RU2021133267A

RU2021133267A - Управление погрузочно-разгрузочной машиной

Info

Publication number: RU2021133267A
Application number: RU2021133267A
Authority: RU
Inventors: Сильвэн КАДО; Филиппе ЛЕБРЕТОН
Original assignee: Манито Бф
Priority date: 2019-05-10
Filing date: 2020-05-07
Publication date: 2023-06-13

Claims

1. Погрузочно-разгрузочная машина (1), содержащая:

основной корпус (2),

телескопическую погрузочно-разгрузочную стрелу (6), которая установлена на указанном основном корпусе, выполнена с возможностью смещения при вращении вокруг горизонтальной оси (7) вращения и выполнена с возможностью выпуска и втягивания в продольном направлении указанной погрузочно-разгрузочной стрелы,

исполнительные механизмы (8), выполненные с возможностью подъема и опускания, а также выпуска и втягивания указанной погрузочно-разгрузочной стрелы;

датчик (11) наклона, выполненный с возможностью выдачи сигнала, относящегося к опрокидывающему моменту, приложенному к основному корпусу относительно оси наклона указанной погрузочно-разгрузочной машины;

датчики (18) смещения или датчики запроса на смещение, выполненные с возможностью выдачи сигнала, относящегося к перемещениям или запросам на перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса; и

блок (10) управления, выполненный с возможностью приема сигналов от датчика наклона и от датчиков смещения или датчиков запроса на смещение и:

замедления, предотвращения или остановки (203) перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, если сигнал, характеризующий опрокидывающий момент, выше фактической пороговой величины;

присвоения (103) порогового значения опускания указанной фактической пороговой величине в ответ на определение перемещения опускания погрузочно-разгрузочной стрелы или запроса на перемещение опускания;

присвоения (104) порогового значения выдвижения указанной фактической пороговой величине в ответ на явное или неявное определение перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы или запроса на перемещение выдвижения;

при этом пороговое значение опускания ниже порогового значения выдвижения.

2. Машина по п. 1, в которой блок (10) управления выполнен с возможностью присвоения порогового значения опускания фактической пороговой величине в ответ на одновременное определение перемещения опускания и выдвижения или запроса на перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы.

3. Машина по п. 1 или 2, в которой пороговая величина опускания и/или пороговая величина выдвижения предварительно заданы.

4. Машина по любому из пп. 1-3, в котором датчики (18) смещения содержат датчик угла, выполненный с возможностью измерения угла наклона погрузочно-разгрузочной стрелы (6) относительно горизонтальной плоскости или относительно основного корпуса (2) погрузочно-разгрузочной машины.

5. Машина по п. 4, в которой блок (10) управления выполнен с возможностью обнаружения уменьшения угла наклона, измеренного датчиком угла, и определения перемещения опускания указанной погрузочно-разгрузочной стрелы в ответ на уменьшение угла наклона.

6. Машина по любому из пп. 1-5, в которой датчики (18) смещения содержат датчик длины, выполненный с возможностью измерения диапазона выдвижения погрузочно-разгрузочной стрелы.

7. Машина по п. 6, в которой блок (10) управления выполнен с возможностью обнаружения увеличения длины погрузочно-разгрузочной стрелы и определения перемещения выдвижения указанной погрузочно-разгрузочной стрелы в ответ на увеличение длины погрузочно-разгрузочной стрелы.

8. Машина по любому из пп. 1-7, в которой погрузочно-разгрузочная стрела (6) выполнена с возможностью ориентирования вокруг оси, поперечной основному корпусу, расположенной на первом конце погрузочно-разгрузочной стрелы (6), а основной корпус установлен на колесах, поддерживаемых осями, и в которой датчик наклона содержит тензодатчик, расположенный на оси, противоположной второму концу погрузочно-разгрузочной стрелы (6), а сигнал, относящийся к опрокидывающему моменту, является сигналом, относящимся к деформации оси, противоположной второму концу погрузочно-разгрузочной стрелы (6).

9. Способ управления погрузочно-разгрузочной машиной (1), содержащей основной корпус и телескопическую погрузочно-разгрузочную стрелу (6), которая установлена на указанном основном корпусе (2), выполнена с возможностью смещения при вращении вокруг горизонтальной оси вращения и выполнена с возможностью выпуска и втягивания в продольном направлении указанной погрузочно-разгрузочной стрелы, причем указанный способ включает:

определение (201) сигнала, относящегося к опрокидывающему моменту, приложенному к основному корпусу относительно оси опрокидывания указанной машины;

определение (102) сигнала, относящегося к перемещениям или запросам на перемещение погрузочно-разгрузочной стрелы относительно основного корпуса;

замедление, предотвращение или остановка (203) перемещения погрузочно-разгрузочной стрелы, если сигнал, характеризующий опрокидывающий момент, выше фактической пороговой величины;

присвоение (103) порогового значения опускания указанной фактической пороговой величине в ответ на определение перемещения опускания или запроса на перемещение опускания погрузочно-разгрузочной стрелы;

присвоение (104) порогового значения выдвижения указанной фактической пороговой величине в ответ на явное или неявное определение перемещения выдвижения погрузочно-разгрузочной стрелы;