DE60107475T2

DE60107475T2 - Kapselmaschine und -Verfahren

Info

Publication number: DE60107475T2
Application number: DE60107475T
Authority: DE
Inventors: Hiroaki Kanazawa-shi Kitamoto
Original assignee: Shibuya Kogyo Co Ltd
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2000-03-06
Filing date: 2001-02-12
Publication date: 2005-12-15
Anticipated expiration: 2021-02-13
Also published as: JP4232311B2; US20050022479A1; EP1132331A1; EP1491490B1; US6874301B2; EP1132331B1; JP2001247191A; DE60116906D1; DE60107475D1; US20010018820A1; DE60116906T2; EP1491490A1; US6948297B2

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Festdrehen von Deckeln, insbesondere ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Festdrehen von Deckeln, worin die Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs zwischen dem Gewinde auf einem Gefäß und dem Gewinde auf einem Deckel detektiert wird und der Deckel dann um einen vorbestimmten Drehwinkel in Bezug auf die detektierte Position gedreht wird, um den Deckel auf dem Gefäß festzuklemmen.
Ein Verfahren zum Festdrehen von Deckeln dieser Art ist auf dem Gebiet der Erfindung bekannt (siehe beispielsweise die japanische Patentveröffentlichung Nr. 6115591A und die offengelegte japanische Patentanmeldung Nr. 11124196A).
Beim geoffenbarten Verfahren wird die Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs zwischen dem Gewinde auf dem Gefäß und dem Gewinde auf dem Deckel detektiert, indem der Deckel zuerst von oben auf das Gewinde des Gefäßes aufgesetzt wird und der Deckel dann entgegen der Richtung gedreht wird, in der er festgeklemmt wird. Das distale Ende des Gewindes auf dem Deckel, das sich an dessen unterem Ende befindet, wird außer Eingriff mit dem oberen Ende des Gewindes auf dem Gefäß gebracht, wodurch der Deckel einen vertikaln Abstand hinabfällt, die einer vertikalen Steigung des Gewindes auf dem Gefäß entspricht. Beim herkömmlichen Verfahren wird der Punkt, den der Deckel beim Absenken um solch einen signifikanten Abstand erreicht, als Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs zwischen dem Gewinde auf dem Gefäß und dem Gewinde auf dem Deckel detektiert.
Gemäß dem herkömmlichen Verfahren wird die Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs zwischen den beiden Gewinden auf Basis der Größe der Absenkung des Deckels bestimmt, und das erfordert ungünstigerweise die Bereitstellung von Mitteln zur Detektion der Absenkung. Solche Detektionsmittel würden eine vertikal verschiebbare Komponente umfassen, die verschleißt, wodurch ein Problem in Bezug auf die Lebensdauer vorhanden ist.
Ferner findet beim herkömmlichen Verfahren, um die Absenkung des Deckels sicherzustellen, unter Klemmbedingungen, d.h. während das Gewinde des Deckels stark gegen das Gewinde des Gefäßes gedrückt wird, eine Drehung des Deckels in die entgegengesetzte Richtung statt. Damit ist die Wahrscheinlichkeit hoch, dass das Gewinde auf dem Deckel und/oder dem Gefäß beschädigt wird.
Die EP 0 618 168A offenbart eine Vorrichtung gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 4.
Im Hinblick auf das Vorerwähnte wird gemäß einem Aspekt der Erfindung ein Verfahren bereitgestellt, wie es in Anspruch 1 beschrieben ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine Deckelvorrichtung bereitgestellt, umfassend einen Deckelkopf zum Halten des Deckels und einen Motor zum Drehen des Deckelkopfs, wobei der vom Deckelkopf gehaltene Deckel in eine Klemmrichtung gedreht wird, so dass der Deckel um einen vorbestimmten Schraubwinkel auf einem Gefäß festgeklemmt werden kann,
einen Hebemechanismus, um den Deckelkopf nach oben und nach unten zu bewegen;
ein Messmittel zum Messen einer Veränderung in der auf den vom Deckelkopf gehaltenen Deckel wirkenden Kraft;
Winkeldetektionsmittel zum Detektieren einer Winkelposition, in die der Deckelkopf gedreht wird;
und Steuerungsmittel zum Steuern der Drehung des Motors und zum Aufnehmen eines Messergebnisses vom Messmittel und eines Winkelsignals vom Winkeldetektionsmittel; gekennzeichnet durch den kennzeichnenden Teil von Anspruch 4.
