FR2868764A1 - Chariot elevateur a meilleure stabilite de basculement statique/quasi statique - Google Patents
Chariot elevateur a meilleure stabilite de basculement statique/quasi statique Download PDFInfo
- Publication number
- FR2868764A1 FR2868764A1 FR0550888A FR0550888A FR2868764A1 FR 2868764 A1 FR2868764 A1 FR 2868764A1 FR 0550888 A FR0550888 A FR 0550888A FR 0550888 A FR0550888 A FR 0550888A FR 2868764 A1 FR2868764 A1 FR 2868764A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- load
- vehicle
- forklift
- lifting
- static
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000003068 static effect Effects 0.000 title claims abstract description 13
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 15
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 13
- 230000006399 behavior Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000012549 training Methods 0.000 claims 1
- 230000006870 function Effects 0.000 abstract description 2
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008447 perception Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
- B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
- B66F9/22—Hydraulic devices or systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Transportation (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
Chariot élévateur à fourche, à contre poids et siège frontal comportant une installation de levage de charge inclinable, un entraînement de roulage et des entraînements de travail pour déplacer l'installation de levage de charge. Un modèle de calcul (D) reposant sur des informations spécifiques au véhicule pour le comportement statique et/ ou quasi statique du basculement du chariot élévateur, enregistré dans une installation de commande (SE) et des capteurs (L) de saisie pour la charge de levée (S), la hauteur de levage (H), l'angle d'inclinaison (WM), le couple de charge (M), la direction de déplacement (R), la vitesse de déplacement (V) et l'angle de braquage (WL) reliés directement ou indirectement à l'installation de commande (SE), déterminent un état de roulage et de charge (Z) reposant sur les grandeurs physiques saisies (L, H, WM, M, R, V, WL) et le modèle de calcul (D) enregistré en mémoire. L'installation de commande coopère avec les entraînements de roulage et de travail pour réduire les vitesses et l'accélérations chaque fois en fonction de l'état de roulage et de charge (Z) déterminé.
Description
Domaine de l'invention
La présente invention concerne un chariot élévateur notamment chariot élévateur à fourche, à contrepoids et siège frontal, comportant une installation de levage de charge susceptible d'être levée et inclinée, un entraînement de roulage et des entraînements de travail pour déplacer l'installation de levage de charge.
Etat de la technique Dans les chariots élévateurs utilisés généralement en pratique, correspondant à l'état de la technique, le conducteur doit évaluer le poids de la charge à soulever (charge soulevée) et la hauteur à laquelle il doit soulever la charge (hauteur de levage). A partir de là il doit régler la vitesse de déplacement (vitesse de roulage) et le rayon de braquage du chariot élévateur pour éviter que le chariot élévateur ne bascule vers l'avant ou vers le côté. Bien que cette mission délicate puisse être satis- faite dans une plage de fonctionnement statique ou quasi statique c'est-à- dire dans une plage de fonctionnement à vitesse de roulage relativement faible, le conducteur risque néanmoins d'être facilement débordé. En dé- passant la capacité de transport du chariot élévateur ou lors de manoeuvres de conduite qui ne sont pas adaptées à la charge actuelle du mât de levage ou à la hauteur du mât de levage, le risque de basculement subsiste avec celui de blessures graves ou de mort du conducteur ou de per-sonnes à proximité, ainsi que des dommages matériels élevés. C'est pourquoi il existe de nombreuses tentatives pour créer des moyens de sécurité permettant d'éviter les accidents de chariots élévateurs.
Ainsi que le document DE-29 09 667-C3 décrit un chariot élévateur du type défini ci-dessus qui, en fonction de l'angle de braquage, de la hauteur de levage et du couple de la charge, intervient sur l'entraînement de roulage et limite ainsi la vitesse de déplacement et le cas échéant également le freinage possible (par le moteur électrique). Cela se fait en remplaçant les valeurs de consigne prédéfinie par le conducteur par des signaux de correction émis par l'installation de commande.
Le document EP-0 343 839-B 1 décrit un chariot élévateur qui en fonction de la charge levée, de la hauteur de levage et de l'angle de braquage ainsi que de la direction de roulage ou de la position du centre de gravité du véhicule limite la vitesse de déplacement. Il est en outre également prévu de limiter l'accélération du chariot élévateur en fonction de la hauteur de levage.
Selon le document EP-1 078 878-Al il est connu de limiter la vitesse d'inclinaison du mât de levage d'un chariot élévateur en fonction de la charge levée et de la hauteur de levage.
Enfin le document EP-1 019 315-B 1 décrit un chariot élé- vateur dont la vitesse de déplacement ou vitesse de roulage est limitée en fonction de la charge soulevée, de l'angle d'inclinaison et en l'absence de charge, la vitesse d'abaissement est plus importante.
But de l'invention La présente invention a pour but de développer un chariot 10 élévateur du type défini ci-dessus offrant une meilleure stabilité au fonctionnement.
