DE3608456C2 - Elektrohydraulische Regeleinrichtung für ein landwirtschaftlich nutzbares Motorfahrzeug - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung geht aus von einer elektrohydraulischen Regeleinrichtung für ein landwirtschaftlich nutzbares Motorfahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Es ist schon eine solche Einrichtung aus der DE-OS 25 08 620 bekannt, bei der neben den Hauptregelgrößen Lage und Zugkraft zusätzlich die Größen Schlupf und Motor-Dreh­ moment in kombinierter Form verarbeitet werden, um auf diese Weise bei vielseitigen Einsatzfällen des Traktors eine elastische und geschwinde Arbeitsweise der Regel­ einrichtung zu erreichen. Von Nachteil bei dieser Ein­ richtung ist, daß zur Ermittlung der Hauptregelgröße Zugkraft eine relativ teuere Meßeinrichtung notwendig ist. Zudem ist für die Ermittlung der Motor-Überlastung ein zusätzlicher Drehzahlgeber notwendig. Nachteilig ist auch die Verarbeitung der Hauptregelgrößen, bei de­ nen jeweils getrennt voneinander die Regelabweichungen ermittelt werden und diese über einen Schalter alterna­ tiv einer nichtlinearen Einheit mit Totzone eingegeben werden, deren Ausgangssignal erst mit dem schlupfabhän­ gigen bzw. dem überlastungsabhängigen Signal verknüpft wird. Ferner wird bei der bekannten Regeleinrichtung der Schlupfeinfluß über ein nichtlineares Glied der Regelung zugeführt und unterliegt so einer Begrenzung, so daß der Schlupfeinfluß nur in einem gewissen Bereich wirkt. Eine Mischregelung mit den beiden Hauptregelgrößen ist nicht möglich, da der Schalter nur ein Umschalten zwischen ih­ nen erlaubt.

Ferner ist aus der DE-OS 30 17 570 eine elektrohydrau­ lische Einrichtung zum Regeln eines Hubwerks bekannt, bei der als Regelgröße die Belastung des Dieselmotors verwendet wird, wozu an der Regelstange der zugehörigen Einspritzpumpe das jeweilige Drehmoment des Motors abge­ nommen wird. Zur Stabilisierung der Drehmoment-Regelung sind zusätzliche Rückführungen für die Größen Lage und Hydraulikdruck vorgesehen. Diese Regeleinrichtung hat zwar den Vorteil, daß sie keine aufwendige Meßeinrich­ tung für die Zugkraft benötigt. Bei solchen Momentrege­ lungen für Schlepper-Hubwerke hat sich aber gezeigt, daß vor allem Störungen bei Beschleunigungsvorgängen sowie Störungen beim Gangwechsel auftreten. Weiterhin treten bei Berg- und Talfahrt des Schleppers Tiefenänderungen am Hubwerk auf, die in vielen Fällen nicht tragbar sind. Ferner kann bei dieser Einrichtung der Schlupf nicht als Regelgröße verarbeitet werden. Diese Regeleinrichtung baut daher relativ aufwendig und teuer.

Ferner ist aus der DE-OS 29 49 237 eine elektrohydrau­ lische Regeleinrichtung für einen Schlepper bekannt, bei dein das Übersetzungsverhältnis im Wechselgetriebe des Schleppers abhängig vom Schlupf beeinflußbar ist.