Mithilfe der beschriebenen Anordnung kann die Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs genau detektiert werden, wodurch der Deckel um einen vorbestimmten Drehwinkel in Bezug auf die Anfangsposition gedreht werden kann und Deckel gleichförmig auf Gefäßen festgeklemmt werden können.
Die obigen und weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind aus der nachstehenden Beschreibung einer Ausführungsform davon ersichtlich, wobei auf die beiliegenden Abbildungen Bezug genommen wird, worin:
1 einen Aufriss von wesentlichen Teilen einer Ausführungsform der Erfindung zeigt;
2 eine Darstellung eines Deckels 5 zeigt, bevor er gemäß der Ausführungsform mit einem Gefäß 2 in Gewindeeingriff gebracht wird;
3 eine graphische Darstellung der Beziehung zwischen einer Höhenbewegung und dem Drehweg des Drehkopfs gemäß der Ausführungsform zeigt;
4 ein Diagramm ist, das die Beziehung zwischen einem Wert eines Abtriebsdrehmoments, der mithilfe eines Drehmomentsensors detektiert wird, und einem Drehwinkel einer Impulsscheibe (Encoder) gemäß der Ausführungsform zeigt.
5 eine ähnliche Darstellung wie 4 ist.
Nun wird unter Bezugnahme auf die Abbildungen eine Ausführungsform der Erfindung erläutert. Eine Deckelvorrichtung 1 umfasst einen Drehkörper (nicht dargestellt), der in einer Horizontalebene drehbar ist. Mehrere Aufnahmevertiefungen 3 sind in einem gleichbleibenden Winkelabstand entlang des Außenumfangs des Drehkörpers angeordnet und nehmen jeweils ein Gefäß 2 auf. Jeder Aufnahmevertiefung 3 ist ein Greifer 4 zugeordnet, der auf dem Drehkörper angebracht ist, um den zylindrischen Körper des Gefäßes 2 zu greifen. Über jeder Aufnahmevertiefung befindet sich ein Deckelkopf 6 zum Halten eines Deckels 5, der mit dem Mund des Gefäßes 2 in Gewindeeingriff gebracht werden soll.
Wie in 2 zu sehen ist, ist der Mund des Gefäßes 2 auf seiner Umfangsfläche mit einem Außengewinde 2a versehen, während die innere Umfangsfläche des Deckels 5 mit einem Innengewinde 5a versehen ist.
Der Deckelkopf 6 umfasst einen herkömmlichen Einspannkopf 7, der den Deckel unter Luftdruck abnehmbar festhält, und ein Paar von oberen und unteren Keilwellen 8a, 8b, die mit dem Einspannkopf 7 verbunden sind. Die Keilwellen 8a, 8b sind mechanisch an einen Motor 9 gekoppelt, dessen Betrieb wiederum von einem Steuergerät 11 gesteuert wird. Wenn der Motor 9 also in Betrieb gesetzt wird, um die Keilwellen 8a, 8b und den Einspannkopf 7 in eine Richtung zu drehen, um den Deckel festzuklemmen, wird der Deckel 5, der vom Einspannkopf 7 gehalten wird, in Gewindeeingriff um den Mund des Gefäßes 2 gebracht.
Das Drehmomentmessmittel 12, das die auf den vom Deckelkopf 6 gehaltenen Deckel 5 wirkende Kraft als Drehbelastung misst, und eine Impulsscheibe (Encoder) 13, die als Winkeldetektionsmittel dient, sind mit dem Motor 9 verbunden. Auf diese Weise wird, wenn der Motor 9 in Bewegung gesetzt wird, durch das Drehmomentmessmittel 12 ein Abtriebsdrehmoment vom Motor 9 detektiert, wonach das Ergebnis der Messung zum Steuergerät 11 geschickt wird. Gleichzeitig wird eine Winkelposition des Motors 9 durch die Impulsscheibe 13 detektiert, die ein Winkelsignal zum Steuergerät 11 schickt.
Die Keilwellen 8a, 8b sind so konstruiert, dass sie in Axial- oder Vertikalrichtung um einen vorbestimmten Hub in Bezug aufeinander verschiebbar sind, und eine Pufferfeder 14 ist zwischen dem Einspannkopf 7 und der oberen Keilwelle 8a angeordnet. Der Einspannkopf 7 wird so, bevor der Deckel 5 auf dem Gefäß 2 befestigt wird, in seine niedrigste Position in Bezug auf die obere Keilwelle 8a gebracht.