Exposé et avantages de l'invention A cet effet l'invention concerne un chariot élévateur du type défini ci-dessus caractérisé en ce qu'un modèle de calcul reposant sur des informations spécifiques au véhicule pour le comportement statique et/ou quasi statique du basculement du chariot élévateur est enregistré dans une installation de commande; des capteurs de saisie pour la charge de levée, la hauteur de levage, l'angle d'inclinaison, le couple de charge, la direction de déplacement, la vitesse de déplacement et l'angle de braquage sont reliés directement ou indirectement à l'installation de commande; l'installation de commande est réalisée pour déterminer un état de roulage et de charge reposant sur les grandeurs physiques saisies et sur le modèle de calcul enregistré en mémoire, et l'installation de commande coopère avec l'entraînement de roulage et les entraînements de travail pour réduire la vitesse de travail, l'accélération de démarrage ou de freinage et la vitesse de roulage atteintes ou susceptibles d'êtres atteintes chaque fois en fonction de l'état de roulage et de charge déterminé.
La caractéristique essentielle de l'invention consiste à sur-veiller à l'aide d'une logique exécutée par une installation de commande le risque de basculement statique et/ou quasi statique (pour une hauteur de levage importante et un mât de levage à l'arrêt ou à faible vitesse de roulage), pour intervenir sur le comportement du véhicule pour éviter son basculement. L'installation de commande agit sur la vitesse de travail, l'accélération de démarrage et de freinage et la vitesse de roulage dans le sens d'une limitation de la valeur réelle possible, ou dans les cas extrêmes dans le sens d'un retour aux valeurs réelles déjà atteintes.
Cela peut se faire par exemple en réduisant les valeurs de consigne prévues par le conducteur (commande subordonnée des valeurs de consigne prédéfinies par le conducteur en appliquant des corrections par l'installation de commande). Ainsi les valeurs réelles possibles correspondant à certaines excursions des leviers de commande et autres organes de commande en fonctionnement normal seront en conséquence réduites. Dans le cas particulier cela peut par exemple signifier que pour un chariot élévateur à l'arrêt, le conducteur actionnant un levier de commande ne pourra incliner vers l'avant la charge soulevée qu'avec une certaine vitesse et cette vitesse peut toutefois être ramenée à 0 par l'installation de commande à cause d'un risque de basculement de niveau lo inacceptable, c'est-à-dire que le mouvement de basculement vers l'avant sera totalement interdit.
Il est toutefois également possible à l'installation de commande de réduire des valeurs réelles existantes (atteintes). Exemple: dans le cas d'un chariot élévateur démarrant en marche arrière, le conducteur veut soulever la charge. L'installation de commande autorise le soulève-ment (éventuellement à vitesse de levage réduite) mais réduit l'accélération de démarrage déjà atteinte et/ou vitesse de roulage déjà atteinte.
La vitesse de travail de l'installation de soulèvement de charge dans le sens de la présente invention signifie en premier lieu la vi- tesse de levage et d'inclinaison. La vitesse d'abaissement est également englobée dans ce terme de manière préférentielle. On peut également tenir compte d'autres mouvements de l'installation de soulèvement de charge, par exemple le mouvement d'un poussoir latéral ou d'un dispositif de basculement.
Quelques-uns uns des capteurs prévus pour la réalisation de l'invention (par exemple capteurs d'angle d'inclinaison, capteurs de hauteur de levage) existent fréquemment déjà comme équipements de série ou équipements spéciaux dans les chariots élévateurs du type défini cidessus de sorte que la réalisation de l'invention nécessite la mise en ceu- vre de moyens relativement réduits. Cela est également vrai pour les chemins de transmission de signaux entre l'installation de commande et les systèmes d'entraînement du chariot élévateur.
Le capteur d'angle d'inclinaison peut suivant la réalisation du chariot transporteur, détecter l'angle d'inclinaison du mât de levage ou dans le cas d'un mât de levage fixe, l'angle d'inclinaison du chariot mobile le long du mât de levage. A partir du signal du capteur d'angle de braquage on peut également déduire la vitesse de braquage.
Les capteurs complexes qui existent déjà globalement per-mettent la saisie de beaucoup de plus de points de fonctionnement que cela est le cas dans les solutions isolées, connues par l'état de la technique.
Le chariot élévateur selon l'invention évite avant tous les accidents par basculement qui seraient provoqués par des ordres d'actionnement excessifs, trop rapides ou trop brusques envoyés par le conducteur.
Selon un développement avantageux de l'invention on ré-duit de manière prioritaire l'accélération de démarrage ou de freinage et la vitesse de roulage atteintes ou susceptibles d'être atteintes. Pour cela on part de la considération qu'au niveau du basculement statique et/ou qua-si statique on utilise principalement l'entraînement de travail de l'installation de levage de charge et c'est pourquoi il est plus avantageux d'influencer l'entraînement de roulage de manière à augmenter la stabilité au basculement.
De façon avantageuse les informations spécifiques au véhicule, enregistrées en mémoire dans l'installation de commande sont au moins des données relatives aux dimensions et aux masses du chariot élévateur ainsi qu'à l'installation de levage de charge (mât de levage) et à la charge embarquée, maximale.
