EP3431436B1 - Process for the control of a handling machine, and corresponding handling machine - Google Patents

Process for the control of a handling machine, and corresponding handling machine Download PDF

Info

Publication number
EP3431436B1
EP3431436B1 EP17181715.8A EP17181715A EP3431436B1 EP 3431436 B1 EP3431436 B1 EP 3431436B1 EP 17181715 A EP17181715 A EP 17181715A EP 3431436 B1 EP3431436 B1 EP 3431436B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
movement
speed
handling arm
main body
operating mode
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
EP17181715.8A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP3431436A1 (en
Inventor
Sylvain CADOU
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Manitou BF SA
Original Assignee
Manitou BF SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=59363038&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=EP3431436(B1) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Manitou BF SA filed Critical Manitou BF SA
Priority to EP17181715.8A priority Critical patent/EP3431436B1/en
Priority to PCT/EP2018/068554 priority patent/WO2019016014A1/en
Priority to AU2018304430A priority patent/AU2018304430B2/en
Priority to RU2019142065A priority patent/RU2756412C2/en
Priority to CA3069769A priority patent/CA3069769A1/en
Priority to CN201880047154.2A priority patent/CN110958987B/en
Priority to US16/627,133 priority patent/US11390508B2/en
Priority to BR112019027093-0A priority patent/BR112019027093B1/en
Publication of EP3431436A1 publication Critical patent/EP3431436A1/en
Publication of EP3431436B1 publication Critical patent/EP3431436B1/en
Application granted granted Critical
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C15/00—Safety gear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F17/00—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force
    • B66F17/003—Safety devices, e.g. for limiting or indicating lifting force for fork-lift trucks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/065—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted
    • B66F9/0655—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks non-masted with a telescopic boom
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
    • E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload

Definitions

  • the document EP-A-2263965 describes a handling machine in which the speed of movement on the ground of the machine is measured to invalidate certain commands of the machine.
  • the handling machine or the control method may include one or more of the following characteristics.
  • the control unit functions as an all-or-nothing filter which executes or lets execute movement requests which satisfy an authorization criterion, but which prevents or cancels the execution of movement requests which do not satisfy not the authorization criterion. In doing so, the control unit does not need to modify the movement requests sent by the operator, which leaves the operator effective control of these requests, in particular in terms of speed.
  • the threshold representative of a maximum speed can be determined in different ways, in particular with a view to excluding movements involving too much movement, namely a quantity of movement that the machine is unable to absorb or dissipate without risk of creating instability.
  • the handling arm can have one or more degrees of freedom relative to the main body.
  • the different actuating devices are not necessarily all controlled in the same way.
  • the control methods described here are preferably applied to the degree (s) of movement having a greater influence on the stability of the machine.
  • control unit is configured to receive the motion request signal produced by the control member.
  • control unit can take into account an attribute of the motion request signal, for example its amplitude, frequency, duration or any other predefined attribute, as a quantity representative of the speed of the movement to be executed.
  • the comparison carried out by the control unit is a comparison between the attribute of the motion request signal and said threshold.
  • the handling machine or the signaling process can include one or more of the following characteristics.
  • a selector member 70 in the passenger compartment of the telescopic carriage is intended to be actuated by the operator to select at his choice the reinforced operating mode and the simple operating mode. So as shown on the figure 7 , from state 72, the operator can exert a first action 74 on the selector member 70 to pass into state 73. Conversely, from state 73, the operator can exert a second action 75 on the selector member 70 to enter state 72.
  • the first action 74 and the second action 75 may be identical actions, successive in time, for example in the case where the selector member 70 is a push button alternately switching in the state 72 and in state 73 on each successive pressure it receives.
  • control unit 10 automatically stops or prevents a movement, because the stop condition is satisfied, certain degrees of movement can remain executable by the operator while others are prohibited.
  • the lifting movement L + and the retraction movement T-remain executable since they contribute to reducing the tilting moment,

Description

Domaine techniqueTechnical area

L'invention se rapporte au domaine des machines de manutention comportant un corps principal, généralement destiné à être disposé sur le sol, au moins un bras de manutention destiné à recevoir une charge utile devant être déplacée, et un dispositif d'actionnement configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal, et en particulier aux machines de manutention roulantes.The invention relates to the field of handling machines comprising a main body, generally intended to be disposed on the ground, at least one handling arm intended to receive a payload to be moved, and an actuating device configured to execute movement of the handling arm relative to the main body, and in particular to rolling handling machines.

Une telle machine peut notamment être réalisée sous la forme de chariot à bras télescopique, chariot élévateur, grue de levage, pelleteuse mécanique, chargeuse à godet ou autre.Such a machine can in particular be produced in the form of a telescopic arm carriage, forklift, lifting crane, mechanical backhoe, bucket loader or the like.

Arrière-plan technologiqueTechnological background

Dans le domaine des machines de manutention, certains pays ont décidé d'adopter des normes imposant aux constructeurs des exigences particulières en matière de surveillance et de contrôle de la stabilité de la machine en service.In the field of handling machines, some countries have decided to adopt standards imposing on manufacturers special requirements for monitoring and controlling the stability of the machine in service.

Les forces en jeu dans la stabilité d'une machine de manutention en service impliquent à la fois des forces gravitationnelles aussi appelées charges statiques, à savoir les poids du bras de manutention, de la charge utile, du corps principal et/ou d'autres éléments de la machine ; et des forces inertielles aussi appelées charges dynamiques, à savoir des accélérations transmises entre le bras de manutention, la charge utile, le corps principal et/ou d'autres éléments de la machine du fait des mouvements effectués en service, notamment les mouvements du bras de manutention et de la charge utile par rapport au corps principal.The forces involved in the stability of a handling machine in service involve both gravitational forces also called static loads, namely the weights of the handling arm, the payload, the main body and / or others machine components; and inertial forces also called dynamic loads, namely accelerations transmitted between the handling arm, the payload, the main body and / or other elements of the machine due to the movements carried out in service, in particular the movements of the arm handling and payload relative to the main body.

Une limitation des forces inertielles peut être intrinsèquement obtenue en restreignant la vitesse de mouvement des organes de la machine. Ainsi, la norme européenne EN 1459:1998 intitulée «Sécurité des chariots de manutentionChariots automoteurs à portée variable » impose de restreindre la vitesse de descente maximale du bras de manutention. En particulier, cette norme prévoit de limiter cette vitesse de sorte que l'arrêt soudain du bras de manutention chargé de la charge utile maximale ne puisse pas provoquer un basculement de la machine, tout en tolérant un soulèvement temporaire des roues arrière de la machine.A limitation of inertial forces can be intrinsically obtained by restricting the speed of movement of the machine components. Thus, the European standard EN 1459: 1998 entitled “Safety of industrial trucks Self-propelled trucks with variable reach” requires to limit the maximum descent speed of the industrial arm. In particular, this standard provides for limiting this speed so that the sudden stopping of the handling arm responsible for the maximum payload cannot cause the machine to tip over, while tolerating a temporary lifting of the rear wheels of the machine.

Toutefois, imposer une limitation permanente de la vitesse s'opposerait à l'objectif d'efficacité de travail qui est recherché dans le domaine des machines de manutention. Une limitation permanente de la vitesse ne peut donc pas constituer une solution générale satisfaisante au problème de la surveillance et du contrôle de la stabilité des machines en service.However, imposing a permanent speed limitation would oppose the objective of work efficiency which is sought in the field of handling machines. A permanent speed limitation cannot therefore constitute a satisfactory general solution to the problem of monitoring and controlling the stability of machines in service.

Une autre solution bien connue pour réduire les forces inertielles exercées sur le corps principal par le bras de manutention et la charge utile consiste à ralentir automatiquement le mouvement du bras de manutention, en particulier lorsque celui-ci s'approche d'une position de fin du mouvement. Des solutions de ce type sont décrites notamment dans les publications GB-A-1403046 , US-A-4006347 , EP-A-0059901 , US-A-5333533 , JP-A-3252006 et GB-A-2390595 .Another well-known solution for reducing the inertial forces exerted on the main body by the handling arm and the payload consists in automatically slowing down the movement of the handling arm, in particular when the latter approaches an end position. movement. Solutions of this type are described in particular in publications GB-A-1403046 , US-A-4006347 , EP-A-0059901 , US-A-5333533 , JP-A-3252006 and GB-A-2390595 .

Toutefois, il existe des conditions de fonctionnement dans lesquelles les forces appliquées à une machine de manutention et notamment les forces inertielles sont difficiles à prévoir et à contrôler. En particulier, les déplacements de la machine au sol lorsqu'il s'agit d'une machine roulante sont susceptibles d'engendrer de multiples forces échappant au contrôle d'un système de commande du bras de manutention. Ainsi, la norme européenne EN 1459:1998 précitée indique qu'un risque de renversement de la machine existe malgré l'utilisation d'un dispositif de contrôle du moment de basculement dès lors que la machine roule dans une courbe, la machine roule sur une pente, la machine roule sur un terrain cahoteux ou qui présente des obstacles et des trous ou que la machine roule avec la charge en position élevée.However, there are operating conditions in which the forces applied to a handling machine and in particular the inertial forces are difficult to predict and to control. In particular, the movements of the machine on the ground when it is a rolling machine are likely to generate multiple forces beyond the control of a control system of the handling arm. Thus, the aforementioned European standard EN 1459: 1998 indicates that a risk of the machine overturning exists despite the use of a device for controlling the tilting moment as soon as the machine rolls in a curve, the machine rolls on a slope, the machine rolls on bumpy ground or that presents obstacles and holes or that the machine rolls with the load in high position.

Il est également connu qu'un basculement du chariot vers l'avant peut survenir lorsque le véhicule roulant freine, alors qu'il déplace une charge.It is also known that a tilting of the carriage forwards can occur when the rolling vehicle brakes, while it is moving a load.

Le document GB-A-2431248 décrit une tourelle de machine de construction équipée d'un dispositif d'actionnement répondant à des lois de commande de mouvement fonction de la vitesse de la tourelle ou de la position de la tourelle, afin d'améliorer le maintien de la tourelle dans un état stationnaire.The document GB-A-2431248 describes a construction machine turret equipped with an actuating device responding to motion control laws as a function of the turret speed or the position of the turret, in order to improve the maintenance of the turret in a state stationary.

Le document EP-A-2733110 décrit une machine de manutention dans laquelle le mouvement du bras de manutention est contrôlé et modifié de manière automatique lors d'une situation d'urgence à l'aide de mesures de correction automatique comprenant, par exemple, un abaissement ou un raccourcissement de la flèche télescopique.The document EP-A-2733110 describes a handling machine in which the movement of the handling arm is automatically controlled and modified during an emergency using automatic correction measures including, for example, lowering or shortening of the boom telescopic.

Le document EP-A-2736833 décrit une machine de manutention dans laquelle le mouvement du bras de manutention est contrôlé et maintenu en chaque position du bras à une vitesse inférieure à une vitesse de déplacement maximum prédéterminée.The document EP-A-2736833 describes a handling machine in which the movement of the handling arm is controlled and maintained in each position of the arm at a speed lower than a predetermined maximum displacement speed.

Le document EP-A-2263965 décrit une machine de manutention dans laquelle la vitesse de déplacement au sol de la machine est mesurée pour invalider certaines commandes de la machine.The document EP-A-2263965 describes a handling machine in which the speed of movement on the ground of the machine is measured to invalidate certain commands of the machine.

Résumésummary

Une idée à la base de l'invention est de fournir des procédés et systèmes de commande d'une machine de manutention qui permettent de préserver la stabilité de la machine, notamment par la prise en compte des forces inertielles, et qui ne limitent pas l'utilisabilité de la machine lorsque la prise en compte des forces inertielles est rendue imprécise ou inefficace en raison des conditions de fonctionnement.An idea underlying the invention is to provide methods and systems for controlling a handling machine which make it possible to preserve the stability of the machine, in particular by taking account of inertial forces, and which do not limit the usability of the machine when the taking into account of inertial forces is made imprecise or ineffective due to the operating conditions.