Alle Deckelköpfe 6 und dazugehörigen Motoren 9 sind so angeordnet, dass sie durch einen Hebemechanismus, der eine ringförmige Hubnocke (nicht dargestellt) umfasst, die entlang dem äußeren Umfang des Drehkörpers angeordnet ist, nach oben und nach unten bewegt werden können.
Um einen Gewindeeingriff des Deckels 5 um den Mund des Gefäßes 2 zu erreichen, bewegt die Hubnocke den Deckelkopf 6 und den Motor 9 von ihrer erhöhten Endposition in ihre abgesenkte Endposition, wodurch der Deckel 5, der vom Einspannkopf 7 gehalten wird, auf das obere Ende des Gefäßes 2 aufgesetzt und nach unten gedrückt wird. Das führt dazu, das die Feder 14 zusammengedrückt wird, wodurch der Einspannkopf 7 und die damit verbundene untere Keilwelle 8b in Bezug auf die obere Keilwelle 8a nach oben bewegt werden, während der vom Einspannkopf 7 gehaltene Deckel 5 gegen das Gefäß 2 gedrückt wird.
Wenn das Steuergerät 11 den Motor 9 in Bewegung setzt, um den Einspannkopf 7 in Klemmrichtung zu drehen, während der Deckel 5 auf diese Weise gegen das Gefäß gedrückt wird, ist das Innengewinde 5a auf dem Deckel 5 bereit für einen Gewindeeingriff mit dem Außengewinde 2a auf dem Gefäß 2. Wenn der Deckel 5 dann vom Einspannkopf 7 freigegeben wird, wird der Deckelkopf 6 durch die Wirkung der Hubnocke nach oben in seine ursprüngliche erhöhte Position bewegt.
In dieser Ausführungsform wird basierend auf der Veränderung des Abtriebsdrehmoments, die durch das Drehmomentmessmittel 12 detektiert wird, wenn der Motor 9 in Bewegung gesetzt wird, eine Position P detektiert, bei der das obere Ende 2a' des Außengewindes 2a auf dem Gefäß 2 (oberes distales Ende des Außengewindes) mit dem unteren Ende 5a' des Innengewindes auf dem Deckel 5 (unteres distales Ende des Innengewindes) in Kontakt gebracht wird, was als Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs dazwischen definiert ist. Der Deckel 5 wird dann mithilfe des Motors 9 um einen vorbestimmten Drehwinkel in Bezug auf die Anfangsposition in Klemmrichtung gedreht, um den Deckel festzudrehen.
Genauer gesagt wird, wie in 3 zu sehen ist, die Nockenoberfläche der Hubnocke am linken Ende mit einer Absenkstoppzone A ausgebildet, wo der Deckelkopf 6 seine Abwärtsbewegung beendet und während seiner Bewegung eine gleichbleibende Höhe beibehält. Das Absenkstoppintervall A wird im Laufe des Absenkvorgangs des Deckelkopfs 6 zur Höhe der Klemmzone B an einem Punkt bereitgestellt, an dem der Deckel 5 auf das Gefäß 2 aufgesetzt wird, aber bevor das Innengewinde 5a auf dem Deckel 5 durch die Feder 14 gegen das Außengewinde 2a auf dem Gefäß 2 gedrückt wird.
Die Wirkung des Deckelkopfs 6, gegen den Deckel 5 zu drücken, beginnt bevor die Hubnocke ihren niedrigsten Punkt erreicht, und demgemäß ist der Anfangspunkt einer Klemmzone B in 3 vor dem niedrigsten Punkt eingezeichnet.
Wenn sich der Deckelkopf 6 in der Absenkstoppzone A befindet, befindet sich der vom Deckelkopf 6 gehaltene Deckel 5 in einer Höhe, die so gewählt ist, dass der unterste Rand 5a' des Innengewindes 5a auf dem Deckel 5 vertikal am obersten Rand 2a' des Außengewindes 2a auf dem Gefäß 2 anstoßen kann, wie in 2 zu sehen ist. Wenn der Deckel 5 in dieser Höhe gedreht wird, wird sichergestellt, dass das untere Ende 5a' des Innengewindes während solch einer Drehung an das obere Ende 2a' des Außengewindes 2a auf dem Gefäß anstoßen kann, um eine Drehbelastung zu erzeugen, die auf den Deckel 5 wirkt.