Selon un autre développement de l'invention, l'installation de commande surveille les informations existant spécifiques au véhicule et les grandeurs physiques saisies par les capteurs pour déterminer l'état de roulage et de charge et surveille au moins les manoeuvres de roulage critiques pour le basculement, c'est-à-dire le freinage en marche avant lorsque le véhicule est incliné vers l'avant, les accélérations en marche arrière, lorsque le véhicule est incliné vers l'avant, le freinage en marche arrière en courbe lorsque le véhicule est incliné perpendiculairement à l'axe de bas- culement et les accélérations en marche avant dans une courbe, lorsque le véhicule est incliné perpendiculairement à l'axe de basculement, pour prendre des actions requises.
L'expression véhicule incliné dans le contexte de la pré-sente invention désigne une inclinaison du véhicule par rapport au plan.
Cette position inclinée est par exemple celle d'un véhicule dans une pente (une pente descendante ou montante, par exemple inférieure à 3 %).
Dessins La présente invention sera décrite ci-après de manière plus détaillée à l'aide d'un exemple de réalisation représenté schématiquement dans les dessins annexés dans lesquels: s la figure 1 est une vue en perspective d'un chariot élévateur; - la figure 2 montre une structure de régulation; la figure 3 montre un schéma d'état.
Description d'un mode de réalisation
Selon la figure 1, le chariot élévateur est un chariot éléva- teur à fourche, à contrepoids et siège frontal. Une installation de levage de charge 1 équipe la face avant du véhicule; elle se compose d'un mât de levage télescopique et d'un chariot porte-charge lb mobile le long du mât de levage la; le chariot comporte des fourches le accrochées. Les fourches le permettent de soulever et de transporter des charges de différents types.
Le mât de levage la peut être incliné autour d'un axe horizontal transversal situé dans sa zone inférieure. Il est possible d'avoir un mât de levage rigide non inclinable, ou au lieu de cela de rendre le chariot porte-charge mobile non seulement en hauteur mais également inclinable comme cela est par exemple le cas pour les appareils utilisés dans les entrepôts (par exemple un chariot élévateur à mât de poussée). Le chariot porte-charge lb peut suivant le cas recevoir également d'autres installations de transport de charge. Il est évident qu'en principe l'on peut égale-ment envisager des mouvements supplémentaires pour l'installation de levage de charge dans la mesure où les installations nécessaires à cet effet existent, comme par exemple un moyen de translation latéral.
Le mât de levage la s'incline à l'aide de vérins d'inclinaison hydrauliques ld. Le déploiement télescopique du mât de levage la et le soulèvement du chariot porte-charge lb se font à l'aide de vérins de levage hydrauliques et le cas échéant en plus avec une ou plusieurs chaînes d'entraînement. Pour abaisser le chariot porte-charge lb ou rentrer le mât de levage la, on utilise le poids propre du chariot portecharge et des composants déployés vers le haut du mât de levage tel que par exemple le poids de la charge. Les différents consommateurs hydrauliques sont ali- mentés par une pompe hydraulique. En même temps que les vannes hy- drauliques et un moteur entraînant la pompe, ce système comprend également plusieurs entraînements de travail tels que des moyens pour exécuter les mouvements de levage, d'abaissement et d'inclinaison de l'installation de levage de charge.
Le chariot élévateur selon l'invention comporte en outre un moyen d'entraînement dont l'essieu moteur est l'essieu avant 2 ainsi qu'un entraînement de direction commandant l'essieu directeur 3 installé à l'arrière.
La figure 2 montre la structure de régulation du chariot élévateur selon l'invention. Les consignes P introduites par le conducteur au niveau des pédales de conduite, du volant et des leviers de manoeuvre, on io a un état de conduite et de charge Z qui est renvoyé au conducteur sous la forme d'une perception subjective W permettant ensuite de modifier le cas échéant les consignes P. Le chariot élévateur est équipé de capteurs S à l'aide des-quels on saisit les grandeurs physiques permettant de déterminer de ma- nière objective l'état de conduite et de charge Z du point de vue des risques de renversement statique et quasi statique. Ces grandeurs comprennent la charge soulevée L, la hauteur de soulèvement H, le couple exercé par la charge M, l'angle d'inclinaison du mât WM, l'angle de braquage WL au niveau de l'essieu directeur, la direction de déplacement R et la vitesse de déplacement V. Pour déterminer le couple de charge M on peut utiliser par exemple les forces des vérins d'inclinaison ou la charge de l'essieu directeur 3. La charge de levage L se détermine à partir des efforts des vérins de levage.
Les valeurs de mesure saisies par les capteurs S sont transmises à une installation de commande SE qui utilise des données spécifiques au véhicule comme par exemple les dimensions et les masses du chariot élévateur et du mât de levage et la charge utile maximale dans un modèle de calcul D du chariot élévateur.
Dans l'installation de commande SE, un observateur d'état de roulage FB détermine à partir du modèle de calcul B des valeurs de mesure fournies par les capteurs S, l'état de roulage et de charge actuel Z du chariot élévateur; il constate ainsi si les mouvements de travail et/ou de roulage sont critiques du point de vue du basculement et si des inter- ventions sont nécessaires.
