EP3915929B1 - Steuerungssystem zur kollisionsvermeidung eines mobilen krans auf einer baustelle - Google Patents

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EP3915929B1
EP3915929B1 EP21305367.1A EP21305367A EP3915929B1 EP 3915929 B1 EP3915929 B1 EP 3915929B1 EP 21305367 A EP21305367 A EP 21305367A EP 3915929 B1 EP3915929 B1 EP 3915929B1
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EP
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crane
collision
collision avoidance
management system
indication
Prior art date
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EP3915929A1 (de
EP3915929C0 (de
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Mohammed CHETTIBI
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Amcs Technologies
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Amcs Technologies
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Publication date
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
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    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/48—Automatic control of crane drives for producing a single or repeated working cycle; Programme control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
    • B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/46—Position indicators for suspended loads or for crane elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear

Definitions

  • the communication device 14 is configured to receive from the second crane an indication of the position of the second crane on the site and/or of the position of the hook of the boom of the second crane, and to send to the second crane a confirmation receiving the indication of the position of the second crane on the site when the indication of the position of the second crane corresponds to a distance relative to the first crane less than or equal to a first threshold value Zc.
  • the communication device 14 is configured to communicate with the second crane in real time and for example by radio communication. This type of communication is already used between two fixed cranes for the plaintiff's anti-collision systems.
  • this embodiment makes it possible to limit the impact on the productivity of the first crane of the faults of the second crane.
  • the faults of the second crane are taken into account at the level of the anti-collision system 12 of the first crane only when the second crane is quite close to the first crane, at a distance less than or equal to the first threshold value Zc .
  • the anti-collision system allows, in the event of a risk of collision, the triggering of an alarm for the operator of the crane concerned.
  • the communication device 28 is configured to communicate to at least one other crane G2 on the site an indication of the working mode of the mobile crane. Communication between the communication device 28 and at least one other crane is typically carried out by radio communication.
  • the communication device 28 is configured to communicate in real time, typically with a period of less than 2 seconds, preferably less than 1.2 seconds, to at least one other crane G2 an indication of the work mode of the mobile crane.
  • the anti-collision management module 16 is configured to, in the event of a fault with the second crane, activate the positive safety of the anti-collision device by preventing any movement of the first crane when the second crane is in "moving" mode and close to the first crane, or when the site configuration permit and that the risk of collision between tower cranes and moving mobile cranes is zero, leaving free the movements of the first crane.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control And Safety Of Cranes (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Claims (11)

