steuerimpuls 1-602 der Strompfad a-R2(30)-M~R1(30)-R1(87a)-l-302'-c-b_e Dieser Strompfad bleibt solange bestehen, bis das Tastglied 310 durch die Anlaufkurve 306 des Programmgebers 305 betätigt wird und die Kontakte. 302' des Schaltelementes 302 öffnet. Dies bedeutet, daß der Elektromotor M stehen bleibt und der Programmgeber 305 eine bestimmte Position erreicht hat. Hierdurch befindet sich ein zusätzliches Steuerglied 309 im Steuerkreis 1-170, das bewirkt, daß die Bewegungsabläufe des Tragbalkens 10 nur noch mit verminderter Geschwindigkeit vorgenommen werden können,.

Entsendet der Messwertgeber nur noch einen Impuls 1-602, so bedeutet dies, daß sich der Tragbalken 10 einem bestimmten Grenzkippmoment, nämlich dem maximal zulässigen Kippmoments, nähert. Der Schaltzustand der Steuerung insbesondere hinsichtlich der Kommandoeinheit ist dabei folgender! Durch den Wegfall des Impulses 1-601 fällt das Relais R4 ab und der Elektromotor M wird durch den noch verbliebenen Steuerimpuls 1-602 über den folgenden Stroiapfad beaufschlagt:

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a-R2 (87a)- R2 (3O)- M - R1 (30)-R1 (87a) - I - R4 (87a) - R4 (30) - 304 - c - b. Dieser Zustand bedeutet, daß der Elektromotor M den Programmgeber in Richtung seiner Endstellung bewegt und dabei gleichzeitig das Steuerglied 309 dem Steuerkreis I«170 kontinuierlich zuschaltete Erst bei Erreichen der ausgefahrenen Endstellung des Programmgebers 305 betätigt dieser das Schaltelement 304 und unterbricht damit den Strompfad für den Elektromotor M₀ Gleichzeitig erreicht der Schleifkontakt 307 das Schaltglied 308, so daß auch der Steuerkreis 1-170 unterbrochen wird. Dies bedeutet für die Hauptsteuereinheit 1, daß nur noch ein einziger Bewegungsablauf, nämHch die Einziehbewegung durch das Steuerglied 116, erfolgen kann, so daß der Tragbalken 10 aus dem zusätzlichen Kippmomentbereich zurückgezogen werden kann. Ist dies erfolgt, so sendet der Messwertgeber 13 neben dem Steuerimpuls 1-602 einen Steuerimpuls 1-601 aus, wodurch die Kommandoeinheit 2 den folgenden Schaltzustand einnimmt: Bas Relais R5 zieht an, da der Strumpf ad für den Steuerimpuls 1-601 über das Relais R5 und über das Schaltelement 303 geschlossen ist. Durch das Anziehen des Eelais R5 wird ein Anziehen der Relais R1 und R2 bewirkt, so daß für den Steuerimpuls 1-601 ein Strompfad derart entsteht, daßder 'Steuer·»- impuls 1-601 ein Anlaufen des Motors in umgekehrter Richtung wr« ursachto Dieser Strompfad hat dabei folgenden Verlauf % e«i«g«Rl-(87)-R1 (30)-M-R2 (30)- R2 (87)- 301- c-b. Kurz nachdem des Elektromotor M durch den Steuerimpuls 1-601 zum. Anlaufen la to« gekehrter Richtung veranlasst wird, schließen sich die Schall;«» kontakte 304* des Schaltelementes 304, das Schaltglied 308 wirä aus dem Steuerkreis 1-170 entfernt und der Yerstellvorgaag wird beendet, wenn das Schaltelement 303 durch das Tastglied 311 mittels der Kurvenkontur 306 des Programmgebers.305 betätigt wird. Damit ist eine vorgegebene Stellung desSteuerglied© 309 erreicht, so daß die Bewegungsabläufe des Tragbalkens 10 Einwirkung des Steuerkreises 1-170 mit verminderter kdit erfolgen können.

Xb diesem, hinsichtlich seines Punktione ablaufe as Ausführungsbeispiel stellen die Steuerimpulse 1-60.1 «aä gleichzeitig die Antriebs impulse IM1 "bsw_o 112 dar_o

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In Figur 3 ist eine Schaltung wiedergegeben, bei der eine Trennung zwischen den Steuer -und Antriebsimpulsen vorgenommen ist« Hierbei wirken getrennte Antriebsimpulse IM1 bzw, IM2 auf die Magnetspulen entsprechender Schaltelemente E1 bzw» E2 und schliessen dadurch einen Energieyersorgungskreis fi- des Elektromotors M , mit einer Energieversorgungsquelle Q₀

Die Figur 4 zeigt in besonders anschaulicher Weise anhand einer diagrammartigen Gegenüberstellung der Verläufe der maximal möglichen Geschwindigkeiten (Geschwindigkeitsvorgaben) über dem Kippmoment bzw₀ der Zeit den durch die Erfindung erzielten erheblichen technischen Fortschritt gegenüber den beiden bekannten Steuerungen, welche eingangs beschrieben wurden. Hierbei zeigt die gestrichelt gezeichnete und linear abnehmend Vom minimalen Kippmoment bis zum maximalen Kippmoment verlaufende Kurve die Einhüllende der möglichen Geschwindigkeiten bei einer unmittelbaren Steuerung mit einer Konstantwerteinspeisung nach dem Stand der Technik. Die strich-punktieft dargestellte Treppenkurve zeigt · die Einhüllende der möglichen Geschwindigkeiten bei einer Strömungsdrosseleinschaltung im Fernsteuerbetrieb nach dem Stand der Technik. Die strich-zweipunkt dargestellte Einhüllende der möglichen Geschwindigkeiten gilt für eine Strömungsdrosseleinschaltung nach dem Stand der Technik im tJnmittelbarbetriebo Die durchgezogene Kurve dagegen stellt die Einhüllende der möglichen Geschwindigkeiten des Erfindungsgegenstandes· dar. Der Vergleich des Erfindungsgegenstandes mit dem aufgezeigten Stand der Technik anhand der diagrammartigen Gegenüberstellung nach Figur 4 macht deutlich, daß beim Erfindungsgegenstand ein weit größerer Bereich der maximal möglichen Geschwindigkeiten der einzelnen Bewegungsabläufe zur Verfügung steht„