L'observateur d'état de roulage FB surveille les manoeuvres de roulage critiques FM en particulier la manoeuvre de roulage critique FM, de roulage, actionnement des freins pour une position inclinée du véhicule vers l'avant, accélération arrière lorsque le véhicule est incliné vers l'avant, freinage à partir de la marche arrière en courbe pour une position inclinée du véhicule perpendiculairement à l'axe de basculement et accélération en marche avant dans une courbe pour un véhicule incliné perpendiculairement à l'axe de basculement.
On peut en déduire les interventions E le cas échéant nécessaires sur l'entraînement de roulage et l'entraînement de travail qui font que l'on n'atteint pas ou ne dépasse pas les limites de basculement. L'installation de commande SE travaille ainsi pour augmenter la stabilité au basculement.
Les interventions exécutées sont des interventions (réduction de la vitesse de déplacement ou de travail) par lesquelles on corrige les consignes P du conducteur (liaison K1) par exemple par une commande subordonnée des valeurs de consigne. De plus il peut s'agir d'interventions par lesquelles on influence les consignes P au moment où elles sont développées (flèche K2), par exemple une résistance de service plus importante.
Le schéma d'état représenté à la figure 3 dont les abscisses représentent la vitesse de roulage en km/h et les ordonnées, la hauteur de levage en MM, montre trois zones de fonctionnement I, II, III. Partant de l'origine des coordonnées, on a une hauteur de levage limite GH (qui se situe par exemple dans une plage comprise entre 300 et 600 mm) et une vitesse de roulage limite GF (qui se situe par exemple dans une plage comprise entre 1 et 4 km/h). En restant dans la vitesse de roulage limite GF, on a vers le haut une zone de fonctionnement II dans laquelle la hau- teur de levage est supérieure à la hauteur de levage limite GH. A droite des zones de fonctionnement I et II, c'est-à-dire en cas de dépassement de la vitesse de déplacement limite GF, on a une troisième zone de fonctionnement III qui n'est pas prise en compte ici.
La zone de fonctionnement I représente la zone statique ou quasi statique dans laquelle le risque d'accident par basculement est la plus faible. C'est pourquoi dans la zone de fonctionnement I il n'est pas nécessaire que l'installation de commande intervienne pour augmenter la stabilité au basculement.
Dans la zone de fonctionnement II, c'est-à-dire dans la zone correspondant à la hauteur de levage la plus grande mais néanmoins toujours à la vitesse de roulage faible ou à l'arrêt, il subsiste un risque de basculement statique ou quasi statique dépendant entre autres de la charge levée et du couple de charge. Dans cette zone de fonctionnement II, l'installation de commande réduit en fonction de l'état de roulage et de charge obtenu, en agissant sur la vitesse de travail réalisable ou réalisée par l'installation de levage de charge, sur l'accélération au démarrage et au freinage et sur la vitesse de roulage du chariot élévateur. Des ordres d'actionnement d'amplitude excessive, rapide ou brusque introduits par le conducteur sont ainsi remplacés par une commande subordonnée qui augmente la stabilité au basculement.
Le degré et l'importance de l'intervention peuvent dépendre de ce que la manoeuvre de roulage se fait en ligne droite c'est-à-dire sasn angle de braquage, ou un angle de braquage seulement très faible (vitesse de braquage), ou si l'on est sur une trajectoire courbe quasi stationnaire pour laquelle on détecte par exemple un angle de braquage supérieur à 5 ou si la vitesse de braquage dépasse une certaine valeur.
Claims (4)
1 ) Chariot élévateur notamment chariot élévateur à fourche, à contrepoids et siège frontal, comportant une installation de levage de charge susceptible d'être levée et inclinée, un entraînement de roulage et des en- traînements de travail pour déplacer l'installation de levage de charge, caractérisé en ce qu' un modèle de calcul (D) reposant sur des informations spécifiques au véhicule pour le comportement statique et/ou quasi statique du bascule-ment du chariot élévateur est enregistré dans une installation de commande (SE) ; des capteurs (S) de saisie pour la charge de levée (L), la hauteur de levage (H), l'angle d'inclinaison (WM), le couple de charge (M), la direction de dé-placement (R), la vitesse de déplacement (V) et l'angle de braquage (WL) sont reliés directement ou indirectement à l'installation de commande; l'installation de commande (SE) est réalisée pour déterminer un état de roulage et de charge (Z) reposant sur les grandeurs physiques saisies (L, H, WM, M, R, V, WL) et sur le modèle de calcul (D) enregistré en mémoire, et l'installation de commande coopère avec l'entraînement de roulage et les entraînements de travail pour réduire la vitesse de travail, l'accélération de démarrage ou de freinage et la vitesse de roulage atteintes ou susceptibles d'êtres atteintes chaque fois en fonction de l'état de roulage et de charge (Z) déterminé.
2 ) Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce qu' on réduit en priorité les accélérations de démarrage ou de freinage et la vitesse de roulage atteintes ou susceptibles d'êtres atteintes.