  1. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung (20) eines ersten Krans (G1) auf einer Baustelle, an der ein zweiter Kran (G2) angeordnet ist, wobei der zweite Kran mobil ist, wobei das System umfasst:
    - ein System zur Kollisionsvermeidung (12) des ersten Krans, das dazu ausgelegt ist, eine Kollision zwischen dem ersten Kran und seiner Umgebung zu vermeiden,
    - eine Kommunikationsvorrichtung (14), die dazu ausgelegt ist, vom zweiten Kran eine Angabe über die Position des zweiten Krans auf der Baustelle zu erhalten und an den zweiten Kran eine Bestätigung für den Empfangs der Angabe über die Position des zweiten Krans auf der Baustelle zu senden, wenn die Angabe über die Position des zweiten Krans einem Abstand in Bezug zum ersten Kran entspricht, der kleiner oder gleich einem ersten Grenzwert Zc ist,
    - ein Steuerungsmodul zur Kollisionsvermeidung (16) des ersten Krans, das dazu ausgelegt ist, das System zur Kollisionsvermeidung des ersten Krans zu aktivieren, wenn die Angabe über die Position des zweiten Krans einem Abstand in Bezug zum ersten Kran entspricht, der kleiner oder gleich einem zweiten Grenzwert Zd ist, der kleiner als der erste Grenzwert Zc ist.
  2. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach Anspruch 1, wobei der zweite Grenzwert Zd größer oder gleich der Summe der maximalen Reichweiten des ersten Krans und des zweiten Krans ist.
  3. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach Anspruch 1 oder 2, wobei der erste Grenzwert Zc größer als Zd ist, beispielsweise größer als Zd + 10 m.
  4. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Steuerungsmodul zur Kollisionsvermeidung des ersten Krans dazu ausgelegt ist, das System zur Kollisionsvermeidung des ersten Krans zu deaktivieren, wenn die Angabe über die Position des zweiten Krans einem Abstand in Bezug zum ersten Kran entspricht, der größer als ein dritter Grenzwert Zv ist, der größer als der zweite Grenzwert Zd und kleiner als der erste Grenzwert Zc ist, beispielsweise Zd<Zv<Zc.
  5. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach einem der vorangehenden Ansprüche, umfassend ein System zur Kollisionsvermeidung des zweiten Krans, das dazu ausgelegt ist, eine Kollision zwischen dem zweiten Kran und seiner Umgebung zu vermeiden.
  6. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach vorangehendem Anspruch, wobei das Steuerungsmodul zur Kollisionsvermeidung des zweiten Krans dazu ausgelegt ist, einen Alarm für den Bediener des zweiten Krans auszulösen und/oder zu vermeiden, dass sich der zweite Kran in einem Abstand an den ersten Kran annähert, der kleiner als der zweite Grenzwert Zd ist, wenn der zweite Kran keine Bestätigung für den Empfang der Angabe über seine Position erhält.
  7. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das System zur Kollisionsvermeidung im Fall der Gefahr einer Kollision die Auslösung eines Alarms für den Bediener des betroffenen Krans erlaubt.
  8. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das System zur Kollisionsvermeidung im Fall der Gefahr einer Kollision den automatischen Stopp der Bewegungen des betroffenen Krans erlaubt.
  9. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei der zweite Kran mit einem Arbeitsmodus-Steuerungssystem (10) ausgestattet ist, wobei das System umfasst:
    - einen Positionssensor (22) des zweiten Krans auf der Baustelle,
    - einen Positionssensor (24) des Hakens des zweiten Krans in Bezug auf einen Bezugspunkt des Krans,
    - ein Steuerungsmodul für den Arbeitsmodus des Krans (26), das dazu ausgelegt ist, den Arbeitsmodus des Krans zu definieren, der ausgewählt ist aus:
    - dem "Bewegung"-Modus, der einer Bewegung des Krans auf der Baustelle entspricht,
    - dem "Arbeit im Feststand"-Modus, der einer Situation entspricht, in der der Kran auf der Baustelle feststeht und die Position seines Hakens variabel ist,
    - eine Kommunikationsvorrichtung (28) des Arbeitsmodus, die dazu ausgelegt ist, mindestens dem ersten Kran eine Angabe über den Arbeitsmodus des zweiten Krans zu übermitteln.
  10. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach vorangehendem Anspruch, wobei die Kommunikationsvorrichtung des Arbeitsmodus dazu ausgelegt ist, einen Alarm auszulösen, wenn dieser keine Bestätigung für den Empfang der Angabe über seinen Arbeitsmodus erhält und die Angabe über die Position des zweiten Krans einem Abstand in Bezug zum ersten Kran entspricht, der kleiner oder gleich dem ersten Grenzwert Zc ist.
  11. Steuerungssystem zur Kollisionsvermeidung nach einem der Ansprüche 9 oder 10, wobei Steuerungsmodul zur Kollisionsvermeidung dazu ausgelegt ist, das System zur Kollisionsvermeidung zu steuern, wenn es aktiv ist:
    - indem es den zweiten Kran als einen feststehenden Kran behandelt, wenn der zweite Kran im "Arbeit im Feststand"-Modus ist und
    - indem es den zweiten Kran als mobilen Kran mit unbekannter Position behandelt, wenn der zweite Kran im "Bewegung"-Modus ist.
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