Pour cela, l'invention fournit une machine de manutention comportant : un corps principal,
un bras de manutention destiné à recevoir une charge devant être déplacée,
un dispositif d'actionnement configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal,
un capteur indicatif de moment de basculement sensible à une grandeur indicative d'un moment de basculement appliqué sur le corps principal par rapport à un axe de basculement,
une unité de commande configurée pour commander le dispositif d'actionnement de manière à arrêter ou empêcher un mouvement du bras de manutention exécuté ou demandé dès qu'une condition d'arrêt est satisfaite, la condition d'arrêt étant dépendante de la grandeur indicative du moment de basculement mesurée, et
un organe de sélection actionnable par un opérateur pour sélectionner un mode de fonctionnement simple et un mode de fonctionnement renforcé.For this, the invention provides a handling machine comprising: a main body,
a handling arm intended to receive a load to be moved,
an actuating device configured to execute a movement of the handling arm relative to the main body,
a tilting moment indicative sensor sensitive to a quantity indicative of a tilting moment applied to the main body with respect to a tilting axis,
a control unit configured to control the actuating device so as to stop or prevent a movement of the handling arm executed or requested as soon as a stop condition is satisfied, the stop condition being dependent on the quantity indicative of the measured tilting moment, and
a selection member operable by an operator to select a simple operating mode and a reinforced operating mode.

Selon un mode de réalisation, quand le mode de fonctionnement renforcé est sélectionné, la condition d'arrêt employée par l'unité de commande est aussi dépendante d'une grandeur représentative de la vitesse du mouvement du bras de manutention exécuté ou demandé,
et quand le mode de fonctionnement simple est sélectionné, la condition d'arrêt est indépendante de la grandeur représentative de la vitesse du mouvement du bras de manutention.According to one embodiment, when the enhanced operating mode is selected, the stopping condition used by the control unit is also dependent on a quantity representative of the speed of movement of the handling arm executed or requested,
and when the simple operating mode is selected, the stopping condition is independent of the quantity representative of the speed of movement of the handling arm.

L'invention fournit également un procédé de commande pour commander un dispositif d'actionnement dans une machine de manutention comportant un corps principal mobile et un bras de manutention destiné à recevoir une charge devant être déplacée, le dispositif d'actionnement étant configuré pour exécuter un mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal,
le procédé comportant :

  • mesurer une grandeur indicative d'un moment de basculement appliqué sur le corps principal par rapport à un axe de basculement, et
  • arrêter ou empêcher un mouvement du bras de manutention exécuté ou demandé dès qu'une condition d'arrêt est satisfaite, la condition d'arrêt étant dépendante de la grandeur indicative du moment de basculement mesurée,
  • et dans lequel, quand un mode de fonctionnement renforcé est sélectionné, la condition d'arrêt est aussi dépendante d'une grandeur représentative de la vitesse du mouvement du bras de manutention,
  • et quand un mode de fonctionnement simple est sélectionné, la condition d'arrêt est indépendante de la grandeur représentative de la vitesse du mouvement du bras de manutention.
The invention also provides a control method for controlling an actuating device in a handling machine comprising a movable main body and a handling arm intended to receive a load to be moved, the actuating device being configured to execute a movement of the handling arm relative to the main body,
the process comprising:
  • measure a quantity indicative of a tilting moment applied to the main body with respect to a tilting axis, and
  • stop or prevent a movement of the handling arm executed or requested as soon as a stop condition is satisfied, the stop condition being dependent on the quantity indicative of the measured tilting moment,
  • and in which, when a reinforced operating mode is selected, the stopping condition is also dependent on a quantity representative of the speed of movement of the handling arm,
  • and when a simple operating mode is selected, the stopping condition is independent of the quantity representative of the speed of movement of the handling arm.

Dans le mode de fonctionnement renforcé, l'unité de commande applique une condition d'arrêt qui dépend de la vitesse du mouvement du bras de manutention, ou d'une grandeur représentative de cette vitesse. Ceci permet de prendre en compte les forces inertielles susceptibles de survenir en raison de cette vitesse, en cas d'arrêt du mouvement. Différentes méthodes basées sur la vitesse peuvent être employées pour cette prise en compte. Ce mode de fonctionnement est particulièrement adapté aux conditions de fonctionnements dans lesquelles corps de la machine est immobile, car la détermination des forces inertielles peut être réalisée avec un degré de précision satisfaisant dans ce cas. En d'autres termes, il est alors possible de fixer des limites de vitesse réalistes pour interdire ou supprimer des mouvements du bras de manutention créant réellement un risque de basculement en cas d'arrêt.In the enhanced operating mode, the control unit applies a stop condition which depends on the speed of movement of the handling arm, or on a quantity representative of this speed. This makes it possible to take into account the inertial forces liable to arise due to this speed, in the event of movement stop. Different methods based on speed can be used to take this into account. This operating mode is particularly suitable for the operating conditions in which the machine body is stationary, since the determination of the inertial forces can be carried out with a satisfactory degree of precision in this case. In other words, it is then possible to set realistic speed limits to prohibit or suppress movements of the handling arm really creating a risk of tilting in the event of a stop.

Quand le mode de fonctionnement simple est sélectionné, la condition d'arrêt est indépendante de la grandeur représentative de la vitesse du mouvement du bras de manutention. Ainsi, la commande du bras de manutention peut être réalisée de manière plus simple. Selon un mode de réalisation, quand le mode de fonctionnement simple est sélectionné, le procédé comporte en outre l'étape d'empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur indicative d'un moment de basculement a franchi un seuil prédéterminé.When the simple operating mode is selected, the stop condition is independent of the quantity representative of the speed of movement of the handling arm. Thus, the control of the handling arm can be carried out more simply. According to one embodiment, when the simple operating mode is selected, the method further comprises the step of preventing or stopping the movement of the handling arm as soon as the quantity indicative of a tilting moment has crossed a predetermined threshold. .

Selon des modes de réalisation, la machine de manutention ou le procédé de commande peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.According to embodiments, the handling machine or the control method may include one or more of the following characteristics.

Selon un mode de réalisation, l'organe de sélection est configuré pour : sélectionner le mode de fonctionnement renforcé en réponse à une première action de l'opérateur sur l'organe de sélection, et sélectionner le mode de fonctionnement simple en réponse à une deuxième action de l'opérateur sur l'organe de sélection.According to one embodiment, the selection member is configured to: select the reinforced operating mode in response to a first action by the operator on the selection member, and select the simple operating mode in response to a second action of the operator on the selection member.

Selon un mode de réalisation, l'unité de commande est configurée pour sélectionner le mode de fonctionnement renforcé en réponse la détection de ce que le corps principal est resté dans un état sensiblement immobile pendant une durée supérieure à un seuil de durée prédéterminé.According to one embodiment, the control unit is configured to select the enhanced operating mode in response to the detection that the main body has remained in a substantially stationary state for a time greater than a predetermined duration threshold.

Un ou plusieurs tests peuvent être effectués pour détecter que le corps principal est dans un état sensiblement immobile, par exemple pour détecter l'activation d'un frein de parc, la désactivation d'une transmission (débrayage par électrovanne ou relais de commande électrique) la descente des pieds stabilisateurs 5 en appui au sol, ou une condition basée sur la vitesse de déplacement du corps principal.One or more tests can be carried out to detect that the main body is in a substantially stationary state, for example to detect the activation of a parking brake, the deactivation of a transmission (disengagement by solenoid valve or electrical control relay) the descent of the stabilizing feet 5 resting on the ground, or a condition based on the speed of movement of the main body.

Selon un mode de réalisation, la machine comporte en outre un capteur de vitesse de déplacement configuré pour mesurer une grandeur représentative d'une vitesse de déplacement du corps principal, et
l'unité de commande est configurée pour détecter que le corps principal est resté dans l'état sensiblement immobile en fonction de la grandeur représentative d'une vitesse de déplacement du corps principal.According to one embodiment, the machine further comprises a displacement speed sensor configured to measure a quantity representative of a displacement speed of the main body, and
the control unit is configured to detect that the main body has remained in the substantially stationary state as a function of the magnitude representative of a speed of movement of the main body.

Selon un mode de réalisation, quand le mode de fonctionnement renforcé est sélectionné, l'unité de commande est configurée pour déterminer un seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée en fonction de la grandeur indicative du moment de basculement,
comparer la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter au seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée et
commander le dispositif d'actionnement en fonction du résultat de ladite comparaison, de manière à :

  • exécuter ou continuer le mouvement du bras de manutention tant que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est inférieure audit seuil, et
  • empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est supérieure audit seuil.
According to one embodiment, when the enhanced operating mode is selected, the control unit is configured to determine a threshold representative of a maximum authorized speed as a function of the quantity indicative of the tilting moment,
compare the quantity representative of the speed of the movement executed or to be executed with the threshold representative of a maximum authorized speed and
control the actuation device as a function of the result of said comparison, so as to:
  • execute or continue the movement of the handling arm as long as the quantity representative of the speed of the movement executed or to be executed is less than said threshold, and
  • prevent or stop the movement of the handling arm as soon as the quantity representative of the speed of the movement executed or to be executed is greater than said threshold.

Grâce à ces caractéristiques, dans le mode de fonctionnement renforcé, un mouvement du bras de manutention exécuté par la machine est toujours exécuté conformément à la demande de mouvement produite par l'opérateur, mais ce mouvement n'est pas exécuté ou se voit interrompu lorsque la demande de l'opérateur conduit ou conduirait au dépassement d'un seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée. En d'autres termes, l'unité de commande fonctionne comme un filtre tout ou rien qui exécute ou laisse exécuter les demandes de mouvements qui satisfont un critère d'autorisation, mais qui empêche ou annule l'exécution des demandes de mouvement qui ne satisfont pas le critère d'autorisation. Ce faisant, l'unité de commande n'a pas besoin de modifier les demandes de mouvements émises par l'opérateur, ce qui laisse à celui-ci le contrôle effectif de ces demandes, en particulier en termes de vitesse.Thanks to these characteristics, in the reinforced operating mode, a movement of the handling arm executed by the machine is always executed in accordance with the motion request produced by the operator, but this movement is not executed or is interrupted when the operator's request leads or would lead to exceeding a threshold representative of a maximum authorized speed. In other words, the control unit functions as an all-or-nothing filter which executes or lets execute movement requests which satisfy an authorization criterion, but which prevents or cancels the execution of movement requests which do not satisfy not the authorization criterion. In doing so, the control unit does not need to modify the movement requests sent by the operator, which leaves the operator effective control of these requests, in particular in terms of speed.

Le seuil représentatif d'une vitesse maximale peut être déterminé de différentes manières, notamment en vue d'exclure des mouvements impliquant une quantité de mouvement trop élevée, à savoir une quantité de mouvement que la machine n'est pas en mesure d'absorber ou de dissiper sans risque de créer une instabilité.The threshold representative of a maximum speed can be determined in different ways, in particular with a view to excluding movements involving too much movement, namely a quantity of movement that the machine is unable to absorb or dissipate without risk of creating instability.

Selon un mode de réalisation, la machine comporte en outre un capteur indicatif de moment de basculement pour mesurer une grandeur indicative d'un moment de basculement appliqué sur le corps principal par rapport à un axe de basculement.According to one embodiment, the machine further includes a tilting moment indicative sensor for measuring a quantity indicative of a tilting moment applied to the main body relative to a tilting axis.

L'utilisation d'un tel capteur indicatif de moment de basculement permet à l'unité de commande de prendre en compte une information relative au moment de basculement à un instant donné. Un tel capteur indicatif de moment de basculement peut être agencé de différentes manières pour mesurer différentes grandeurs. Selon un mode de réalisation, le capteur indicatif de moment de basculement comporte un extensomètre, par exemple un extensomètre sensible aux déformations d'un essieu de la liaison au sol de la machine (variation de longueur entre deux bornes espacées sur l'essieu) et/ou du bras de manutention. Selon un mode de réalisation, le capteur indicatif de moment de basculement comporte un capteur de pression dans le dispositif d'actionnement du bras, par exemple un capteur de pression agencé au niveau d'un vérin du dispositif d'actionnement. Selon un autre exemple, le capteur indicatif de moment de basculement peut être une cellule de charge telle que mentionnée dans EP-A-1532065 . Le capteur indicatif de moment de basculement peut aussi être réalisé sous la forme d'un système de mesure comportant plusieurs capteurs mesurant plusieurs grandeurs physiques et une unité de traitement pour combiner ces mesures sous la forme d'une grandeur indicative du moment de basculement.The use of such a tilt indication moment sensor allows the control unit to take into account information relating to the tilt moment at a given instant. Such a tilt indication moment sensor can be arranged in different ways to measure different quantities. According to one embodiment, the sensor indicating the tilting moment comprises an extensometer, for example an extensometer sensitive to deformations of an axle of the ground connection of the machine (variation in length between two terminals spaced apart on the axle) and / or the handling arm. According to one embodiment, the sensor indicating the moment of tilting comprises a pressure sensor in the actuating device of the arm, for example a pressure sensor arranged at a cylinder of the actuating device. According to another example, the sensor tipping moment indicator can be a load cell as mentioned in EP-A-1532065 . The tilting moment indicative sensor can also be produced in the form of a measurement system comprising several sensors measuring several physical quantities and a processing unit for combining these measurements in the form of a magnitude indicative of the tilting moment.

