EP3431436B1 - Verfahren zur steuerung einer handhabungsmaschine und entsprechende handhabungsmaschine - Google Patents

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EP3431436B1 EP17181715.8A EP17181715A EP3431436B1 EP 3431436 B1 EP3431436 B1 EP 3431436B1 EP 17181715 A EP17181715 A EP 17181715A EP 3431436 B1 EP3431436 B1 EP 3431436B1
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    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload

Definitions

  • the document EP-A-2263965 describes a handling machine in which the speed of movement on the ground of the machine is measured to invalidate certain commands of the machine.
  • the handling machine or the control method may include one or more of the following characteristics.
  • the control unit functions as an all-or-nothing filter which executes or lets execute movement requests which satisfy an authorization criterion, but which prevents or cancels the execution of movement requests which do not satisfy not the authorization criterion. In doing so, the control unit does not need to modify the movement requests sent by the operator, which leaves the operator effective control of these requests, in particular in terms of speed.
  • the threshold representative of a maximum speed can be determined in different ways, in particular with a view to excluding movements involving too much movement, namely a quantity of movement that the machine is unable to absorb or dissipate without risk of creating instability.
  • the handling arm can have one or more degrees of freedom relative to the main body.
  • the different actuating devices are not necessarily all controlled in the same way.
  • the control methods described here are preferably applied to the degree (s) of movement having a greater influence on the stability of the machine.
  • control unit is configured to receive the motion request signal produced by the control member.
  • control unit can take into account an attribute of the motion request signal, for example its amplitude, frequency, duration or any other predefined attribute, as a quantity representative of the speed of the movement to be executed.
  • the comparison carried out by the control unit is a comparison between the attribute of the motion request signal and said threshold.
  • the handling machine or the signaling process can include one or more of the following characteristics.
  • a selector member 70 in the passenger compartment of the telescopic carriage is intended to be actuated by the operator to select at his choice the reinforced operating mode and the simple operating mode. So as shown on the figure 7 , from state 72, the operator can exert a first action 74 on the selector member 70 to pass into state 73. Conversely, from state 73, the operator can exert a second action 75 on the selector member 70 to enter state 72.
  • the first action 74 and the second action 75 may be identical actions, successive in time, for example in the case where the selector member 70 is a push button alternately switching in the state 72 and in state 73 on each successive pressure it receives.
  • control unit 10 automatically stops or prevents a movement, because the stop condition is satisfied, certain degrees of movement can remain executable by the operator while others are prohibited.
  • the lifting movement L + and the retraction movement T-remain executable since they contribute to reducing the tilting moment,

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Claims (15)

