JP4597557B2 - 建設機械の旋回装置 - Google Patents
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Description
前記制御装置は、前記旋回体速度検出器で検出された旋回体速度が操作量に応じてあらかじめ記憶された所定の速度以上の場合には、前記電動機に対して前記操作部からの旋回体速度指令に基づいて通常の速度制御を行い、
前記旋回体速度検出器で検出された旋回体速度が前記あらかじめ記憶された所定の速度以下となった場合には、前記通常の速度制御に代えて、比例ゲインがあらかじめ記憶された比例ゲイン以下に設定され、前記操作部からの旋回体速度指令と前記旋回体速度検出器で検出された旋回体速度との偏差に比例したトルクで制御する比例制御を行うように構成してなることを特徴とする建設機械の旋回装置を提供する。
前記制御装置は、前記操作部からの旋回体速度指令と前記旋回体速度検出器で検出された旋回体速度との偏差が前記操作部の操作量に応じてあらかじめ記憶された所定の速度偏差以下の場合は、前記電動機に対し前記操作部からの旋回体速度指令に基づいて通常の速度制御を行い、
前記偏差が前記あらかじめ記憶された所定の速度偏差以上となった場合には、前記通常の速度制御に代えて、比例ゲインがあらかじめ記憶された比例ゲイン以下に設定され、前記偏差に比例したトルクで制御する比例制御を行うように構成してなることを特徴とする建設機械の旋回装置を提供する。
旋回体速度が所定の設定値以下のときは、電動機を、通常の速度制御に代えて、比例ゲインがあらかじめ記憶された比例ゲイン以下に設定され、旋回体速度指令と旋回体速度との偏差でトルク指令を与える比例制御とすることで、旋回体の旋回体速度にオーバーシュートが出にくくなり、押し付け作業時における押し付け力の精度の良い細かな制御及び起動時における旋回体の動き始めを極めてスムーズに行わせること等ができて、操作部による操作法を向上させることができる。
前記偏差が前記あらかじめ記憶された所定の速度偏差以上となった場合には、前記通常の速度制御に代えて、比例ゲインがあらかじめ記憶された比例ゲイン以下に設定され、前記偏差に比例したトルクで制御する比例制御を行うように構成したので、
旋回体速度指令と旋回体速度との偏差があらかじめ記憶された所定の速度偏差以上のときは、電動機を、通常の速度制御に代えて、比例ゲインがあらかじめ記憶された比例ゲイン以下に設定され、旋回体の旋回体速度にオーバーシュートが出にくくなり、押し付け作業時における押し付け力の精度の良い細かな制御及び起動時における旋回体の動き始めを極めてスムーズに行わせることができる。
また、請求項1の発明よりも、広い旋回動作範囲において、極めてスムーズな旋回動作等を行わせることができて、操作部による操作性を向上させることができるという利点がある。
9 電動機
11 旋回体
12 制御装置
13 操作部
14 速度検出器
Claims (2)
- 建設機械における旋回体を旋回駆動する電動機と、該電動機の回転を制御する制御装置と、旋回体速度指令を出す操作部と、前記旋回体の旋回体速度を検出する旋回体速度検出器とを備え、前記制御装置により前記操作部からの旋回体速度指令に関連した前記電動機の速度制御を行う建設機械の旋回装置において、
前記制御装置は、前記旋回体速度検出器で検出された旋回体速度が操作量に応じてあらかじめ記憶された所定の速度以上の場合には、前記電動機に対して前記操作部からの旋回体速度指令に基づいて通常の速度制御を行い、
前記旋回体速度検出器で検出された旋回体速度が前記あらかじめ記憶された所定の速度以下となった場合には、前記通常の速度制御に代えて、比例ゲインがあらかじめ記憶された比例ゲイン以下に設定され、前記操作部からの旋回体速度指令と前記旋回体速度検出器で検出された旋回体速度との偏差に比例したトルクで制御する比例制御を行うように構成してなることを特徴とする建設機械の旋回装置。 - 建設機械における旋回体を旋回駆動する電動機と、該電動機の回転を制御する制御装置と、旋回体速度指令を出す操作部と、前記旋回体の旋回体速度を検出する旋回体速度検出器とを備え、前記制御装置により前記操作部からの旋回体速度指令に関連した前記電動機の速度制御を行う建設機械の旋回装置において、
前記制御装置は、前記操作部からの旋回体速度指令と前記旋回体速度検出器で検出された旋回体速度との偏差が前記操作部の操作量に応じてあらかじめ記憶された所定の速度偏差以下の場合は、前記電動機に対し前記操作部からの旋回体速度指令に基づいて通常の速度制御を行い、
前記偏差が前記あらかじめ記憶された所定の速度偏差以上となった場合には、前記通常の速度制御に代えて、比例ゲインがあらかじめ記憶された比例ゲイン以下に設定され、前記偏差に比例したトルクで制御する比例制御を行うように構成してなることを特徴とする建設機械の旋回装置。
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