3 ) Chariot élévateur selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les informations spécifiques au véhicule contenues dans l'installation de commande (SE) sont au moins des données relatives aux dimensions et aux masses du chariot élévateur et de l'installation de soulèvement de charge ainsi que de la capacité de charge.
4 ) Chariot élévateur selon la revendication 1, caractérisé en ce que Io l'installation de commande (SE) surveille au moins la manoeuvre de roulage critique au basculement (FM), le freinage en marche avant lorsque le véhicule est incliné vers l'avant, les accélérations en marche arrière lors-que le véhicule est incliné vers l'avant, le freinage à partir de la marche arrière dans une courbe lorsque le véhicule est incliné perpendiculaire-ment à l'axe de basculement, et les accélérations en marche avant dans une courbe lorsque le véhicule est incliné perpendiculairement à l'axe de basculement. io
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE102004017056 | 2004-04-07 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2868764A1 true FR2868764A1 (fr) | 2005-10-14 |
| FR2868764B1 FR2868764B1 (fr) | 2012-06-22 |
Family
ID=34559890
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR0550888A Expired - Fee Related FR2868764B1 (fr) | 2004-04-07 | 2005-04-06 | Chariot elevateur a meilleure stabilite de basculement statique/quasi statique |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7706947B2 (fr) |
| FR (1) | FR2868764B1 (fr) |
| GB (1) | GB2412902B (fr) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9932213B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-04-03 | Crown Equipment Corporation | Lift truck with optical load sensing structure |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7276669B2 (en) * | 2004-10-06 | 2007-10-02 | Caterpillar Inc. | Payload overload control system |
| JP4609390B2 (ja) * | 2005-09-30 | 2011-01-12 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフトの走行制御装置 |
| DE202008005966U1 (de) * | 2007-12-14 | 2009-04-16 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Flurförderzeug mit Abstandssensor zur Radaufstandskraftermittlung |
| MX2008014783A (es) | 2008-02-05 | 2009-08-27 | Krueger Int Inc | Armazon para silla con soporte hueco ergonomico integral. |
| US8230976B2 (en) * | 2008-04-16 | 2012-07-31 | The Raymond Corporation | Pallet truck with calculated fork carriage height |
| US20100204891A1 (en) * | 2009-02-12 | 2010-08-12 | Cnh America Llc | Acceleration control for vehicles having a loader arm |
| US8140228B2 (en) * | 2009-03-27 | 2012-03-20 | The Raymond Corporation | System and method for dynamically maintaining the stability of a material handling vehicle having a vertical lift |
| DE102009029467A1 (de) * | 2009-09-15 | 2011-03-24 | Robert Bosch Gmbh | Lastenfahrzeug mit höhenverstellbarer Hubeinrichtung |
| US8768580B2 (en) * | 2009-10-19 | 2014-07-01 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Operation machine |
| CN101717060A (zh) * | 2009-12-20 | 2010-06-02 | 曾卫东 | 一种车叉提升装置及电动叉车 |
| EP3255239A1 (fr) * | 2010-04-16 | 2017-12-13 | BAUER Maschinen GmbH | Engin doté d'une unité de calcul pour déterminer une zone de réglage |
| US7865286B1 (en) * | 2010-05-01 | 2011-01-04 | Hall Walter D | Lift truck safety system |
| US8731785B2 (en) * | 2011-03-18 | 2014-05-20 | The Raymond Corporation | Dynamic stability control systems and methods for industrial lift trucks |
| US20120273306A1 (en) * | 2011-04-28 | 2012-11-01 | John Alan Pangrazio | Activity Reporting System |
| KR102075808B1 (ko) * | 2013-12-30 | 2020-03-02 | 주식회사 두산 | 지게차의 제어장치 및 제어방법 |
| CN104909311B (zh) * | 2014-03-10 | 2017-05-31 | 林德（中国）叉车有限公司 | 液力变矩叉车半自动寸动系统 |
| KR102549643B1 (ko) | 2015-07-17 | 2023-07-03 | 크라운 이큅먼트 코포레이션 | 산업용 차량을 위한 그래픽 사용자 인터페이스를 갖는 처리 장치 |
| EP3334630B1 (fr) | 2015-08-14 | 2023-11-15 | Crown Equipment Corporation | Superviseur de diagnostic pour déterminer si un système de traction se trouve dans un état de panne |
| WO2017030774A1 (fr) | 2015-08-14 | 2017-02-23 | Crown Equipment Corporation | Diagnostic fondé sur un modèle, en fonction d'un modèle de direction |
| JP6197847B2 (ja) * | 2015-10-02 | 2017-09-20 | コベルコ建機株式会社 | ハイブリッド建設機械の旋回制御装置 |
| SE541740C2 (en) * | 2016-04-19 | 2019-12-03 | Toyota Mat Handling Manufacturing Sweden Ab | A fork-lift truck comprising a sensor device for controlling predetermined operational parameters |
