DE602006000322T2

DE602006000322T2 - Elektrische Servolenkung

Info

Publication number: DE602006000322T2
Application number: DE602006000322T
Authority: DE
Inventors: Yasuhide Nomura; Hirokazu Abe; Kazuhiro Kumaido
Original assignee: NSK Ltd
Current assignee: NSK Ltd
Priority date: 2005-01-28
Filing date: 2006-01-26
Publication date: 2008-12-18
Anticipated expiration: 2026-01-27
Also published as: EP1686041B1; EP1686041A2; US7157874B2; JP2006211825A; US20060181819A1; EP1686041A3; DE602006000322D1

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Elektrische-Leistungssteuergerät und insbesondere ein Elektrische-Leistungssteuergerät, das in der Lage ist, einen Fehler seines Motorstromdetektionsgeräts zu detektieren.
2. Beschreibung des Stands der Technik
Ein Elektrische-Leistungssteuergerät für Fahrzeuge detektiert ein Steuerdrehmoment, das erzeugt wird in einer Steuerwelle durch Betreiben eines Lenkrads und einer Autogeschwindigkeit und treibt einen Motor an, basierend auf dem Detektionssignal, um der Steuerkraft des Lenkrads zu helfen. Dieses Elektrische-Leistungssteuergerät wird gesteuert bzw. geregelt durch eine elektrische Steuereinheit. Hinsichtlich seinem Steuermechanismus wird das Niveau eines zuzuführenden Stroms an den Motor berechnet, basierend auf dem Steuerdrehmoment, detektiert durch einen Drehmomentsensor und Autogeschwindigkeit, detektiert durch einen Autogeschwindigkeitssensor zum Steuern eines hinzuzuführenden Stroms an den Motor, basierend auf den Berechnungsergebnis.
Das bedeutet, dass die elektrische Steuereinheit einen hinzuzuführenden Strom an den Motor steuert bzw. regelt, basierend auf dem sich Steuerdrehmoment und der Autogeschwindigkeit, so dass eine große Steuerhilfskraft zugeführt wird, wenn die Autogeschwindigkeit, detektiert während das Steuerdrehmoment erzeugt wird, Null ist oder gering und eine kleine Steuerhilfskraft zugeführt wird, wenn die detektierte Autogeschwindigkeit hoch ist, wodurch es möglich gemacht wird, die optimale Steuerhilfskraft bereitzustellen, entsprechend dem Laufzustand des Fahrzeugs.
Da eine Rückkopplungssteuerung ausgeführt wird, so dass der aktuelle Motorstrom durch den Motor der Motorstrombefehlswert wird, berechnet basierend auf dem Steuerdrehmoment und der Autogeschwindigkeit, umfasst diese Art von Gerät ein Motorstromdetektionsgerät zum Detektieren eines aktuellen Stroms durch den Motor.
Falls das obige Motorstromdetektionsgerät versagt, kann ein akkurater Motorstrom nicht gemessen werden. Als Ergebnis tritt solch eine Unbequemlichkeit auf, dass der Motorstrom, der größer als der benötigte Strom ist, durch den Motor fließt zum Zuführen einer übermäßigen Steuerhilfskraft, oder dass ein benötigter Strom nicht durch den Motor fließt, was es unmöglich macht, eine ausreichende Steuerhilfskraft zuzuführen.
Ferner rotiert, falls der Motor rotiert, wenn der Betrieb des Motorstromdetektionsgeräts überprüft wird durch Zuführen eines Stroms an den Motor, das Lenkrad verbunden mit der Motorwelle durch den Steuermechanismus zusammen, wodurch ein unerwarteter Unfall auftreten kann.
Als eine Lösung dieses Problems schlägt der Anmelder ein Fehlerbeurteilungsgerät vor zum Bestimmen eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts, basierend auf einem Motorstrom-Geschätzten-Wert, wenn eine niedrige Spannung zugeführt wird an den obigen Motor für eine Zeit, viel größer als die elektrische Zeitkonstante des Motors und viel kleiner als die mechanische Zeitkonstante des Motors und ein Motorstromwert, detektiert durch das Motorstromdetektionsgerät (offengelegte japanische Patentanmeldung 1408-91239 (91239/1996)).
Das obige Fehlerbeurteilungsgerät bestimmt einen Fehler durch Zuführen einer niedrigen Spannung an den Motor für eine begrenzte Zeit gerade nach dem Start des Antriebmotors durch Drehen eines Zündschlüssels, d. h. für eine Zeit, viel größer als die elektrische Zeitkonstante des Motors und viel kleiner als die mechanische Zeitkonstante des Motors. Dies ist notwendig, um einen unerwarteten Unfall zu verhindern, der hervorgerufen wird durch das abrupte Drehen des Lenkrads, wenn der Motor rotiert gerade nach dem Start des Antriebsmotors.
Jedoch wird, obwohl kein Fehler auftritt, wenn der Motor neu ist, nachdem der Motor verwendet wird für eine gewisse Zeitperiode, ein Oxidfilm mit elektrischen Isoliereigenschaften gebildet auf der Kontaktoberfläche zwischen dem Kommutator und Bürste des Motors und wird dick sobald die Zeit fortschreitet, wodurch ein elektrischer Widerstand sich erhöht. Als Ergebnis fließt, falls eine höhere Spannung nicht zugeführt wird an den Motor, ein Strom nicht durch den Motor.
Ein Motorstrom wird nicht detektiert oder ein kleiner Wert wird detektiert aufgrund des Oxidfilms, gebildet auf der Kontaktoberfläche zwischen dem Kommutator und der Bürste, wenn eine niedrige Spannung zugeführt wird an den Motor für eine kurze Zeit, um einen Fehler zu beurteilen. Deshalb kann es fehlbeurteilt werden, dass das Motorstromdetektionsgerät nicht funktioniert.
Um dieses Problem zu lösen, schlägt der Anmelder ein Fehlerbeurteilungsgerät vor zum Bestimmen eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts durch Einstellen eines Motorstrombefehlswerts für eine Zeit, viel größer als die elektrische Zeitkonstante des Motors und viel kleiner als die mechanische Zeitkonstante des Motors, Ändern eines Motorstromsteuerwerts, basierend auf dem Motorstrombefehlswert sobald die Zeit läuft und Vergleichen eines Motorstromgeschätzten-Werts mit einem Motorstromdetektionswert, detektiert durch das Motorstromdetektionsgerät, während eine Motorversorgungsspannung sich erhöht von einer niedrigen Spannung sobald die Zeit läuft ( japanische offengelegte Patentveröffentlichung 2003-237605 (237605/2003)).
Jedoch wird in dem Fehlerbeurteilungsgerät zum Detektieren eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts durch Detektieren eines Motorstroms wiederholend, während einem Erhöhen der Anlegungsspannung sobald die Zeit läuft, das Timing des Abtastens eines Motorstroms eingestellt gerade bevor die Anlegung der Spannung an den Motor gestoppt wird.
Deshalb wird eine normale Spannung an den Motor zugeführt, und der Motorstrom-detektierte Wert ist normal und höher als der Schwellenwert zum Beurteilen eines Fehlers (da ein Motorstrom nicht abgetastet wird bei diesem Punkt, wird eine Fehlerbeurteilung nicht ausgeführt), falls die Motorversorgungsspannung aus irgendeinem Grund abfällt oder sonst gerade vor der Motorversorgungsspannung gestoppt wird, fällt der abgetastete Motorstromdetektionswert unter den Schwellenwert zum Beurteilen eines Fehlers. Deshalb fehlbeurteilt, selbst wenn das Motorstromdetektionsgerät normal ist, das Fehlerbeurteilungsgerät, dass das Motorstromdetektionsgerät versagt.
Als Gründe des Abfallens der Motorversorgungsspannung, ist es denkbar, dass ein Oxidfilm gebildet wird auf der Kontaktoberfläche zu dem Kommutator und der Bürste des Motors, der Widerstand eines Kabelbaums zwischen dem Motor und einer Steuereinheit erhöht sich, der Widerstand wird erhöht durch Versatz des Kontakts zwischen dem Kommutator und Bürste des Motors, ein Oxidfilm wird gebildet auf dem Kontaktpunkt eines Relais, wenn der Motorrelais zwischengelegt wird zwischen den Motor und die Batterie oder eine Fremdsubstanz anhängt an dem Kontaktpunkt des Motorrelais neben einem Fall, wo die Leistungsverstärker (Batteriespannung) abfällt aus irgendeinem Grund. Die vorliegende Erfindung ist darauf gerichtet, die obigen Probleme zu lösen.
KURZE ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Es ist eine Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Elektrische-Leistungssteuergerät bereitzustellen, umfassend eine Steuereinheit, die in der Lage ist, zum Unterscheiden eines Fehlers eines Motorstromdetektionsgeräts, hervorgerufen durch eine Änderung in der Leistungsversorgungsspannung, eines Oxidfilms, gebildet auf dem Kommutator eines Motors oder dem Kontaktpunkt eines Motorrelais, etc. von einem Fehler des Motorstromdetektionsgeräts selbst und akkuratem Beurteilen eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts.
Es ist eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Elektrische-Leistungssteuergerät bereitzustellen, umfassend eine Steuereinheit, die eine Änderung in der Leistungsversorgungsspannung kompensiert und einen Motorstromdetektionswert vergleicht, der abgetastet wird für eine Zeit, während der eine vorbestimmte konstante Spannung zugeführt wird mit einem Motorstrom-geschätzten-Wert zum Beurteilen eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts.
