RU2019142065A - Управление погрузочно-разгрузочной машиной - Google Patents

Управление погрузочно-разгрузочной машиной Download PDF

Info

Publication number
RU2019142065A
RU2019142065A RU2019142065A RU2019142065A RU2019142065A RU 2019142065 A RU2019142065 A RU 2019142065A RU 2019142065 A RU2019142065 A RU 2019142065A RU 2019142065 A RU2019142065 A RU 2019142065A RU 2019142065 A RU2019142065 A RU 2019142065A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
loading
speed
movement
main body
value representing
Prior art date
Application number
RU2019142065A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2019142065A3 (ru
RU2756412C2 (ru
Inventor
Сильвэн КАДО
Original Assignee
Манито, Бф
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=59363038&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=RU2019142065(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Манито, Бф filed Critical Манито, Бф
Publication of RU2019142065A publication Critical patent/RU2019142065A/ru
Publication of RU2019142065A3 publication Critical patent/RU2019142065A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2756412C2 publication Critical patent/RU2756412C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Jib Cranes (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)

Claims (46)

1. Способ управления для управления исполнительным устройством (8) в погрузочно-разгрузочной машине (1), содержащей подвижный основной корпус (2) и погрузочно-разгрузочную стрелу (6), предназначенную для приема груза (9), подлежащего перемещению, причем исполнительное устройство выполнено с возможностью осуществления перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса,
при этом способ включает:
измерение (21) величины, показывающей опрокидывающий момент, приложенный к основному корпусу, относительно оси опрокидывания, и
остановку или предотвращение (26) выполняемого или запрашиваемого перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, как только выполнено условие остановки, причем условие остановки зависит от измеренной величины, показывающей опрокидывающий момент,
причем, если выбран (72) расширенный режим работы, условие остановки также зависит от величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы,
а если выбран (73) простой режим работы, условие остановки не зависит от величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы.
2. Способ по п. 1, также включающий:
выбор расширенного режима работы в ответ на первое воздействие (75) оператора на элемент выбора, и
выбор простого режима работы в ответ на второе воздействие (74) оператора на элемент выбора.
3. Способ по п. 2, также включающий:
выбор расширенного режима работы в ответ на обнаружение (76) того факта, что основной корпус остается по существу в неподвижном состоянии в течение времени, превышающего заданное пороговое значение.
4. Способ по п. 3, также включающий:
измерение величины, представляющей поступательную скорость основного корпуса, и
обнаружение (76) того, что основной корпус остается по существу в неподвижном состоянии в зависимости от величины, представляющей поступательную скорость основного корпуса.
5. Способ по любому из пп. 1-4, также включающий:
выбор расширенного режима работы в ответ на обнаружение (76) приведения в действие парковочного тормоза, отключения трансмиссии или опускания стабилизирующих опор, так чтобы они опирались на землю.
6. Способ по любому из пп. 1-5, также включающий:
измерение (23) мгновенной скорости погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса в качестве величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы.
7. Способ по любому из пп. 1-5, также включающий:
прием (28) сигнала запроса на перемещение, предназначенного для воздействия на исполнительное устройство, чтобы обеспечить перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, выполняемое исполнительным устройством, причем сигнал запроса на перемещение имеет параметр, представляющий скорость перемещения, подлежащего выполнению,
определение (123) величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы в зависимости от параметра сигнала запроса на перемещение.
8. Способ по любому из пп. 1-7, в котором, если выбран расширенный режим работы, способ также включает:
определение (22) порогового значения, представляющего максимальную допустимую скорость в зависимости от величины, показывающей опрокидывающий момент,