| KR102447587B1 (ko) | 2016-11-22 | 2022-09-28 | 크라운 이큅먼트 코포레이션 | 산업용 차량을 위한 사용자 인터페이스 디바이스 |
| CA3041343A1 (fr) | 2017-01-13 | 2018-07-19 | Crown Equipment Corporation | Desensibilisation de rotoculteur en ligne droite a grande vitesse |
| AU2017393175B2 (en) | 2017-01-13 | 2023-08-31 | Crown Equipment Corporation | Traction speed recovery based on steer wheel dynamic |
| EP3431435B1 (fr) * | 2017-07-17 | 2020-04-22 | Manitou Bf | Commande d'une machine de manutention |
| US10969752B1 (en) * | 2018-04-06 | 2021-04-06 | United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | System and apparatus for estimating states of a physical system |
| US11807508B2 (en) | 2018-08-31 | 2023-11-07 | Hyster-Yale Group, Inc. | Dynamic stability determination system for lift trucks |
| CN109264646A (zh) * | 2018-11-21 | 2019-01-25 | 三帕尔菲格特种车辆装备有限公司 | 一种调速控制系统、高空作业平台及调速方法 |
| CN111252699B (zh) * | 2018-11-30 | 2022-12-06 | 上海梅山钢铁股份有限公司 | 一种感应锌锅水冷电容器更换小车及作业方法 |
| US11615707B2 (en) * | 2019-05-29 | 2023-03-28 | Deere & Company | Guidance display system for work vehicles and work implements |
| CN111039174B (zh) * | 2019-11-15 | 2021-02-26 | 南京港龙潭集装箱有限公司 | 一种正面吊智能制动系统及制动方法 |
| US11969882B2 (en) | 2019-11-21 | 2024-04-30 | The Raymond Corporation | Material handling vehicle behavior modification based on task classification |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2909667A1 (de) * | 1979-03-12 | 1980-09-18 | Jungheinrich Kg | Elektrischer antriebs-steuerteil fuer lenkbare fahrzeuge, insbesondere hublader |
| EP0343839A2 (fr) * | 1988-05-26 | 1989-11-29 | The Raymond Corporation | Système de commande pour chariot élévateur |
| EP1019315A1 (fr) * | 1997-09-30 | 2000-07-19 | Crown Equipment Corporation | Ensemble ameliorant la productivite |
| DE10010011A1 (de) * | 1999-07-27 | 2001-02-01 | Linde Ag | Flurförderzeug mit einer Stabilisierungseinrichtung zur Erhöhung der Standsicherheit |
| EP1078878A1 (fr) * | 1999-08-23 | 2001-02-28 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Appareil et procédé de contrôle de la vitesse d' inclinaison du mât d' un chariot industriel |
| GB2390595A (en) * | 2002-07-12 | 2004-01-14 | Bamford Excavators Ltd | Safety control system for a load handling machine |
| WO2004009396A1 (fr) * | 2002-07-18 | 2004-01-29 | Hoerbiger Antriebstechnik Gmbh | Vehicule de transport de charges, notamment chariot a fourche |
Family Cites Families (53)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4068773A (en) * | 1975-04-03 | 1978-01-17 | Allis-Chalmers Corporation | Lift vehicle with fail-safe overload protective system |
| JPS6052079B2 (ja) * | 1975-10-15 | 1985-11-16 | 株式会社小松製作所 | 無人荷役作業装置 |
| US4168934A (en) * | 1975-12-29 | 1979-09-25 | Allis-Chalmers Corporation | Lift truck overload protective circuit having override feature |
| JPS5633399A (en) * | 1979-08-20 | 1981-04-03 | Komatsu Forklift | Cargo work car |
| US4511974A (en) * | 1981-02-04 | 1985-04-16 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Load condition indicating method and apparatus for forklift truck |
| GB2095862B (en) * | 1981-03-31 | 1984-10-24 | Toyoda Automatic Loom Works | Fork lift control system |
| US4633054A (en) * | 1984-02-24 | 1986-12-30 | Aluminum Company Of America | Resistance welding method |
| JPS63103761A (ja) * | 1986-10-18 | 1988-05-09 | Toyota Autom Loom Works Ltd | フオ−クリフトの電気式パワ−ステアリング制御装置 |
| US4869635A (en) * | 1988-03-31 | 1989-09-26 | Caterpillar Industrial Inc. | Apparatus for controllably positioning a lift mast assembly of a work vehicle |
| US5011358A (en) * | 1988-10-25 | 1991-04-30 | Andersen Eric T | Height indicator for a fork lift truck |
| US5730305A (en) * | 1988-12-27 | 1998-03-24 | Kato Works Co., Ltd. | Crane safety apparatus |
| DE4030748A1 (de) * | 1990-09-28 | 1992-04-02 | Linde Ag | Flurfoerderzeug mit einer ueberwachungseinrichtung fuer den belastungszustand |
| US5088879A (en) * | 1990-10-31 | 1992-02-18 | Crown Equipment Corporation | Forward tilt limit system for lift trucks |
| US5131801A (en) * | 1990-12-10 | 1992-07-21 | Tandy Corporation | Forklift fork tilt angle indicator |
| US5749696A (en) * | 1992-07-23 | 1998-05-12 | Scott Westlake | Height and tilt indicator for forklift truck |
| US5509293A (en) * | 1994-12-20 | 1996-04-23 | Caterpillar Inc. | Dynamic payload monitor |
| US5687081A (en) * | 1994-12-30 | 1997-11-11 | Crown Equipment Corporation | Lift truck control system |