Es ist eine andere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Elektrische-Leistungssteuergerät bereitzustellen, umfassend eine Steuereinheit, die einen Fehler des Motorstromdetektionsgeräts bestimmt, basierend auf den Ergebnissen einer Vielzahl von Fehlerdetektionen, wenn ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts bestimmt wird.
Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Elektrische-Leistungssteuergerät bereitzustellen, umfassend eine Steuereinheit mit einem ausfallsicheren Prozessor zum Abschalten einer Leistungsversorgung an den Motor von einer Leistungsquelle, wenn ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts bestimmt wird.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird ein Elektrische-Leistungssteuergerät bereitgestellt, das die Ausgabe eines Motors steuert, zum Bereitstellen einer Steuerhilfskraft an ein Steuersystem, umfassend: einen Spannungsdetektor zum detektieren einer Spannung, die zuzuführen ist an den Motor und eine Steuereinheit; eine Motorantriebsschaltung; ein Motorstromdetektionsgerät zum Detektieren eines Stroms, der in den Motor fließt; und wobei die Steuereinheit einen Fehlerdetektor umfasst zum Steuern der Ausgabe des Motors und Detektieren eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts, dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsverarbeitung des Motorstromdetektionsgeräts ausgeführt wird durch Vergleichen eines abgetasteten bzw. abgefragten Motorstromdetektionswerts mit einem vorbestimmten Motorstrom-Geschätzten-Wert für eine Zeit, während der eine vorbestimmte konstante Spannung zugeführt an den Motor, wobei ein Nutzverhältnisregulator das Nutzverhältnis eines Pulsbreitenmodulationssignals der Motorantriebsschaltung anpasst, entsprechend einem vorbestimmten Motorstrombefehlswert, der verwendet wird für das Fehlerdetektionsverarbeiten während dem Vergleichen.
Andere Aufgaben der vorliegenden Erfindung werden ersichtlich aus der folgenden detaillierten Beschreibung, wenn diese in Verbindung genommen wird mit den begleitenden Zeichnungen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 zeigt ein schematisches Diagramm, das die Zusammensetzung des Elektrische-Leistungssteuergeräts zeigt;
2 zeigt ein Blockdiagramm einer elektrischen Steuereinheit gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
3 zeigt ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Motorantriebsschaltung zeigt;
4(a) bis 4(d) sind Diagramme, die transiente Charakteristiken eines Motorstroms "i" und einer Motorwinkelgeschwindigkeit "ω" und das Abtast-Timing des Motorstroms "i" zeigen;
5 zeigt ein Diagramm zum Erklären der Beziehung zwischen der Leistungserzeugungsspannung (Batteriespannung) VBA, einem Nutzverhältnis bzw. Arbeitsverhältnis D eines PWM-Signals und Motorzuführspannung V;
6 zeigt ein Timing-Diagramm zum Erklären des Timings einer Fehlerdetektionsverarbeitung, die ausgeführt wird bei einem Wiederholungszyklus Tex;
7 zeigt ein Flussdiagramm zum Erklären eines ersten Beispiels einer Fehlerdetektionsverarbeitung;
8 zeigt ein Flussdiagramm zum Erklären eines zweiten Beispiels einer Fehlerdetektionsverarbeitung; und
9 zeigt ein Timing-Diagramm zum Erklären eines Beispiels der Verarbeitung eines Entfernens eines Oxidfilms und Fremdsubstanz, was ausgeführt wird während der Fehlerdetektionsverarbeitung.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Eine bevorzugte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird hier unten beschrieben. 1 zeigt ein Diagramm, das schematisch die Zusammensetzung eines Elektrische-Leistungssteuergeräts zeigt, passend zum Ausführen der vorliegenden Erfindung. Die Welle 2 bzw. Achse 2 eines Lenkrads 1 ist verbunden mit der Spurstange 8 eines Steuermechanismus durch ein Untersetzungsgetriebe 4, Universalgelenke 5a und 5b und einen Ritzelstangenmechanismus 7. Die Welle 2 ist ausgestattet mit einem Drehmomentsensor 3 zum Detektieren des Steuerdrehmoments des Lenkrads 1, und ein Motor 10 zum Helfen mit Steuerkraft ist verbunden mit einer Welle 2 durch eine Kupplung 9 und dem Untersetzungsgetriebe 4.
Ein Zündungsschlüsselsignal wird zugeführt an eine elektronische Steuereinheit 13 zum Steuern des Leistungssteuergeräts von einer Batterie 14 durch einen Zündungsschlüssel 11, und eine Leistung wird zugeführt an die elektronische Steuereinheit 13 von parallelen Stromleitungen. Die elektronisch Steuereinheit 13 berechnet einen Strombefehlswert, basierend auf einem Steuerdrehmoment, detektiert durch den Drehmomentsensor 3 und eine Autogeschwindigkeit, die detektiert wird durch einen Autogeschwindigkeitssensor 12 zum Steuern bzw. Regeln eines Stroms "i", der zuzuführen ist an den Motor, basierend auf dem berechneten Strombefehlswert.
Die Kupplung 9 wird gesteuert bzw. geregelt durch die elektronisch Steuereinheit 13. Die Kupplung 9 ist verbunden in einem Normalbetriebszustand und getrennt, wenn die elektronisch Steuereinheit 13 beurteilt, dass das Leistungssteuergerät versagt und wenn die Leistung abgeschaltet wird/ist. Es ist auch ein System verfügbar ohne die Kupplung 9.
2 zeigt ein Blockdiagramm der elektronischen Steuereinheit 13. In dieser Ausführungsform ist die elektronisch Steuereinheit 13 hauptsächlich zusammengesetzt aus einer CPU, und Funktionen, die durch Programme ausgeführt werden, die in der CPU gespeichert sind, sind in der Figur gezeigt. Beispielsweise ist ein Phasenkondensator 21 keine unabhängige Hardware aber eine Phasenkompensationsfunktion, die von der CPU auszuführen ist. Es braucht nicht gesagt werden, dass die elektronisch Steuereinheit 13 nicht aus einer CPU besteht, aber ihre Funktionselemente können zusammengesetzt sein aus einer unabhängigen Hardware (elektronischen Schaltungen).
Eine Beschreibung wird nachfolgend gegeben von der Funktion und dem Betrieb der elektronischen Steuereinheit 13. Ein Steuerdrehmomentsignal, das eingegeben wird von dem Drehmomentsensor 3, wird phasenkompensiert durch den Phasenkompensator 21, um die Stabilität des Steuersystems zu verbessern, und zugeführt an eine Strombefehlsrecheneinheit 22. Die durch den Autogeschwindigkeitssensor 12 detektierte Autogeschwindigkeit wird auch zugeführt an die Strombefehlsrecheneinheit 22.
Die Strombefehlsrecheneinheit 22 bestimmt einen Strombefehlswert "I", der ein Strombefehlswert ist, der zuzuführen ist an den Motor 10 durch einen vorbestimmten Ausdruck, basierend auf dem Drehmomentsignal und dem Autogeschwindigkeitssignal.
Eine Schaltung, zusammengesetzt aus einem Komparator 23, einem Differentialkompensator 24, einer Proportional-Recheneinheit 25 und einer Integral-Recheneinheit 26 ist eine Schaltung zum Ausführen einer Rückkopplungsregelung, so dass der Motorstromdetektionswert "i" der Strombefehlswert "I" wird.
Die Proportional-Recheneinheit 25 gibt einen Wert proportional zu dem Unterschied zwischen dem Strombefehlswert "I" dem Motorstromdetektionswert "i" aus. Ferner wird das Ausgangssignal der Proportional-Recheneinheit 25 integriert durch die Integral-Recheneinheit 26 zum Verbessern der Eigenschaften eines Rückkopplungssystems, und ein Wert proportional zu dem integrierten Wert des Unterschieds wird ausgegeben.
Der Differentialkompensator 24 gibt einen Differentialwert des Strombefehlswerts "I" aus, um die Antwortgeschwindigkeit des Motorstroms zu verbessern, der tatsächlich durch den Motor fließt, zu dem Strombefehlswert "I", berechnet durch die sich Strombefehlsrecheneinheit 22.
Der Differentialwert des Strombefehlswerts "I", ausgegeben von dem Differentialkompensator 24, der Proportionalwert proportional zu dem Unterschied zwischen dem Strombefehlswert und dem aktuellen Motorstrom, ausgegeben von der Proportional-Recheneinheit 25 und der integrierte Wert, ausgegeben von der Integral-Recheneinheit 26, werden aufaddiert durch einen Addierer 27, und ein Motorstromsteuerwert E, der ein Ergebnis der obigen Addition ist, wird zugeführt an eine Motorantriebsschaltung 41 als einem Motorantriebssignal.
Die Detektion eines Fehlers der Motorstromdetektionsschaltung 42 und die Zusammensetzung und Betrieb der ausfallsicheren Verarbeitung, basierend auf dem Detektionsergebnis, werden später im Detail beschrieben.
3 zeigt ein Beispiel der Motorantriebsschaltung 41. Die Motorantriebsschaltung 41 umfasst einen Umwandler 44 zum Trennen und Umwandeln eines Motorstromsteuerwerts E von dem Addierer 27 in ein PWM-Signal und ein Stromrichtungssignal, FET1 bis FET4 und eine FET-Gate-Antriebsschaltung 45 zum Öffnen oder Schließen der Gates bzw. Gatter derselben. Eine Booster-Leistungsquelle 46 treibt die hohen Seiten des FET1 und FET2 an.