сравнение (24, 124) величины представляющей скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения с пороговым значением, представляющим максимальную допустимую скорость, и
управление исполнительным устройством в зависимости от результата указанного сравнения, чтобы:
выполнять или продолжать (25) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы пока величина, представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, ниже указанного порогового значения, представляющего максимальную допустимую скорость, и
предотвращать или останавливать (26) перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина представляющая скорость выполняемого или подлежащего выполнению перемещения, становится выше указанного порогового значения, представляющего максимальную допустимую скорость.
9. Способ по п. 8, в котором пороговое значение, представляющее максимальную допустимую скорость, уменьшается, если опрокидывающий момент увеличивается.
10. Способ по любому из пп. 1-9, в котором, если выбран (73) простой режим работы, способ также включает:
предотвращение или остановку перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, как только величина, показывающая опрокидывающий момент, превысит заданное пороговое значение.
11. Погрузочно-разгрузочная машина (1), содержащая:
основной корпус (2),
погрузочно-разгрузочную стрелу (6), предназначенную для приема груза, подлежащего перемещению,
исполнительное устройство (8), выполненное с возможностью осуществления перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса,
датчик (11) регистрации опрокидывающего момента, чувствительный к величине, показывающей опрокидывающий момент, приложенный к основному корпусу, относительно оси опрокидывания,
блок (10) управления, выполненный с возможностью управления исполнительным устройством, так чтобы останавливать или предотвращать (26) выполняемое или запрашиваемое перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы, как только выполнено условие остановки, причем условие остановки зависит от измеренной величины, показывающей опрокидывающий момент, и
элемент (70) выбора, который выполнен с возможностью приведения в действие оператором для выбора простого режима работы и расширенного режима работы,
причем, если выбран расширенный режим работы, условие остановки, используемое блоком (10) управления, также зависит от величины, представляющей скорость выполняемого или запрашиваемого перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, а, если выбран простой режим работы, условие остановки не зависит от величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы.
12. Машина по п. 11, в которой элемент (70) выбора выполнен с возможностью:
выбора (75) расширенного режима работы в ответ на первое воздействие оператора на элемент выбора, и
выбора (74) простого режима работы в ответ на второе воздействие оператора на элемент выбора.
13. Машина по п. 11 или 12, в которой блок (10) управления выполнен с возможностью выбора расширенного режима работы в ответ на обнаружение (76) того факта, что основной корпус оставался по существу в неподвижном состоянии в течение времени, превышающего заданное пороговое значение.
14. Машина по п. 13, также содержащая:
датчик (71) поступательной скорости, выполненный с возможностью измерения величины, представляющей поступательную скорость основного корпуса, и
причем блок (10) управления выполнен с возможностью обнаружения (76), что основной корпус оставался по существу в неподвижном состоянии в зависимости от величины, представляющей поступательную скорость основного корпуса.
15. Машина по любому из пп. 11-14, также содержащая средство (18) измерения мгновенной скорости погрузочно-разгрузочной стрелы (6) относительно основного корпуса в качестве величины, представляющей скорость перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы.
RU2019142065A 2017-07-17 2018-07-09 Управление погрузочно-разгрузочной машиной RU2756412C2 (ru)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17181715.8 2017-07-17
EP17181715.8A EP3431436B1 (fr) 2017-07-17 2017-07-17 Procédé de commande d'une machine de manutention et machine de manutention correspondante
PCT/EP2018/068554 WO2019016014A1 (fr) 2017-07-17 2018-07-09 Commande d'une machine de manutention