Darüber hinaus kann das Übersetzungsverhältnis noch abhängig von der Drehzahl des Dieselmotors beeinflußt werden, um eine Überlastung des Motors zu verhindern. Obwohl diese Regeleinrichtung ohne Meßeinrichtung für die Zugkraft auskommt, hat sie doch den Nachteil, daß sie primär mit dem Schlupf als Regelgröße arbeitet. Auch hier können bei Beschleunigungsvorgängen oder bei Berg- und Talfahrten störende Tiefenänderungen am Hub­ werk auftreten.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße elektrohydraulische Regeleinrichtung für ein landwirtschaftlich nutzbares Motorfahrzeug mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegen­ über den Vorteil, daß sie ohne Kraftmeßeinrichtung aus­ kommt und eine relativ einfach und billig bauende Regel­ einrichtung ermöglicht, bei der als Hauptregelgröße das Motor-Drehmoment verarbeitet wird. Der Nadelhubsensor in der Einspritzdüse liefert in kostengünstiger Weise drei wichtige Größen des Motors, nämlich die Einspritzmenge und davon abhängig dessen Drehmoment sowie die Drehzahl des Motors. Ein Eingriff in den Motor selbst ist nicht notwendig. Die Art und Vielzahl der vom Nadelhubsensor gelieferten Informationen ermöglicht besonders vorteil­ hafte Regeleinrichtungen durch Kombination mit anderen Regelgrößen.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Regeleinrichtung möglich. Äußerst zweckmäßig ist eine Ausbildung nach Anspruch 2, weil die vom Nadelhubsensor mitgelieferte Information über die Motordrehzahl in einfacher Weise eine Kombina­ tion mit einer Schlupfregelung erlaubt. Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn nach Anspruch 3 die Momentenrege­ lung mit einer Lageregelung kombiniert wird, wodurch sich eine relativ einfach bauende und stabil arbeitende Regeleinrichtung erzielen läßt. Fernerhin ist es beson­ ders vorteilhaft, gemäß den Ansprüchen 4 bis 7 die Mo­ mentenregelung mit einfachen und kostengünstigen Mitteln so weiterzubilden, daß insbesondere bei Beschleunigungs­ vorgängen, bei Änderungen des Übersetzungsverhältnisses im Getriebe sowie bei Berg- und Talfahrten eine möglichst gleichbleibende Arbeitstiefe am Hubwerk erzielt wird. Ferner läßt sich in vorteilhafter Weise gemäß Anspruch 8 mit dem Nadelhubsensor eine Grenzlastregelung realisie­ ren, die vor allem bei einer kombinierten Zugkraft-Lage- Regelung oder bei einer kombinierten Zugkraft-Schlupf-Re­ gelung vorteilhaft anwendbar ist.

Zeichnung

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeich­ nung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 in vereinfachter Dar­ stellung einen Traktor mit der erfindungsgeinäßen Regel­ einrichtung für ein hydraulisch betriebenes Hubwerk, Fig. 2 einen Längsschnitt durch eine Einspritzdüse mit Nadelhubsensor nach Fig. 1 und Fig. 3 ein Blockschalt­ bild der Regeleinrichtung nach Fig. 1 in vereinfachter Darstellung.

Beschreibung des Ausführungsbeispiels

Die Fig. 1 zeigt einen Traktor 10 mit einer elektrohy­ draulischen Regeleinrichtung 11 zum Steuern eines hy­ draulisch betriebenen, am Traktor 10 angelenkten Hubwerks 12. Das Hubwerk 12 hat ein übliches Dreipunktgestänge 13, an dem ein Pflug 14 angelenkt ist und das von einem Kraft­ heber 15 heb- und senkbar ist. Der Kraftheber 15 liegt in einem hydraulischen Kreis 16 und läßt sich mit Hilfe eines elektrohydraulischen Regelventils 17 steuern. Die Lage des Hubwerks 12 und damit auch die Arbeitstiefe des Pfluges 14 wird von einem Lagegeber 18 erfaßt, der seine Signale über eine erste Signalleitung 19 an ein elektronisches Steuer­ gerät 21 meldet, über dessen ersten Steuerausgang 22 das Regelventil 17 angesteuert wird.

Ein auf dem Traktor 10 angeordneter Dieselmotor 23 treibt über ein Getriebe 24 mit veränderlichem Übersetzungsver­ hältnis eine Hinterachse 25 und somit das zugehörige Hin­ terrad 26 an. Dem Hinterrad 26 ist ein Drehzahlgeber 27 zugeordnet, der seine Signale über eine zweite Signallei­ tung 28 an das elektronische Steuergerät 21 meldet, wel­ che Signale ein Maß für die theoretische Fahrgeschwindig­ keit des Traktors 10 darstellen. Die absolute Fahrge­ schwindigkeit des Traktors 10 wird von einem Radarsensor 29 ermittelt, den eine dritte Signalleitung 31 mit dem elektronischen Steuergerät 21 verbindet.