Das PWM-Signal (Pulsbreitenmodulationssignal bzw. pulse width modulation signal) ist ein Signal zum Antreiben der Gates der H-Brücken-verbundenen FET-(Feldeffekttransistor) Schaltgeräte FET1 und FET2, und das Nutzverhältnis D (AN/AUS-Zeitverhältnis der Gates der FETs) des PWM-Signals wird bestimmt durch Absolutwert des Motorstromsteuerwerts E, berechnet durch den Addierer 27.
Obwohl das Nutzverhältnis D bestimmt wird, basierend auf dem berechneten Motorstromsteuerwert E, wie oben beschrieben, in einem normal laufenden Zustand, wenn der Zündungsschlüssel zum Detektieren eines Fehlers der Motorstromdetektionsschaltung 42 angeschaltet wird, wird der Motorstromsteuerwert E, voreingestellt zum Detektieren eines Fehlers, d. h. das Nutzverhältnis D des PWM-Signals angepasst gemäß einer Batteriespannung VBA bei diesem Punkt. Dies wird im Detail später beschrieben.
Das Stromrichtungssignal ist ein Signal, das gekennzeichnet ist für die Richtung eines Stroms, der zuzuführen ist an den Motor und bestimmt durch das Vorzeichen (positiv oder negativ) des Motorstromsteuerwerts E, berechnet durch den Addierer 27.
Die FET1 und FET2 sind Schaltgeräte, dessen Gates an- oder ausgeschaltet werden, basierend auf dem Nutzverhältnis des PWM-Signals, und die verwendet werden zum Steuern des Niveaus des Motorstroms. Der FET3 und der FET4 sind Schaltgeräte, dessen Gates an- oder ausgeschaltet werden, basierend auf dem Stromrichtungssignal (wenn eines der Gates der Schaltgeräte angeschaltet ist, ist ein anderes Gate ausgeschaltet), und die verwendet werden zum Ändern der Richtung eines Motorstroms, d. h. die Rotationsrichtung des Motors.
Wenn der FET3 leitend ist, fließt Motorstrom durch den FET1, den Motor 10, den FET3 und einen Widerstand R1. Deshalb fließt ein positiv gerichteter Strom durch den Motor 10. Wenn der FET4 leitend ist, fließt ein Strom durch den FET2, durch den Motor 10, den FET4 und einen Widerstand R2. Deshalb fließt ein negativ gerichteter Strom durch den Motor 10.
Die Motorstromdetektionsschaltung 42, zusammengesetzt aus dem Motorstromdetektionsgerät, detektiert die Größe des positiv gerichteten Stroms bzw. Strom in positiver Richtung, basierend auf einem Spannungsabfall an dem Widerstand R1 und den negativ gerichteten Strom bzw. Strom in negative Richtung, basierend auf einem Spannungsabfall an beiden Enden des Widerstands R2. Die detektierten tatsächlichen Motorstromwerte werden zurückgekoppelt bzw. zurückgeführt an den Komparator 23 (siehe 2).
Die oben beschriebenen elektronische Steuereinheit stellt den Strombefehlswert "I" auf einen großen Wert ein, wenn das detektierte Steuerdrehmoment, erzeugt durch den Betrieb des Lenkrads, groß ist, und die detektierte Autogeschwindigkeit ist Null oder gering und auf einen kleinen Wert, wenn das detektierte Steuerdrehmoment klein ist oder die detektierte Autogeschwindigkeit hoch ist. Deshalb kann die optimale Steuerhilfskraft bereitgestellt werden gemäß einem laufenden Zustand des Fahrzeugs.
Eine Beschreibung wird nachfolgend gegeben von der Detektion eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts und einer ausfallsicheren Verarbeitung, basierend auf dem Detektionsergebnis gemäß der vorliegenden Erfindung.
In der vorliegenden Erfindung wird ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts detektiert durch Vergleichen eines Motorstromdetektionswerts "i" mit einem Motorstrom-Geschätzten-Wert "is", während der Motor im Wesentlichen nicht rotiert selbst bei Zuführen von Spannung zwischen den Anschlüssen des Motors. Eine Beschreibung wird zuerst gegeben für das Einstellen einer Bedingung, wo der Motor im Wesentlichen nicht rotiert und den Motorstromdetektionswert "i" und den Motorstrom-Geschätzten-Wert "is" in dieser Bedingung.
Wenn der Zündungsschlüssel 11 angeschalten wird zum Zuführen einer Spannung (was als "Motorspannung" hier im Folgenden bezeichnet werden kann) V zwischen den Anschlüssen des Motors, wird die folgende Beziehung (1) hergestellt zwischen einer Motorspannung V und einem Motorstrom "i" durch den Motor. V = L·di/dt + Ri + kTω (1)wobei V die Motorzuführspannung ist (eine Spannung zwischen den Anschlüssen des Motors), k_T ist die gegen-elektromotorische Kraft, die eine Konstante des Motors ist, "ω" ist die Winkelgeschwindigkeit des Motors, L ist die Induktivität des Motors und R ist der Widerstand zwischen den Anschlüssen des Motors.
Die mechanische Zeitkonstante Tm des Motors ist ein Wert, der erhalten wird durch Dividieren des Trägheitsmoments des Motors durch den viskosen Widerstand B des Motors und repräsentiert durch Tm = J/B, und die elektrische Zeitkonstante Te des Motors ist ein Wert, der erhalten wird durch Dividieren der Induktivität L des Motors durch den Widerstand R des Motors und repräsentiert durch Te = L/R).
Die transienten Charakteristiken des Motorstroms "i" und die Motorwinkelgeschwindigkeit "ω" und das Timing des Abtastens eines Motorstroms, wenn eine vorbestimmte Zeit T eingestellt wird auf einen Wert viel kleiner als die mechanische Zeitkonstante Tm des Motors und größer als die elektrische Zeitkonstante Te des Motors (Te < T << Tm) und eine Spannung V wird zugeführt an den Motor von dem Anfangszustand für die vorbestimmte Zeit T, was beschrieben wird mit Bezug auf 4(a) bis 4(d).
Das bedeutet, dass 4(a) die Beziehung zeigt zwischen Motorspannung V und Zeit. Eine konstante Spannung V wird zugeführt an den Motor für die vorbestimmte Zeit T. Wenn die Batteriespannung VBA abfällt aus irgendeinem Grund, fließt ein vorbestimmter Strom nicht durch den Motor, wodurch es möglich gemacht wird, es falsch zu bestimmen, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 versagt. Deshalb wird die Leistungsversorgungsspannung (Batteriespannung) VBA gerade bevor der Motor angetrieben wird, detektiert, und das Nutzverhältnis D des PWM-Signals wird angepasst gemäß der detektierten Batteriespannung VBA, so dass die konstante Spannung V zugeführt wird an den Motor, unabhängig von der Höhe der Batteriespannung VBA. Dies wird im Detail hier im Folgenden beschrieben.
4(b) zeigt die Beziehung zwischen Motorstrom und Zeit. Wenn die Spannung V zugeführt wird an den Motor, steigt ein Motorstrom relativ schnell (bevor die Zeit Te abläuft) (Te < T) und ein konstanter Motorstrom "i" fließt. Die Kennzeichnung "is" repräsentiert einen Motorstrom-Geschätzten-Wert, der hier im Folgenden beschrieben wird.
4(c) zeigt die Beziehung zwischen der Winkelgeschwindigkeit "ω" des Motors und Zeit. Für die Zeit T, während der die Spannung V zugeführt wird an den Motor, ist die mechanische Zeitkonstante Tm des Motors groß und die Winkelgeschwindigkeit "ω" des Motors ist fast Null, was bedeutet, dass der Motor nicht rotiert. Ferner kann, wenn die Motorspannung V derart eingestellt wird, dass der obige Motorstrom-Geschätzte-Wert "is" kleiner wird als ein Wert entsprechend dem stationären Reibungsdrehmoment des Steuermechanismus, die Bedingung, unter der der Motor nicht rotiert, perfekt erreicht werden.
4(d) zeigt das Timing des Abtastens eines Motorstroms. Ein Abtasten bzw. Samplen startet bei Zeit Tb1 nachdem der Motorstrom erhöht wird durch Zuführen der Spannung V an den Motor.
Gemäß der transienten Charakteristiken des obigen konstanten Motorstroms "i" und der Motorwinkelgeschwindigkeit "ω" fließt, wenn der Motorstrom ansteigt durch die Anlegung der Spannung V an den Motor, eine konstanter Strom "i" durch den Motor, der den Motor selten bei diesem Punkt rotiert, und die Differentialwerte der Winkelgeschwindigkeit "ω" und der Motorstrom "i" sind ungefähr Null.
Deshalb kann die obige Gleichung (1) ausgedrückt werden durch die folgende Gleichung (2). V = Ri (2)
Deshalb kann der Motorstrom-Geschätzte-Wert "is" erhalten werden durch Dividieren der Motorspannung V durch den internen Widerstand R des Motors und repräsentiert durch die folgende Gleichung (3). is = V/R (3)
Da der Motorstrom-Geschätzte-Wert "is" nicht Ausdrücke enthält für die gegenelektromotorische Kraft k_Tω und regenerative Spannung L·di/dt des Motors, wie es ersichtlich ist aus der Gleichung (3), kann der Motorstrom-Geschätzte-Wert "is" geschätzt werden ohne beeinflusst zu werden durch die gegenelektromotorische Kraft und regenerative Spannung des Motors.