| US5586620A (en) * | 1995-05-12 | 1996-12-24 | Crown Equipment Corporation | Remote viewing apparatus for fork lift trucks |
| EP0796749B1 (fr) * | 1996-03-19 | 2001-10-17 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Véhicule utilitaire |
| DE19613386A1 (de) * | 1996-04-03 | 1997-10-09 | Fiat Om Carrelli Elevatori | Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist |
| JP3246334B2 (ja) * | 1996-06-04 | 2002-01-15 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両荷重測定装置 |
| US5906648A (en) * | 1996-07-29 | 1999-05-25 | Erim International, Inc. | Collision avoidance system for vehicles having elevated apparatus |
| JP3743091B2 (ja) * | 1996-12-17 | 2006-02-08 | 株式会社豊田自動織機 | フォ−クリフトの速度規制装置 |
| EP0866027B1 (fr) * | 1997-03-21 | 2004-05-26 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Appareil de contrôle hydraulique de véhicules industriels |
| TW482129U (en) * | 1997-04-23 | 2002-04-01 | Toyoda Automatic Loom Works | A rock controller for industrial vehicle body |
| JPH10310394A (ja) * | 1997-05-15 | 1998-11-24 | Toyota Autom Loom Works Ltd | フォークリフトのティルト制御装置 |
| US6050770A (en) * | 1997-05-30 | 2000-04-18 | Schaeff Incorporated | Stabilization system for load handling equipment |
| JPH10338496A (ja) * | 1997-06-11 | 1998-12-22 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両の揺動制御装置及び前後重心位置推定装置 |
| KR20010021568A (ko) * | 1997-07-09 | 2001-03-15 | 추후제출 | 용적 데이터 모니터 |
| JPH1135298A (ja) * | 1997-07-15 | 1999-02-09 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両用揺動制御装置 |
| JP3159147B2 (ja) * | 1997-11-13 | 2001-04-23 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両 |
| TW522103B (en) * | 1997-11-14 | 2003-03-01 | Toyoda Automatic Loom Works | Axle tilt control apparatus for industrial vehicles |
| US5955706A (en) * | 1997-11-26 | 1999-09-21 | Caterpillar Inc. | Method and apparatus for calculating work cycle times |
| JPH11165998A (ja) * | 1997-12-04 | 1999-06-22 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両の車体揺動制御装置及び産業車両 |
| JPH11235982A (ja) * | 1997-12-16 | 1999-08-31 | Toyota Autom Loom Works Ltd | フォ−クリフトの油圧システム |
| US6185489B1 (en) * | 1998-06-12 | 2001-02-06 | Roger Dean Strickler | Vehicle overturn monitor |
| US6675927B1 (en) * | 1999-04-26 | 2004-01-13 | Tcm Corporation | Fork lift with laterally travelling system |
| US7216024B1 (en) * | 1999-07-27 | 2007-05-08 | Linde Aktiengesellschaft | Industrial truck with a stabilizing device |
| AU772902B2 (en) * | 1999-12-15 | 2004-05-13 | Caterpillar Inc. | System and method for automatically controlling a work implement of an earthmoving machine based on discrete values of torque |
| JP2001261297A (ja) * | 2000-03-22 | 2001-09-26 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 産業車両の前後方向の荷重モーメント測定装置 |
| US6988716B2 (en) * | 2000-07-28 | 2006-01-24 | Hoffend Jr Donald A | Modular lift assembly |
| JP2002046992A (ja) * | 2000-08-04 | 2002-02-12 | Tcm Corp | 横行システムを持ったフォークリフト |
| US6552279B1 (en) * | 2000-09-28 | 2003-04-22 | Caterpillar Inc | Method and apparatus configured to perform viscosity compensation for a payload measurement system |
| WO2002064490A1 (fr) * | 2001-02-16 | 2002-08-22 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Dispositif de levage d"appareil photographique et dispositif support pour manipulation de charge d"un vehicule industriel et vehicule industriel associe |
| US7219769B2 (en) * | 2001-07-17 | 2007-05-22 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Industrial vehicle equipped with load handling operation control apparatus |
| US6985795B2 (en) * | 2001-09-21 | 2006-01-10 | Schlage Lock Company | Material handler with center of gravity monitoring system |
| US6721680B2 (en) * | 2001-12-21 | 2004-04-13 | Caterpillar Inc | Maximum payload speed manager |
| US7014054B2 (en) * | 2002-07-01 | 2006-03-21 | Jlg Industries, Inc. | Overturning moment measurement system |
| US6785597B1 (en) * | 2003-02-07 | 2004-08-31 | Wiggins Lift Co., Inc. | Hydraulic stabilizer system and process for monitoring load conditions |
| JP4209257B2 (ja) * | 2003-05-29 | 2009-01-14 | 三菱重工業株式会社 | 分散型コントローラとその動作方法、及び、分散型コントローラを備えるフォークリフト |
| US20050102081A1 (en) * | 2003-09-23 | 2005-05-12 | Patterson Mark A. | Lift truck active load stabilizer |
| US7026557B2 (en) * | 2003-10-30 | 2006-04-11 | Mettler-Toledo | Apparatus and method for weighting objects on a fork lift truck |
| US7138925B2 (en) * | 2004-03-29 | 2006-11-21 | Nield Barry J | Microprocessor integrated multifunction hoist system controller |