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In Figur 4 sind.neben den Einhüllenden, welche jeweils die Verlaufe der maximal möglichen Geschwindigkeiten für die einzelnen Bewegungsabläufe des Tragarms (Geschwindigkeitsvorgaben) darstellen, auch angenommene Beispiele für jeweils tatsächlich gefahrene Geschwindigkeiten dargestellt, wobei zur bloßen Verdeutlichung diese Kurven der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten als Wellenlinien beliebiger Art ausgeführt und durch die gleiche Linienführung hinsichtlich ihrer Zuordnung zum jeweiligen Geschwindigkeitsvorgabe-Verlauf gekennzeichnet sind. So ist aus Figur 4 ganz 'deutlich erkennbar, daß bei der gestrichelt gezeichneten Geschwindigkeitsvorgabekurve mit TJnmitielbarsteuerung nach dem Stand der Technik mit ,Konstantwerteinspeisung, die als Gütemaß für die zugehörige Steuerung nach dem Stand der Technik lediglich eine geringe Dreiecksfläche unterhalb dieser Kurve mit sich bringt, die tatsächlich gefahrene Geschwindigkeit für einen Bewegungsablauf, die im übrigen von der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeit für einen anderen Bewegungsablauf unterschiedlich sein kann, kontinuierlich ebenso wie der Geschwindigkeitsvorgabewert beim maximal zulässigen Kippmoment einen Verschwindwert erreichte Obgleich bei dieser Steuerung nach dem Stand der Technik die (als wellenförmige Kurve dargestellten) tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten zweier Bewegungsabläufe in ihrer kurvenmäßigen Darstellung unterschiedlich aussehen können, ist sämtlichen Geschwindigkeitsverläufen dieser Art gemeinsam, daß sie unterhalb der gestrichelten schrägen geraden Linie des zugeordneten Geschwindigkeitsvorgabe-Verlaufes liegen und bei dem maximal zulässigen Kippmoment einen Verschwindwert erreichen müssen, da allen diesen Bewegungsabläufen des Tragarms bei dieser Steuerung nach dem Stand der Technik die gleiche Geschwindigkeitsvorgabe-Kurve vorgegeben ist₀

Aus Figur 4 ist weiterhin erkennbar, daß bei der weiteren Steuerung nach dem Stand der Technik mit Strömungsdrosseleinschaltung bereits im Fernsteuerbetrieb die maximal mögliche Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsvorgabe) auf einem höheren Geschwindigkeitswert liegt.

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Bereits dadurch wäre eine solche Steuerung nach dem Stand der Technik gegenüber der bekannten Unmittelbarsteuerung mit Konstantwerteinspeisung zu bevorzugen, da die das Gütemaß für die Steuerung bildende Fläche unterhalb der dieser Steuerung zugeordneten Geschwindigkeitsvorgabekurve erheblich größer ist_o In noch höherem Maße trifft dies für diese.bekannte Steuerung dann zu, wenn sie im Unmittelbarbetrieb gefahren wird/ da dann die maximal mögliche Geschwindigkeit (Geschwindigkeitsvorgabe) noch höher liegen kann ₀ Der Grund für die relative Güte dieser bekannten Steuerung gegenüber der Unmittelbarsteuerung mit Konstantwerteinspeisung nach dem Stand der Technik liegt darin, daß trotz Veränderung des Kippmomentes zum Ungünstigen hin die Geschwindigkeitsvorgabe nicht reduziert wird, bis das Kippmoment einen vorbestimmten Wert erreicht, dann allerdings so stark reduziert wird, daß ein weiteres Tätigen der Bewegungsabläufe des Tragarms bei gleichzeitiger weiterer Annäherung an das maximal zulässige Kippmoment keine Gefahren mit sich bringt. Dabei wird man naturgemäß versuchen, die Fläche unterhalb der linken Treppenstufe der Treppenkurve dieser bekannten Steuerung möglichst groß und entsprechend den Abfall der Geschwindigkeitsvorgabe gleichfalls möglichst steil zu machen, um möglichst lange, d.h. bis zu möglichst hohen Kippmomentwerten hin, eine möglichst große Geschwindigkeitsvorgabe zu besitzen, oder mit anderen Worten ausgedrückt, um bis zu möglichst großen Kippmomenten einelmöglichst hohe Geschwindigkeitsreserve zu besitzen, die im Bedarfsfall eingesetzt werden kann, ohne daß dabei jeweils erforderlich wäre, daß diese hohe Geschwindigkeitsvorgäbe auch tatsächlich gefahren werden müsste.

Diese bekannte Steuerung mit Strömungsdrosseleinschaltung hat allerdings much aus Figur 4 erkennbaren Nachteil, daß durch den plötzlichen Umschaltvorgang von hoher Geschwindigkeitsvorgabe auf geringe Geschwindigkeitsvorgabe bei Erreichen des vorbestimmten Kippmomentwertes die gefürchteten Beschleunigungskräfte auftreten, welche auf den Tragbalken in bereits geschilderter Weise ungünstig einwirken. Diese ungünstigen Wirkungen sind dabei umso größer, je höher die Geschwindigkeitsvorgabe im Bereich vor dem Brreiohen des vorbestimmten Kippmomentes ist, und zum anderen

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die Geschwindigkeitsvorgabe abgesenkt werden muss«,

Aus Figur 4 ist schließlich auch der mit der Erfindung erzielte technische Fortschritt offenbare Die Erfindung bringt, wie aus der ausgezogenen Kurve ersichtlich, die Möglichkeit, mit sich, die Geschwindigkeitsvorgabe in der gleichen günstigen Weise mit möglichst hohem Wert und in möglichst hohe Kippmomentbereiche hinein auszunutzen und dann bei Erreichen eines vorbestimmten Kippmomentwertes auf einen niedrigeren Geschwindigkeitsvorgabewert umzuschalten, um mit diesem Wert, der durch die Erfindung gleichfalls noch verhältnismäßig hoch liegen kann, sich dem maximal zulässigen Kippmoment anzunähern, ohne dabei die Nachteile der bekannten Steuerung mit Strömungsdrosseleinschaltung in Kauf nehmen zu müssen, Durch die Erfindung erfolgt der Übergang von der hohen Geschwindigkeitsvorgabe auf die reduzierte Geschwindigkeitsvorgabe zwangsweise automatisch und kontinuierliche Die Nachteile für den Tragbalken und auf diesem befindliche Güter und Menschen aufgrund von Beschleunigungskräften können daher praktisch nicht auftreten, da erfindungsgemäß gerade diese Beschleunigungen durch kontinuierliche Reduzierung der Geschwindigkeitsvorgabe ausgeschaltet werden. Die Abschaltung im Augenblick des Erreichens des maximal zulässigen Kippmomentes kann bei der Erfindung schlagartig erfolgen, da durch die Erfindung erstmals die Möglichkeit geschaffen wurde, die Geschwindigkeitsvorgabe für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens so zu steuern, daß bei schlagartiger Abschaltung der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten der einzelnen Bewegungsabläufe bei Erreichen des maximal zulässigen Kippmomentes keine Gefahren für den Tragarm auftreten, da die Beschleunigungskräfte entsprechend den gemäß der reduzierten Ge s chwindigkeits vor gäbe gleichfalls reduzierten tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten beispielsweise für Beschädigungen nicht mehr ausreichen, wobei jedoch die Erfindung weiterhin die in Figur 4 nicht dargestellte Möglichkeit weiterer Verschiebung des Umschaltvorganges von hoher Geschwindigkeitsvorgabe auf reduzierte Geschwindigkeit svorgabe aufgrund der erfindüngsgemäßen zwangsweisen kontinuierlichen Rücknahme der Geschwindigkeitsvorgabe mit sich bringt. 109884/0628 -44-