Da die konstante Spannung V zugeführt wird an den Motor, unabhängig von der Batteriespannung VBA durch Detektieren der Batteriespannung VBA gerade bevor der Motor angetrieben wird und Anpassen des Nutzverhältnisses D des PWM-Signals gemäß der detektierten Batteriespannung VBA, wie oben beschrieben, hat die Motorspannung V die Beziehung, repräsentiert durch den folgenden Ausdruck (4) mit dem Nutzverhältnis D des PWM-Signals, zugeführt an der Motor. V = VBA·D (4) woei V eine Motorspannung ist (eine Spannung zwischen den Anschlüssen des Motors), VBA ist eine Batteriespannung und D ist das Nutzverhältnis des PWM-Signals.
Deshalb kann die Gleichung (3), die den obigen Motorstrom-Geschätzten-Wert "is" repräsentiert, ausgedrückt werden durch die folgende Gleichung (5). "is" = (VBA·D)/R (5)
Eine detaillierte Beschreibung der Detektion eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts wird unten gegeben. Ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts tritt in den folgenden Fällen zusätzlich zu einem Fall auf, wo das Motorstromdetektionsgerät selbst versagt.
Ein erster Fall ist, dass die Batteriespannung auf einmal abfällt aus irgendeinem Grund, ein vorbestimmter Spannungswert nicht dem Motor zugeführt wird und ein sehr geringer Motorstrom detektiert wird, obwohl das Motorstromdetektionsgerät normal ist, wodurch es falsch beurteilt wird, dass das Motorstromdetektionsgerät versagt.
Ein zweiter Fall ist, dass kein Motorstrom detektiert wird oder nur ein sehr niedriger Motorstrom detektiert wird aufgrund eines Oxidfilms, gebildet an der Kontaktoberfläche zwischen dem Kommutator und Bürste des Motors, wodurch es falsch beurteilt wird, dass das Motorstromdetektionsgerät versagt.
Ein dritter Fall ist, dass kein Motorstrom detektiert wird oder nur ein sehr niedriger Motorstrom detektiert wird aufgrund einer Erhöhung im Widerstand, hervorgerufen von der Oxidierung der Verdrahtung zwischen dem Motor und dem Motorstromdetektionsgerät, eine Erhöhung im Widerstand, hervorgerufen durch die Oxidierung des Kontaktpunkts eines Verdrahtungsverbinders oder einer Erhöhung im Widerstand durch den Versatz eines Kontakts zwischen Kommutator und Bürste des Motors, wodurch es falsch beurteilt wird, dass das Motors tromdetektionsgerät versagt.
Ein vierter Fall ist, dass kein Motorstrom detektiert wird oder nur ein sehr geringer Motorstrom detektiert wird aufgrund eines Oxidfilms, gebildet an dem Kontaktpunkt eines Relais oder dem Anhaften von einer Fremdsubstanz an dem Kontaktpunkt des Relais, wenn das Motorrelais angeordnet ist in einer Schaltung zum Zuführen von Leistung an den Motor von der Batterie, wodurch es falsch beurteilt wird, dass das Motors tromdetektionsgerät versagt.
Die folgenden Maßnahmen werden unternommen zum akkuraten Ausführen der Detektion eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts in der vorliegenden Erfindung.
Eine erste Maßnahme ist, die vorbestimmte Spannung V an den Motor stabil zuzuführen. Zu diesem Zweck wird die Batteriespannung VBA gerade bevor der Motor angetrieben wird, detektiert, und das Nutzverhältnis D des PWM-Signals wird angepasst gemäß der detektierten Batteriespannung VBA (wenn die Batteriespannung abfällt, wird das Nutzverhältnis D erhöht), so dass die konstante Spannung V stabil zugeführt wird, unabhängig von der Höhe der Batteriespannung VBA. Die Anpassung des Nutzverhältnisses D wird ausgeführt jedes Mal, wenn ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts bestimmt wird.
Eine zweite Maßnahme ist, die Detektion eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts eine vorbestimmte Anzahl von Malen auszuführen (3 Mal in dieser Ausführungsform). Wenn es bestimmt wird, dass es keinen Fehler gibt, wird eine Fehlerdiagnose beendet, und es wird beurteilt, dass ein Fehler auftritt nachdem eine Fehlerdiagnose eine vorbestimmte Anzahl von Malen wiederholt wird (3 Mal in dieser Ausführungsform), das Auftreten eines Fehlers wird bestimmt und eine ausfallsichere Verarbeitung wird ausgeführt zum Beenden der Fehlerdiagnose.
Eine Beschreibung wird zuerst gegeben hinsichtlich der stabilen Versorgung mit der konstanten Spannung V an den Motor, was wesentlich ist für eine Fehlerdiagnose. 5 zeigt das Verhältnis zwischen der Batteriespannung VBA, dem Nutzverhältnis D eines PWM-Signals und der Motorspannung V. Wenn die detektierte Batteriespannung VBA VBA1 ist, wird das Nutzverhältnis D gesetzt auf D1. Dann wird die Spannung V zugeführt an den Motor. Wenn die Batteriespannung VBA VBA2 ist, wird das Nutzverhältnis D gesetzt auf D2. In diesem Fall wird die Spannung V zugeführt an den Motor.
Daher kann die konstante Spannung V stabil zugeführt werden an den Motor, unabhängig von der Höhe und Änderung der Batteriespannung VBA durch Anpassen des Nutzverhältnisses D gemäß der detektierten Batteriespannung VBA.
Mit Bezug auf 2 und 6 werden die Detektion eines Fehlers der Motorstromdetektionsspannung 42 als Motorstromdetektionsgerät und die Zusammensetzung und Betrieb einer ausfallsicheren Verarbeitung, basierend auf dem Detektionsergebnis, hier im Folgenden beschrieben.
Da die Fehlerdetektionsverarbeitung wiederholt wird mit einem vorbestimmten Timing wie es später hier im Folgenden beschrieben wird, wir das Timing gesteuert unter Verwendung einer Vielzahl von Zeitgeber eingesetzt in dem Inneren der CPU der elektronischen Steuereinheit 13.
Ein Zeitgeber TA steuert die längste Zeit TT der Fehlerdetektionsverarbeitung und das Timing eines Entfernens des Oxidfilms und Entfernen einer Fremdsubstanz (Anschalten und Abschalten des Relais).
Ein Zeitgeber TB steuert den Fehlerdetektionszyklus Tex, der wiederholt ausgeführt wird. Der Fehlerdetektionszyklus Tex ist auf einen vorbestimmten Wert viel kleiner als die mechanisch Zeitkonstante Tm des Motors gesetzt, der hier oben beschrieben wurde und gleich zu oder größer als die elektrische Zeitkonstante Te des Motors (Te ≤ Tex < Tm). Der Fehlerdetektionszyklus Tex kann aus einem ersten Zyklus und einem zweiten Zyklus unterschiedlich von dem ersten Zyklus bestehen, so dass die Detektion eines Fehlers zuerst ausgeführt wird bei dem ersten Zyklus und dann bei dem zweiten Zyklus nach dem Verarbeiten eines Entfernens des Oxidfilms, der gebildet wird auf dem Kontaktpunkt des Relais und Entfernen einer Fremdsubstanz, die anhängt an dem Kontaktpunkt (in dieser Ausführungsform wird der erste Zyklus auf 2 ms gesetzt und der zweite Zyklus wird auf 10 ms gesetzt).
Bezüglich der Fehlerdetektionsverarbeitung wird beurteilt, innerhalb der längsten Zeit TT, die gesteuert wird durch den Timer TA, dass es keinen Fehler gibt oder es wird bestimmt, dass ein Fehler auftritt. Falls das Ergebnis der Fehlerdetektion nicht bestimmt wird innerhalb der längsten Zeit TT, wird die Fehlerdetektionsverarbeitung beendet und eine Abnormalitätsverarbeitung, die später erklärt wird, wird ausgeführt.
Ein Zeitgeber TC steuert die Timings bzw. Zeitgebungen des Startens und Beendens der Abtastung einer Batteriespannung, die Timings des Versorgens und Beendens einer Motorspannung und die Timings des Startens und Beendens des Samplens eines Motorstroms.
Wenn der Zündungsschlüssel bzw. Zündschlüssel 11 angeschalten bzw. umgedreht wird, wird das Motorrelais 34 angeschaltet und eine Zuführschaltung zum Zuführen von Leistung an den Motor 10 von der Batterie 14 durch die Motorantriebsschaltung 41 wird geschlossen. Das Timing des Zeitgebers TA wird gestartet, und die Fehlerdetektionsverarbeitung der Motorstromdetektionsschaltung 42 wird gestartet. Das AN-Signal des Zündungsschlüssels 11 wird detektiert durch einen I.G.-Schlüssel-AN-Detektor 31, und das Detektionssignal wird zugeführt an einen Fehlerdetektor 32.
Die Fehlerdetektionsverarbeitung wird wiederholt mehr als einmal bei dem vorbestimmten Fehlerdetektionszyklus Tex. Dies wird hier im Folgenden beschrieben und eine Zeit der Fehlerdetektionsverarbeitung wird hier unten beschrieben.
Wenn die Fehlerdetektionsverarbeitung gestartet wird, wird das Abtasten bzw. Samplen einer Batteriespannung VBA ausgeführt durch einen Batteriespannungsdetektor 36 für eine Zeit Tal, und die abgetastete Batteriespannung VBA wird zugeführt an einen Nutzverhältnisregulator 38. Die Zeit Tal wird kleiner eingestellt als der obige vorbestimmte Fehlerdetektionszyklus Tex.
