DE3704845C2 - Elektrohydraulisches Servoventil mit elektrischem Zusatzantrieb - Google Patents
Elektrohydraulisches Servoventil mit elektrischem ZusatzantriebInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein elektrohydraulisches
Servoventil gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Elektrohydraulische Servoventile sind in großer Anzahl
bekannt. Sie werden häufig zweistufig und seltener dreistufig
ausgeführt. Im allgemeinen besteht dabei die Vorsteuerstufe
aus einem Torque-Motor, der mit einem Düsen-Prallplat
ten-Verstärker zusammenarbeitet. Der in der Vorsteuerstufe
verstärkte, dem Eingangssignal proportionale Steuerölstrom
bewirkt dann die Verstellung des Kolbens oder Schiebers in
einer Hauptstufe, die dann ihrerseits unter weiterer
Verstärkung wiederum einen dem Steuerölstrom und damit auch
dem Eingangssignal proportionalen Arbeitsölstrom liefert. Der
tatsächliche Wert - der Ist-Wert - dieses Arbeitsölstroms
wird in der Regel indirekt über eine mechanische Größe, wie
beispielsweise die Kolbenbewegung, gemessen und in der Form
eines elektrischen Signals in einen Regler gegeben. Bei
diesem bekannten elektrohydraulischen Servoventil wird somit
eine Vorsteuerstufe benötigt, was zwar zu einer guten
Empfindlichkeit führt, aber ständig einen hohen hydraulischen
Steuerölstrom und damit Verluste zur Folge hat.
Es sind bereits Servoventile bekannt, bei denen ein Elektro
motor direkt auf den Kolben eines Ventils, insbesondere eines
Wegeventils, einwirkt. Beispielsweise ist an der Welle des
Motors eine Kurbel oder ein Exzenter vorgesehen, der direkt
auf den Kolbens einwirkt. Wenn bei einem solchen Servoventil
der Ventilkolben hängenbleibt, so muß der Elektromotor in der
Lage sein, eine Kraft zu erzeugen, die groß genug ist, um
dieses Hängenbleiben zu überwinden. Oftmals erfolgt das
Hängenbleiben deshalb, weil ein Span in die Steuerkanten des
Ventils gerät. Dieser Span muß abgedrückt werden, damit der
Ventilkolben seine Bewegung wieder aufnehmen kann. Man kann
daher die von dem Motor zum Lösen des Hängenbleibens
aufzubringende Kraft als Spanscherkraft bezeichnen. Damit ein
solcher Motor in der Lage ist die Spanscherkraft aufzubringen
muß er sehr groß sein. Dies ist nachteilig, insbesondere auch
deshalb weil der Motor infolge seiner Größe träge wird.
Wegen der hohen geforderten Spanscherkraft ist ein großer
Motor erforderlich. Allerdings erlaubt ein solcher Motor
infolge seiner großen Masse nur niedrige
Beschleunigungswerte Hohe Beschleunigungswerte sind aber
erwünscht, um ein schnelles Ansprechen sicherzustellen.
Die DE 32 47 953 C2 schreibt ein elektrisch betätigtes Hydraulik-
Proportionalventil. Die DE 32 46 298 A1 beschreibt eine Sicher
heitsvorrichtung zum Rückstellen bzw. Umschalten einem in einer
Schaltstellung hängengebliebenen Kolbens eines Ventils. Die DE
22 32 566 C2 beschreibt eine hydraulische Wegeventil-Einheit mit
einer Einrichtung zur Erzeugung von Vibrationen in der Hydrau
likflüssigkeit. Die DE 31 37 419 A1 schließlich beschreibt ein
proportional arbeitendes Ventil für fluidische Medien mit einem
dem Grundsignal überlagerten amplitudengeregelten Zittersignal.
Die vorliegende Erfindung hat sich die Aufgabe gestellt,
ein elektrohydraulisches Servoventil vorzusehen,
bei dem eine optimale Dynamik sowie bestmöglicher
Frequenzgang erreicht wird. Ferner soll das erfindungsgemäße
Servoventil ein geringes Bauvolumen sowie ein geringes
Gewicht besitzen und eine erhöhte Funktionssicherheit
gewährleisten. Das erfindungsgemäße Servoventil bzw. der
erfindungsgemäße Stellmotor sollen in der Lage sein die
direkte Betätigung des Ventilkolbens des Servoventils zu
ermöglichen.
Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung bei einem
elektrohydraulischen Servoventil einen Elektromotor
(Hauptelektromotor) und einen vorzugsweise elektrischen
Zusatzantrieb (Zusatzmotor) vor.
Der Hauptelektromotor ist dabei derart ausgelegt, daß er den
bestmöglichen Frequenzgang liefert, aber nicht in der Lage
ist, die erforderliche hohe Spanscherkraft zu liefern. Der
elektrische Zusatzantrieb ist vorzugsweise ebenfalls ein
Elektromotor (Zusatzmotor), kann aber auch beispielsweise ein
Drehmagnet sein. Der elektrische Zusatzantrieb ist derart
ausgelegt, daß er die erforderliche Spanscherkraft liefern
kann. Erfindungsgemäß wird er nur dann eingeschaltet, wenn
der Einsatz der Spanscherkraft tatsächlich erforderlich ist.
Schaltungsmittel sind vorgesehen, um festzustellen, wann die
Spanscherkraft erforderlich ist, um daraufhin den Zusatz
antrieb zu aktivieren.
Vorzugsweise ist sowohl der Hauptmotor wie auch der Zusatz
motor verhältnismäßig klein ausgelegt, insbesondere sind
beide als Stabanker-Gleichstrommotore vorgesehen.
Vorzugsweise sind Hauptmotor und Zusatzmotor koaxial ange
ordnet. Mit der Motorwelle des Hauptmotors ist ferner ein
Winkelgeber verbunden, der die Winkelstellung der Motorwelle
und damit die Position des Ventilkolbens mit hoher
Genauigkeit mißt. Der Zusatzmotor ist im Normalbetrieb nicht
mit dem Hauptmotor und auch nicht mit dessen Motorwelle
gekuppelt. Eine Drehfeder legt die Stellung des Zusatzmotors
in seiner Mittellage fest. Der Hauptmotor bzw. die Welle des
Hauptmotors und der Zusatzmotor haben je einen einander um
180° gegenüberliegenden Anschlag. Dadurch steht beim
Einschalten des Zusatzmotors ein maximaler Weg zur Verfügung,
um eine möglichst große Impulskraft auf die Motorwelle im
Falle des Hängenbleibens des Ventilkolbens zu übertragen.
Es sei hier erwähnt, daß beim konventionellen Servoventil mit
nur einem Motor dieser im Falle des Hängenbleibens leicht
überlastet werden kann, da der Regler versuchen wird, den
Motor weiter zu verstellen.
Hinsichtlich bevorzugter Ausgestaltungen der Erfindung sei
auf die Ansprüche verwiesen.
In der einzigen Figur ist
ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen
elektrohydraulischen Servoventils dargestellt ist.
Ein gemäß der Erfindung ausgebildetes elektrohydraulisches
Servoventil 1 weist einen Stellmotor 2 auf, der zur direkten
Betätigung eines Ventils 3, insbesondere eines Wegeventils,
dient. Die direkte Betätigung des Ventils 3 erfolgt über eine
Motorwelle 20, die an ihrem einen Ende eine Kurbel oder einen
Exzenter 28 trägt, der direkt auf den Ventilkolben 39 des
Ventils 3 einwirkt. In der Figur ist zwischen der Kurbel 28
und dem Ventilkolben 39 ein Zwischenelement 44 in der Form
eines Stifts vorgesehen. Nachdem keinerlei Spiel zwischen
Kurbel 28, Stift 44 und Kolben 39 auftritt, kann auch diese
Anordnung als "direkte" Betätigung bezeichnet werden. Es ist
aber auch möglich, daß die Kurbel 28 "völlig" direkt auf den
Kolben 39 einwirkt.
In das elektrohydraulische Servoventil 1 wird über eine
elektrische Leitung 5 der Soll-Wert Esoll als Eingangsgröße
für den Drehwinkel eingespeist. Die Ausgangsgröße tritt in
der Form eines Drehwinkels auf. Diesem proportional ist der
Weg des Kolbens 39.