Selon un mode de réalisation, la machine comporte en outre un module de détermination de seuil configuré pour déterminer le seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée en fonction d'un signal de mesure produit par le capteur indicatif de moment de basculement. Selon un mode de réalisation, le seuil représentatif d'une vitesse maximale autorisée présente une évolution décroissante quand le moment de basculement augmente.According to one embodiment, the machine further comprises a threshold determination module configured to determine the threshold representative of a maximum authorized speed as a function of a measurement signal produced by the sensor indicating the tilting moment. According to one embodiment, the threshold representative of a maximum authorized speed exhibits a decreasing evolution when the tilting moment increases.

Selon un mode de réalisation, la machine comporte en outre un organe de contrôle actionnable par un opérateur pour produire un signal de demande de mouvement destiné à influencer le dispositif d'actionnement pour faire exécuter ou faire arrêter un mouvement du bras de manutention par le dispositif d'actionnement en réponse au signal de demande de mouvement.According to one embodiment, the machine further comprises a control member operable by an operator to produce a motion request signal intended to influence the actuating device to cause movement or stop of a movement of the handling arm by the device actuation in response to the motion request signal.

Selon un mode de réalisation, le capteur indicatif de moment de basculement est agencé sur une portion d'extrémité du corps principal tournée à l'opposé du sens du mouvement exécuté ou à exécuter en réponse au signal de demande de mouvement, et la grandeur mesurée par le capteur indicatif de moment de basculement évolue en sens opposé du moment de basculement. Un tel mode de réalisation est par exemple illustré par le cas d'un extensomètre mesurant les déformations de l'essieu arrière d'un véhicule de manutention dans lequel le bras de manutention s'étend vers l'avant du véhicule.According to one embodiment, the sensor indicating the moment of tilting is arranged on an end portion of the main body turned opposite to the direction of the movement executed or to be executed in response to the motion request signal, and the quantity measured. by the tilting moment indicator sensor moves in the opposite direction to the tilting moment. Such an embodiment is for example illustrated by the case of an extensometer measuring the deformations of the rear axle of a handling vehicle in which the handling arm extends towards the front of the vehicle.

Selon un mode de réalisation, le capteur indicatif de moment de basculement est agencé sur une portion d'extrémité du corps principal tournée vers le sens du mouvement exécuté ou à exécuter en réponse au signal de demande de mouvement, et la grandeur mesurée par le capteur indicatif de moment de basculement évolue dans le même sens que le moment de basculement. Un tel mode de réalisation est par exemple illustré par le cas d'un extensomètre mesurant les déformations de l'essieu avant d'un véhicule de manutention dans lequel le bras de manutention s'étend aussi vers l'avant du véhicule.According to one embodiment, the sensor indicating the moment of tilting is arranged on an end portion of the main body facing the direction of the movement executed or to be executed in response to the motion request signal, and the quantity measured by the sensor. Tipping moment indicator changes in the same direction as the tipping moment. Such an embodiment is for example illustrated by the case of an extensometer measuring the deformations of the front axle of a handling vehicle in which the handling arm also extends towards the front of the vehicle.

Le mouvement du bras de manutention exécuté par le dispositif d'actionnement peut être de différents types, par exemple un mouvement de translation ou de rotation. Selon un mode de réalisation préféré, le dispositif d'actionnement est configuré pour exécuter un pivotement du bras de manutention autour d'un axe sensiblement horizontal par rapport au corps principal.The movement of the handling arm executed by the actuating device can be of different types, for example a translational or rotational movement. According to a preferred embodiment, the actuating device is configured to execute a pivoting of the handling arm around a substantially horizontal axis relative to the main body.

Le bras de manutention peut présenter un ou plusieurs degrés de liberté par rapport au corps principal. Lorsque plusieurs degrés de mouvement existent avec plusieurs dispositifs d'actionnement associés à ces degrés de mouvement respectifs, les différents dispositifs d'actionnement ne sont pas forcément tous commandés de la même manière. En particulier, les procédés de commande décrits ici sont de préférence appliqués au(x) degré(s) de mouvement ayant une plus grande influence sur la stabilité de la machine.The handling arm can have one or more degrees of freedom relative to the main body. When several degrees of movement exist with several actuating devices associated with these respective degrees of movement, the different actuating devices are not necessarily all controlled in the same way. In particular, the control methods described here are preferably applied to the degree (s) of movement having a greater influence on the stability of the machine.

La grandeur représentative de la vitesse exploitée pour la commande de la machine peut être déterminée de différentes manières.The quantity representative of the speed used for controlling the machine can be determined in different ways.

Selon un mode de réalisation, le signal de demande de mouvement présente un attribut représentatif d'une vitesse du mouvement à exécuter et l'organe de contrôle est actionnable par l'opérateur pour régler l'attribut du signal de demande de mouvement parmi une pluralité de valeurs d'attribut représentant respectivement une pluralité de valeurs de vitesse et un état d'arrêt.According to one embodiment, the motion request signal has an attribute representative of a speed of the movement to be executed and the control member is operable by the operator to adjust the attribute of the motion request signal from a plurality attribute values representing respectively a plurality of speed values and a stop state.

Selon un mode de réalisation, l'unité de commande est configurée pour recevoir le signal de demande de mouvement produit par l'organe de contrôle. Dans ce cas, l'unité de commande peut prendre en compte un attribut du signal de demande de mouvement, par exemple son amplitude, sa fréquence, sa durée ou tout autre attribut prédéfini, en tant que grandeur représentative de la vitesse du mouvement à exécuter. Selon un mode de réalisation, la comparaison effectuée par l'unité de commande est une comparaison entre l'attribut du signal de demande de mouvement et ledit seuil.According to one embodiment, the control unit is configured to receive the motion request signal produced by the control member. In this case, the control unit can take into account an attribute of the motion request signal, for example its amplitude, frequency, duration or any other predefined attribute, as a quantity representative of the speed of the movement to be executed. . According to one embodiment, the comparison carried out by the control unit is a comparison between the attribute of the motion request signal and said threshold.

L'organe de contrôle actionnable par l'opérateur peut être réalisé de différentes manières, par exemple sous la forme d'un levier basculant, d'un bouton rotatif, d'un écran tactile, ou autre. Selon un mode de réalisation, l'organe de contrôle actionnable par l'opérateur est couplé à l'unité de commande pour fournir le signal de demande de mouvement à l'unité de commande sous la forme d'un signal électrique. Par exemple, l'attribut du signal de demande de mouvement qui représente la vitesse demandée est un niveau de tension, d'intensité, de fréquence ou de durée du signal de demande.The operator-operable control member can be produced in different ways, for example in the form of a rocking lever, a button rotary, touch screen, or other. According to one embodiment, the operator-actuable control member is coupled to the control unit to supply the motion request signal to the control unit in the form of an electrical signal. For example, the attribute of the motion request signal that represents the requested speed is a voltage, intensity, frequency, or duration level of the request signal.

Selon un mode de réalisation, un procédé de commande mis en oeuvre par l'unité de commande comporte l'étape de recevoir le signal de demande de mouvement.According to one embodiment, a control method implemented by the control unit comprises the step of receiving the motion request signal.

Selon d'autres modes de réalisation, l'organe de contrôle produisant le signal de demande de mouvement n'est pas forcément relié à l'unité de commande ou l'unité de commande n'est pas forcément configurée pour pouvoir recevoir ce signal de demande de mouvement, par exemple s'il s'agit d'un signal purement mécanique.According to other embodiments, the control member producing the motion request signal is not necessarily connected to the control unit or the control unit is not necessarily configured to be able to receive this signal. motion request, for example if it is a purely mechanical signal.

Selon un mode de réalisation pouvant être utilisé dans ce cas, la machine de manutention comporte en outre des moyens de mesure pour mesurer une vitesse instantanée du bras de manutention par rapport au corps principal. Dans ce cas, la comparaison effectuée par l'unité de commande peut être une comparaison entre ladite vitesse instantanée et ledit seuil.According to an embodiment which can be used in this case, the handling machine further comprises measurement means for measuring an instantaneous speed of the handling arm relative to the main body. In this case, the comparison made by the control unit can be a comparison between said instantaneous speed and said threshold.

Différentes méthodes peuvent être utilisées pour mesurer une vitesse instantanée du bras de manutention par rapport au corps principal. Selon une méthode plus directe, un capteur de vitesse angulaire ou linéaire peut être employé. Selon une méthode plus indirecte, une grandeur corrélée à vitesse instantanée du bras de manutention peut être mesurée, par exemple la vitesse d'une pièce mobile couplée au bras de manutention ou autre. Selon un mode de réalisation, dans lequel le dispositif d'actionnement comporte un actionneur hydraulique, la machine comporte en outre des moyens de mesure pour mesurer le débit hydraulique à fournir à l'actionneur hydraulique en tant qu'information de vitesse. Dans ce cas, la comparaison effectuée par l'unité de commande peut être une comparaison entre le débit hydraulique et ledit seuil.Different methods can be used to measure an instantaneous speed of the handling arm relative to the main body. In a more direct method, an angular or linear speed sensor can be used. According to a more indirect method, a quantity correlated to instantaneous speed of the handling arm can be measured, for example the speed of a moving part coupled to the handling arm or the like. According to one embodiment, in which the actuation device comprises a hydraulic actuator, the machine further comprises measurement means for measuring the hydraulic flow rate to be supplied to the hydraulic actuator as speed information. In this case, the comparison made by the control unit can be a comparison between the hydraulic flow rate and said threshold.

Le ou les dispositifs d'actionnement du bras de manutention peuvent être réalisés de différentes manières, par exemple sous la forme d'un ou plusieurs actionneurs électriques ou hydrauliques.The actuating device (s) for the handling arm can be produced in different ways, for example in the form of one or more electric or hydraulic actuators.

Selon un mode de réalisation, le dispositif d'actionnement comporte un actionneur hydraulique et un dispositif à débit variable pour régler un débit hydraulique à fournir à l'actionneur hydraulique. Un tel dispositif hydraulique à débit variable peut être réalisé de différentes manières.According to one embodiment, the actuation device comprises a hydraulic actuator and a variable flow device for adjusting a hydraulic flow rate to be supplied to the hydraulic actuator. Such a variable-flow hydraulic device can be produced in different ways.

Selon un mode de réalisation le dispositif à débit variable comporte une pompe à débit variable. Par exemple, dans une pompe à plateau incliné, l'organe de réglage de débit peut influencer un angle d'inclinaison du plateau incliné. Selon un mode de réalisation, le dispositif à débit variable comporte un distributeur proportionnel. Par exemple, dans un distributeur proportionnel, l'organe de réglage de débit peut influencer la position d'un tiroir.According to one embodiment, the variable flow device comprises a variable flow pump. For example, in a tilted plate pump, the flow control member can influence an angle of inclination of the inclined plate. According to one embodiment, the variable flow device comprises a proportional distributor. For example, in a proportional distributor, the flow control member can influence the position of a drawer.

Selon un mode de réalisation l'organe de contrôle actionnable par l'opérateur est fonctionnellement couplé, par exemple mécaniquement ou hydrauliquement, au dispositif à débit variable de manière à déplacer un organe de réglage de débit du dispositif à débit variable en fonction de l'action de l'opérateur sur l'organe de contrôle.According to one embodiment, the control member operable by the operator is functionally coupled, for example mechanically or hydraulically, to the variable-flow device so as to move a flow-adjusting member of the variable-flow device as a function of the operator action on the control unit.