-
2005
- 2005-03-31 GB GB0506571A patent/GB2412902B/en not_active Expired - Fee Related
- 2005-04-06 FR FR0550888A patent/FR2868764B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 2005-04-06 US US11/099,992 patent/US7706947B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2909667A1 (de) * | 1979-03-12 | 1980-09-18 | Jungheinrich Kg | Elektrischer antriebs-steuerteil fuer lenkbare fahrzeuge, insbesondere hublader |
| EP0343839A2 (fr) * | 1988-05-26 | 1989-11-29 | The Raymond Corporation | Système de commande pour chariot élévateur |
| EP1019315A1 (fr) * | 1997-09-30 | 2000-07-19 | Crown Equipment Corporation | Ensemble ameliorant la productivite |
| DE10010011A1 (de) * | 1999-07-27 | 2001-02-01 | Linde Ag | Flurförderzeug mit einer Stabilisierungseinrichtung zur Erhöhung der Standsicherheit |
| EP1078878A1 (fr) * | 1999-08-23 | 2001-02-28 | Kabushiki Kaisha Toyoda Jidoshokki Seisakusho | Appareil et procédé de contrôle de la vitesse d' inclinaison du mât d' un chariot industriel |
| GB2390595A (en) * | 2002-07-12 | 2004-01-14 | Bamford Excavators Ltd | Safety control system for a load handling machine |
| WO2004009396A1 (fr) * | 2002-07-18 | 2004-01-29 | Hoerbiger Antriebstechnik Gmbh | Vehicule de transport de charges, notamment chariot a fourche |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9932213B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-04-03 | Crown Equipment Corporation | Lift truck with optical load sensing structure |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US7706947B2 (en) | 2010-04-27 |
| GB2412902A (en) | 2005-10-12 |
| FR2868764B1 (fr) | 2012-06-22 |
| GB2412902B (en) | 2008-04-09 |
| GB0506571D0 (en) | 2005-05-04 |
| US20050281656A1 (en) | 2005-12-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FR2868764A1 (fr) | Chariot elevateur a meilleure stabilite de basculement statique/quasi statique | |
| FR2868765A1 (fr) | Chariot elevateur a meilleure stabilite de basculement statique/quasi-statique et dynamique | |
| EP1698497B1 (fr) | Dispositif de contrôle du basculement pour chariot élévateur | |
| FR2691186A1 (fr) | Système de commande pour commander automatiquement une excavatrice en fonction de leviers ou pédales de commande. | |
| US8126618B2 (en) | Travel control apparatus for industrial vehicle | |
| EP2354078B1 (fr) | Camion industriel | |
| EP2276689B1 (fr) | Système de sécurité pour chariots élévateurs à contrepoids et véhicules similaires | |
| FR2792924A1 (fr) | Chariot de manutention au sol | |
| EP3431435B1 (fr) | Commande d'une machine de manutention | |
| US6398480B1 (en) | Fork lift truck | |
| EP1348668B1 (fr) | Chariot élévateur à portée variable à trois roues | |
| EP3040220A1 (fr) | Véhicule pendulaire à moyens de verrouillage de l'inclinaison | |
| FR2828860A1 (fr) | Chariot elevateur | |
| EP1829812B1 (fr) | Dispositif de commande, notamment pour machine de manutention | |
| EP0650921B1 (fr) | Chariot élévateur industriel ou semi-industriel à empattement court | |
| FR2523109A1 (fr) | Indicateur d'inclinaison de mat pour chariot elevateur | |
| FR3031071A1 (fr) | Vehicule pendulaire a moyens de verrouillage de l'inclinaison. | |
| FR2725437A1 (fr) | Chariot de manutention a roue d'entrainement precontrainte vers le sol | |
| FR2750972A1 (fr) | Chariot de manutention pourvu d'un systeme de securite permettant d'eviter son basculement accidentel | |
| FR3058093A1 (fr) | Procede de controle de l'inclinaison d'un vehicule inclinable par action sur un dispositif de suspension hydropneumatique | |
| JP6471642B2 (ja) | 産業車両 | |
| JP5800343B1 (ja) | フォークリフトの懸架装置 | |
| WO2023117177A1 (fr) | Machine de manutention comportant un bras de levage équipé d'un outil articulé et procédé de commande d'une telle machine de manutention | |
| FR2765866A1 (fr) | Chariot elevateur de manutention de charges | |
| CN101204978A (zh) | 运输装置的平衡稳定系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| TP | Transmission of property | ||
| CA | Change of address | ||
| CJ | Change in legal form | ||
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 12 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 13 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 14 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 15 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 16 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 17 |
|
| ST | Notification of lapse |
Effective date: 20221205 |