Der erwähnte Soll-Wert Esoll wird in einen Regler 10
eingegeben und dort mit einem vom Stellmotor 2 über die
elektrische Leitung 12 zugeführten Ist-Wert Eist verglichen
und zu einem Regelsignal Re verarbeitet. Das Regelsignal Re
wird über eine elektrische Leitung 11 in den Stellmotor 2
eingespeist, um diesen entsprechend dem Wert Re zu
verstellen.
Der Stellmotor 2 weist zum Antrieb der Welle 20 einen
Hauptmotor 21 auf, der entsprechend dem Regelsignal Re eine
Verdrehung der Welle 20 bewirkt. Die Welle 20 ist in Lagern
23 gelagert und trägt an ihrem einen Ende einen Winkelgeber
24, der den bereits erwähnten Ist-Wert Eist über Leitung 12
liefert. Der Winkelgeber 24 mißt wegen der Untersetzung des
Exzenters die Position des Ventilkolbens 39 mit hoher
Genauigkeit.
Der Hauptmotor 21 ist so ausgelegt, daß er nur eine solche
Kraft liefern muß, die erforderlich ist, um die Verstellung
des Ventilkolbens 39 im Normalbetrieb zugewährleisten. Der
Hauptmotor 21 ist nicht dazu in der Lage, eine so hohe Kraft
zu liefern, daß bei hängengebliebenem Ventilkolben dieser
wieder gelöst werden kann. Wie bereits erwähnt, kann bei
spielsweise ein Span in die Steuerkanten des Ventils 3
geraten und zu einem Hängenbleiben führen. Dieser Span muß
dann durch eine hinreichend hohe Kraft abgedrückt werden,
damit der Betrieb fortgesetzt werden kann. Die dazu
erforderliche hohe Kraft wird als Spanscherkraft bezeichnet.
Diese Spanscherkraft muß vom Hauptmotor gemäß der Erfindung
nicht aufgebracht werden.
Demgemäß kann der Hauptmotor 21 gemäß den Forderungen nach
bestmöglichem Frequenzgang ausgelegt werden, so daß sich als
Hauptmotor insgesamt ein optimierter und damit kleiner Motor
ergibt.
Zum Aufbringen der erwähnten Spanscherkraft ist ein zweiter
(kleiner) mit dem Hauptmotor nicht gekuppelter Motor, nämlich
ein Zusatzmotor 22 vorgesehen. Dieser Zusatzmotor 22 ist
vorzugsweise koaxial zur Motorwelle 20 des Hauptmotors 21
angeordnet und kann dann, wenn die Spanscherkraft
erforderlich ist, diese auf den Hauptmotor bzw. dessen Welle
20 übertragen.
Hauptmotor 21 bzw. dessen Motorwelle 20 und Zusatzmotor 22
haben je einen einander um 180° gegenüberliegenden Anschlag
25 bzw. 26. Im Normalbetrieb ist der Zusatzmotor 22 nicht
erregt. Der Zusatzmotor 22 ist derart ausgebildet und
angeordnet, daß der Anschlag 26 des Zusatzmotors nach einem
Drehwinkel größer 120° (abhängig vom Ort, an dem der
Ventilkolben 39 und Motor hängengeblieben sind) gegen den
Anschlag des Hauptmotors bzw. dessen Welle 20 schlägt. Der
Zusatzmotor 22 läuft bei Erregung zunächst fast eine halbe
Umdrehung frei (holt praktisch Schwung) und schlägt dann gegen
den Anschlag 25 (praktisch wie ein Hammer). Durch diese
"Impulsübersetzung" kann man verhältnismäßig große Kräfte
aufbauen, so daß der Ventilkolben wieder frei kommt.
Während des Normalbetriebs des Servoventils befindet sich der
Zusatzmotor in einer durch Drehfeder 45 (ähnlich der Unruhe
einer mechanischen Uhr) federzentrierten Mittelstellung.