Dans un tel cas, l'unité de commande n'est pas forcément en mesure d'empêcher un actionnement direct du dispositif à débit variable par l'action de l'opérateur sur l'organe de contrôle et la production d'un flux hydraulique résultant.In such a case, the control unit is not necessarily able to prevent direct actuation of the variable flow device by the action of the operator on the control member and the production of a hydraulic flow. resulting.

Selon un mode de réalisation pouvant être utilisé dans ce cas, le dispositif d'actionnement comporte en outre une électrovanne agencée entre le dispositif à débit variable et l'actionneur hydraulique, l'électrovanne étant pilotable par l'unité de commande pour empêcher ou arrêter le mouvement du bras de manutention dès que la grandeur représentative de la vitesse du mouvement exécuté ou à exécuter est supérieure audit seuil.According to an embodiment which can be used in this case, the actuation device further comprises a solenoid valve arranged between the variable flow device and the hydraulic actuator, the solenoid valve being controllable by the control unit to prevent or stop the movement of the handling arm as soon as the quantity representative of the speed of the movement executed or to be executed is greater than said threshold.

Dans un tel mode de réalisation, le signal de demande de mouvement peut être un mouvement de l'organe de réglage de débit du dispositif à débit variable. Un tel mouvement peut être mesuré par un transducteur et fourni sous la forme d'un signal électrique à l'unité de commande. Toutefois, il n'est pas toujours possible ou souhaitable de prévoir un tel transducteur dans le dispositif à débit variable, notamment pour des raisons tenant à l'encombrement ou au coût du dispositif à débit variable. En l'absence d'un tel transducteur, le signal de demande de mouvement ne peut pas facilement être fourni à l'unité de commande. Dans ces cas, l'unité de commande peut fonctionner à partir d'une mesure d'un mouvement effectif du bras de manutention plutôt qu'à partir d'un signal de demande de mouvement.In such an embodiment, the movement request signal can be a movement of the flow control member of the variable flow device. Such movement can be measured by a transducer and supplied as an electrical signal to the control unit. However, it is not always possible or desirable to provide such a transducer in the variable flow device, in particular for reasons relating to the size or cost of the variable flow device. In the absence of such a transducer, the motion request signal cannot easily be supplied to the control unit. In these cases, the control unit can operate from a measurement of an effective movement of the handling arm rather than from a motion request signal.

Dans un mode de réalisation préféré, l'électrovanne est une vanne de démarrage progressif. L'utilisation d'une vanne de démarrage progressif permet qu'une mesure fiable de la vitesse instantanée du bras de manutention puisse être obtenue avant que le bras de manutention n'ait acquis une forte quantité de mouvement, de sorte que la coupure du mouvement puisse intervenir sans choc excessif en cas de dépassement du seuil de vitesse autorisée.In a preferred embodiment, the solenoid valve is a soft start valve. The use of a soft start valve allows a reliable measurement of the instantaneous speed of the handling arm to be obtained before the handling arm has acquired a large amount of movement, so that the movement is cut off. can intervene without excessive shock in the event of exceeding the authorized speed threshold.

Selon des modes de réalisation, la machine de manutention ou le procédé de signalisation peuvent comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes.According to embodiments, the handling machine or the signaling process can include one or more of the following characteristics.

Certains aspects de l'invention reposent sur l'idée d'analyser l'état énergétique d'une machine de manutention en une contribution d'énergie potentielle de pesanteur et une contribution d'énergie cinétique. En termes d'énergie potentielle, la stabilité de la machine dans le champ de gravité se traduit par le positionnement de l'état actuel de la machine au fond d'un puits de potentiel, lequel peut être plus ou moins profond selon la masse et la position de la charge utile. En termes d'énergie cinétique, la vitesse de mouvement du bras de manutention par rapport au corps principal se traduit par une quantité d'énergie susceptible d'être transférée au corps principal, avec un rendement plus ou moins élevé, en cas de modification du couplage mécanique entre eux, par exemple en cas d'arrêt soudain du mouvement. Une idée à la base de l'invention est de contrôler et/ou permettre à un opérateur de contrôler que cette énergie cinétique ne franchit pas un niveau d'énergie tel qu'il devienne susceptible faire sortir la machine de manutention du puits de potentiel traduisant son état stable.Certain aspects of the invention are based on the idea of analyzing the energy state of a handling machine into a contribution of potential energy of gravity and a contribution of kinetic energy. In terms of potential energy, the stability of the machine in the gravity field results in the positioning of the current state of the machine at the bottom of a potential well, which can be more or less deep depending on the mass and the position of the payload. In terms of kinetic energy, the speed of movement of the handling arm relative to the main body results in an amount of energy capable of being transferred to the main body, with a more or less high efficiency, in the event of modification of the mechanical coupling between them, for example in case of sudden movement stop. An idea underlying the invention is to control and / or allow an operator to control that this kinetic energy does not cross an energy level such that it becomes capable of causing the handling machine to exit the translational potential well. its stable state.

Brève description des figuresBrief description of the figures

L'invention sera mieux comprise, et d'autres buts, détails, caractéristiques et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation particuliers de l'invention, donnés uniquement à titre illustratif et non limitatif, en référence aux dessins annexés.

  • La figure 1 est une représentation schématique d'un chariot télescopique dans lequel des modes de réalisation de l'invention peuvent être mis en oeuvre.
  • La figure 2 est un diagramme d'étape représentant un procédé de commande selon un premier mode de réalisation du mode de fonctionnement renforcé pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
  • La figure 3 est un diagramme d'étape représentant un procédé de commande selon un deuxième mode de réalisation du mode de fonctionnement renforcé pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
  • La figure 4 est une représentation schématique d'un dispositif d'actionnement hydraulique selon un premier mode de réalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
  • La figure 5 est une représentation schématique d'un dispositif d'actionnement hydraulique selon un deuxième mode de réalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
  • La figure 6 est une représentation schématique d'un dispositif d'actionnement hydraulique selon un troisième mode de réalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
  • La figure 7 est un diagramme représentant une machine à états pouvant être utilisée dans le chariot télescopique.
  • La figure 8 est une représentation schématique d'un dispositif d'actionnement hydraulique selon un quatrième mode de réalisation pouvant être utilisé dans le chariot télescopique.
  • La figure 9 est une représentation schématique d'un bras de support de roue équipé d'un extensomètre pouvant servir de capteur indicatif de moment de basculement.
The invention will be better understood, and other objects, details, characteristics and advantages thereof will appear more clearly during the following description of several particular embodiments of the invention, given solely by way of illustration and without limitation. , with reference to the accompanying drawings.
  • The figure 1 is a schematic representation of a telescopic cart in which embodiments of the invention can be implemented.
  • The figure 2 is a step diagram representing a control method according to a first embodiment of the enhanced operating mode which can be used in the telescopic handler.
  • The figure 3 is a step diagram representing a control method according to a second embodiment of the reinforced operating mode which can be used in the telescopic carriage.
  • The figure 4 is a schematic representation of a hydraulic actuating device according to a first embodiment which can be used in the telescopic carriage.
  • The figure 5 is a schematic representation of a hydraulic actuating device according to a second embodiment which can be used in the telescopic carriage.
  • The figure 6 is a schematic representation of a hydraulic actuating device according to a third embodiment which can be used in the telescopic carriage.
  • The figure 7 is a diagram showing a state machine that can be used in the telehandler.
  • The figure 8 is a schematic representation of a hydraulic actuating device according to a fourth embodiment which can be used in the telescopic carriage.
  • The figure 9 is a schematic representation of a wheel support arm equipped with an extensometer which can serve as a sensor indicating the tilting moment.

Description détaillée de modes de réalisationDetailed description of embodiments

On va décrire ci-dessous des modes de réalisation d'une machine de manutention sous la forme d'un chariot télescopique roulant portant un bras de manutention saillant vers l'avant du véhicule. Dans cette configuration le risque de basculement se présente dans la direction avant autour de l'axe de basculement formé par les roues avant du véhicule. Dès lors, la surveillance et le contrôle de ce risque de basculement impliquent de prendre en compte les forces inertielles orientées dans la direction avant, c'est-à-dire les mouvements impliquant une quantité de mouvement non négligeable dans cette direction.Embodiments of a handling machine will be described below in the form of a rolling telescopic carriage carrying a handling arm projecting towards the front of the vehicle. In this configuration, the risk of tilting occurs in the forward direction around the tilting axis formed by the front wheels of the vehicle. Consequently, monitoring and controlling this risk of tilting implies taking into account the inertial forces oriented in the forward direction, that is to say the movements involving a significant amount of movement in this direction.

Dans une machine de manutention présentant une configuration différente, l'axe de basculement peut être situé différemment. Les mouvements à prendre en compte devront alors être sélectionnés en fonction de la situation de cet axe.In a handling machine with a different configuration, the tilting axis can be located differently. The movements to be taken into account must then be selected according to the situation of this axis.

En référence à la figure 1, le chariot télescopique 1 comporte un châssis 2 supporté sur le sol par l'intermédiaire d'un essieu avant 3 et un essieu arrière 4. Des pieds stabilisateurs 5 peuvent être optionnellement déployés pour soulever l'essieu avant 3, auquel cas les pieds stabilisateurs 5 définissent l'axe de basculement vers l'avant. Le châssis 2 présente une masse relativement élevée du fait de sa construction et des éléments mécaniques qu'il porte, selon la technique connue.With reference to the figure 1 , the telescopic carriage 1 comprises a chassis 2 supported on the ground by means of a front axle 3 and a rear axle 4. Stabilizing feet 5 can be optionally deployed to lift the front axle 3, in which case the stabilizing feet 5 define the tilt axis forwards. The chassis 2 has a relatively high mass due to its construction and the mechanical elements which it carries, according to the known technique.

Le bras de manutention 6 est articulé au châssis 2 autour d'un axe horizontal 7. Un actionneur de levage, par exemple vérin hydraulique 8, permet de déplacer le bras de manutention 6 vers le haut et vers le bas autour de l'axe horizontal 7, sous la conduite d'un système de commande. Le système de commande comporte une unité de commande 10 et un organe de contrôle 12 actionnable par un opérateur, qui sont schématiquement esquissés sur la figure 1.The handling arm 6 is articulated to the chassis 2 around a horizontal axis 7. A lifting actuator, for example hydraulic cylinder 8, makes it possible to move the handling arm 6 up and down around the horizontal axis 7, under the control of a control system. The control system comprises a control unit 10 and a control member 12 actuable by an operator, which are schematically sketched on the figure 1 .

La figure 1 illustre le bras de manutention 6 et une charge utile 9 dans une position haute en trait continu et dans plusieurs positions plus basses en trait interrompu. Toutes choses égales par ailleurs, le moment de basculement statique exercé par le bras de manutention 6 dans la direction avant augmente à mesure que sa position descend vers l'horizontale.The figure 1 illustrates the handling arm 6 and a payload 9 in a high position in solid line and in several lower positions in solid line interrupted. All other things being equal, the static tilting moment exerted by the handling arm 6 in the forward direction increases as its position descends towards the horizontal.

Une mesure indicative de ce moment de basculement statique peut être obtenue à l'aide d'un capteur indicatif de moment de basculement pouvant être positionné de différentes manières. La figure 1 illustre un capteur indicatif de moment de basculement 11 positionné au niveau de l'essieu arrière, selon la technique connue.A measurement indicative of this static tilting moment can be obtained using a sensor indicating the tilting moment which can be positioned in different ways. The figure 1 illustrates a sensor indicating the tilting moment 11 positioned at the rear axle, according to the known technique.

Le capteur indicatif de moment de basculement 11 produit un signal de mesure qui représente une réserve de stabilité de la machine de manutention 1 par rapport à l'axe de basculement.The tilting moment indicative sensor 11 produces a measurement signal which represents a reserve of stability of the handling machine 1 relative to the tilting axis.