Bei dem Abtasten einer Batteriespannung VBA durch den Batteriespannungsdetektor 36 wird die Batteriespannung VBA überwacht, die Fehlerdetektionsverarbeitung wird unterbrochen, wenn es detektiert wird, dass die Batteriespannung VBA außerhalb des vorbestimmten erlaubten Bereichs ist und dann wird die Fehlerdetektionsverarbeitung wieder von dem Beginn aufgenommen.
Der Nutzverhältnisregulator 38 passt das Nutzverhältnis D des PWM-Signals an, das bestimmt wird durch einen Motorstromsteuerwert E, voreingestellt für die Detektion eines Fehlers der Motorstromdetektionsschaltung 42 gerade nach einem Starten der Fehlerdetektionsverarbeitung gemäß der Höhe der Batteriespannung VBA und gibt das angepasste Nutzverhältnis D aus. Das angepasste Nutzverhältnis D des PWM-Signals wird zugeführt an die Motorantriebsschaltung 41, so dass die konstante Spannung V zugeführt wird an den Motor, unabhängig von der Höhe der Batteriespannung VBA (siehe 4(a)).
Der Nutzverhältnisregulator 38 arbeitet für die Zeit der Fehlerdetektionsverarbeitung, gesteuert durch den Zeitgeber TA und wird funktionsunfähig, wenn es bestimmt wird, dass es keinen Fehler gibt und das Fahrzeug anfängt zu laufen. Zur Zeit eines Laufens wird der Motorstromsteuerwert E, der ausgegeben wird von dem Addierer 27, zugeführt an die Motorantriebsschaltung 41 zum Bestimmen des Nutzverhältnisses D des PWM-Signals.
Das Abtasten eines Motorstroms "i" wird gestartet von einer Zeit Tb1 nach dem Ablauf einer vorbestimmten Zeit T0 (T0 < T) unter der Steuerung des Zeitgebers TC, und der Motorstromdetektionswert "i", detektiert durch die Motorstromdetektionsschaltung 42, wird zugeführt an den Fehlerdetektor 32 als ein abgetasteter Wert. Der Grund dafür, dass die Abtaststartzeit die Zeit Tb1 ist nach dem Ablauf der Zeit T0 ist der, dass ein stabiler Motorstrom detektiert wird nachdem der Motorstrom sich erhöht. Der Zeitpunkt, wenn das Abtasten endet, ist der gleiche Zeitpunkt, wenn die Anlegung der Spannung V an den Motor endet.
Der Fehlerdetektor 32, darstellend das Fehlerdetektionsgerät, berechnet einen Motorstrom-Geschätzten-Wert "is" durch Einfügen des angepassten Nutzverhältnisses D des PWM-Signals und Widerstands R zwischen die Anschlüsse des Motors (interner Widerstand des Motors) in die obige Gleichung (5) und vergleicht dies mit einem Motorstromdetektionswert "i", der detektiert wird durch die obige Motorstromdetektionsschaltung 42 als ein gesampleter bzw. abgetasteter Wert. Wenn der Absolutwert von (is – i) größer ist als der vorbestimmte erlaubt Wert Δi, wird es beurteilt, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 versagt. Wenn der Absolutwert von (is – i) gleich ist oder kleiner als der vorbestimmt erlaubte Wert Δi, wird beurteilt, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 normal ist. Deshalb endet eine Zeit einer Fehlerdetektionsverarbeitung.
Da der interne Widerstand R des Motors geändert wird durch die Temperatur des Motors, ändert sich auch der Motorstrom-Geschätzte-Wert "is" und beeinflusst das Ergebnis der Detektion bei einem Fehler des Motorstromdetektionsgeräts. Dann wird es empfohlen, dass die Temperatur des Motors detektiert werden sollte, ein Temperaturkompensationswert ΔR bestimmt werden sollte, basierend auf den Detektionsergebnis und der interne Widerstand R des Motors korrigiert werden sollte. Das Mittel zum Korrigieren des internen Widerstands R des Motors ist bekannt.
Ein spezifischer Wert (fester Wert), bestimmt durch Experimente, kann auch verwendet werden als Motorstrom-Geschätzten-Wert "is".
Die Fehlerdetektionsverarbeitung wird mehr als einmal bei dem Zyklus Tex wiederholt, und ihr Timing wird hier unten mit Bezug auf das Timingdiagramm von 6 beschrieben.
Wenn es detektiert wird, dass der Zündungsschlüssel 11 angeschalten ist, wird der Zählwert eines Fehlerdetektionszählers zurückgesetzt, und der Zeitgeber TA wird zurückgesetzt vor dem Starten der Fehlerdetektionsverarbeitung. Der Zeitgeber TB und der Zeitgeber TC werden auch zurückgesetzt zum Starten der ersten Fehlerdetektionsverarbeitung.
Für eine Zeit Tal wird das Abtasten einer Batteriespannung ausgeführt, das Nutzverhältnis D des PWM-Signals wird bestimmt gemäß der abgetasteten Batteriespannung VBA und eine konstante Spannung V, bestimmt basierend auf dem Nutzverhältnis D wird ausgegeben an die Motorantriebsschaltung. Eine konstante Spannung V wird zugeführt an den Motor, unabhängig von der Höhe der Batteriespannung, der Motor wird gestartet und ein Motorstrom "i" fließt durch den Motor (siehe 4(a) und 4(b)).
Das Abtasten eines Motorstroms "i" wird gestartet von der Zeit Tb1 innerhalb der Zeit T, während der die Spannung V zugeführt wird an den Motor (siehe 4(d)). Der abgetastete Motorstromwert "i" wird detektiert durch die Motorstromdetektionsschaltung 42 und zugeführt an den Fehlerdetektor 32 (Fehlerdetektionsgerät).
Der Fehlerdetektor 32 berechnet einen Motorstrom-Geschätzten-Wert "is" (siehe die obige Gleichung (5)) und vergleicht ihn mit dem Motorstromdetektionswert "i", der detektiert wird durch die obige Motorstromdetektionsschaltung 42 als abgetasteter Wert.
Sobald es beurteilt wird, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 normal ist, wenn der Absolutwert von (is – i) gleich ist oder kleiner als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi, wird die Fehlerdetektionsverarbeitung der Motorstromdetektionsschaltung 42 beendet. Wenn der Absolutwert von (is – i) größer ist als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi, wird es beurteilt, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 versagt.
Wenn es beurteilt wird, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 versagt, wird die abgelaufene Zeit der Fehlerdetektionssignal, gemessen durch den Zeitgeber TB, verglichen mit dem Fehlerdetektionszyklus Tex. Wenn die abgelaufene Zeit, die gemessen wird durch den Zeitgeber TB, einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht oder überschreitet, wird "1" hinzugefügt an den Zählwert des Fehlerdetektionszählers, der Zeitgeber TB und der Zeitgeber TC werden initialisiert und die zweite Fehlerdetektionsverarbeitung wird gestartet. Wenn die abgelaufene Zeit, die gemessen wird durch den Zeitgeber TB, nicht einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht, wird die Verarbeitung für das Abtasten der Batteriespannung, die Bestimmung des Nutzverhältnisses D des PWM-Signals und das Antreiben des Motors wieder aufgenommen. Das bedeutet, dass, wenn die abgelaufene Zeit, die gemessen wird durch den Zeitgeber TB, nicht einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht, eine Fehlerdetektion wiederholt ausgeführt wird.
Die zweite Fehlerdetektionsverarbeitung wird gestartet. Die zweite Fehlerdetektionsverarbeitung ist die gleiche wie die erste Fehlerdetektionsverarbeitung. Das Abtasten einer Batteriespannung wird ausgeführt, das Nutzverhältnis D des PWM-Signals wird bestimmt gemäß der abgetasteten Batteriespannung VBA und die Motorantriebsschaltung 41 wird angetrieben, basierend auf dem bestimmten Nutzverhältnis D.
Die Zeit, während der die vorbestimmte Spannung V zugeführt wird an den Motor, ist die gleiche wie die Zeit der ersten Fehlerdetektionsverarbeitung. Das Abtasten eines Motorstroms "i" wird gestartet von einer Zeit Tb2 innerhalb der Zeit, während der die konstante Spannung V zugeführt wird an den Motor. Der abgetastete Motorstromdetektionswert "i" wird detektiert durch die Motorstromdetektionsschaltung 42 und zugeführt an den Fehlerdetektor 32.
Der Fehlerdetektor 32 berechnet einen Motorstrom-Geschätzten-Wert "is" und vergleicht ihn mit dem Motorstromdetektionswert "i", der detektiert wird durch die obige Motorstromdetektionsschaltung 42.
Sobald es beurteilt wird, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 normal ist, wenn der Absolutwert von (is – i) gleich ist oder kleiner als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi, wird die Fehlerdetektionsverarbeitung der Motorstromdetektionsschaltung 42 beendet. Wenn der Absolutwert von (is – i) größer ist als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi, wird es beurteilt, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 versagt.