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2019142065A true RU2019142065A (ru) 2021-08-17
RU2019142065A3 RU2019142065A3 (ru) 2021-08-17
RU2756412C2 RU2756412C2 (ru) 2021-09-30

Family

ID=59363038

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019142065A RU2756412C2 (ru) 2017-07-17 2018-07-09 Управление погрузочно-разгрузочной машиной

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11390508B2 (ru)
EP (1) EP3431436B1 (ru)
CN (1) CN110958987B (ru)
AU (1) AU2018304430B2 (ru)
CA (1) CA3069769A1 (ru)
RU (1) RU2756412C2 (ru)
WO (1) WO2019016014A1 (ru)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT201800010234A1 (it) * 2018-11-12 2020-05-12 Manitou Italia Srl Telehandler con sistema di controllo.
US20210372090A1 (en) * 2020-06-02 2021-12-02 Manitou Equipment America, Llc Boom Extension and Rotation Monitoring System
MX2021015616A (es) * 2020-12-30 2022-07-01 Manitou Italia Srl Manipulador telescopico con ajuste de alineacion facilitado.
CN117446656B (zh) * 2023-12-18 2024-03-22 河南省大方重型机器有限公司 一种节能降噪的绿色环保单梁起重机

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1403046A (en) 1972-09-08 1975-08-13 Weimar Kombinat Veb Load factor safety mechanism
AT343860B (de) 1975-02-04 1978-06-26 Krueger & Co Kg Vorrichtung zur steuerung eines kranauslegerantriebes
FR2501390A1 (fr) 1981-03-05 1982-09-10 Camiva Dispositif de commande a microprocesseur pour echelle orientable deployable ou bras elevateur analogue
JPS63114730A (ja) 1986-10-31 1988-05-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd 多関節構造機械の制御装置
JPH07115838B2 (ja) * 1989-02-13 1995-12-13 株式会社彦間製作所 クレーンの旋回規制機構
JPH05319785A (ja) 1991-09-06 1993-12-03 Yotaro Hatamura 建設機械の姿勢制御システム
US5189940A (en) 1991-09-13 1993-03-02 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling an implement
US5639119A (en) * 1992-12-04 1997-06-17 Trak International, Inc. Forklift stabilizing apparatus
JP3252006B2 (ja) * 1993-03-10 2002-01-28 株式会社タダノ ブーム付き作業車の制御装置
JPH07144884A (ja) 1993-11-26 1995-06-06 Komatsu Mec Corp 移動式リーチタワークレーン
GB2390595B (en) 2002-07-12 2005-08-24 Bamford Excavators Ltd Control system for a machine
JP4597557B2 (ja) * 2004-03-24 2010-12-15 住友建機株式会社 建設機械の旋回装置
CN1950574B (zh) * 2004-05-13 2010-09-22 株式会社小松制作所 旋转控制装置、旋转控制方法及施工机械
RU65832U1 (ru) * 2007-04-25 2007-08-27 Общество с ограниченной ответственностью "ВЕЛМАШ-Сервис" (ООО "ВЕЛМАШ-С") Машина погрузочно-разгрузочная
GB2471134B (en) 2009-06-19 2012-10-10 Bamford Excavators Ltd Speed sensitive longitudinal load moment control of a working machine
GB2483647B (en) 2010-09-14 2014-04-09 Bamford Excavators Ltd A machine, controller, and control method
EP2637961B1 (en) * 2010-11-12 2016-04-20 JLG Industries Inc. Longitudinal stability monitoring system
DE102011108874A1 (de) 2011-07-28 2013-01-31 Hydac System Gmbh Steuervorrichtung
CN102398867B (zh) * 2011-11-02 2013-07-10 中联重科股份有限公司 一种起重机的防倾翻方法及系统
DE102012022403A1 (de) * 2012-11-16 2014-05-22 Kramer-Werke Gmbh Fahrbare Maschine mit Ladeanlage
CN104961061B (zh) 2015-06-30 2017-01-04 中国一冶集团有限公司 一种用于履带式起重机的力矩限制器及其控制方法
RU171471U1 (ru) * 2016-07-14 2017-06-01 Николай Алексеевич Гречишкин Универсальный погрузчик-экскаватор

Also Published As

Publication number Publication date
CN110958987B (zh) 2021-04-02
AU2018304430B2 (en) 2023-11-30
CA3069769A1 (fr) 2019-01-24
US20200172384A1 (en) 2020-06-04
EP3431436B1 (fr) 2020-04-15
AU2018304430A1 (en) 2020-01-16
RU2019142065A3 (ru) 2021-08-17
CN110958987A (zh) 2020-04-03
US11390508B2 (en) 2022-07-19
BR112019027093A2 (pt) 2020-07-07
RU2756412C2 (ru) 2021-09-30
EP3431436A1 (fr) 2019-01-23
WO2019016014A1 (fr) 2019-01-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2019142065A (ru) Управление погрузочно-разгрузочной машиной
RU2019140269A (ru) Автоинъектор с переменным усилием плунжера
JP2018053539A5 (ru)
CN103097279B (zh) 机器、控制器以及控制方法
RU2016101253A (ru) Система автономного управления транспортным средством
RU2757551C2 (ru) Управление погрузочно-разгрузочной машиной
RU2016118866A (ru) Двухколесная тележка с противовесом, способ и устройство управления двухколесной тележкой с противовесом
JP2017114191A5 (ru)
CN104228739B (zh) 一种自卸车防侧翻方法及装置
EP3001164A1 (en) Evaluation of static brake torque in a robot
CN113795454B (zh) 装卸机的控制
JP2020060032A5 (ru)
JP2018500232A (ja) 駐車した車両の動作検出
US9533864B2 (en) Vehicle control systems and methods
JP2016509239A5 (ru)
CN104058335A (zh) 起重机的吊钩安全运行控制方法、装置、系统及起重机
JP2018061096A5 (ru)
RU2015152908A (ru) Обнаружение устройств регулирования дорожного движения
JP2014240141A5 (ru)
KR102106173B1 (ko) 지게차의 포크 하강 제어방법
JP2018204969A5 (ja) 電子制御装置
JP2019180025A5 (ru)
JP2014069914A (ja) アウトリガジャッキの伸長状態監視装置
JP2009241624A5 (ru)
RU2021133267A (ru) Управление погрузочно-разгрузочной машиной