Une méthode connue pour surveiller et contrôler le risque de basculement consiste à traiter le signal de mesure du capteur indicatif de moment de basculement 11 par l'unité de commande 10 pour, d'une part afficher une jauge de stabilité visuelle dans l'habitacle de la machine, par exemple sur un tableau d'affichage lumineux 13 disposé dans l'habitacle et, d'autre part, couper le mouvement de descente du bras de manutention 6 lorsque le signal de mesure devient inférieur à un seuil prédéfini. Toutefois, du fait des forces inertielles engendrées par la coupure du mouvement, cette méthode nécessite de fixer le seuil avec une marge de sécurité élevée, ce qui limite les capacités de la machine, et/ou de commander un ralentissement automatique du mouvement avant la coupure, ce qui dépossède l'opérateur du contrôle de la vitesse.A known method for monitoring and controlling the risk of tilting consists in processing the measurement signal of the sensor indicating the moment of tilting 11 by the control unit 10 in order, on the one hand, to display a visual stability gauge in the passenger compartment. the machine, for example on a light display panel 13 arranged in the passenger compartment and, on the other hand, cut the downward movement of the handling arm 6 when the measurement signal becomes less than a predefined threshold. However, due to the inertial forces generated by cutting the movement, this method requires setting the threshold with a high safety margin, which limits the capacities of the machine, and / or controlling an automatic slowdown of the movement before cutting , which dispossesses the operator of speed control.

Pour éviter cela, dans un mode de fonctionnement renforcé, le système de commande peut mettre en oeuvre des procédés de commande qui vont être décrits en référence aux figures 2 et 3. Ces procédés de commande reposent sur le principe de laisser l'opérateur piloter le mouvement du bras de manutention 6 au moyen de l'organe de contrôle 12. En particulier le système de commande règle la vitesse du mouvement à exécuter en fonction d'une demande de mouvement produite par l'opérateur en actionnant l'organe de contrôle 12, et en particulier d'une grandeur quantitative produite par l'action de l'opérateur sur l'organe de contrôle 12 et représentant un niveau de vitesse demandé par l'opérateur. Par exemple, la grandeur quantitative est un angle d'inclinaison d'un levier pivotant de l'organe de contrôle 12, dans lequel un angle plus élevé représente une demande de vitesse plus élevée et un angle d'inclinaison nul (position neutre) représente une demande d'arrêt. Le système de commande produit immédiatement l'arrêt du mouvement en réponse à la demande d'arrêt produite par l'opérateur.To avoid this, in a reinforced operating mode, the control system can implement control methods which will be described with reference to figures 2 and 3 . These control methods are based on the principle of letting the operator control the movement of the handling arm 6 by means of the control member 12. In particular, the control system regulates the speed of the movement to be executed according to a request. of movement produced by the operator by actuating the control member 12, and in particular of a quantitative magnitude produced by the action of the operator on the control member 12 and representing a level of speed requested by the operator. For example, the quantitative quantity is an angle of inclination of a pivoting lever of the control member 12, where a higher angle represents a higher speed request and a zero tilt angle (neutral position) represents a stop request. The control system immediately produces the movement stop in response to the operator stop request.

La figure 2 illustre un procédé de commande utilisant une mesure de vitesse effective du bras de manutention 6. La figure 3 illustre un procédé de commande utilisant une demande de vitesse produite par l'opérateur. Ces procédés peuvent être exécutés en boucle par un circuit électronique.The figure 2 illustrates a control method using an effective speed measurement of the handling arm 6. The figure 3 illustrates a control method using a speed request produced by the operator. These methods can be executed in a loop by an electronic circuit.

Le procédé de la figure 2 comporte les étapes suivantes :

  • Étape 21 : acquisition du signal de mesure du capteur indicatif de moment de basculement 11
  • Étape 22 : détermination d'un seuil de vitesse autorisée en fonction du signal de mesure. Cette détermination peut reposer sur la lecture d'une table stockée dans une mémoire et contenant des valeurs de seuil associées à des valeurs du signal de mesure ou à des plages de valeur du signal de mesure.
  • Étape 23 : acquisition du signal de mesure d'un capteur de vitesse du bras de manutention 6. Ce capteur de vitesse est par exemple un capteur de vitesse angulaire 18 esquissé sur la figure 1.
  • Étape 24 : comparaison de la vitesse du bras de manutention 6 avec le seuil de vitesse autorisée.
The process of figure 2 involves the following steps:
  • Step 21: Acquisition of the measurement signal from the tilting moment indication sensor 11
  • Step 22: determination of an authorized speed threshold as a function of the measurement signal. This determination can be based on the reading of a table stored in a memory and containing threshold values associated with values of the measurement signal or ranges of value of the measurement signal.
  • Step 23: Acquisition of the measurement signal from a speed sensor of the handling arm 6. This speed sensor is for example an angular speed sensor 18 sketched on the figure 1 .
  • Step 24: comparison of the speed of the handling arm 6 with the authorized speed threshold.

Si la vitesse mesurée est inférieure au seuil de vitesse autorisée, étape 25 : exécution ou poursuite de l'exécution du mouvement conformément à la demande de mouvement produite par l'opérateur.If the measured speed is lower than the authorized speed threshold, step 25: execution or continuation of the execution of the movement in accordance with the movement request produced by the operator.

Si la vitesse mesurée est supérieure au seuil de vitesse autorisée, étape 26: arrêt ou empêchement du mouvement du bras de manutention 6, malgré la demande de l'opérateur. Cet arrêt ou empêchement traduit le fait que l'opérateur a demandé une vitesse de mouvement trop élevée par rapport à la réserve de stabilité disponible au même instant. Le système de commande n'autorise pas l'exécution de cette demande. En d'autres termes, si un mouvement était en cours, il s'arrête immédiatement et si aucun mouvement n'était en cours, l'état d'arrêt subsiste malgré la demande de l'opérateur.If the measured speed is greater than the authorized speed threshold, step 26: stopping or preventing movement of the handling arm 6, despite the operator's request. This stopping or preventing reflects the fact that the operator requested a movement speed too high compared to the stability reserve available at the same time. The control system does not authorize the execution of this request. In other words, if a movement was in progress, it stops immediately and if no movement was in progress, the stop state remains despite the operator's request.

A partir de l'état d'arrêt produit à l'étape 26, il est préférable d'exiger une action positive de réinitialisation par l'opérateur avant qu'il puisse à nouveau émettre une demande de mouvement, par exemple une nouvelle demande avec un niveau de vitesse plus faible. Cette action de réinitialisation est de préférence exécutable au moyen de l'organe de contrôle 12, par mesure d'ergonomie. Par exemple l'action de réinitialisation consiste à ramener le levier pivotant dans la position neutre avant de le ré-incliner vers l'avant.From the stop state produced in step 26, it is preferable to require a positive reset action by the operator before he can again issue a motion request, for example a new request with a lower speed level. This reset action is preferably executable by means of the control member 12, as a measure of ergonomics. For example, the reset action consists in bringing the pivoting lever back to the neutral position before re-tilting it forward.

Le seuil de vitesse autorisée lu à l'étape 22 peut avoir été déterminé par des essais. Qualitativement ce seuil de vitesse autorisée représente une quantité de mouvement ou une énergie cinétique que le chariot de manutention 1 est capable d'absorber sans basculement en cas d'arrêt instantané du mouvement du bras de manutention 6. Ce seuil de vitesse autorisée décroît donc au cours d'un mouvement de descente du bras de manutention 6 comme décroît la réserve de stabilité indiquée par la mesure du capteur indicatif de moment de basculement 11. Dans un autre mode de réalisation, le seuil de vitesse autorisée peut avoir été déterminé par un calcul et mémorisé ou peut être déterminé par un calcul en temps réel à l'étape 22.The authorized speed threshold read in step 22 may have been determined by tests. Qualitatively, this authorized speed threshold represents an amount of movement or kinetic energy that the handling trolley 1 is capable of absorbing without tilting in the event of an immediate stop of the movement of the handling arm 6. This authorized speed threshold therefore decreases with during a downward movement of the handling arm 6 as the stability reserve indicated by the measurement of the sensor indicating the tilting moment decreases 11. In another embodiment, the authorized speed threshold may have been determined by a calculation and stored or can be determined by a real-time calculation in step 22.

Un effet du procédé de commande décrit ci-dessus est donc que, en partant de la position haute illustrée sur la figure 1, si l'opérateur produit une demande de mouvement de descente constante, le mouvement est exécuté à vitesse constante tant que le seuil de vitesse autorisée reste supérieur à cette vitesse et s'interrompt instantanément lorsque le seuil de vitesse autorisée est dépassé.An effect of the control method described above is therefore that, starting from the high position illustrated on the figure 1 , if the operator produces a request for a constant descent movement, the movement is executed at constant speed as long as the authorized speed threshold remains above this speed and is interrupted instantly when the authorized speed threshold is exceeded.

Comme le système de commande réagit de manière uniforme à une demande de mouvement donnée, et en particulier ne modifie pas la vitesse de mouvement exécutée en réponse à une demande donnée, l'opérateur est mis en mesure d'acquérir par l'expérience une connaissance fine de la réponse de la machine et d'être capable d'adapter au mieux sa demande en fonction des circonstances.As the control system reacts uniformly to a given movement request, and in particular does not modify the speed of movement executed in response to a given request, the operator is able to acquire knowledge through experience fine of the response of the machine and to be able to best adapt its request according to the circumstances.

Sur la figure 3, les étapes modifiées par rapport au procédé de la figure 2 portent le même chiffre de référence augmenté de 100. Les étapes inchangées portent le même chiffre et ne sont pas décrites à nouveau.On the figure 3 , the steps modified compared to the process of figure 2 bear the same reference number increased by 100. The unchanged steps bear the same number and are not described again.

Étape 28 : acquisition du signal de demande de mouvement produit par l'opérateur, par exemple sous la forme d'un signal électrique
Étape 123 : détermination d'une vitesse de mouvement demandée en fonction du signal de demande de mouvement. Par exemple la vitesse demandée est encodée dans l'amplitude ou un autre attribut du signal de demande de mouvement.Step 28: acquisition of the motion request signal produced by the operator, for example in the form of an electrical signal
Step 123: determination of a requested movement speed as a function of the movement request signal. For example, the requested speed is encoded in the amplitude or another attribute of the motion request signal.

Étape 124 : comparaison de la vitesse de mouvement demandée avec le seuil de vitesse autorisée.Step 124: comparison of the requested movement speed with the authorized speed threshold.

Si la vitesse demandée est inférieure au seuil de vitesse autorisée, étape 25.If the requested speed is lower than the authorized speed threshold, step 25.

Si la vitesse demandée est supérieure au seuil de vitesse autorisée, étape 26.If the requested speed is higher than the authorized speed threshold, step 26.

On appréciera que dans ces procédés, aucun autre mouvement n'est exécuté qu'un mouvement conforme à la demande de mouvement produite par l'opérateur.It will be appreciated that in these methods, no other movement is executed than a movement in accordance with the request for movement produced by the operator.

Le système de commande permettant d'exécuter un tel procédé de commande peut être réalisé de différentes manières. Trois exemples de réalisation vont maintenant être décrits en référence aux figures 4 à 6.The control system for carrying out such a control process can be implemented in different ways. Three exemplary embodiments will now be described with reference to figures 4 to 6 .

Sur la figure 4, le système de commande convient pour mettre en oeuvre le procédé de la figure 2. On a représenté le vérin hydraulique 8, une source de pression hydraulique 30, un distributeur hydraulique 31 intercalé entre eux pour contrôler un débit hydraulique à fournir au vérin hydraulique 8, l'organe de contrôle 12 sous la forme d'un levier couplé directement au tiroir du distributeur hydraulique 31, l'unité de commande 10, le capteur indicatif de moment de basculement 11 et le capteur de vitesse angulaire 18 reliés à l'unité de commande 10, et une électrovanne 32 intercalée entre le distributeur hydraulique 31 et le vérin hydraulique 8. L'électrovanne 32 est pilotée par l'unité de commande 10.On the figure 4 , the control system is suitable for implementing the method of figure 2 . There is shown the hydraulic cylinder 8, a hydraulic pressure source 30, a hydraulic distributor 31 interposed between them to control a hydraulic flow to be supplied to the hydraulic cylinder 8, the control member 12 in the form of a lever directly coupled to the drawer of the hydraulic distributor 31, the control unit 10, the tilt moment indicating sensor 11 and the angular speed sensor 18 connected to the control unit 10, and a solenoid valve 32 interposed between the hydraulic distributor 31 and the jack hydraulic 8. The solenoid valve 32 is controlled by the control unit 10.