Eine vierte Signalleitung 32 verbindet das elektronische Steuergerät 21 mit einem Nadelhubsensor 33 in einer Ein­ spritzdüse 34. Die Einspritzdüse 34 wird über eine Druck­ leitung 35 von einem ersten Zylinderanschluß 36 einer Einspritzpumpe 37 mit Dieselkraftstoff versorgt, den ei­ ne Vorförderpumpe 38 aus einem Tank 39 über ein Filter­ aggregat 41 zur Einspritzpumpe 37 fördert. Von der Ein­ spritzpumpe 37 führt eine Überlaufleitung 42 und von der Einspritzdüse 34 eine Leckölleitung 43 zum Tank 39.

Die Fig. 2 zeigt die an sich bekannte Einspritzdüse 34 mit integriertem Nadelhubsensor 33. Auf den Aufbau und die Funktion der Einspritzdüse 34 mit Sensor wird deshalb nur soweit eingegangen, als zum Verständnis der Erfindung notwendig ist. Die Einspritzdüse 34 nimmt in einer Düsenspannmutter 44 einen Düsenkörper 45 auf, in dem eine Düsennadel 46 gleitend geführt ist. In die Düsenspannmutter 44 ist ein Haltekörper 47 eingeschraubt, der sich über eine Zwischenplatte 48 am Düsenkörper 45 abstützt. Der Haltekörper 47, in dem eine Zulauföffnung 49 angeordnet ist, nimmt in seinem inneren Hohlraum ei­ ne Druckfeder 51 auf, welche die Düsennadel 46 in Rich­ tung einer das zugehörige Spritzloch 52 verschließen­ den Stellung belastet. Im Bereich der Druckfeder 51 ist ein mit der Düsennadel 46 gekoppelter Permanentmagnet 53 angeordnet, der einem gegenüberliegenden, gehäusefest angeordneten Hallgeber 54 zugeordnet ist. Hallgeber 54 und Permanentmagnet 53 bilden zusammen den eigentlichen Nabelhubsensor 33, dessen Anschlüsse 55 nach außen ge­ führt sind. Der Nadelhubsensor 33 überwacht das Öffnungs­ verhalten der Düsennadel 46 und liefert mit seinen Signa­ len Informationen darüber, wie groß die Einspritzmenge ist, die ihrerseits wieder ein Maß für das Drehmoment des Dieselmotors 23 ist; zugleich wird die Drehzahl mitgelie­ fert.

Wie Fig. 1 weiterhin zeigt, weist das elektronische Steuergerät 21 einen zweiten Steuerausgang 56 auf, den eine Steuerleitung 57 mit dem Getriebe 24 verbindet, um auf diese Weise das Übersetzungsverhältnis im Getriebe 24 steuerbar zu gestalten. Ferner sind am Steuergerät 21 Sollwert-Eingänge 58 vorgesehen, an denen beispiels­ weise die Sollwerte für das Motor-Drehmoment, den Schlupf, die Lage und die Motordrehzahl eingebbar sind. Ferner ist für die elektrische Energieversorgung des Steuergeräts 21 ein Anschluß 59 vorgesehen.

Das elektronische Steuergerät 21 ist zugleich als Mikro­ prozessor ausgebildet, um die eingegebenen Sollwerte und Istwerte nach bestimmten Programmen zu verarbeiten und daraus entsprechende Steuersignale sowie Korrektursi­ gnale zu bilden, mit denen die Stellglieder 17, 24 wie­ derum ansteuerbar sind.