Der Vorteil der Erfindung, insbesondere auch im Hinblick auf diese in Figur 4 nicht dargestellte Verschiebung des 'Umschaltvorganges der Geschwindigkeitsvorgabe·in Richtung auf im Vergleich zur Umschaltung bei der Steuerung nach dem Stand der Technik mit Strömungsdrosseleinschaltung höhere Kippmomentwerte hin liegt , ganz generell in einer für die Tragarmkonstruktion und die auf diesem befindlichen Personen oder Güter gefahrlosen Vergrößerung der zeitabhängigen bzw„ kippmomentabhängigen Ausdehnung der Geschwindigkeitsvorgabe und daraus folgend der Möglichkeit gefahrloser Steigerung der tatsächlich gefahrenen Geschwindigkeiten der einzelnen Bewegungsabläufe, die in hohem Maße der Effektivität insbesondere eines mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung ausgerüsteten Rettungsgerätes, wie beispielsweise einer Drehleiter, eines Teleskopmast-Telesoters oder eines ausziehbaren Kranarmes, zugute kommt.

Die Erfindung ist anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels beschrieben, das mit elektrischen Schaltungselementen arbeitet, sie ist jedoch in gleicher Weise durch diesen elektrischen Bauteilen entsprechende und in entsprechender Weise einander zugeordnete mit hydraulischer oder pneumatischer Impulsübertragungsenergie arbeitende Bauteile zu verwirklichen,, Auf eine Darstellung solcher den elektrischen Bauteilen entsprechender Bauteile ist verzichtet worden, da sie dem Fachmann hinsichtlich ihres Aufbaus, ihrer Funktion und ihrer Einsatzart analog zu den dargestellten elektrischen Bauteilen geläufig"sind und der Fachmann je nach den Forderungen des einzelnen Einsatzfalls und den vorliegenden konstruktiven Bedingungen die .Wahl des Impulsträger- bzwo Energiemediums treffen und die Erfindung durch andere Kombination einzelner Merkmale oder deren Austausch gegen gleichwirkende andere Mittel verwirklichen wird, ohne dadurch den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

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Claims

Patentansprüche

orrichtung zur Steuerung der Geschwindigkeit der Bewegungsabläufe eines hinsichtlich seiner Länge und seiner Stellung im Raum veränderbaren Tragbalkens, insbesondere des Leiterparks einer ausfahrbaren Drehleiter, des Teleskopmastes eines Telesotors oder eines längenveränderlichen Kranarmes, in Abhängigkeit von dem durch die Momentanwerte von Tragbalkenlänge, Tragbalkenneigung und eines den Tragbalken belastenden Zusatzgewiehtes bestimmten Kippmoment derart, daß bei Erreichen eines vorbestimmten Wertes des Kippmomentes die Geschwindigkeit zumindest eines der Bewegungsabläufe auf einen vorbestimmten Wert zwangswei-· se-⁰Terändert; wird, dadurch g e k e η η ζ e i c hn e t, daß die Bewegungsablaufgeschwindigkeit von ei- ^; nem Maximal- bzw. Minimalv/ert auf mindestens einen vorbestimmten anderen Wert kontinuierlich veränderbar : ist. ' -^:

2. Vorrichtung nach Anspruch T, dadurch g. e k e η ζ e ic h η e t, daß die Bewegungsahlaufgeschwindigkeit von einem vorbestimmten, von ihrem Maximal- bzxv, Einimalwert verschiedenen Wert auf einen anderen ITert kontinuierlich veränderbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, d.-a d u r Gh ge kennzeichne t, daß die Bewegungsablaufgeschwindigkeit von einem von ihrem^M'SxiDislwsrt'-ifei.se-his denen Wert auf einen Yerschwindwert kontiruLerlich ver änderbar ist* .

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, . ; -. d a durch ge k e η η ζ ei c h η e t_t~ü&& die _:

Bewegungsablauf ge 8chwiridigke.it von einem von ihrem - "■■;

. - * 100884/0820 " ^{; ;} . ' . ■"■*■ BADORfGiNAL

Maximalwert verschiedenen Wert auf ihren Iv-aximalwert kontinuierlich veränderbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daßdie Bewegungsablaufgeschwindigkeit von einem von ihrem Minimalwert verschiedenen Wert auf einen Maximalwert kontinuierlich veränderbar ist.

Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,' dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (1, 2, 3) vorgesehen ist, mittels derer in Abhängigkeit vom Erreichen eines vorgegebenen Kippmomentwertes der Betätigungsimpuls (I~6o1, 1-602) für die Antriebseinrichtung.(4) für mindestens einen Bewegungsablauf des Tragarms (1o) veränderbar ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (1, 2, 3) zur Veränderung des Betätigungsimpulses (l-6o1, I-6o2) für die Antriebseinrichtung (4) derart ausgebildet ist, daß nach Erreichen eines vorgeschriebenen Kippmomentwertes ein weiterer Bewegungsablauf des Tragarms (1o) mit einem Maximalgeschwindigkeit proportionalen Wert erfolgt, .

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung (2, 3) vorgesehen ist, die bei Erreichen -eines vorbestimmten maximal zulässigen Kippmomentes die Zuführung des Betätigimgsimpulses zu den Antriebseinrichtungen (4o1 big 4o9) für die Bewegungsabläufe im Sinne deren Betätigung in Biahtung auf eine Vergrös-

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serung des Kippmomentes sperrt.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, d a. d u r c h

g e Ic e η η ze i c h η e t, daß eine Einrichtung (2, 3) vorgesehen ist, die bei Erreichen eines in "bezug auf das maximal zulässige Kippmoment geringeren Kippmomentes die Zuführung von Betätigungsimpulsen (I~4o1, bis
■■-1-40.6) für die Antriebseinrichtungen(4o1 bis 4o9) für die Bewegungsabläufe derart freigibt, daß diese mit einem zur Maximalgeschwindigkeit proportionalen Wert ablaufen.