Dans ce système, comme l'unité de commande ne peut pas empêcher l'ouverture du distributeur hydraulique 31 sous l'action de l'opérateur lorsque la vitesse est trop élevée, c'est l'électrovanne 32 qui sert à interrompre le flux hydraulique pour arrêter immédiatement le mouvement à l'étape 26.In this system, as the control unit cannot prevent the opening of the hydraulic distributor 31 under the action of the operator when the speed is too high, it is the solenoid valve 32 which is used to interrupt the hydraulic flow to immediately stop movement in step 26.

De préférence, l'électrovanne 32 est une vanne de démarrage progressif. L'utilisation d'une vanne de démarrage progressif permet que le redémarrage éventuel du mouvement par l'opérateur après l'action de réinitialisation ne puisse pas avoir lieu trop vite par rapport à la mesure de vitesse par le capteur de vitesse 18.Preferably, the solenoid valve 32 is a soft start valve. The use of a soft start valve prevents the possible restarting of the movement by the operator after the reset action cannot take place too quickly compared to the speed measurement by the speed sensor 18.

Sur la figure 5, les éléments similaires ou identiques à ceux de la figure 4 portent le même chiffre de référence. Dans ce mode de réalisation, le distributeur hydraulique 31 ne présente pas une commande mécanique liée directement à l'organe de contrôle 12, mais il présente une commande hydraulique. En particulier, le flux hydraulique 38 correspondant au mouvement de descente du bras de manutention 6 peut être obtenu en envoyant une pression pilote 36 dans un port de commande 35.On the figure 5 , elements similar or identical to those of the figure 4 carry the same reference figure. In this embodiment, the hydraulic distributor 31 does not have a mechanical control linked directly to the control member 12, but it has a hydraulic control. In particular, the hydraulic flow 38 corresponding to the downward movement of the handling arm 6 can be obtained by sending a pilot pressure 36 into a control port 35.

L'organe de contrôle 12 est couplé à une vanne de commande 34 contrôlant cette pression pilote. L'unité de commande 10 est configurée pour piloter une électrovanne 33 agencée entre la vanne de commande 34 et le port de commande 35. Ainsi à l'étape 26, l'unité de commande 10 peut commuter la vanne 33 pour ramener le distributeur hydraulique 31 en position neutre. De préférence, l'électrovanne 33 est une vanne de démarrage progressif.The control member 12 is coupled to a control valve 34 controlling this pilot pressure. The control unit 10 is configured to control a solenoid valve 33 arranged between the control valve 34 and the control port 35. Thus in step 26, the control unit 10 can switch the valve 33 to bring the hydraulic distributor back 31 in neutral position. Preferably, the solenoid valve 33 is a soft start valve.

Sur la figure 6, le système de commande convient pour mettre en oeuvre le procédé de la figure 3. L'organe de contrôle 12 produit des signaux de demande électriques 39 et le distributeur hydraulique 31 est pilotée à l'aide d'un signal électrique appliqué sur un port de commande 37. L'unité de commande 10 est intercalée entre l'organe de contrôle 12 et le distributeur hydraulique 31 et peut donc commander directement le distributeur hydraulique 31 aux étapes 25 et 26. Un capteur de vitesse du bras de manutention 6 n'est pas indispensable dans ce mode de réalisation, puisque l'unité de commande 10 peut déterminer la vitesse demandée directement à partir du signal de demande 39.On the figure 6 , the control system is suitable for implementing the method of figure 3 . The control unit 12 produces electrical demand signals 39 and the hydraulic distributor 31 is controlled using an electrical signal applied to a control port 37. The control unit 10 is interposed between the control unit control 12 and the hydraulic distributor 31 and can therefore directly control the hydraulic distributor 31 in steps 25 and 26. A speed sensor of the handling arm 6 is not essential in this embodiment, since the control unit 10 can determine the requested speed directly from the request signal 39.

La figure 7 représente une machine à états pouvant être mise en œuvre par l'unité de commande 10 pour activer sélectivement le mode de fonctionnement renforcé décrit ci-dessus et un mode de fonctionnement simple.The figure 7 shows a state machine that can be implemented by the control unit 10 to selectively activate the enhanced operating mode described above and a simple operating mode.

Plus précisément, la machine à états comporte un état 72 « mode de fonctionnement renforcé » dans lequel l'unité de commande 10 met en oeuvre le mode de fonctionnement renforcé décrit ci-dessus pour tenir compte de forces inertielles, en particulier dans des conditions où la prédiction des forces inertielles basée sur la vitesse présente un degré de précision du fait de l'immobilité du châssis 2, et un état 73 « mode de fonctionnement simple » dans lequel l'unité de commande 10 met en oeuvre un mode de fonctionnement différent, sans prise en compte de la vitesse de mouvement du bras de manutentions. Le mode de fonctionnement simple assure néanmoins une certaine stabilité du chariot télescopique.More specifically, the state machine comprises a state 72 “enhanced operating mode” in which the control unit 10 implements the enhanced operating mode described above to take account of inertial forces, in particular under conditions where the prediction of inertial forces based on speed has a degree of precision due to the immobility of the chassis 2, and a state 73 "simple operating mode" in which the control unit 10 implements a different operating mode , without taking into account the speed of movement of the handling arm. The simple operating mode nevertheless ensures a certain stability of the telescopic handler.

Dans l'état 73, l'unité de commande 10 met en oeuvre un procédé de commande du bras de manutention 6 qui repose par exemple essentiellement sur la mesure de moment de basculement, en exécutant le mouvement demandé tant que le moment de basculement est inférieur à un seuil prédéfini, et en arrêtant le mouvement dès que le moment de basculement franchit ce seuil. La condition d'arrêt est donc le franchissement du seuil prédéfini par le signal de mesure indicatif du moment de basculement. En ce qui concerne le capteur 11 positionné au niveau de l'essieu arrière, son signal de mesure (traduisant par exemple la flexion d'un bras de support de roue) va diminuer à mesure que le moment de basculement augmente. La condition d'arrêt peut donc être plus précisément le franchissement d'un seuil par le bas par le signal de mesure du capteur 11. Il s'entend que le mouvement demandé peut être une combinaison de mouvements et n'est pas restreint à un mouvement unitaire.In state 73, the control unit 10 implements a method of controlling the handling arm 6 which is based for example essentially on the measurement of tilting moment, by executing the requested movement as long as the tilting moment is less at a predefined threshold, and stopping the movement as soon as the tilting moment crosses this threshold. The stopping condition is therefore the crossing of the predefined threshold by the measurement signal indicative of the switching moment. As regards the sensor 11 positioned at the rear axle, its measurement signal (for example reflecting the bending of a wheel support arm) will decrease as the tilting moment increases. The stopping condition can therefore be more precisely the crossing of a threshold from below by the measurement signal from the sensor 11. It is understood that the movement requested can be a combination of movements and is not restricted to a unitary movement.

De retour à la figure 1, on a représenté un organe sélecteur 70 dans l'habitacle du chariot télescopique. L'organe sélecteur 70 est destiné à être actionné par l'opérateur pour sélectionner à son choix le mode de fonctionnement renforcé et le mode de fonctionnement simple. Ainsi, comme indiqué sur la figure 7, depuis l'état 72, l'opérateur peut exercer une première action 74 sur l'organe sélecteur 70 pour passer dans l'état 73. Réciproquement, depuis l'état 73, l'opérateur peut exercer une deuxième action 75 sur l'organe sélecteur 70 pour passer dans l'état 72. Selon la réalisation concrète de l'organe sélecteur 70, la première action 74 et la deuxième action 75 peuvent être des actions identiques, successives dans le temps, par exemple dans le cas où l'organe sélecteur 70 est un bouton poussoir commutant alternativement dans l'état 72 et dans l'état 73 à chaque pression successive qu'il reçoit. Inversement la première action 74 et la deuxième action 75 peuvent être des actions différentes, par exemple dans le cas où l'organe sélecteur 70 est un organe bistable pouvant être déplacé sélectivement dans une première position stable pour passer dans l'état 72 et dans une deuxième position stable pour passer dans l'état 73.Back to the figure 1 , there is shown a selector member 70 in the passenger compartment of the telescopic carriage. The selector member 70 is intended to be actuated by the operator to select at his choice the reinforced operating mode and the simple operating mode. So as shown on the figure 7 , from state 72, the operator can exert a first action 74 on the selector member 70 to pass into state 73. Conversely, from state 73, the operator can exert a second action 75 on the selector member 70 to enter state 72. According to the concrete embodiment of the selector member 70, the first action 74 and the second action 75 may be identical actions, successive in time, for example in the case where the selector member 70 is a push button alternately switching in the state 72 and in state 73 on each successive pressure it receives. Conversely, the first action 74 and the second action 75 may be different actions, for example in the case where the selector member 70 is a bistable member which can be moved selectively into a first stable position to enter state 72 and into a second stable position to enter state 73.

La figure 7 montre aussi que l'unité de commande 10 dans l'état 73 teste en permanence une condition de retour 76 pour revenir à l'état 72 dès que la condition de retour 76 est satisfaite.The figure 7 also shows that the control unit 10 in state 73 continuously tests a return condition 76 to return to state 72 as soon as the return condition 76 is satisfied.

La condition de retour est fondée sur la détection que le châssis 2 du chariot télescopique est dans un état sensiblement immobile depuis une durée supérieure à un seuil prédéterminé. Un critère pouvant être appliqué pour détecter l'état sensiblement immobile est que la vitesse de déplacement du châssis 2 soit inférieure à un seuil prédéfini, par exemple 0,3 m/s. Pour tester la condition de retour 76, l'unité de commande peut mesurer une grandeur représentative de la vitesse de déplacement du châssis 2 et compare cette grandeur au seuil prédéfini.The return condition is based on the detection that the chassis 2 of the telescopic carriage has been in a substantially stationary state for a duration greater than a predetermined threshold. A criterion that can be applied to detect the substantially immobile state is that the speed of movement of the chassis 2 is less than a predefined threshold, for example 0.3 m / s. To test the return condition 76, the control unit can measure a quantity representative of the speed of movement of the chassis 2 and compare this quantity with the predefined threshold.

La condition de retour 76 peut aussi comporter plusieurs conditions alternatives ou cumulatives impliquant que le corps de la machine est sensiblement immobile. Dans un mode de réalisation, la condition de retour 76 est aussi satisfaite dès que l'un des événements suivants est détecté :

  • activation d'un frein de parc,
  • désactivation d'une transmission (débrayage par électrovanne ou relais de commande électrique),
  • descente des pieds stabilisateurs 5 en appui au sol, manifestant l'intention de stabiliser la machine en soulevant les roues du sol.
The return condition 76 may also include several alternative or cumulative conditions implying that the body of the machine is substantially stationary. In one embodiment, the return condition 76 is also satisfied as soon as one of the following events is detected:
  • activation of a parking brake,
  • deactivation of a transmission (declutching by solenoid valve or electrical control relay),
  • lowering of the stabilizing feet 5 resting on the ground, manifesting the intention of stabilizing the machine by lifting the wheels from the ground.

De nombreuses techniques sont utilisables pour mesurer une grandeur représentative de la vitesse de déplacement du châssis 2, par exemple en exploitant les mesures fournies par un ou plusieurs capteurs de vitesse de roues 71, qui sont illustrés schématiquement sur la figure 1.Many techniques can be used to measure a quantity representative of the speed of movement of the chassis 2, for example by exploiting the measurements provided by one or more wheel speed sensors 71, which are illustrated diagrammatically on the figure 1 .

Le seuil de durée peut être fixé en fonction des exigences de l'application donnée, par exemple entre 1s et 1000s, et de préférence entre 5s et 100s.The duration threshold can be fixed according to the requirements of the given application, for example between 1 s and 1000 s, and preferably between 5 s and 100 s.