Die Fig. 3 zeigt ein stark vereinfachtes Blockschalt­ bild der Regeleinrichtung 10 beim Traktor nach Fig. 1. Das als Mikroprozessor ausgebildete, elektronische Steuergerät 21 wirkt auf das Regelventil 17 ein, das seinerseits über den Kraftheber 15 das Hubwerk 12 steuert. Mit dem Hubwerk 12 wird zugleich die Arbeits­ tiefe des angebauten Pfluges 14 verändert. Vom Hubwerk 15 werden beim Pflügen Kräfte auf den Schlepper 10 über­ tragen. Vom Schlepper 10 wird einmal über die zweite Si­ gnalleitung 28 die theoretische Fahrgeschwindigkeit und über die dritte Signalleitung 31 die absolute Fahrge­ schwindigkeit an den Mikroprozessor 21 gemeldet. Ferner erhält das elektronische Steuergerät 21 über die vierte Signalleitung 32 Informationen, aus denen die Einspritz­ menge, das Drehmoment und die Drehzahl im Dieselmotor 23 herleitbar sind. Über die erste Signalleitung 19 wird vom Hubwerk 12 das Lagesignal an das Steuergerät 21 wei­ tergegeben, das zusätzlich bei 58 mit den Sollwerten be­ aufschlagt wird. Den Fahrer des Traktors 10 interessie­ rende Informationen, die im Mikroprozessor 21 ermittelbar sind, können an einem Anzeigegerät 61 optisch sichtbar ge­ macht werden.

Die Wirkungsweise der elektrohydraulischen Regeleinrich­ tung 11 im Traktor 10 wird wie folgt erläutert:

Es sei davon ausgegangen, daß die Regeleinrichtung 11 nach Art einer Momentenregelung betrieben wird, bei der primär das Drehmoment des Dieselmotors 23 als Hauptre­ gelgröße benutzt wird. Dazu wird an den Sollwert-Ein­ gängen 58 eine bestimmte Größe für das Drehmoment vor­ gewählt, während der Istwert des Drehmoments vom Die­ selmotor 23 aus den Signalen des Nadelhubsensors 33 im Mikroprozessor 21 ermittelt wird. Treten Abweichungen zwischen Soll- und Istwert auf, so wirkt das elektro­ nische Steuergerät 21 über das Regelventil 17 und den Kraftheber 15 auf das Hubwerk 12 so ein, daß die vom Pflug 14 auf den Traktor 10 ausgeübte Belastung durch Verringern oder Vergrößern seiner Arbeitstiefe die auf­ tretende Regelabweichung zu Null macht.

Wie die Fig. 2 näher zeigt, erfaßt der Nadelhubsensor 33 in der Einspritzdüse 34 die Öffnungs- und Schließbe­ wegungen der Düsennadel 46 und liefert somit Signale an den Mikroprozessor 21, aus denen die Einspritzmenge pro Zylinderhub sowie die Drehzahl des Dieselmotors 23 her­ vorgeht. Die Einspritzmenge ist aber zugleich ein Maß für das Drehmoment, so daß im Mikroprozessor 21 auch als Istwert das Drehmoment des Dieselmotors 23 zur Ver­ fügung steht. Bei dieser Momentenregelung kommt daher der Traktor 10 ohne teuere Kraftmeßeinrichtung im Drei­ punktgestänge 13 aus, während im Mikroprozessor 21 aus den Signalen des Nadelhubsensors 33 drei wichtige Grö­ ßen des Dieselmotors 23, nämlich die Einspritzmenge, dessen Drehmoment und dessen Drehzahl zur Verfügung stehen.

Bei vorliegender Regeleinrichtung 11 werden ferner die bei Motormomentregelungen sonst üblichen Arbeitstiefen­ abweichung am Pflug 14 infolge von Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsvorgängen, wie sie beim Betätigen eines nicht näher gezeichneten Gaspedals durch den Fahrer auftreten können, vermieden. Zu diesem Zweck werden im Mikroprozessor 21 die von dem Drehzahlgeber 27 an der angetriebenen Achse 25 und/oder die vom Radarsensor 29 gemeldeten, geschwindigkeitsabhängigen Signale differen­ ziert und somit die Beschleunigung des Traktors 10 er­ rechnet. Aus der jeweiligen Beschleunigung bzw. Verzöge­ rung ermittelt der Mikroprozessor 21 einen Korrektur­ wert, der dem Ausgangssignal am ersten Steuerausgang 22 aufgeschaltet wird und dadurch störende Arbeitstiefenab­ weichungen am Pflug 14 während Beschleunigungsvorgängen verhindert.