Wenn es beurteilt wird, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 versagt, wird die abgelaufene Zeit der Fehlerdetektionsverarbeitung, die gemessen wird durch den Zeitgeber TB, verglichen mit einem Fehlerdetektionszyklus Tex. Wenn die abgelaufene Zeit, die gemessen wird durch den Zeitgeber TB, einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht oder überschreitet, wird "1" hinzugefügt an den Zählwert des Fehlerdetektionszählers zum Einstellen des Zählwerts des Zählers auf "2". Wenn die abgelaufene Zeit, die gemessen wird durch den Zeitgeber TB, nicht einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht, wird das Verarbeiten für das Abtasten der Batteriespannung, die Bestimmung des Nutzverhältnisses D des PWM-Signals und das Antreiben des Motors wieder aufgenommen. Eine Fehlerdetektion wird wiederholt ausgeführt bis die abgelaufene Zeit, die durch den Zeitgeber TB gemessen wird, einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht.
Die zweite Fehlerdiagnoseverarbeitung endet wie oben beschrieben. Da der Zählwert des Fehlerdetektionszählers "2" ist, d. h., dass das Ergebnis der Entscheidung, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 versagt, zweimal wiederholt wird (die Anzahl der Fehlerdetektionsergebnisse ist 2 in dieser Ausführungsform, aber ist nicht begrenzt auf 2 und kann arbiträr sein), wird die Verarbeitung des Entfernens eines Oxidfilms, der gebildet wird auf dem Kontaktpunkt des Relais oder Entfernen einer Fremdsubstanz anhängend an dem Kontaktpunkt (hier im Folgenden Verarbeiten eines Entfernens des Oxidfilms, etc.) ausgeführt. Die Verarbeitung kann ausgeführt werden durch wiederholtes Abschalten und Anschalten des Relais, und die Anzahl der Wiederholungen ist nicht begrenzt auf eins und kann arbiträr sein. Es wird für eine Zeit Ttt ausgeführt, die gesteuert wird durch den Zeitgeber TA. Bezüglich der Verarbeitung des Entfernens des Oxidfilms, etc., wird ein Beispiel der Verarbeitung hier danach mit Bezug auf 9 beschrieben.
Bevor das Relais ausgeschaltet und angeschaltet wird zum Verifizieren, dass das Relais abgeschalten ist und dann an ist nachdem es sicher abgeschalten ist, wird eine vorbestimmte zeit (100 ms in dieser Ausführungsform, diese Zeit wird bestimmt gemäß der Leistungsfähigkeit des Relais das verwendet wird) bereitgestellt, nachdem das Relais abgeschalten ist und nachdem das Relais angeschalten wird.
Danach wird die dritte Fehlerdetektionsverarbeitung ausgeführt. Da die dritte Fehlerdetektionsverarbeitung die gleiche ist wie die erste Fehlerdetektionsverarbeitung, wird eine detaillierte Beschreibung derselben weggelassen. Das Abtasten der Batteriespannung wird ausgeführt für eine Zeit Ta3, und das Abtasten eines Motorstroms "i" wird gestattet bei der Zeit Tb3. Der Fehlerdetektor 32 berechnet einen Motorstrom-Geschätzten-Wert "is" (siehe die obige Gleichung (5)) und vergleicht ihn mit einem Motorstromdetektionswert "i", der detektiert wird durch die obige Motorstromdetektionsschaltung 42.
Sobald es bestimmt wird, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 normal ist, wenn der Absolutwert von (is – i) gleich ist oder kleiner als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi, wird die Fehlerdetektionsverarbeitung der Motorstromdetektionsschaltung 42 beendet. Wenn der Absolutwert von (is – i) größer ist als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi, wird beurteilt, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 versagt.
Wenn beurteilt bzw. bestimmt wird, dass die Motorstromdetektionsschaltung 42 versagt, wird die abgelaufene Zeit der Fehlerdetektionsverarbeitung, gemessen von dem Timer TB, verglichen mit einem Fehlerdetektionszyklus Tex. Wenn die abgelaufene Zeit, die gemessen wird durch den Zeitgeber TB, einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht oder überschreitet, wird "1" hinzugefügt an den Zählwert des Fehlerdetektionszählers zum Einstellen des Zählwerts des Zählers auf "3". Wenn der Zählwert des Fehlerdetektionszählers "3" wird, wird ein Fehler der Motorstromdetektionsschaltung 42 bestimmt, und die auswahlsichere Verarbeitung wird ausgeführt. Das bedeutet, dass ein ausfallsicherer Prozessor 33 aktiviert wird, das Motorrelais 34 ausgeschaltet wird zum Öffnen des Kontaktpunkts 34a, Leistungsversorgung an den Motor 10 abgebrochen wird und das elektrische Leistungssteuergerät den Betrieb beendet.
Wenn die abgelaufene Zeit, die von dem Zeitgeber bzw. Timer TB gemessen wird, nicht den einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht, wird die Verarbeitung für das Abtasten der Batteriespannung, die Bestimmung des Nutzverhältnisses D des PWM-Signals und das Antreiben des Motors aufgenommen und eine Fehlerdetektion wird wiederholt ausgeführt, bis die abgelaufene Zeit, die gemessen wird durch den Zeitgeber TB, einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht.
Der Zählwert des Fehlerdetektionszählers ist "3" in dieser Ausführungsform. Jedoch ist die obere Grenze des Zählwerts diese Zählers (Fehlerdetektionsschwellenwert) nicht begrenzt auf "3" und kann arbiträr sein.
7 zeigt ein Flussdiagramm zum Erklären eines ersten Beispiels der Fehlerdetektionsverarbeitung. Zuerst wird die Detektionsverarbeitungsroutine initialisiert, der Fehlerdetektionszähler wird zurückgesetzt und der Zeitgeber TA wird zurückgesetzt und startet ein Zeitzählen (Schritt P1). Der Zeitgeber TB und der Zeitgeber TC werden zurückgesetzt und starten ein Zeitzählen (Schritt P2). Der Spannungswert VBA der Batterie wird detektiert, und es wird bestimmt, ob der Spannungswert VBA der Batterie außerhalb des gewährbaren Bereichs ist (Schritt P3). Wenn er außerhalb des gewährbaren Bereichs ist, wird die Verarbeitung beendet. Wenn er innerhalb des gewährbaren Bereichs ist, wird die Fehlerdetektionsverarbeitung weitergeführt.
Das Nutzverhältnis D des PWM-Signals wird angepasst (Schritt P5). Eine konstante Spannung V wird zugeführt an den Motor durch Anpassen des Nutzverhältnisses D (Schritt P5). Das Ende des Timings der vorbestimmte Zeit Tb1 durch dem Timer TM (in 4(d)) wird abgewartet (Schritt P6), und der abgetastete Motorstromdetektionswert "i" wird detektiert durch die Motorstromdetektionsschaltung 42 (Schritt P7).
Der Motorstrom-Geschätzte-Wert "is" wird berechnet aus der obigen Gleichung (5) (Schritt P8), und es wird bestimmt, ob der Absolutwert (is – i) größer ist als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi oder nicht (Schritt P9). Wenn der Absolutwert nicht größer ist als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi in Schritt P10, wird bestimmt, dass es keinen Fehler gibt und die Verarbeitung wird beendet. Wenn der Absolutwert von (is – i) größer ist als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi in Schritt P9, wird "1" hinzugefügt zu dem Zählwert N des Fehlerdetektionszählers (Schritt P10).
Es wird überprüft, ob der Zählwert N des Fehlerdetektionszählers "3" ist oder nicht (Schritt P11). Wenn der Zählwert N nicht "1" ist, wird überprüft, ob der Zählwert N "2" ist oder nicht (Schritt P12).
Wenn der Zählwert N "2" ist (N = 2) in Schritt P12, wird die Verarbeitung des Entfernen des Oxidfilms, etc., auf dem Kontaktpunkt des Relais ausgeführt zu der vorbestimmten Zeit Ttt, vorbestimmt durch den Zeitgeber TA, der die Zeit zum Ausführen der AN/AUS-Verarbeitung des Motorrelais steuert (Schritt P13). Wenn der Zählwert N nicht "2" ist (N = 2) in Schritt 12, springt die Steuerung zu Schritt 14.
Nachdem das Ende des Zeitzählens des Wiederholungszyklus des Zeitgebers TB und TC abgewartet ist (Schritt P14), kehrt die Steuerung zurück zu dem Schritt P2 zum Zurücksetzen und Starten eines Zeitzählens des Zeitgebers TB und des Zeitgebers TC und Wiederholen der Fehlerdetektionsverarbeitung.
Wenn der Zählwert N "3" ist in Schritt P11, wodurch der Fehler der Motorstromdetektionsschaltung 42 bestimmt wird, und die ausfallsichere Verarbeitung wird ausgeführt (Schritt P15) zum Beenden der Fehlerdetektionsverarbeitung.
Bezüglich des oben beschriebenen Verarbeitens wird die Verarbeitung des Entfernens des Oxidfilms, etc. ausgeführt, wenn der Zählwert N des Fehlerdetektionszählers "2" ist (N = 2) und die Verarbeitung eines Bestimmens eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts wird ausgeführt, wenn der Zählwert N des Fehlerdetektionszählers "3" ist (N = 3).
Jedoch wird die Verarbeitung des Entfernens des Oxidfilms, etc., nicht ausgeführt durch wenn der Zählwert N des Fehlerdetektionszählers "2" ist aber kann ausgeführt werden, wenn der Zählwert N 3 oder mehr ist, weniger als 2 oder andere arbiträre Zahlen. Die Verarbeitung der Bestimmung eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts wird nicht nur ausgeführt, wenn der Zählwert N des Fehlerdetektionszählers "3" ist sondern kann ausgeführt werden, wenn der Zählwert N 4 ist oder mehr, weniger als 3 oder andere arbiträre Zahlen. In dem Timing-Diagramm von 6 wird die Verarbeitung des Entfernens des Oxidfilms, etc., ausgeführt, wenn der Zählwert N des Fehlerdetektionszählers "2" ist, die Fehlerdetektion wird wiederholt "n" Mal (Zählwert N des Fehlerdetektionszählers ist "n") und die Verarbeitung der Bestimmung eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts wird dann ausgeführt.