1 o. Vorrichtungen nach einem der Ansprüche 6 bis 9» d ad u r ch g e k e η η ζ ei e h η e t, daß der Einrichtung (1, 2, 3) zur Veränderung des Betätigungsimpulses ( I-4o1 bis I-4o6) für die Antriebseinrichtung (4) ein Steuerimpuls (l-6o1 bzw. I-6o2) von einem Messwertgeber (13) zuführbar ist, der von dem
!,lomentamvert der T_rrjgarmlünge (i), der Tragarmneigung (ος) una des auf den Tragarm (1o) wirkenden Zusatzgewichtes ('ff) abhängig ist.

11, Vorrichtung nach Anspruch 1o, d a d u r c h g e -

k e η η ze ic h η e t, daß der Einrichtung (1 , 2, 3) sur Veränderung des Betatigungsimpulses (I-4o1 bis
I-4o6) für die Antriebseinrichtung (4) ein Steuerimpuls (I-*·60I bzw. I-6o2) von einem Messwertgeber (13) zuführbar ist, der zusätzlich von der V/inkelstellung (|J) des Tragarmes (iö) um seine vertikale Drehachse

„ (A) ablKingir ist. .

BAD ORiQINAL

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12. Vorrichtung ^r~ⁿc¹· ^nrpruc¹·-' 1o od^r 11, d η β u χ _c h 2 e K ο η η rr <·-■ -i c h η e t, dnß die Linriehtunp (1, 2, 3) zur Veränderung des ietätigungsimpulses (I_4o1 bis Ι-Ίοί) für die Antrieoseinrichtunf. (4) von einem von einer an Rich bekannten Kippmomenten.-waage (1?) belieferten Steuerimpuls (l-6o1 uzw. I-6o2) abhängig ist.'

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, d adurch Q e k e η η ζ e i c h η e t, dai3 die Einrichtung (1, 2, 3) zur Veränderung des Eetätif.un^ßimpulses (I-4o1 bis 1-4ob) für die Antriebseinricntung (4) von mindestens zwei Steuerimpulsen■(I-60I, I6o2) aüiiun-rig ist.

14. Vorrichtung nach .,nsprueh 1"-, d ^ d u r c h /? ek e η η ζ e i c h net, dai.j einer aer Eteuerimpulse (I-60I) dem Erreichen des vorbestimmten Kippmomentv.^rertes und ein anderer Steuerimpuls (l-6o2) aera Erreichen des maximal zulüssinen Kippmomentwertes zugeordnet ist.

Vorrichtung rirsch einem der Ansprüche 6 bis 14, dadurch g c Ir. e n.n-z e i c h υ e t, daiB die L^;inrichtun,r (1, 2, 3) zur Veränderung des Betätigungsimpulses. (I-40I - I-406) für die Antriebseinrichtung (4)"derart ausgebildet ist, daß bei Zuführung eines einem urterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten Steuerimpulses (I-60I) die Geschwindigkeit für die Bewegungsabläufe des Tragarms (1o) von Null bis Maxima 1-geschwindigkeit und umgekehrt steuerbor ist.

109884/0828 bad original -5-

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 15, d ad u r c h g e k e η η ζ eic h/n e f, daß die Sinrichtung (1, 2, 3) zur Veränderung des Betatigungsimpulses (l-4o1 bis 1-4-06-) für c'ie Antriebseinrichtung (4) derart ausgebildet ist, daß bei Zuführung eines einem unternalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-lUomentanwert, augeordneten Steuerimpulses (l-6o1) und eines einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen ivippmome'nt liegenden Kippmoment-Lomentanwert zugeordneten Steuerimpulses (l-6o2) die Geschwindigkeit für die Bewegungsabläufe des Tragrames (To) von JMull Bis zu einem vorbestimmten anderen, dem Geschwindig- ; keitsmaximalwert proportionalen Wert und umgekehrt steuerbar ist. ■-.-'-

17. '/orrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 16, d ad u r cn ge k e η η ζ ei ohne t, daß die Einrichtung (1, 2, 3) zur Veränderung des Betätigungsimpulses (l-4o1 bis I-4-06) für die Antriebseinrichtung (4) derart ausgebildet ist, daß bei Zuführung lediglich eines einem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maxim.?! zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten Steuerimpulses (l-6o2) automatisch die Geschwindigkeit von einem dem Geschv/indigkeitsmaximalwert proportionalen "'./'crt. auf Full veränderbar ist. ·

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 17, d ad u roh ge k e η η ζ e ich η e t, daß die Einrichtung (T, 2, 3) zur. Veränderung des Betätigungsimpuises (l-4o1 bis I-406) für die Antriebseinrichtung (4) eine^Kommandoeinheit (2), eine Vorsteuereinheit (5)" und eine llauptsteuereinheit (1) aufweist, wobei durch die in Abhängigkeit von dem bzw. den Steuerim-

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pulsen (I-60I bzw.Ko2) betätigoare Koi/;ci^ridoeinheit

(2) die Vorsteuereinheit (3) und in Aohän rir 'eit von dieser die Hauptsteuereinheit (1) betätigaar ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, d a α u r c b gekennzeichnet, daß die KoinmandoG inheit (2) einen Steuerkreis (2o1, οzw. 2o2, bzw. 2o3>-bzw. 2o4, bzw. 2o5) für mindestens ein Schaltelement (H/, bzw. Rp, bzw. H~, Dzw. IL, Dzv/-. E₁-) aufweist, das der Vorsteuereinheit (?) zugeordnet ist.

2o. Vorrichtung nach .Anspruch 19> da du r c h g ek e η η ζ e i c h η e t, daß die Kommandoeinheit (2) auf fluidische Impulse (l-6o1₉ I-6o2) ansprechosr ausgebildet ist.

21. Vorrichtung nach Anspruch 19, d a d u■ r c h g e kennze ichnet, daß die Kommandoeinheit (2) auf pneumatische Impulse (I-60I, I-6o2) ansprechbar ausgebildet ist.

Vorrichtung nach Anspruch 19» dadurch gekennzeichnet, dai3 die Kommandoeinheit (2) auf hydraulische Impulse (I-60I., I-6o2) ansprechbar ausgebildet ist.