In der vorliegenden Erfindung detektiert, während die Absenkbewegung des Deckelkopfs 6 in der Absenkstoppzone A angehalten wird, das Drehmomentmessgerät 12 ein Abtriebsdrehmoment vom Motor 9, während das Steuergerät 11 den Motor 9 dazu bringt, eine Drehung entweder in Vorwärts- oder Rückwärtsrichtung zu machen, wodurch der vom Einspannkopf 7 auf dem Deckelkopf 6 gehaltene Deckel 5 eine Drehung vorwärts oder rückwärts gedreht wird.
Wenn der Deckel 5 eine Drehung durchläuft, stößt das untere Ende 5a' des Innengewindes 5a auf dem Deckel 5 während solch einer Drehung einmal gegen das obere Ende 2a' des Außengewindes 2a auf dem Gefäß 2, und im Moment des Anstoßens wird ein Abtriebsdrehmoment oder eine Drehbelastung gemessen, die während der einen Drehung des Deckels 5 am größten ist. Wenn das Ergebnis dieser Messung in das Steuergerät 11 eingegeben wird, erkennt dieses die vorherrschende Winkelposition mithilfe der Impulsscheibe 13. 4 zeigt die Beziehung zwischen dem Abtriebsdrehmoment, das mithilfe des Drehmomentmessmittels 12 detektiert wird, bezogen auf die Drehwinkelposition des Motors 9 oder die Drehwinkelposition des Deckels 5, und dem Deckelkopf 6, detektiert durch die Impulsscheibe 13 während der Motor 9 den Deckel 5 einmal in Klemmrichtung herumdreht. Wenn das untere Ende 5a' des Innengewindes 5a des Deckels 5 gegen das obere Ende 2a' des Außengewindes 2a auf dem Gefäß drückt, findet eine rasche Zunahme des Abtriebsdrehmoments statt, wie in 4 durch einen Peak angezeigt ist. Diese Position stellt die Anfangsposition P eines gegenseitigen Eingriffs dar. Es gilt anzumerken, dass das Drehmomentmessmittel 12 darauf ausgerichtet ist, die Stromstärke zu messen, mit der der Motor 9 versorgt wird. Somit nimmt die Stromstärke, die zum Motor 9 zugeführt wird, zu, wenn eine Drehbelastung vorhanden ist. Das wird indirekt als Veränderung des Abtriebsdrehmoments bestimmt, und die Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs P wird als Winkeldrehposition detektiert, bei der die der Wert gleich einem oder größer als ein gegebenen Wert ist.
Wenn der Deckel 5 einmal mithilfe des Motors 9 in die Rückwärtsrichtung oder in eine Richtung, die der Klemmrichtung entgegengesetzt ist, gedreht wird, wird der zugeführte Strom mit einem negativen Wert dargestellt, und eine resultierende Veränderung des Abtriebsdrehmoments wird durch einen negativen Peak angezeigt, wie in 5 zu sehen ist.
Während die zum Motor 9 zugeleitete Stromstärke als Anzeige des Abtriebsdrehmoments durch das oben beschriebene Drehmomentmessgerät detektiert wird, versteht sich, dass stattdessen auch die Spannung am Motor 9 verwendet werden kann oder alternativ dazu ein tatsächliches Abtriebsdrehmoment direkt detektiert werden kann.
Obwohl die Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs P auf die oben beschriebene Weise detektiert werden kann, gilt anzumerken, dass in der vorliegenden Erfindung, da der Deckel 5 einmal herumgedreht wird, der Deckel 5 unter der Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P zum Stehen kommt. Außerdem variiert die Position, an der er zum Stehen kommt, manchmal. Demgemäß berechnet das Steuergerät 11 als Versetzung θ 1 einen Drehwinkel von der Ausgangsposition, bei dem sich der Motor 9 oder der Einspannkopf 7 zu drehen beginnen oder von der Position, bei der der Einspannkopf 7 oder der Deckel 5, der sich nicht bewegt, die Ausgangsposition des gegenseitigen Eingriffs P einnehmen, in Klemmrichtung gesehen (4), wenn der Deckel in die Vorwärtsrichtung gedreht wird.