Ferner werden bei der Regeleinrichtung 11 störende Ar­ beitstiefenabweichungen am Pflug 14 auch dann vermieden, wenn das Übersetzungsverhältnis im Getriebe 24 geändert wird, wobei nicht stetige Übergänge von einer Geschwin­ digkeitsstufe auf eine andere auftreten. Zu diesem Zweck errechnet der Mikroprozessor 21 aus der vom Nadelhubsen­ sor 33 gemeldeten Drehzahl des Dieselmotors 23 und aus der vom Drehzahlsensor 27 gemeldeten Drehzahl der Hin­ terachse 25 das jeweils herrschende Übersetzungsverhält­ nis im Getriebe 24 und ermittelt daraus einen Korrektur­ wert, der dem Ausgangssignal am ersten Steuerausgang 22 aufgeschaltet wird. Dieser Korrekturwert stellt sicher, daß störende Tiefenänderungen am Pflug 14 bei einem Gangwechsel im Getriebe 24 verhindert werden.

Weiterhin vermeidet die Regeleinrichtung 11 auch stören­ de Arbeitstiefenänderungen bei Berg- und Talfahrt des Traktors 10. Um diesen störenden Einfluß zu vermeiden, kann ein Fahrer bei hügeligem Gelände z. B. bei einer Bergfahrt eine bestimmte Tiefe des Pfluges 14 vorwäh­ len. Der Mikroprozessor 21 errechnet dabei den Mittel­ wert der Lage bzw. der Tiefe und errechnet daraus bei Talfahrt einen Korrekturwert, der sicherstellt, daß auch bei Talfahrt der gleiche Mittelwert der Tiefe ein­ gehalten wird.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Regeleinrichtung 11 zusammen mit der Regelgröße "Drehmoment des Dieselmo­ tors 23" auch den Schlupf des Traktors 10 als Regelgröße mit verarbeitet. Am einfachsten ist dies möglich, wenn der Mikroprozessor 21 aus der vom Radarsensor 29 gemel­ deten, absoluten Fahrgeschwindigkeit des Traktors 10 und aus der vom Drehzahlsensor 27 gemeldeten, theore­ tischen Fahrgeschwindigkeit den jeweiligen Schlupfwert errechnet und mit dem am Sollwerteingang 58 vorgegebe­ nen Sollwert vergleicht. Für die schlupfabhängige Rege­ lung kann anstelle der Verarbeitung des eigentlichen Schlupfsignals auch die Differenzgeschwindigkeit ge­ wählt werden, die sich aus den Signalen der Drehzahl­ geber 27 und des Radarsensors 29 ermitteln läßt.

Abhängig von den jeweiligen Betriebsbedingungen für den Traktor 10 kann es auch vorteilhaft sein, die Regelein­ richtung 11 mit den Hauptregelgrößen Drehmoment und Lage zu betreiben. An den Sollwerteingängen 58 ist dazu ein Eingang für den Lagesollwert vorgesehen.

Fernerhin ist es bei der Regeleinrichtung 11 in vorteil­ hafter Weise möglich, die drei Regelgrößen Drehmoment, Lage und Schlupf in kombinierter Form gleichzeitig wirk­ sam werden zu lassen. Dadurch läßt sich eine einfach bauende und stabil arbeitende Regeleinrichtung realisie­ ren, die auch ein Festfahren des Traktors bei nassen Bö­ den vermeidet.

Durch die Eigenschaft des Nadelhubsensors 33, das Dreh­ moment des Dieselmotors 23 zu erfassen, läßt sich mit ihm in vorteilhafter Weise eine Grenzlastregelung für die Regeleinrichtung 11 darstellen, wie dies anhand von Fig. 3 näher aufgezeigt wird. Eine solche Grenz­ lastregelung ist vor allem dann sinnvoll, wenn nur die Regelgrößen Zugkraft und Lage verarbeitet werden. Zu die­ sem Zweck wird in Fig. 3 zwischen dem Hubwerk 12 und dem Gerät über eine Zugkraft-Meßeinrichtung 62 die jewei­ lige Kraft im Unterlenker erfaßt und über die als gestri­ chelte Linie dargestellte Kraftrückführung 63 an den Mik­ roprozessor 21 gemeldet. Die in Fig. 3 dargestellte zwei­ te Signalleitung 28 sowie die dritte Signalleitung 31 mit ihren zugehörigen Sensoren 27 bzw. 29 können entfallen. Bei einer derartigen Grenzlastregelung wird durch Vorgabe eines maximalen Motordrehmoments ein Abwürgen des Motors vermieden, indem bei Erreichen des festgelegten Drehmo­ mentes oder einer bestimmten Motorleistung das Hubwerk 12 mit dem angelenkten Pflug 14 angehoben und damit die Be­ lastung des Motors gesenkt wird.