23. Vorrichtung nach Anspruch 19, d a du r c h gekennze iohne t, dai3 die Koramandoeinhei (r (2) auf elektrische Impulse (I-60I, I-6o2) ansprechbar ausgebildet ist.

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24. Vorrichtung nach einen der Ansprüche 19 bis 23, d a-C)-υ r c b g e k e η η ζ e i c h η e t, daß die LoiLiiiraidoelnheit (2). Relais (R₁ bis It.) aufweist, die in Abhängigkeit von den Steuerimpulsen (I_6o1, I_6o2) betätigbar sind.

Vorrichtung nach Anspruch 24, d a d u r c h g ek en η s e- i c h η e t, dals die Kommandoeinheit (2) mindestens ein als öffner und tVin als Schließer ausgebildetes Heinis (R^ bis It^) aufweist.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 23 Dis 25, d a~ d u r c r ^ e k e η η ζ e i c h η et, daß mindestens i'üni" durch elektrische Str-oicpfaae miteinander verknüpfte Heiais (Ii₁ bis R₁-) vorgesehen sind.

27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 26, dadurch ge ten η ζ e i c η η e t, daß die Kommandoeinheit [2) ein erstes £c!.oltelement (R,) aufweist, dessen Impulsleitun.q (E^) für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil der Impulsleitung für den dem unterhalb dos vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Ilomentanwert zugeordneten Steuerimpuls (I-6o1) ist, daß diesem ersten Schaltelement R^ nachgeordnet sich diese Imp-ulaieitung verzweigt (R) und in jedem Verzweigungteil dieser Impulsleitung die Iir.pulsleitung Ei¹ bzw. RjJ) für den Schaltimpuls jeweils eines zweiten unö dritten Sch'ⁿltelementes(R₁ bzw. R₂) angeordnet ist, deren Impulsleitungen (Rl bzw. Rl) für ihre geschalteten Impulse jeweils hintereinander geschaltete Teile einer ersten Verknüpfungsleitung für die Zuführung des dem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment- LIomentanwert zugeordneten ersten Steuerimpulses (I-60I)

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zum Betätigungselement (M) der Vorsteuereinheit sind, und dai; die Impulsleitung für den behalt impuls des ersten Schaltelementes - (Ri') ein Teil einer Impulsleitung für einen einem-zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Eomentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpuls (l-6o2) ist und daß ferner die Impulpleitungcn (EJ bzw. P;A"7^U$ie ge-i-choltoten Impulse des zweiten und dritten Schaltelementes (Rj bzw. Hp) jeweils auch hintereinander geschaltete Teile einer zweiten Verknüpfungsleitung für die Zuführung des dem zwischen dem vorbestimmten Kippmoment und dem maximal zulässigen Kippmoment liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten zweiten Steuerimpulses (l-6o2) zum Betätigungselement (Li) der Vorsteuereinheit' (3) sind.

28. Vorrichtung nach Anspruch 27, d a d u' r c b g e kennze ichne t, daß das erste Schaltelement (R,) so ausgebildet ist, daß bei fehlen des zweiten Steuerimpulses (l-6o2) die Impulsleitung (Ri) für den von ihm geschalteten Impuls als ein Teil der Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (I-60I) durchgangsfrei ist und daß das zweite und dritte Schaltelement (R₁ bzw. Rp) so ausgebildet ist, daß ihre Impulsleitungen (RJ bzw. RA¹) für die "von ihnen geschalteten Impulse bei Zuführung des ersten Steuerimpulses (I-60I) jeweils als '!eile der ersten Verknüpfungsleitung impulsdurehgangsi'rei sind und bei fehlen des ersten Steuerimpulses (I-60I) jeweils als Teile der zweiten Verknüpfungsleitung impulsdurehgangsfrei sind, wobei der Impulsleitung (RJ) für den geschalteten Impuls¹ des zweiten Schaltelementes (R₁ ) der erste Steuerimpuls (I-60I) und der Impulsleitung (IU) für den geschalteten Impuls des dritten Scbnltelernentes (R₀) der zweite Steuerimpuls (I-6o2) unmittelbar sußeführt ist.

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29. Yorriphtung nach .Anspruch 27 oder 28, el a d u r c ji g e k e η η ζ e i c.-h η e t, daß die Kommandoeinheit (2) ein viertes Schaltelement (R,) aufweist, dessen Im/pulsleitung (Ki¹) für seinen Schaltimpuls ein Teil einer die Impulsleitung (Ή,γ, RJJ) für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Schaltelementes (R₁, R₂ überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (I-60I) und dessen Impulsleitung (E/) für den von ihm geschalteten Impuls ein Teil einer der Impulsleitung (Rj) des zweiten Schaltelementes (R₁) für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteten eitung (1) für den zweiten Steuerimpuls (.1-60-2).

ist und data dieses vierte Schaltelement (R^) so ausgebildet . ist, daß bei i'ehlen des ersten Steuerimpulses (I-60I) seine Impulsleitung (Rj) -für den von ihr geschalteten Impulsals ein Teil der Impulsleitun.' für den zweiten Steuerimpuls (l-6o2) durchgangsfrei ist.

^;·^;/. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 29,: d ad ;.i r c■ h g e k e n η s e .1 c h η e t, dru die Kom-. Tiandoeinheit (2) ein fünftes Schaltelement ('Rt) aufweist, dessen Impuls leitung (KA¹) für seinen Scha It impuls ein Teil einer die Impulsleitung .(R^ bzw. IVA) für die SchaltimpulsO des zweiten und dritten Schaltelementes (R-., Rq) überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (I-60I) und dessen Impuls-Ieitung. (IU) für den von ihm .'geschalteten Impuls ein Ie il einer die IkijulUj'J eitung (fi-i) des er3ten Schaltelementes (Ii₂) für den von diesem geschalteten Impuls ' !i-berbrückendan,an die Impulsle itung (Rj¹ bzw. R/J)für die SchaJ.timpulse des zweiten und dritten Schalfco-tope'fiteη-(R₍ , Ii₀) angeschlonnenen ImpulsIoItunß. für den orüten Steuerimpuls (I-60I) ist, und äaü dieses -fLinl'tf? :/'fia 1 to lernen t (Kf-) so niiii^ebildet ist, άαϋ bei ouführurig des ersten Lteu. rimputsefi'"'(I-60I ) als

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BAD ORIGINAL

Schaltimpuls seine Impulsleitung (RX) für den von ihm geschalteten Impuls als Teil der Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (I-60I ) durchgangsfrei ist.

31. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 3o, d adurch gekennze i e h η e t, dτL· die Vorsteuereinheit (3) ein als Antrieb ausgebildetes Betätigungselement (M) aufweist, dem über mindestens eine Verknüpfungsleitung, über die es an die Kommandoeinheit (2) angeschlossen ist, von der Kommandoeinheit (2) mindestens ein Antriebssteuerimpuls ..(1-M₁ Oz: I-ftlp) in Abhängigkeit von der Zuführung eines einem unterhalb des vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoment-Momentanwert zugeordneten ersten Steuerimpulses (I-60I ) und/oder eines einem zwischen aem vorbestimmten Kiopmornent-iJornentanwert und aem maximal zulässigen Kippmoment liegenden hippmoment-T'omentanv/ert zugeordneten zweiten Steuerimpulses (l-6o2) zur Kommandoeinheit (2) zuführbar ist.

32. Vorrichtung nach Anspruch 31, d a d u roh g ek e η η ζ e i c■ u α e t, daß dem Betätigungselement (M) in Abhängigkeit von der Zuführung des ersten und/oder zweiten Steuerimpulses (l-ßo1, 027;. I-6o2) zur Kommandoeinheit (2) als An tr ie Dssteuerirnpuls richtungsmodifinierfc der erste und/oder zweite Steuerimpuls (I-60I bzv:. I-6o2) zufilhrbar ist.

33. Vorrichtung nach Anspiuch 31 oder 32, d a ei u r e h gekennze ic h η e t, d'-;ß der Antr iebssteuerimpuls (i-iVL bzw. I-JWp) einem Jinergiesohaitelement (hl^ bzw. B₂) zugeführt ist, das in einer dna betätigungselement (W) mit einer Energiequelle ^ verbinden den Energie Leitung (g) angeordnet ist und durch dos

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üie liner^iezv-'fuhr in Abhängigkeit von der Zuführung des Antricositeuerimpulses (I-60I ) freigebbar oder absperrbar ist (Fi;;. 3). ·

34. Vorrichtung nach Anspruch 31 oder 32, d ad u.x'c h £ e k e η η ζ ei ohne t, daß dem Betätigungselement (L) die Betätigungsenergie über seinen Antriebssteuerimpuls (I-I.L , 1-Mp-) zuführbar ist (Eig. 2).

35. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 31 bis 34, d adurch gekennzeichnet, daß die Vorsteuereinheit (3) einen Steuerkreis aufweist, dem der Antriebssteuerimpuls (i-iii.* bzw. 1-K₂) Q-Is Anlauf impuls f^;ir das Betätigungselement 00 zuführbar ist, und uaii der Steuerkreis von der- Vorsteuereinheit (3) automatisch betätigte Abschaltelemente (3o1 bis 3o4) aufweist, durch welche das Betätigungselement (M) entsprechend einem vorgegebenen Zeitplan abschaltbar ist.

36. Vorrichtung nach Anspruch 35* ά a ■ d. u r c h g ek e η η <z e i c h η e t, da α die Vor Steuereinheit (3)

mindestens vier Abschaltelenerte (?ot bis 3o4) aufweist.

ⁿ. Vorrichtunj n'-ich Arepr'ich ?5~ ο ilex ~/', d 2 d u r c h g e k e η κ ζ ei c h η e t, da ID.-die Abschaltelemente (3o1 Y)i.? 3^4) mitt'-If eines von c-iriem vom Betätigungselement (L) betätigbaren Programmgeber (3o5) abgeleiteten KcbTltimpulses betätigbpr sind.

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BAD ORIGiWAL

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38. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 35 bis 37, d adurch gekennzeichnet, daß ein erstes Abschnltelement (3o1 ) mit einer Impulsleitung (3o1') für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulsleitung (Rp) des dritten Schaltelementes (R₂) ä^er Kommandoeinheit (2) für den von diesem geschalteten Impuls nachgeschalteter Teil der Verknüpfungsleitung für den ersten Antriebssteuerimpuls (I-IiL )'ausgebildet ist, vornesehen ist, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung eines Antriebssteuer impulses (I-Itf.. bzw. I-Mp) zum Betätigungselement (Γ) in Abhängigkeit von der Zuführung des ersten Steuerimpulses (l-6o1 ) zur Kommandoeinheit (2) seine Impulsleitung (3o1 ) für den von ihm geschalteten Impuls für Impulsdurchgang gesperrt ist.

Vorrichtung nach einem der Ansprüche 35 bis 38, d adurch gekennzeichnet, daß ein zweites Abschaltelement (3o4) mit einer Impulsleitung (3o4' ) für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulsleitung RJ ) des zweiten Schaltelementes (R., ) der Kommandoeinheit (2) für den von diesem ges .halteten Impuls nochgeschalteter Teil der Verknüpfungsleitung für den zweiten Antriebssteuerimpuls(l-Mp) ausgebildet ist, vorgesehen ist, das so ausgebildet ist, daß bei Zuführung von Antriebssteuerimpulsen (1-M₁ bzw. 14.Ip) zum Betätigungselement (M) seine Impulsleitung für den von ihm geschalteten Impuls impulsdurchgangsfrei und gemäß einem vorbestimmten Zeitplan bei Betätigung des Betätigungselementes (Jv'i) in Abhängigkeit von einem in Abhängigkeit von der Zuführung lediglich des zweiten Steuerimpulses (l-6o2) zur Komraamdoeinheit (2) zugeführten Antrieoscteuerimpuls (I-Mp) in Impulsieitun»saustand verbringbar ist.

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4o. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 35' bis 39» da-' du r'.G h gekenn ζ eic h η e t, daß ein drittes Abschaltelement (3o3) mit einer Impulsleitung (3o3') für den von ihm geschalteten Impuls, die als der Impulsleitung (R/!) des fünften Schaltelementes (R₁-) der Kommandoeinheit (2) für dessen SchaItimpuls nachgeschalteter Teil einer die Iinpulsleiturig (R^¹, R£ ) für die Schaltimpulse des zweiten und dritten Schaltelementes (R₁, Rp) überbrückenden Impulsleitung für den ersten Steuerimpuls (l-6o1) ausgebildet ist, vorgesehen ist, das so ausgebildet ist, daß-bei Zuführung von Antriebssteuerimpulsen '(I-EL bzw. I-Mp) zum Betätigungselement (JV') in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit (2) zugeführten ersten . (I-60I) oder zu diesen hinzutretenden zweiten (I-6o2) oder lediglich zweiten Steuerimpulsen (l-6o2) seine Impulsleitung (3o3') für die von ihm geschalteten Impulse für Impulsdurchgang gesperrt-und bei Zuführung von Antriebssteuerimpulsen (I-M., bzw. I-Mp") zum i3etätigungselement (ΐ.!) in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit (2) zusätzlich zu dieser bereits zügeführtem zweitem Steuerimpuls (i—6o2) zugeführtem erstem Steuerimpuls (I-60I) in ImOulsleitungszustand ist.

41. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 35 bis 4o, d-ad u rc h g e k e η η ζ eic h η e t, daß ein viertes äDscholtelement (3o2) mit einer Impulsleitung (3o2') für den von ihm geschalteten Impuls, die als ein Teil einer die Impulsleitung (RV) des vierten Lchaltelementes' (R. ) der Kommandoeinheit '(2) für den von diesem geschalteten Impuls und die Impulsleitung (3o4^?) des zweiten Abschaltelementes (3o4) der Vorsteuereinheit (3) für den voa diesem geschalteten Impuls überbrückenden Impulszweigleitung der Verknüp-* fungsleitung für den zweiten Steuerimpuls (l-6o2) auagebildet ist, vor«ef3ehen ist, das s-o ausgebildet ist,

-1-4-'109884/0628 bad original

daß bei Zuführung von AntrieDssteuerimpulsen (1-L₁ bzw. 1-M₂) zum Betätigungselement (l^;;) in Aühc.ngigiceit von der Kommandoeinheit (2) zu.^efünrten ersten (I-60I) oder zu diesen hinzutretenden zweiten (I-6o2) Steuerimpulsen seine Impulsleitung (3o2^f) für die von ihm geschalteten Impulse impulsdurcbgan/jsfrei unü bei Zuführung von Antriebssteuerimpulsen (I-IL dkw. I-Mp) zum Betätigungselement (T.".) in Abhängigkeit von der Kommandoeinheit (2) zugeführtem zweitem (l-6o2) oder zusätzlich zu diesem zugeführtem erstem Steuerimpuls (I-60I) für Impulsdurchgang gesperrt ist.

42. Vorrichtung nach Anspruch 4o oder 41, dadurch gekennze ich net, daß das dritte und/oder vierte Abschaltelement (3o3)(3o2) in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Zeitplan umschaltbar ist.

43. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 31 bis 42, d adurch gekennzeichnet, dai-i die Vorgteuereinheit (3) einen mit mindestens einem Abschaltelement (3o1 , bzw. 3o2, bzw. 3o3, bzw. 3o4) in './irkverbindung stehenden Programmgeber (3o5) aufweist, der als von dem Betätigungselement (iV) in seiner Stellung relativ zu diesem Abschaltelement (3o1, bzv/. 3o2, bzw. 3o3, bzw 3o4) veränderbare Auflaufkurve (3o6, bzw. 3oba, bzw. 3o6d) ausgebildet it-t.

44. Vorrichtung nach Anspruch 43, d a d u r c h g ekennzeich.net, daß der Programmgeber (3,o5) als in Abhängigkeit von der Betätigung des Betätigungselementea (M) ortsveränderlicher Kurvenkörper ausge-

^{Mldet l8t}· BAD ORIGINAL :

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45. Vorrichtung nach Anspruch 43 oder 44, d a du rc h ge kenn ze lehne t, daß der Programmgeber

(305) als translatorisch verschiebbare Kurvenscheibe Kit einer mit aesr= dritten und vierten Abschp.ltelement (3o3, 3o2) in 'Jirkverbindung stehenden Kurvenkontur

(306) und an ihrt-n beiden Enden vorgesehenen Anlaufkurven (3o6a, 3o6l)) susgebildet ist, und daß das dritte und vierte Ab-ch!3ltelement (3o3, 3o2) als Ablaufschalter mit einem auf der Kurvenkontur (3o6) der Kurvenscheibe (3o5) ablaufenden Tastglied (31 o, bzw. 311) und das erste und zweite Abschaltelement (3o1, 3o4) als durch Kontaktnafcrae mit den jeweils zugeordneten Anlaufkurven (3o6a bsv/. 3o6b) betätigbare Endschalter ausgebildet sind.

46. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 43 bis 45» d adurch g e k e η uz ei c h η e t, daß das BetatigurifZseleiEent-(E) eis Antrieb für den Programmgeber (?o5) Husgebilaet ist. .

47· Vorrichtung nach Anspruch 46, dadurch gek e η ns eic h η ε t, daß der Programmgeber (3o5) über einen Spindeltrieb (312) von dem als Elektromotor (L) ausgebildeten Antrieb betätigbsr ist.

48. Vorrichtung nach einem der Anrpriiche 16 bis 47, d a— d u r c h gekennzeichnet, daß die Haupteinheit (1 ) eine der Zahl der Bewegungsabläufe des hinsichtlich seiner Länge (L) und seiner Stellung im Haum veränderbgreii Tregbalkens (1o) entsprechende'

* Zahl von voneinander unabhängigen Hauptsteuerkreisen (I4o, 15o, 16o), vorzugsweise drei Hnuptsteuerkreisen, aufweist, mittels derer nach Bedarf den jeweiligen Antriebseinrichtungen (4o1, 4o7, 4o4 bzw. 4o2, AoB,-4o5 bzw. 4o3, 4o9_t 4o6) für den jeweiligen Bewegungs-

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ablauf des Tragarmes (To) jeweils der Anlaufimpuls ( 1-4ο 1 bis I-4o6),ein die '"Jeschwindigkeit des Bewegungsablaufs bestinnarcter Impuls ( 1-111 bzw. 1-112, bzw. 1-113 bzw. 1-114 bzw. 1-115,. bzw. 1-116) und der Abschnltimpuls (1-121 bzw. 1-12-2 bzw. 1-123 bzw, 1-124 bzw. 1-125 bzw. 1-126) zuführbar ist, und daß diesen Hauptsteuerkreisen ( 14o, 15o,.i6o) gemeinsam ein Zusatzsteuerkreis (17ο) zugeordnet ist, durch den bei Erreichen eines vorbestimmten Wertes des Kippmomentes mindestens einem der Hauptsteuerkreise (Ho bzw.,. 15o bzw, 16o) ein in Abhängigkeit von der Betätigung der Vorsteuereinheit (.3) gebildeter Zusptzimpuls (1-17o) derart überlagerbar ist, daß die Geschwindigkeit zumindest des diesem Hauptsteuerkreis (Ho bzw. 15o bzw. 16o) zugeordneten Bewegungsablaufs auf ein.en vorbestimmten Wert zwangsweise veränderbar ist.