Wenn der Deckel 5 in die Rückwärtsrichtung gedreht wird, wird die Versetzung θ 1 als Drehwinkel von der Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs P bis zur Stoppposition berechnet, gesehen in die der Klemmrichtung entgegengesetzten Richtung.
In der vorliegenden Erfindung ist das Steuergerät 11 so voreingestellt, dass der Deckel 5 um einem vorbestimmten Winkel θ 2 von der Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P gedreht wird, und demgemäß addiert das Steuergerät 11 die Versetzung θ 1 zum vorbestimmten Drehwinkel θ 2, um den Drehwinkel θ 3 zu bestimmen, um den der Motor 9 in Klemmrichtung gedreht werden soll.
Wenn der Deckelkopf 6 die Absenkstoppzone A passiert hat und wieder abgesenkt wird, damit das Innengewinde 5a auf der Kappe 5 gegen das Außengewinde 2a auf dem Gefäß gedrückt wird, und der Deckelkopf 6 so in der Klemmzone B positioniert ist, führt das Steuergerät 11 dazu, dass sich der Motor 9 erneut um den Winkel θ 3 in Klemmrichtung dreht, wodurch der Einspannkopf 7 um den Drehwinkel θ 3 in Klemmrichtung gedreht wird. Danach wird der vom Einspannkopf 7 gehaltene Deckel 5 von der Stoppbedingung, die er vorher einnahm, um den Drehwinkel θ 3 gedreht, wodurch der Deckel 5 von der Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P um den vorbestimmten Winkel θ 2 in Klemmrichtung gedreht wird, so dass das Innengewinde 5a auf dem Deckel 5 mit einem vorbestimmten Schraubwinkel um das Außengewinde 2a auf dem Gefäß 2 festgeklemmt wird. Die Deckelvorrichtung 1 der vorliegenden Erfindung ist so aufgebaut, dass der Deckel 5 auf diese Weise um den Mund des Gefäßes 2 in Gewindeeingriff kommt.
Es versteht sich, dass die Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P lediglich eine Bezugsposition darstellt, und wenn die Konfiguration des Gewindes auf dem Gefäß und/oder auf dem Deckel geändert wird, rutscht diese Position vor und zurück. Um einen erforderlichen Schraubwinkel zu erreichen, wird vorher ein optimaler Schraubwinkel bestimmt, der sich auf die Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs bezieht und für eine bestimmte Kombination aus Gefäß und Deckel gilt, die zusammengesetzt werden sollen, und als vorbestimmter Winkle θ 2 gewählt.
Somit zeigt sich, dass die Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P in der vorliegenden Erfindung vom Drehmomentmessgerät 12 als Veränderung eines Abtriebsdrehmoments detektiert wird, und dass der Deckel 5, bezogen auf die so bestimmte Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P, um den vorbestimmten Drehwinkel θ 2 gedreht wird, wodurch er in Gewindeeingriff mit dem Gefäß 2 gebracht wird. Das ermöglicht die genaue Detektion der Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P, so dass der darauffolgende Klemmvorgang beim Aufdrehen des Deckels 5 immer gleichförmig stattfindet, um einen Hochpräzisionsbetrieb beim Festdrehen von Kappen sicherzustellen.
Als Alternative zum beschriebenen Verfahren kann die Detektion der Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P jedesmal, wenn der Motor 9 eine Drehung vollzieht, eine Abtastung des Abtriebsdrehmoments mithilfe des Steuergeräts 11 umfassen, wonach dieser Wert mit dem vorherigen Wert verglichen wird. Wenn sich ein rascher Anstieg des Abtriebsdrehmoments zeigt, kann dieser als Anzeige der Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P verwendet werden.
In der oben beschriebenen Ausführungsform vollzieht der Motor 9 eine Umdrehung und stoppt dann in der Absenkstoppzone A. Die Drehung des Motors 9 kann jedoch bei Detektion der Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs P gestoppt werden, bei der ein rascher Anstieg des Abtriebsdrehmoments auftritt. Es versteht sich, dass die Addition der Versetzung θ 1 in diesem Fall nicht durchgeführt wird.