Selbstverständlich sind Änderungen an der gezeigten Aus­ führungsform möglich, ohne vom Gedanken der Erfindung ab­ zuweichen. So kann zur Ermittlung eines Korrekturwertes bei Berg- und Talfahrt auch ein Neigungswinkelgeber im Traktor verwendet werden.

Claims (8)

1. Elektrohydraulische Regeleinrichtung für ein landwirtschaftlich nutzbares Motorfahrzeug, mit einem auf dem Motorfahrzeug angeordneten Dieselmotor, mit einem zum Anbau eines Arbeitsgeräts dienenden Hubwerk mit Hebeholmen und mit wenigstens einer Meßeinrichtung zum Messen der Lage der Hebeholme und damit der Arbeitstiefe des angebauten Arbeitsgeräts und/oder zum Messen des Schlupfes der treibenden Räder und mit einem elektronischen, als Regeleinheit dienenden Steuergerät, dessen Ausgangssignal über ein hydraulisches Steuerorgan auf das Hubwerk im Sinne einer Verringerung einer Regelabweichung einwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß als Regelgröße dasjenige Drehmoment des Motors (23) verwendet wird, das aus den Signalen eines Nadelhubsensors (33) einer Einspritzdüse (34) des Motors (23) abgeleitet wird.

2. Elektrohydraulische Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehmoment des Motors (23) in Kombination mit einem schlupfabhängigen Signal (27, 29) des Motorfahrzeugs (10) zur Regelung des Hubwerks (12) be­ nutzt wird.

3. Elektrohydraulische Regeleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Drehmoment des Motors (23) in Kombination mit der Lage (18) des Hub­ werks (12) zur Regelung der Arbeitstiefe des Arbeitsge­ räts (14) benutzt wird.

14. Elektrohydraulische Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das elek­ tronische Steuergerät einen Mikroprozessor (21) aufweist, der wenigstens mit einem Sollwert-Eingang (58) und dem Nadelhubsensor (33) in Wirkverbindung steht.

5. Elektrohydraulische Regeleinrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß dem Mikroprozessor (21) von der Beschleunigung des Motorfahrzeugs (10) abhängige Sig­ nale aus einem geschwindigkeitsabhängigen Geber (27, 29) zugeführt werden, der insbesondere als Drehzahlge­ ber (27) an der angetriebenen Hinterachse (25) oder als Radarsensor (29) am Fahrzeug (10) ausgebildet ist, um einen Arbeitstiefenabweichungen bei Beschleunigungsvor­ gängen eliminierenden Korrekturwert zu bilden.

6. Elektrohydraulische Regeleinrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikroprozessor (21) im elektronischen Steuergerät aus den Signalen des Einspritzdüsen-Nadelhubsensors (33) und aus den Signa­ len eines Drehzahlgebers (27) an der angetriebenen Hin­ terachse (25) das Übersetzungsverhältnis des Wechselge­ triebes (24) ermittelt und daraus einen Korrekturwert errechnet, der Arbeitstiefenabweichungen des Arbeits­ geräts (14) infolge von Gangwechseln im Getriebe (24) eliminiert.

7. Elektrohydraulische Regeleinrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Mikroprozessor (21) im elektronischen Steuerge­ rät einen Mittelwert der Lage des Anbaugeräts (14) bei Bergfahrt ermittelt und damit einen bei Talfahrt des Motorfahrzeugs (10) zur Erzielung gleichbleibender Ar­ beitstiefe dienenden Korrekturwert bildet.

8. Elektrohydraulische Regeleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Meßeinrichtungen am Hub­ werk die Größen Zugkraft und Lage erfassen, die vom elek­ tronischen Steuergerät als Regelgrößen verarbeitet werden und daß dieser Regelung eine Grenzlastregelung mit dem vom Nadelhubsensor (33) ermittelten Drehmoment überlagert ist.