  1. Steuerungsverfahren zum Steuern einer Betätigungsvorrichtung (8) in einer Handhabungsmaschine (1), die einen mobilen Hauptkörper (2) und einen Handhabungsarm (6) umfasst, der dazu bestimmt ist, eine Last (9) aufzunehmen, die verfahren werden soll, wobei die Betätigungsvorrichtung dazu ausgestaltet ist, eine Bewegung des Handhabungsarms in Bezug auf den Hauptkörper auszuführen,
    wobei das Verfahren umfasst:
    Messen (21) einer Größe, die ein am Hauptkörper in Bezug auf eine Kippachse angreifendes Kippmoment anzeigt, und
    Stoppen oder Verhindern (26) einer ausgeführten oder angeforderten Bewegung des Handhabungsarms, sobald eine Stoppbedingung erfüllt ist, wobei die Stoppbedingung von der das gemessene Kippmoment anzeigenden Größe abhängig ist,
    und dadurch gekennzeichnet, dass die Stoppbedingung, wenn eine verstärkte Betriebsart gewählt ist (72), auch von einer für die Geschwindigkeit der Bewegung des Handhabungsarms repräsentativen Größe abhängig ist,
    und die Stoppbedingung, wenn eine einfache Betriebsart gewählt ist (73), von der für die Geschwindigkeit der Bewegung des Handhabungsarms repräsentativen Größe unabhängig ist.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, das ferner Folgendes umfasst:
    Wählen der verstärkten Betriebsart als Reaktion auf eine erste Betätigung (75) eines Bedieners an einem Wählelement und
    Wählen der einfachen Betriebsart (74) als Reaktion auf eine zweite Betätigung eines Bedieners an einem Wählelement.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, das ferner Folgendes umfasst:
    Wählen der verstärkten Betriebsart als Reaktion auf das Erkennen (76), dass der Hauptkörper während einer Zeit, die größer als ein vorbestimmter Zeitschwellenwert ist, in einem im Wesentlichen unbeweglichen Zustand geblieben ist.
  4. Verfahren nach Anspruch 3, das ferner Folgendes umfasst:
    Messen einer Größe, die für eine Verfahrgeschwindigkeit des Hauptkörpers repräsentativ ist, und
    Erkennen (76), dass der Hauptkörper in dem im Wesentlichen unbeweglichen Zustand geblieben ist, in Abhängigkeit von der für eine Verfahrgeschwindigkeit des Hauptkörpers repräsentativen Größe.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, das ferner Folgendes umfasst:
    Wählen der verstärkten Betriebsart als Reaktion auf das Erkennen (76) der Aktivierung einer Feststellbremse, der Deaktivierung eines Getriebes oder der Absenkung von Stabilisatoren zur Abstützung auf dem Boden.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das ferner Folgendes umfasst:
    Messen (23) einer momentanen Geschwindigkeit des Handhabungsarms in Bezug auf den Hauptkörper als für die Geschwindigkeit der Bewegung des Handhabungsarms repräsentative Größe.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, das ferner Folgendes umfasst:
    Empfangen (28) eines Bewegungsanforderungssignals, das dazu bestimmt ist, die Betätigungsvorrichtung zu beeinflussen, um von der Betätigungsvorrichtung eine Bewegung des Handhabungsarms ausführen zu lassen, wobei das Bewegungsanforderungssignal ein Attribut aufweist, das für eine Geschwindigkeit der auszuführenden Bewegung repräsentativ ist,
    Bestimmen (123) der für die Geschwindigkeit der Bewegung des Handhabungsarms repräsentativen Größe in Abhängigkeit von dem Attribut des Bewegungsanforderungssignals.
  8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, bei dem das Verfahren, wenn die verstärkte Betriebsart gewählt ist, ferner Folgendes umfasst:
    Bestimmen (22) eines für eine höchstzulässige Geschwindigkeit repräsentativen Schwellenwerts in Abhängigkeit von der das Kippmoment anzeigenden Größe, Vergleichen (24, 124) der für die Geschwindigkeit der ausgeführten oder auszuführenden Bewegung repräsentativen Größe mit dem für eine höchstzulässige Geschwindigkeit repräsentativen Schwellenwert und
    Steuern der Betätigungsvorrichtung in Abhängigkeit vom Ergebnis dieses Vergleichs derart, dass:
    die Bewegung des Handhabungsarms ausgeführt oder fortgesetzt wird (25), solange die für die Geschwindigkeit der ausgeführten oder auszuführenden Bewegung repräsentative Größe kleiner als der für eine höchstzulässige Geschwindigkeit repräsentative Schwellenwert ist, und
    die Bewegung des Handhabungsarms verhindert oder gestoppt wird (26), sobald die für die Geschwindigkeit der ausgeführten oder auszuführenden Bewegung repräsentative Größe größer als der für eine höchstzulässige Geschwindigkeit repräsentative Schwellenwert ist.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, bei dem der für eine höchstzulässige Geschwindigkeit repräsentative Schwellenwert einen mit steigendem Kippmoment abnehmenden Verlauf aufweist.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, bei dem das Verfahren, wenn die einfache Betriebsart gewählt ist (73), ferner Folgendes umfasst:
    Verhindern oder Stoppen der Bewegung des Handhabungsarms, sobald die ein Kippmoment anzeigende Größe einen vorbestimmten Schwellenwert überschritten hat.
  11. Handhabungsmaschine (1), die Folgendes umfasst:
    einen Hauptkörper (2),
    einen Handhabungsarm (6), der dazu bestimmt ist, eine Last aufzunehmen, die verfahren werden soll,
    eine Betätigungsvorrichtung (8), die dazu ausgestaltet ist, eine Bewegung des Handhabungsarms in Bezug auf den Hauptkörper auszuführen,
    einen ein Kippmoment anzeigenden Sensor (11), der empfindlich für eine Größe ist, die ein am Hauptkörper in Bezug auf eine Kippachse angreifendes Kippmoment anzeigt,
    eine Steuerungseinheit (10), die dazu ausgestaltet ist, die Betätigungsvorrichtung derart zu steuern, dass eine ausgeführte oder angeforderte Bewegung des Handhabungsarms gestoppt oder verhindert wird (26), sobald eine Stoppbedingung erfüllt ist, wobei die Stoppbedingung von der das gemessene Kippmoment anzeigenden Größe abhängig ist, und durch ein Wählelement (70) gekennzeichnet ist, das von einem Bediener betätigbar ist, um eine einfache Betriebsart und eine verstärkte Betriebsart zu wählen,
    wobei die von der Steuerungseinheit (10) verwendete Stoppbedingung, wenn die verstärkte Betriebsart gewählt ist, auch von einer Größe abhängig ist, die für die Geschwindigkeit der ausgeführten oder angeforderten Bewegung des Handhabungsarms abhängig ist,
    und die Stoppbedingung, wenn die einfache Betriebsart gewählt ist, von der für die Geschwindigkeit der Bewegung des Handhabungsarms repräsentativen Größe unabhängig ist.
  12. Maschine nach Anspruch 11, bei der das Wählelement (70) zu Folgendem ausgestaltet ist:
    Wählen (75) der verstärkten Betriebsart als Reaktion auf eine erste Betätigung des Bedieners an einem Wählelement und
    Wählen (74) der einfachen Betriebsart als Reaktion auf eine zweite Betätigung des Bedieners an einem Wählelement.
  13. Maschine nach Anspruch 11 oder 12, bei der die Steuerungseinheit (10) dazu ausgestaltet ist, die verstärkte Betriebsart als Reaktion auf das Erkennen (76) zu wählen, dass der Hauptkörper während einer Zeit, die größer als ein vorbestimmter Zeitschwellenwert ist, in einem im Wesentlichen unbeweglichen Zustand geblieben ist.
  14. Maschine nach Anspruch 13, die ferner Folgendes umfasst:
    einen Verfahrgeschwindigkeitssensor (71), der dazu ausgestaltet ist, eine für die Verfahrgeschwindigkeit des Hauptkörpers repräsentative Größe zu messen, und
    bei der die Steuerungseinheit (10) dazu ausgestaltet ist, in Abhängigkeit von der für eine Verfahrgeschwindigkeit des Hauptkörpers repräsentativen Größe zu erkennen (76), dass der Hauptkörper in dem im Wesentlichen unbeweglichen Zustand geblieben ist.
  15. Maschine nach einem der Ansprüche 11 bis 14, die ferner Messeinrichtungen (18) zum Messen einer momentanen Geschwindigkeit des Handhabungsarms (6) in Bezug auf den Hauptkörper als für die Geschwindigkeit der Bewegung des Handhabungsarms repräsentative Größe umfasst.
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