D'autres systèmes de commande peuvent être conçus selon la nature de l'actionneur à commander. Le bras de manutention 6 peut présenter d'autres degrés de mouvement que le pivotement autour de l'axe horizontal 7, notamment un degré de mouvement linéaire en télescopage et un degré de pivotement de l'outil autour d'un axe horizontal 15. Les procédés de commandes décrits ci-dessus peuvent être utilisés pour commander un ou plusieurs de ces degrés de mouvement. Lorsque plusieurs degrés de mouvement sont présents, les actionneurs responsables d'exécuter les mouvements correspondants ne sont pas forcément tous commandés de la même manière. Il s'entend que le mouvement demandé peut être une combinaison de mouvements et n'est pas restreint à un mouvement unitaire.Other control systems can be designed depending on the nature of the actuator to be controlled. The handling arm 6 can have other degrees of movement than the pivoting around the horizontal axis 7, in particular a degree of linear movement in telescoping and a degree of pivoting of the tool around a horizontal axis 15. The The control methods described above can be used to control one or more of these degrees of movement. When several degrees of movement are present, the actuators responsible for carrying out the corresponding movements are not necessarily all controlled in the same way. It is understood that the movement requested may be a combination of movements and is not limited to a unitary movement.

La figure 8 illustre un autre système de commande des mouvements du bras de manutention 6. Dans ce système on a représenté trois actionneurs responsables des mouvements selon trois degrés différents, à savoir :

  • un actionneur de levage/abaissement 108 responsable des mouvements de pivotement autour de l'axe 7, dénotés levage L+ et abaissement L-, commandé par un distributeur hydraulique 131
  • un actionneur de télescopage 308 responsable des mouvements de translation le long de l'axe du bras de manutention 6, dénotés allongement T+ et rétraction T-, commandé par un distributeur hydraulique 231, et
  • un actionneur d'outil 208 responsable des mouvements de pivotement de l'outil autour de l'axe 15, dénotés redressement I+ et abaissement I-, commandé par un distributeur hydraulique 331.
The figure 8 illustrates another system for controlling the movements of the handling arm 6. In this system, there are shown three actuators responsible for movements according to three different degrees, namely:
  • a lifting / lowering actuator 108 responsible for the pivoting movements around the axis 7, denoted lifting L + and lowering L-, controlled by a hydraulic distributor 131
  • a telescoping actuator 308 responsible for the translational movements along the axis of the handling arm 6, denoted elongation T + and retraction T-, controlled by a hydraulic distributor 231, and
  • a tool actuator 208 responsible for the pivoting movements of the tool around the axis 15, denoted straightening I + and lowering I-, controlled by a hydraulic distributor 331.

A titre illustratif, les distributeurs hydrauliques 131, 231, 331 sont des distributeurs à commande électrique. Les mêmes chiffres de références que sur la figure 6 sont donc employés pour désigner des éléments identiques ou similaires.By way of illustration, the hydraulic distributors 131, 231, 331 are electrically controlled distributors. The same reference figures as on the figure 6 are therefore used to designate identical or similar elements.

Les procédés d'arrêt des mouvements décrits plus haut peuvent être appliqués bien sûr au mouvement d'abaissement L-, comme déjà décrit, mais aussi au mouvement d'allongement T+ et éventuellement à d'autres mouvements.The methods of stopping the movements described above can of course be applied to the lowering movement L-, as already described, but also to the lengthening movement T + and possibly to other movements.

Lorsque l'unité de commande 10 arrête ou empêche automatiquement un mouvement, du fait que la condition d'arrêt est satisfaite, certains degrés de mouvement peuvent rester exécutables par l'opérateur pendant que d'autres sont interdits. De préférence, le mouvement de levage L+ et le mouvement rétraction T-restent exécutables puisqu'ils contribuent à diminuer le moment de basculement,When the control unit 10 automatically stops or prevents a movement, because the stop condition is satisfied, certain degrees of movement can remain executable by the operator while others are prohibited. Preferably, the lifting movement L + and the retraction movement T-remain executable since they contribute to reducing the tilting moment,

Les degrés de mouvement restant exécutables lorsque la condition d'arrêt d'un mouvement est satisfaite ne sont pas forcément les mêmes dans l'état 72 et dans l'état 73. Par exemple, lorsque la condition d'arrêt d'un mouvement d'abaissement L- est satisfaite dans l'état 72 (mode de fonctionnement renforcé sélectionné), les mouvements de redressement I+ et d'abaissement I- sont également bloqués, alors que ces mouvements restent exécutables lorsque la condition d'arrêt d'un mouvement d'abaissement L- est satisfaite dans l'état 73 (mode de fonctionnement simple sélectionné).The degrees of movement remaining executable when the condition for stopping a movement is satisfied are not necessarily the same in state 72 and in state 73. For example, when the condition for stopping a movement d lowering L- is satisfied in state 72 (reinforced operating mode selected), the righting movements I + and lowering I- are also blocked, while these movements remain executable when the condition for stopping a movement lowering L- is satisfied in state 73 (simple operating mode selected).

La figure 9 représente un mode de réalisation de l'essieu arrière 4 du chariot télescopique 1. L'essieu arrière 4 comporte deux bras de support de roue 60 portant les roues arrière 62. L'un des bras de support de roue 60 ou chacun d'eux est équipé d'un extensomètre 61 agencé pour mesurer des déformations du bras de support de roue 60 en flexion. Plus précisément, l'extensomètre 61 mesure la variation de longueur entre deux bornes espacées sur le bras de support de roue 60. Les signaux de mesure des extensomètres 61 peuvent être employés pour former le signal indicatif du moment de basculement, par exemple en tant que moyenne des deux signaux de mesure. Alternativement, il est possible d'employer un seul extensomètre 61 pour produire le signal indicatif du moment de basculement. De préférence, l'essieu arrière 4 est relié de manière oscillante au châssis 2 au moyen d'un pivot 66 d'axe longitudinal passant par une partie centrale 65 de l'essieu.The figure 9 shows an embodiment of the rear axle 4 of the telescopic carriage 1. The rear axle 4 comprises two wheel support arms 60 carrying the rear wheels 62. One of the wheel support arms 60 or each of them is equipped with an extensometer 61 arranged to measure deformations of the wheel support arm 60 in bending. More specifically, the extensometer 61 measures the variation in length between two spaced terminals on the wheel support arm 60. The measurement signals from the extensometers 61 can be used to form the signal indicative of the tilting moment, for example as average of the two measurement signals. Alternatively, it is possible to use a single extensometer 61 to produce the signal indicative of the tilting moment. Preferably, the rear axle 4 is oscillatively connected to the chassis 2 by means of a pivot 66 of longitudinal axis passing through a central part 65 of the axle.

Certains éléments représentés, notamment l'unité de commande, peuvent être réalisés sous différentes formes, de manière unitaire ou distribuée, au moyen de composants matériels et/ou logiciels. Des composants matériels utilisables sont les circuits intégrés spécifiques ASIC, les réseaux logiques programmables FPGA ou les microprocesseurs. Des composants logiciels peuvent être écrits dans différents langages de programmation, par exemple C, C++, Java ou VHDL. Cette liste n'est pas exhaustive.Certain elements represented, in particular the control unit, can be produced in different forms, in a unitary or distributed manner, by means of hardware and / or software components. Usable hardware components are: ASIC specific integrated circuits, FPGA programmable logic networks or microprocessors. Software components can be written in different programming languages, for example C, C ++, Java or VHDL. This list is not exhaustive.

Les procédés et systèmes décrits ci-dessus dans le cadre d'un chariot télescopique sont applicables à d'autres machines de manutention.The methods and systems described above in the context of a telescopic cart are applicable to other handling machines.

L'usage du verbe « comporter », « comprendre » ou « inclure » et de ses formes conjuguées n'exclut pas la présence d'autres éléments ou d'autres étapes que ceux énoncés dans une revendication. L'usage de l'article indéfini « un » ou « une » pour un élément ou une étape n'exclut pas, sauf mention contraire, la présence d'une pluralité de tels éléments ou étapes.The use of the verb "to include", "to understand" or "to include" and of its conjugated forms does not exclude the presence of elements or other stages than those stated in a claim. The use of the indefinite article "a" or "an" for an element or a stage does not exclude, unless otherwise stated, the presence of a plurality of such elements or stages.

Dans les revendications, tout signe de référence entre parenthèses ne saurait être interprété comme une limitation de la revendication.In the claims, any reference sign in parentheses cannot be interpreted as a limitation of the claim.

Claims (15)

  1. Control method for controlling an actuation device (8) in a handling machine (1) comprising a mobile main body (2) and a handling arm (6) that is intended to receive a load (9) which is to be moved, the actuation device being configured to execute a movement of the handling arm relative to the main body,
    the method comprising:
    measuring (21) a quantity indicative of a tipping moment acting on the main body with respect to a tipping axis, and
    stopping or preventing (26) a movement of the handling arm, whether executed or requested, as soon as a stop condition is satisfied, the stop condition being dependent on the measured quantity indicative of the tipping moment,
    and characterized in that, when an enhanced operating mode is selected (72), the stop condition is also dependent on a quantity representative of the speed of the movement of the handling arm,
    and when a simple operating mode is selected (73), the stop condition is independent of the quantity representative of the speed of the movement of the handling arm.
  2. Method according to Claim 1, further comprising:
    selecting the enhanced operating mode in response to a first action (75) of an operator on a selection member, and
    selecting the simple operating mode (74) in response to a second action of an operator on the selection member.
  3. Method according to Claim 2, further comprising:
    selecting the enhanced operating mode when it is detected (76) that the main body has remained in an essentially immobile state during a time period greater than a predetermined time period threshold.
  4. Method according to Claim 3, further comprising:
    measuring a quantity representative of a speed of displacement of the main body, and
    detecting (76) that the main body has remained in the essentially immobile state in dependence on the quantity representative of a speed of displacement of the main body.
  5. Method according to one of Claims 1 to 4, further comprising:
    selecting the enhanced operating mode in response to detection (76) of activation of a parking brake, deactivation of a transmission or lowering of stabilizing feet pressing against the ground.
  6. Method according to one of Claims 1 to 5, further comprising:
    measuring (23) an instantaneous speed of the handling arm relative to the main body as the quantity representative of the speed of the movement of the handling arm.
  7. Method according to one of Claims 1 to 5, further comprising:
    receiving (28) a movement request signal intended to influence the actuation device to cause the actuation device to execute a movement of the handling arm, the movement request signal having an attribute representative of a speed of the movement to be executed,
    determining (123) the quantity representative of the speed of the movement of the handling arm in dependence on the attribute of the movement request signal.
  8. Method according to one of Claims 1 to 7, in which, when the enhanced operating mode is selected, the method further comprises:
    determining (22) a threshold representative of a maximum permitted speed in dependence on the quantity indicative of the tipping moment,
    comparing (24, 124) the quantity representative of the speed of the movement that is executed or is to be executed with the threshold representative of a maximum permitted speed and
    controlling the actuation device in dependence on the result of said comparison so as to:
    execute or continue (25) the movement of the handling arm as long as the quantity representative of the speed of the movement that is executed or is to be executed is below said threshold representative of a maximum permitted speed, and
    prevent or stop (26) the movement of the handling arm as soon as the quantity representative of the speed of the movement that is executed or is to be executed is above said threshold representative of a maximum permitted speed.
  9. Method according to Claim 8, wherein the threshold representative of a maximum permitted speed decreases as the tipping moment increases.
  10. Method according to one of Claims 1 to 9, wherein, when the simple operating mode is selected (73), the method further comprises:
    preventing or stopping the movement of the handling arm as soon as the quantity indicative of a tipping moment has exceeded a predetermined threshold.
  11. Handling machine (1) comprising:
    a main body (2),
    a handling arm (6) that is intended to receive a load which is to be moved,
    an actuation device (8) configured to execute a movement of the handling arm relative to the main body,
    a sensor which indicates a tipping moment (11) and detect a quantity indicative of a tipping moment acting on the main body with respect to a tipping axis,
    a control unit (10) configured to control the actuation device so as to stop or prevent (26) an executed or requested movement of the handling arm as soon as a stop condition is satisfied, the stop condition being dependent on the measured quantity indicative of the tipping moment, and
    characterized by a selection member (70) that can be actuated by an operator in order to select a simple operating mode and an enhanced operating mode, wherein, when the enhanced operating mode is selected, the stop condition used by the control unit (10) is also dependent on a quantity representative of the speed of the executed or requested movement of the handling arm,
    and when the simple operating mode is selected, the stop condition is independent of the quantity representative of the speed of the movement of the handling arm.
  12. Machine according to Claim 11, wherein the selection member (70) is configured to:
    select (75) the enhanced operating mode in response to a first action of the operator on the selection member, and
    select (74) the simple operating mode in response to a second action of the operator on the selection member.
  13. Machine according to Claim 11 or 12, wherein the control unit (10) is configured to select the enhanced operating mode when it is detected (76) that the main body has remained in an essentially immobile state during a time period greater than a predetermined time period threshold.
  14. Machine according to Claim 13, further comprising:
    a displacement speed sensor (71) that is configured to measure a quantity representative of a speed of displacement of the main body, and
    wherein the control unit (10) is configured to detect (76) that the main body has remained in the essentially immobile state in dependence on the quantity representative of a speed of displacement of the main body.
  15. Machine according to one of Claims 11 to 14, further comprising measurement means (18) for measuring an instantaneous speed of the handling arm (6) relative to the main body as the quantity representative of the speed of the movement of the handling arm.
EP17181715.8A 2017-07-17 2017-07-17 Process for the control of a handling machine, and corresponding handling machine Active EP3431436B1 (en)