Ferner wird die Verarbeitung eines Entfernens des Oxidfilms, etc. nicht nur nach der Fehlerdetektionsverarbeitung ausgeführt sondern kann ausgeführt werden vor der Fehlerdetektionsverarbeitung.
8 zeigt ein Flussdiagramm zum Erklären eines zweiten Beispiels der Fehlerdetektionsverarbeitung, in dem die Verarbeitung des Entfernens des Oxidfilms ausgeführt wird vor der Fehlerdetektionsverarbeitung.
Die Detektionsverarbeitungsroutine wird initialisiert, der Fehlerdetektionszähler wird zurückgestellt und der Zeitgeber TA wird zurückgesetzt und startet ein Zeitzählen (Schritt P21). Die Verarbeitung des Entfernens des Oxidfilms, der gebildet wird auf dem Kontaktpunkt des Relais wird ausgeführt für die vorbestimmte Zeit Ttt, die bestimmt wird durch den Zeitgeber TA, der die Zeit steuert, während der die Verarbeitung des Entfernens des Oxidfilms, etc. ausgeführt wird (Schritt P22), und der Spannungswert VBA der Batterie wird detektiert (Schritt P23). Es wird bestimmt, ob der Spannungswert VBA der Batterie außerhalb des gewährbaren Bereichs liegt oder nicht (Schritt P24). Wenn er außerhalb des gewährbaren Bereichs liegt, wird die Fehlerdetektionsverarbeitung weitergeführt. Das Nutzverhältnis D des PWM-Signals wird angepasst (Schritt P25). Eine konstante Spannung V wird zugeführt an den Motor durch Anpassen des Nutzverhältnisses D (Schritt P26).
Der Zeitgeber TB und der Zeitgeber ZC werden zurückgesetzt zum Starten eines Zeitzählens (Schritt P27). Das Ende des Timings der vorbestimmten Zeit Tb1 durch den Zeitgeber TC (4(d)) wird abgewartet (Schritt P28), der abgetastete Motorstromdetektionswert "i" wird von dem Motorstromdetektionsgerät 42 gelesen (Schritt P29), der Motorstrom-Geschätzte-Wert "is" wird berechnet durch die obige Gleichung (5) (Schritt P30) und es wird bestimmt, ob der Absolutwert von (is – i) größer ist als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi (Schritt P31).
Wenn der Absolutwert nicht größer ist als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi in Schritt P31, wird bestimmt, dass es keinen Fehler gibt und die Verarbeitung wird beendet. Wenn der Absolutwert von (is – i) größer ist als der vorbestimmte gewährbare Wert Δi, wird bestimmt, dass ein Fehler auftritt. Das Ende des Timings des Zeitgebers TB wird bestimmt, d. h., dass das Timing-Ergebnis des Zeitgebers TB und ein Fehlerdetektionszyklus Tex miteinander verglichen werden (Schritt P32). Wenn das Timing des Zeitgebers TB endet, d. h., dass das Timing-Ergebnis des Zeitgebers TB einen Fehlerdetektionszyklus Tex erreicht, wird "1" hinzugefügt an den Zählwert N des Fehlerdetektionszählers (Schritt B33). Wenn das Timing des Zeitgebers TB nicht endet, kehrt die Steuerung zurück zu Schritt P23 zum Wiederholen der Verarbeitung nach Schritt P23.
Es wird bestimmt, ob der Zählwert N des Fehlerdetektionszählers eine vorbestimmte Zahl Y von Wiederholungen zum Bestimmen eines Fehlers erreicht oder überschreitet, d. h., dass (N ≥ Y?) (Schritt P34). Wenn (N ≥ Y), wird ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts 42 bestimmt, die ausfallsichere Verarbeitung wird ausgeführt (Schritt P35) und die Fehlerdetektionsverarbeitung wird beendet. Wenn nicht (N ≥ Y) vorliegt in Schritt P34, kehrt die Steuerung zurück zu Schritt P23 zum Wiederholen der Verarbeitung nach dem Schritt P23.
In dem Timing-Diagramm von 6 wird ein Beispiel der Verarbeitung eines Entfernens des Oxidfilms, etc., gezeigt als "AN/AUS-Verarbeitung des Relais" (Verarbeiten der Entfernung des Oxidfilms, etc., gebildet auf dem Kontaktpunkt und Entfernen einer Fremdsubstanz, anhängend an dem Kontaktpunkt) hier unten beschrieben.
Die AN/AUS-Verarbeitung des Relais kann ausgeführt werden, während eine Elektrizität nicht zugeführt wird oder während eine Elektrizität zugeführt wird. Zum Ausführen der AN/AUS-Verarbeitung des Relais, während Elektrizität zugeführt wird, wird die Verarbeitung in einem der folgenden Zustände ausgeführt und eine lang anhaltende Elektrizitätsanlegung, die den Motor zum Rotieren bringt, sollte vermieden werden.

a. Wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, während eine Elektrizität nicht zugeführt wird, wird der Kontaktpunkt des Relais freigegeben oder kontaktiert mechanisch und die mechanischen Kontakteigenschaften des Kontaktpunkts werden verbessert. Die anhängende Fremdsubstanz kann entfernt werden, aber der Effekt des Entfernens des Oxidfilms, etc. ist nicht so hoch.
b. Wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, während Elektrizität zugeführt wird, wird der Kontaktpunkt des Relais freigegeben oder kontaktiert während Elektrizität zugeführt wird. Die folgenden Betriebsmoden sind verfügbar, und der Effekt des Entfernens des Oxidfilms, etc. ist höher als wenn die Verarbeitung ausgeführt wird, während Elektrizität nicht zugeführt wird.

Wenn das Betriebs-Timing des Ausschaltens des Relais von AN die t-off-Zeit ist und das Betriebs-Timing des Anschaltens des Relais von AUS t-on-Zeit ist, gibt es die folgenden drei Beispiele.

(1) Elektrizität wird zugeführt, wenn das Relais AUS von AN geschalten wird und wenn das Relais AN von AUS geschalten wird.

Elektrizität wird zugeführt für 5 ms vor der t-off-Zeit, wenn das Relais AUS von AN geschalten wird und nach 5 ms abgeschalten wird.
Elektrizität wird zugeführt für 5 ms vor der t-on-Zeit, wenn das Relais AN von AUS geschalten wird und unterbrochen wird nach 5 ms.
Das Timing-Diagramm von 9 zeigt ein vergrößertes Teil, repräsentierend eine "AN/AUS-Verarbeitung des Motor-Relais" in dem Timing-Diagramm von 6 und zeigt das obige Beispiel (1).

(2) Elektrizität wird zugeführt nur wenn das Relais AUS von AN geschalten wird und nicht zugeführt, wenn das Relais AN von AUS geschalten wird.

Elektrizität wird zugeführt für 5 ms vor der t-off-Zeit, wenn das Relais AUS von AN geschalten wird und nach 5 ms unterbrochen wird.
Elektrizität wird nicht zugeführt, wenn das Relais AN von AUS geschalten wird.

(3) Elektrizität wird nicht zugeführt, wenn das Relais AUS von AN geschalten wird und zugeführt nur wenn das Relais AN von AUS geschalten wird.

Elektrizität wird nicht zugeführt, wenn das Relais AUS von AN geschalten wird.
Elektrizität wird zugeführt für 5 ms vor der t-on-Zeit, wenn das Relais AN von AUS geschalten wird und nach 5 ms unterbrochen wird.
Elektrizitätsanlegungszeit, ausgedrückt als "Elektrizität wird zugeführt 5 ms vor der t-off-Zeit und unterbrochen nach 5 ms", wird gegeben als Beispiele der Zeit, während der Elektrizität zugeführt wird an das Relais und nicht begrenzt auf dies.
Die Zeit, während der Elektrizität zugeführt wird an das Relais und die Verwendung von AN/AUS kann bestimmt werden gemäß jeder Einheit der Steuereinheit und kann passend kombiniert werden, wenn AN/AUS-Steuerung des Relais ausgeführt wird eine Vielzahl von Malen mit einer einzelnen Steuereinheit.
In der vorliegenden Erfindung wird, wenn die Fehlerdetektionsverarbeitung des Motorstromdetektionsgeräts ausgeführt wird durch das Fehlerdetektionsgerät, das Nutzverhältnis des PWM-Signals der Motorantriebsschaltung, entsprechend einem vorbestimmten Motorstrombefehlswert, verwendet für die voreingestellte Fehlerdetektionsverarbeitung angepasst gemäß einer Leistungsversorgungsspannung, detektiert durch das Leistungsspannungsdetektionsgerät, und der Motorstromdetektionswert, detektiert für eine Zeit, während der eine vorbestimmte Spannung zugeführt wird an den Motor, basierend auf den angepassten Nutzverhältnis, wird verglichen mit einem Motorstrom-Geschätzten-Wert "is", so dass ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts detektiert wird.