49·. Vorrichtung nach Anspruch 48, dadurch gekenn ζ.e i c h η e t, daß ein erster Hauptsteuerkreis (Ho) der Aufrichtbewegung des Tragbalkens .(1ο), ein zweiter Kauptsteuerkreis (I5o) der Drehbewegung des Tragbalkens (io) um eine vertikale Drehachse (B) und ein dritter Hauptsteuerkreis (I6o) der Längenveränderungsbewegung (L) des Tragbalkens (1ο.) zugeordnet ist und daß dem ersten und zweiten HaUptsteuerkreis (Ho, 15o) der Zusatzimpuls (I_1?o) im Sinne beider Bewegungsrichtungen und dem dritten Hauptsteuerkreis (16o) lediglich im Sinne einer Verlängerung (1-115) des Tragbalkens (io) überlagerbar ist.

5o. Vorrichtung nach Anspruch 48 oder 49, dadurch gekenn ze ichnet, daß jeder Hauptsteuerkreis (Ho bzw. 15o bzw. 16ο) zwei Steuerglieder (111, 112, bzw. 113, 1H, bzw. 115, 116) aufweist, mittels deren einem (111 Bzw. 113 bzw. 115) der Betäti^ungs-

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impuls (I-4o1 bis I-4o6) für die Antriebseinrichtung "(4) für den jeweils zugeordneten Bewegungsablauf des Tragbalkens (1ο) im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit dieses Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in einer Bewegungsablaufsrichtung und mittels deren anderem (112 bzw. 114 bzw. 116) dieser Betätigungsimpuls (Hol bis I-4o6) im Sinne einer Veränderung der Geschwindigkeit üieaes Bewegungsablaufs von einem Verschwindwert auf einen Maximalwert und umgekehrt in der anderen Bewegungsablaufsrichtung veränderbar ist.

51. Vorrichtung nach Anspruch 5o, da du roh g ek e η η ζ ei c h η e t, daß den Steuergliedern (111, 112 bzw. 113, 114) des ernten und zweiten Hauptsteuer-kreises (I4o bzw. 15o) jeweils ein gemeinsamer Abgriff (141, bzw. 151) und dem der Vergrößerung der Tragbalkenlänge (L) zugeordneten Steuerglied (115) des dritten Hauptsteuerkreises (I6o) ein erster Abgriff (161) und dem der Verringerung der Tragbalkenlänge (L) zugeordneten Steuerglied (116) des dritten Hauptsteuerkreises (160) ein zweiter Abgriff (162) zugeordnet ist und daf3 die Abgriffe (141, 151) des ersten und zweiten Hauptsteuerkreises (14ο, 15a) und der erste Abgriff (161) des dritten Hauptsteuerkreises (I6o) über Impulsleitung.^n miteinander (d) und ferner über eine Impuissu.ganfisleitunp^ (1/o) mit der Vorsteuere inn-sit (3) verbuno.en sind, wahrend der zweite Abgriff (\'^:,2) den dritten IT-iuptisteuerkreises (Ho) an die Im luisenernieque'llG (T-603) unr.iittt:lo^rir au"^„schlössen ist. ;

BAD

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52. Vorrichtung nach einen der Ansprüche 48 bis 51, d adurch gekennzeichnet, daß der Zusatzsteuerkreis (I7o) ein Steuerglied (3o9) aufweist, mittels dessen den liauptsteuerkreisen (14ο, bzw. 15o Dzw. 16o) ein Zu satz-impuls (1-1 To) überlagerbar ist, durch den unter Aufrechterhaltung der Steuerungsmöglichkeiten der Hauptsteuerkreise (14ο, 15o, 16o) die durch den Zusotζimpuls (1-17o) beeinflussbaren Betätigung impulse (l-4o1 bis I-4o6) für die Antriebseinrichtungen (4οΊ bis 4o9) für die Bewegungsabläufe des Tragbalkens (io) jeweils auf einen einem Bruchteil oder Vielfachen des ^eschv/indigkeitswertes, der einem unterhalb eines vorbestimmten Kippmomentes liegenden Kippmoraent-ilomentanv/ert zugeordnet ist, entsprechenden -^rert veränderbar sind.

53. Vorrichtung nach Anspruch 52, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuerglied (3o9) des Zusatzsteuerkreises (I7o) in Aohängigkeit von der Betätigung der Vorsteuereinheit (3) betätigbar ist.

54. Vorrichtung nach Anspruch 53, d a d u r c h g ekennze lehne t, daß das Steuerglied (3o9) des Susatzsteuerkreises (I7o) in Abhängigkeit von der Betätigung des Programmgebers (3o5) der Vorsteuereinheit (3). betätigbar ist.

55. Vorrichtuni', nach Anspruch ?4, d a d u r c h gekennzeichnet, daw das Steuerglied (?OV) des Zusritzsteuerkreises (I7o) von eiern Programmgeber (3o5) der Vor :: tt vt ve inheit (^) be tiiti.-ronr ist.

BAD ORIGINAL·

109884/OB 28

56. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 42 bis 45> dadurch g e k e η η ζ e i e h η e .t, daß das Steuerglied (3o9) des Zusatzsteuerkreises (17ο) so ausgebildet ist, daiä der den Haupts teuerkre-isen (I4o, bzw, 15o-bzw» 16o) zugeführte Zusntzsteuerimpuls (l-17o) kontinuierlich veränderbar ist. ·

57· Vorrichtung nach einem der Ansprüche 48 bis 56, d a— d u r c h g e k e η η ζ e i c h η e t, daß der Zu- ^ntzsteuerkreis (17o) ein Schaltglied (308) aufweist, das so ausgebildet 1st, daß es nach in Abhängigkeit von der Zuführung eines demrmaximal zulässigen Kippmonient entsprechenden itippmoment-l'omentanwert .entsprechenden Impulses (I-6o2) sur Kommandoeinheit (2) . ;-erfolgender Veränderung des Zusatzimpulses·(1-17o) · im vSinne einer maximalen Verringerung der Geschwindig- i keit der durch ihn beeinflussbaren Bewegungsabläufe des Tragbalkens (io) die Energiezufuhr zu den den. von ihm beeinflussbaren Hauptsteuerkreisen ("14ο,- 15ο, 16ο) zugeordneten Antrieoseinrichtungen (4o1 bis 4o9) f aie Bewegungsabläufe des Tragbalkens (io) sperrt.

Patentanwalt

109884/06 2 8