Erfindungsgemaß ist ferner eine Zusatzmotorsteuerung 31
vorgesehen, die den Einsatz des Zusatzmotors 22 steuert. Die
Zusatzmotorsteuerung 31 ermittelt beispielsweise aufgrund der
über die elektrischen Leitungen 32, 33 und 34 zugeführten
Signale, nämlich des Soll-Werts Esoll, des Ist-Werts Eist und
der Regelgröße Re, wann ein Zustand des Hängenbleibens
auftritt. Wenn ein solcher Zustand festgestellt wird, so wird
über die elektrische Leitung 35 der Zusatzmotor erregt.
Dieser setzt sich dann in Bewegung und der Anschlag 26 des
Zusatzmotors schlägt - wie bereits erwähnt - an den Anschlag
25 der Welle 20. Die Zusatzmotorsteuerung 31 stellt also eine
Abweichung zwischen Soll-Wert und Ist-Wert fest und-gibt dem
Zusatzmotor den Befehl in der einen oder anderen jeweils
erforderlichen Richtung zu starten.
Die Steuerung 31 soll so ausgebildet sein, daß der Motor 22
immer dann, wenn nach dem ersten Impuls da Hängen nicht
beseitigt wurde, weitere Impulse folgen.
Sowohl der Hauptmotor 21 wie auch der Zusatzmotor 22 sind
vorzugsweise in der Form von Stabankermotoren ausgebildet.
Solche Motoren haben ein kleines Trägheitsmoment und sie
können sehr schnell beschleunigen.
Durch die Verwendung von zwei Motoren anstelle eines großen
Motors ergibt sich eine wesentlich bessere Dynamik und auch
ein kleineres Bauvolumen als bei einem einzigen Motor. Ebenso
ist das Gewicht der beiden Motoren geringer als bei
Verwendung eines einzigen Motors. Eine Überlastung der
Wicklung des Hauptmotors ist praktisch ausgeschlossen.
Anstelle eines Zusatzmotors kann ganz allgemein ein
vorzugsweise elektrischer Zusatzantrieb verwendet werden.
Vorzugsweise kommt auch ein Drehmagnet in Frage. Ein
Drehmagnet wie auch ein Zusatzmotor haben den zusätzlichen
Vorteil bei auf den Stellmotor ausgeübten Beschleunigungen
aus beliebigen Richtungen keine Beeinflussung zu erfahren.
Claims (6)
1. Elektrohydraulisches Servoventil (1), bei dem folgendes
vorgesehen ist:
ein Stellmotor (2), der durch einen Regler (10) abhängig von dem Wert eines Eingangs-Sollsignals (Esoll) einstellbar ist und seine Bewegung direkt auf den Ventilkolben (39) eines hydraulischen Ventils (3) überträgt, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor (2) neben einem Hauptmotor (21) einen elektrischen Zusatzantrieb (22) aufweist, der im Falle des Hängenbleibens des Ventilkolbens eingeschaltet wird und den Ventilkolben (39) löst.
ein Stellmotor (2), der durch einen Regler (10) abhängig von dem Wert eines Eingangs-Sollsignals (Esoll) einstellbar ist und seine Bewegung direkt auf den Ventilkolben (39) eines hydraulischen Ventils (3) überträgt, dadurch gekennzeichnet, daß der Stellmotor (2) neben einem Hauptmotor (21) einen elektrischen Zusatzantrieb (22) aufweist, der im Falle des Hängenbleibens des Ventilkolbens eingeschaltet wird und den Ventilkolben (39) löst.
2. Servoventil nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Zusatzantrieb (22) ein Elektromotor oder ein Drehmagnet
ist.
3. Servoventil nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß eine Zusatzmotorsteuerung (31)
vorgesehen ist, die den Zustand des Hängenbleibens ermittelt
und den Zusatzantrieb (22) erregt.
4. Servoventil nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Hauptmotor (21) und der
Zusatzantrieb (22) koaxial angeordnet sind.
5. Servoventil nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Zusatzantrieb (22) nicht mit
der Welle (20) des Hauptmotors (21) gekuppelt ist und von
einer Drehfeder (45) in der Mittellage festgelegt ist.
6. Servoventil nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, daß der Zusatzantrieb (22) einen
Anschlag (26) aufweist und über diesen einen Impuls auf die
Welle (20) des Hauptmotors (21) überträgt.
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