Priority Applications (8)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17181715.8A EP3431436B1 (en) 2017-07-17 2017-07-17 Process for the control of a handling machine, and corresponding handling machine
CA3069769A CA3069769A1 (en) 2017-07-17 2018-07-09 Control of a handling machine
AU2018304430A AU2018304430B2 (en) 2017-07-17 2018-07-09 Control of a handling machine
RU2019142065A RU2756412C2 (en) 2017-07-17 2018-07-09 Control of loading and unloading machine
PCT/EP2018/068554 WO2019016014A1 (en) 2017-07-17 2018-07-09 Control of a handling machine
CN201880047154.2A CN110958987B (en) 2017-07-17 2018-07-09 Control of a loader
US16/627,133 US11390508B2 (en) 2017-07-17 2018-07-09 Control of a handling machine
BR112019027093-0A BR112019027093B1 (en) 2017-07-17 2018-07-09 CONTROL METHOD FOR CONTROLING AN ACTUATION DEVICE ON A HANDLING MACHINE, AND HANDLING MACHINE

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP17181715.8A EP3431436B1 (en) 2017-07-17 2017-07-17 Process for the control of a handling machine, and corresponding handling machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP3431436A1 EP3431436A1 (en) 2019-01-23
EP3431436B1 true EP3431436B1 (en) 2020-04-15

Family

ID=59363038

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP17181715.8A Active EP3431436B1 (en) 2017-07-17 2017-07-17 Process for the control of a handling machine, and corresponding handling machine

Country Status (7)

Country Link
US (1) US11390508B2 (en)
EP (1) EP3431436B1 (en)
CN (1) CN110958987B (en)
AU (1) AU2018304430B2 (en)
CA (1) CA3069769A1 (en)
RU (1) RU2756412C2 (en)
WO (1) WO2019016014A1 (en)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT201800010234A1 (en) * 2018-11-12 2020-05-12 Manitou Italia Srl Telehandler with control system.
US20210372090A1 (en) * 2020-06-02 2021-12-02 Manitou Equipment America, Llc Boom Extension and Rotation Monitoring System
MX2021015616A (en) * 2020-12-30 2022-07-01 Manitou Italia Srl Telehandler with facilitated alignment adjustment.
CN117446656B (en) * 2023-12-18 2024-03-22 河南省大方重型机器有限公司 Energy-saving and noise-reducing green environment-friendly single-beam crane

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5119949A (en) 1989-02-13 1992-06-09 Hikoma Seisakusho Co., Ltd. Crane vehicle with operation speed control
JPH05319785A (en) 1991-09-06 1993-12-03 Yotaro Hatamura Posture control system for construction machine
EP0731054A1 (en) 1993-11-26 1996-09-11 Komatsu Ltd. Mobile reach tower crane
JP3252006B2 (en) 1993-03-10 2002-01-28 株式会社タダノ Control device for work vehicle with boom
GB2390595A (en) 2002-07-12 2004-01-14 Bamford Excavators Ltd Safety control system for a load handling machine
JP2005273262A (en) 2004-03-24 2005-10-06 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd Swing device of construction machinery
GB2431248A (en) 2004-05-13 2007-04-18 Komatsu Mfg Co Ltd Rotation control device, rotation control method, and construction machine
EP2263965A1 (en) 2009-06-19 2010-12-22 J.C. Bamford Excavators Limited Method of Operating a Working Machine
EP2733110A1 (en) 2012-11-16 2014-05-21 Kramer-Werke GmbH Mobile machine with loading device, machine operable in two emergency control modi

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1403046A (en) 1972-09-08 1975-08-13 Weimar Kombinat Veb Load factor safety mechanism
AT343860B (en) 1975-02-04 1978-06-26 Krueger & Co Kg DEVICE FOR CONTROLLING A CRANE JIB DRIVE
FR2501390A1 (en) 1981-03-05 1982-09-10 Camiva MICROPROCESSOR CONTROL DEVICE FOR DEPLOYABLE ORIENTABLE SCALE OR SIMILAR ELEVATOR ARM
JPS63114730A (en) 1986-10-31 1988-05-19 Hitachi Constr Mach Co Ltd Controller for multi-joint structure machine
US5189940A (en) 1991-09-13 1993-03-02 Caterpillar Inc. Method and apparatus for controlling an implement
US5639119A (en) * 1992-12-04 1997-06-17 Trak International, Inc. Forklift stabilizing apparatus
RU65832U1 (en) * 2007-04-25 2007-08-27 Общество с ограниченной ответственностью "ВЕЛМАШ-Сервис" (ООО "ВЕЛМАШ-С") LOADING AND UNLOADING MACHINE
GB2483647B (en) * 2010-09-14 2014-04-09 Bamford Excavators Ltd A machine, controller, and control method
EP2637961B1 (en) * 2010-11-12 2016-04-20 JLG Industries Inc. Longitudinal stability monitoring system
DE102011108874A1 (en) 2011-07-28 2013-01-31 Hydac System Gmbh control device
CN102398867B (en) * 2011-11-02 2013-07-10 中联重科股份有限公司 Anti-tipping method and system for crane
CN104961061B (en) * 2015-06-30 2017-01-04 中国一冶集团有限公司 Moment limiter for crawler crane and control method thereof
RU171471U1 (en) * 2016-07-14 2017-06-01 Николай Алексеевич Гречишкин UNIVERSAL LOADER-EXCAVATOR

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5119949A (en) 1989-02-13 1992-06-09 Hikoma Seisakusho Co., Ltd. Crane vehicle with operation speed control
JPH05319785A (en) 1991-09-06 1993-12-03 Yotaro Hatamura Posture control system for construction machine
JP3252006B2 (en) 1993-03-10 2002-01-28 株式会社タダノ Control device for work vehicle with boom
EP0731054A1 (en) 1993-11-26 1996-09-11 Komatsu Ltd. Mobile reach tower crane
GB2390595A (en) 2002-07-12 2004-01-14 Bamford Excavators Ltd Safety control system for a load handling machine
JP2005273262A (en) 2004-03-24 2005-10-06 Sumitomo (Shi) Construction Machinery Manufacturing Co Ltd Swing device of construction machinery
GB2431248A (en) 2004-05-13 2007-04-18 Komatsu Mfg Co Ltd Rotation control device, rotation control method, and construction machine
EP2263965A1 (en) 2009-06-19 2010-12-22 J.C. Bamford Excavators Limited Method of Operating a Working Machine
EP2733110A1 (en) 2012-11-16 2014-05-21 Kramer-Werke GmbH Mobile machine with loading device, machine operable in two emergency control modi

Non-Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
"Safety of industrial trucks - Self-propelled variable reach trucks", BRITISH STANDARD - BS EN 1459:1998 +A3:2012, 2012, pages 1 - 80
ANONYMOUS: "MLT Manual", MAITOU. OPERATOR'S MANUAL, 4 July 2012 (2012-07-04), XP055976401, [retrieved on 20221031]
ANONYMOUS: "MT1740 Manual", MANITOU. OPERATO'S MANUAL, 16 July 1999 (1999-07-16), XP055976397, [retrieved on 20221031]
SÖDERSTÖRM TORSTEN, STOICA PETRE: "System Identification. Excerpt", 1 January 1989 (1989-01-01), pages 1 - 32, XP055869608, Retrieved from the Internet <URL:https://tinyurl.com/4mpamw3j> [retrieved on 20211206]

Also Published As

Publication number Publication date
RU2756412C2 (en) 2021-09-30
CA3069769A1 (en) 2019-01-24
BR112019027093A2 (en) 2020-07-07
US11390508B2 (en) 2022-07-19
AU2018304430A1 (en) 2020-01-16
US20200172384A1 (en) 2020-06-04
CN110958987A (en) 2020-04-03
CN110958987B (en) 2021-04-02
WO2019016014A1 (en) 2019-01-24
RU2019142065A (en) 2021-08-17
AU2018304430B2 (en) 2023-11-30
RU2019142065A3 (en) 2021-08-17
EP3431436A1 (en) 2019-01-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3431436B1 (en) Process for the control of a handling machine, and corresponding handling machine
EP3431435B1 (en) Control of a handling machine
EP3792213B1 (en) Oscillating axle for a lifting machine, lifting machine comprising such an axle and control method
FR2691185A1 (en) Control system to automatically prevent overloading of an excavator.
EP2301884B1 (en) Lifting platform and method to command the same platform
FR2868764A1 (en) FORKLIFT HAS BETTER STATIC / QUASI STATIC TILTING STABILITY
EP1698497B1 (en) Tilt control device for forklift
EP3736245B1 (en) Control of a handling machine
FR2818945A1 (en) DEVICE AND METHOD FOR AVOIDING TILTING OF A VEHICLE
FR3071240B1 (en) DYNAMIC OPTIMIZATION OF A CRANE LOAD CURVE
FR3038115A1 (en) REMOTE CONTROL EQUIPMENT
EP3626530B1 (en) System for operating a handling device intended for equipping the frame of a vehicle for loading and unloading a vehicle body
FR2750972A1 (en) Mechanical handler with safety system preventing accidental tipping over
EP0349359A1 (en) Torque or moment limiting system for hoisting devices
EP1186568B1 (en) Elevating work platform and control method for a load carried thereon
WO2023139236A1 (en) Steering control system for a wheeled work vehicle
EP3915929B1 (en) Anti-collision management system for a mobile crane on a site
WO2023117177A1 (en) Handling machine comprising a lifting arm provided with an articulated tool, and method for controlling such a handling machine
EP3292071B1 (en) Method and device for monitoring a support for a trolley comprising a stabilising means
FR3119455A1 (en) Method for entering the weight of the load of a forklift
FR3112882A1 (en) ARM HANDLING MACHINE AND CORRESPONDING WARNING METHOD
EP1156162A1 (en) Construction machine

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE APPLICATION HAS BEEN PUBLISHED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: REQUEST FOR EXAMINATION WAS MADE

17P Request for examination filed

Effective date: 20190627

RBV Designated contracting states (corrected)

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: GRANT OF PATENT IS INTENDED

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20191129

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: THE PATENT HAS BEEN GRANTED

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 602017014662

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: FRENCH

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 1257062

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20200515

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: FP

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200716

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200815

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200715

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200817

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MK05

Ref document number: 1257062

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20200415

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200715

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R026

Ref document number: 602017014662

Country of ref document: DE

PLBI Opposition filed

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009260

PLAX Notice of opposition and request to file observation + time limit sent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS2

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

26 Opposition filed

Opponent name: J.C. BAMFORD EXCAVATORS LIMITED

Effective date: 20210115

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: PL

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200731

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200731

PLBB Reply of patent proprietor to notice(s) of opposition received

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNOBS3

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200717

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20200415

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R100

Ref document number: 602017014662

Country of ref document: DE

PLCK Communication despatched that opposition was rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNREJ1

P01 Opt-out of the competence of the unified patent court (upc) registered

Effective date: 20230530

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Payment date: 20230622

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Payment date: 20230622

Year of fee payment: 7

PLBN Opposition rejected

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009273

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: OPPOSITION REJECTED

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20230710

Year of fee payment: 7

Ref country code: GB

Payment date: 20230725

Year of fee payment: 7

27O Opposition rejected

Effective date: 20230607

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20230727

Year of fee payment: 7

Ref country code: DE

Payment date: 20230712

Year of fee payment: 7

Ref country code: BE

Payment date: 20230721

Year of fee payment: 7