Gemäß dieser Zusammensetzung wird, falls die Leistungsversorgungsspannung (Batteriespannung) sich ändert oder abfällt, eine konstante Spannung zugeführt an den Motor, und ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts wird bestimmt durch Vergleichen eines Motorstromdetektionswerts, der detektiert wird für eine Zeit, während der die konstante Spannung zugeführt wird mit einem Motorstrom-Geschätzten-Wert, wodurch es möglich wird, eine Fehlbestimmung hinsichtlich eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts zu verhindern, die hervorgerufen wird durch Abfallen der Motorspannung.
Da der Motorstrom-Geschätzte-Wert geschätzt wird, basierend auf einem Leistungsversorgungsspannungswert der Motorantriebsschaltung und ein Widerstandswert, erhalten durch Kompensieren einer Änderung in dem internen Widerstand des Motors, hervorgerufen durch die Temperaturänderung des Motors, selbst wenn die Temperatur des Motors hoch ist, kann ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts immer akkurat bestimmt werden. Selbst wenn ein voreingestellter geschätzter Wert verwendet wird als der Motorstrom-Geschätzte-Wert, kann der obige Effekt erhalten werden.
In der vorliegenden Erfindung wird ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts ausgeführt für eine Vielzahl von Malen bei einem vorbestimmten Zyklus. Die Fehlerdetektionsverarbeitung wird beendet, wenn bestimmt wird, dass es keinen Fehler gibt, und ein Fehler des Motorstromdetektionsgeräts wird bestimmt, wenn es eine vorbestimmte Anzahl von Malen bestimmt wird, dass ein Fehler auftritt.
Die Steuereinheit überwacht eine Leistungsversorgungsspannung, während einem Ausführen eines Steuerbetriebs, unterbricht die Fehlerdetektionsverarbeitung, wenn detektiert wird, dass die Leistungsversorgungsspannung außerhalb des gewährbaren Bereichs ist und nimmt die Fehlerdetektionsverarbeitung von dem Beginn an wieder auf. Ferner unterbricht, wenn das Relais angeordnet ist in der Leistungszuführschaltung von der Leistungsquelle an den Motor, die obige Steuereinrichtung die Fehlerdetektionsverarbeitung in einem Fall, wo bestimmt wird für eine Vielzahl von Malen, dass ein Fehler auftritt zum Weiterführen des AN/AUS-Betriebs des Relais für eine vorbestimmte Zeit und dann Wiederaufnehmen der Fehlerdetektionsverarbeitung.
Überdies hinaus kann, wenn das Relais angeordnet ist in der Zuführschaltung von der Leistungsquelle an den Motor, die Steuereinheit den AN/AUS-Betrieb des Relais für die vorbestimmte Zeit weiterführen und dann die obige Fehlerdetektionsverarbeitung ausführen.
Gemäß dieser Zusammensetzung kann, wenn die Leistungsversorgungsspannung sich ändert, wenn der Oxidfilm gebildet wird auf der Kontaktoberfläche zwischen Kommutator und Bürste des Motors, wenn der Widerstand eines Kabelbaums zwischen dem Motor und der Steuereinheit ansteigt, wenn der Widerstand erhöht wird durch die Lücke eines Kontakts zwischen dem Kommutator und Bürste des Motors, wenn der Oxidfilm gebildet wird auf dem Kontaktpunkt des Motorrelais oder wenn eine Fremdsubstanz an dem Kontaktpunkt des Motorrelais anhängt, eine Fehlbeurteilung, dass das Motorstromdetektionsgerät versagt, im Vorhinein verhindert werden, und die Fehlerdetektionsgenauigkeit kann verbessert werden.
Obwohl die vorliegende Erfindung vollständig durch Beispiele mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen beschrieben wurde, ist es zu bemerken, dass verschiedene Änderungen und Modifizierungen ersichtlich sein werden für den Fachmann. Deshalb, außer solche Änderungen und Modifizierungen verlassen den Umfang der Erfindung, sollten sie als hierin enthalten ausgelegt werden.

Claims

Ein Elektrische-Leistungssteuergerät, das die Ausgabe eines Motors (10) steuert, zum Bereitstellen einer Steuerhilfskraft an ein Steuersystem (1–5, 7, 8), umfassend: einen Spannungsdetektor (36) zum Detektieren einer Spannung, die zuzuführen ist an den Motor (10) und eine Steuereinheit (13); eine Motorantriebsschaltung (41); ein Motorstromdetektionsgerät (42) zum Detektieren eines Stroms, der in den Motor (10) fließt, und wobei die Steuereinheit (13) einen Fehlerdetektor (32) umfasst zum Steuern der Ausgabe des Motors (10) und Detektieren eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts (42), dadurch gekennzeichnet, dass die Fehlerdetektionsverarbeitung des Motorstromdetektionsgeräts (42) ausgeführt wird durch Vergleichen eines abgetasteten bzw. abgefragten Motorstromdetektionswerts mit einem Vorbestimmten-Motorstrom-Geschätzten-Wert für eine Zeit, während der eine vorbestimmte konstante Spannung zugeführt wird an den Motor, wobei ein Nutzverhältnisregulator (38) das Nutzverhältnis eines Pulsbreitenmodulationssignals der Motorantriebsschaltung (41) anpasst, entsprechend einem vorbestimmten Motorstrombefehlswert, der verwendet wird für das Fehlerdetektionsverarbeiten während dem Vergleichen.
Das Elektrische-Leistungssteuergerät nach Anspruch 1, wobei der Motorstrom-Geschätzte-Wert auf einer Motorzuführspannung basiert, und Kompensieren einer Änderung des motorstrominternen Motorwiderstands, hervorgerufen durch die Temperaturvariierung des Motors (10).
Das Elektrische-Leistungssteuergerät nach Anspruch 1, wobei der Motorstrom-Geschätzte-Wert ein vorbestimmter Wert ist.
Das Elektrische-Leistungssteuergerät nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (13) ausgebildet ist zum Ausführen der Verarbeitung eines Detektierens eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts (42) für eine Vielzahl von Malen mit einem vorbestimmten Wiederholungszyklus, zum Beenden der Fehlerdetektionsverarbeitung, wenn beurteilt wird, dass es keinen Fehler gibt, und zum Bestimmen des Auftretens eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts (42), wenn eine vorbestimmte Anzahl von Malen detektiert wird, dass ein Fehler auftritt.
Das Elektrische-Leistungssteuergerät nach Anspruch 1, wobei die Steuereinheit (13) ausgebildet ist zum Überwachen der Leistungszuführspannung während seinem Steuerbetrieb, zum Unterbrechen der Verarbeitung des Detektierens eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts, wenn detektiert wird, dass die Leistungsversorgungsspannung außerhalb des erlaubten Bereichs ist, und zum Fortführen der Fehlerdetektionsverarbeitung vom Anfang.
Das Elektrische-Leistungssteuergerät nach Anspruch 4, wobei eine Relais-Schaltung (34) eingefügt ist in eine Zuführschaltung zum Zuführen von elektrischer Leistung bzw. Energie an den Motor (10) von einer Leistungsquelle bzw. Stromquelle (14), und die Steuereinheit (13) ausgebildet ist zum Unterbrechen der Fehlerdetektionsverarbeitung und zum Weiterführen des An/Aus-Betriebs der Relais-Schaltung (34) für eine vorbestimmte Zeit, wenn eine vorbestimmte Anzahl von Malen beurteilt wird, dass ein Fehler auftritt in der Verarbeitung des Detektierens eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts, und dann zum Fortführen der Fehlerdetektionsverarbeitung.
Das Elektrische-Leistungssteuergerät nach Anspruch 4, wobei die Zeit T, während der eine vorbestimmte Spannung, bestimmt, basierend auf dem angepassten Arbeitsverhältnis, zugeführt wird an den Motor (10), ein vorbestimmter Wert ist, der viel kleiner ist als die mechanische Zeitkonstante Tm des Motors und gleich ist zu oder größer als die elektrische Zeitkonstante Te des Motors, und der Wiederholungszyklus Tex der Verarbeitung des Detektierens eines Fehlers des Motorstromdetektionsgeräts (42) gleich ist zu oder größer als die vorbestimmte Zeit T.
Das Elektrische-Leistungssteuergerät nach Anspruch 4, wobei die Steuereinheit (13) ausgebildet ist zum Bestimmen eines Motorstroms von dem abgetasteten Motorstrom, und die Abtastzeit bzw. Sampling-Zeit des Motorstroms kürzer ist als die Zeit T, während der die vorbestimmte Spannung zugeführt wird an den Motor.
Das Elektrische-Leistungssteuergerät nach Anspruch 6, wobei die Steuereinheit (13) ferner einen ausfallsicheren Prozessor (33) umfasst, ausgebildet zum Aktivieren der Relais-Schaltung (34), eingefügt in die Zuführschaltung zum Zuführen von elektrischer Leistung bzw. elektrischen Strom an den Motor (10) von der Leistungsquelle bzw. Stromquelle (14) zum Abschalten einer Leistungsversorgung an dem Motor, wenn ein Fehler der Motorstromdetektionsschaltung bestimmt wird.
Das Elektrische-Leistungssteuergerät nach Anspruch 1, wobei eine Relais-Schaltung (34) eingefügt ist in eine Zuführschaltung zum Zuführen von elektrischer Leistung an den Motor (10) von einer Leistungsquelle (14), und die Steuereinheit ausgebildet ist, zum Fortführen eines An/Aus-Betriebs der Relais-Schaltung für eine vorbestimmte Zeit, und dann zum Ausführen einer Fehlerdetektionsverarbeitung.