Claims

Verfahren zum Detektieren einer Anfangsposition eines gegenseitigen Eingriffs (P) zwischen einem Gewinde (2a) eines Gefäßes (2) und einem Gewinde (5a) eines Deckels (5) und zum Festklemmen des Deckels (5) am Gefäß (2) mit einem vorbestimmten Schraubwinkel, das einen Deckelkopf (6) zum Halten des Deckels (5) und einen Motor (9) zum Drehen des Deckelkopfs (6) verwendet, um den vom Deckelkopf (6) gehaltenen Deckel (5) in eine Klemmrichtung zu drehen, so dass der Deckel (5) auf einem Gefäß (2) festgeklemmt werden kann, wobei das Verfahren folgende Schritte einschließt: das Absenken des vom Deckelkopf (6) gehaltenen Deckels (5), so dass er um einen Mund des Gefäßes (2) angesetzt ist; das Anhalten des Absenkvorgangs in einer Höhe, in der ein distales Ende, das ein unteres Ende des Gewindes (5a) des Deckels (5) ist, an einem distalen Ende, das ein oberes Ende des Gewindes (2a) des Gefäßes (2) ist, anstoßen kann, wobei die Gewinde (2a, 5a) jedoch keinen Gewindeeingriff miteinander ausbilden; das relative Drehen des Gewindes (5a) des Deckels (5) und des Gewindes (2a) des Gefäßes (2) in der Höhe, in der der Absenkvorgang angehalten worden ist; das Messen einer Veränderung der auf den Deckel (5) wirkenden Kraft, um eine Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs (P) auf Basis der Kraftveränderung zu detektieren; das Fortsetzen des Absenkens des Deckels (5); und das Drehen des Deckels (5) um einen vorbestimmten Drehwinkel, wobei die Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs (P) als Bezugspunkt dient.
Verfahren nach Anspruch 1, worin eine auf den Deckel (5) wirkende Drehmomentsveränderung gemessen wird, um die Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs (P) zu detektieren.
Verfahren nach Anspruch 2, worin die relative Drehung des Gewindes (5a) des Deckels (5) und das Gewinde (2a) des Gefäßes (2) in eine der Klemmrichtung entgegengesetzte Richtung erfolgt, so dass die Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs (P) detektiert wird, wenn sich das Drehmoment von ansteigend auf abfallend verändert.
Deckelvorrichtung umfassend: einen Deckelkopf (6) zum Halten des Deckels (5); einen Motor (9) zum Drehen des Deckelkopfs (6), um einen vom Deckelkopf (6) gehaltenen Deckel (5) in eine Klemmrichtung zu drehen, so dass der Deckel (5) mit einem vorbestimmten Schraubwinkel auf einem Gefäß (2) festgeklemmt werden kann; einen Hebemechanismus, um den Deckelkopf (6) nach oben und nach unten zu bewegen; Messmittel zum Messen einer Veränderung in der auf den vom Deckelkopf (6) gehaltenen Deckel (5) wirkenden Kraft; Winkeldetektionsmittel zum Detektieren einer Winkelposition, in der der Deckelkopf (6) gedreht wird; und Steuerungsmittel (11) zum Steuern der Drehung des Motors und zum Aufnehmen eines Messergebnisses vom Messmittel und eines Winkelsignals vom Winkeldetektionsmittel; dadurch gekennzeichnet, dass: der Hebemechanismus so eingestellt ist, dass er während dem Absenken des Deckelkopfes (6) vorübergehend in einer Höhe angehalten werden kann, in der ein distales Ende, das ein unteres Ende des Gewindes (5a) des Deckels (5) ist, an einem distalen Ende, das ein oberes Ende des Gewindes (2a) des Gefäßes (2) ist, anstoßen kann, wobei die Gewinde (2a, 5a) jedoch keinen Gewindeeingriff miteinander ausbilden; das Steuerungsmittel so angeordnet ist, dass das Gewinde (5a) des Deckels (5) und das Gewinde (2a) des Gefäßes (2) relativ zueinander in der Höhe, in der der Absenkvorgang angehalten worden ist, gedreht werden, wenn eine Veränderung der auf den Deckel (5) wirkenden Kraft gemessen wird; eine Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs (P) auf Basis des Messergebnisses detektiert wird, das Absenken des Deckels (5) fortgesetzt wird, und der Deckel (5) um einen vorbestimmten Drehwinkel gedreht wird, wobei die Anfangsposition des gegenseitigen Eingriffs (P) als Bezugspunkt dient.
Deckelvorrichtung nach Anspruch 4, worin das Messmittel eine Veränderung des auf den Deckel (5) wirkenden Drehmoments misst.