JPH11124196A - ねじの締付方法及び装置 - Google Patents

ねじの締付方法及び装置

Info

Publication number
JPH11124196A
JPH11124196A JP30633597A JP30633597A JPH11124196A JP H11124196 A JPH11124196 A JP H11124196A JP 30633597 A JP30633597 A JP 30633597A JP 30633597 A JP30633597 A JP 30633597A JP H11124196 A JPH11124196 A JP H11124196A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
screw
cap
tightening
screw member
container
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP30633597A
Other languages
English (en)
Inventor
Akihiro Koshi
明広 越
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kao Corp
Original Assignee
Kao Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kao Corp filed Critical Kao Corp
Priority to JP30633597A priority Critical patent/JPH11124196A/ja
Publication of JPH11124196A publication Critical patent/JPH11124196A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67B—APPLYING CLOSURE MEMBERS TO BOTTLES JARS, OR SIMILAR CONTAINERS; OPENING CLOSED CONTAINERS
    • B67B3/00—Closing bottles, jars or similar containers by applying caps
    • B67B3/20—Closing bottles, jars or similar containers by applying caps by applying and rotating preformed threaded caps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67B—APPLYING CLOSURE MEMBERS TO BOTTLES JARS, OR SIMILAR CONTAINERS; OPENING CLOSED CONTAINERS
    • B67B3/00—Closing bottles, jars or similar containers by applying caps
    • B67B3/26—Applications of control, warning, or safety devices in capping machinery
    • B67B3/262—Devices for controlling the caps
    • B67B3/264—Devices for controlling the caps positioning of the caps

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Sealing Of Jars (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ねじを高速且つ高精度に締め付けることがで
きるとともに、ねじ締付時の食い込み現象の発生を確実
に防止できるようにすること。 【解決手段】 キャップ３を把持するキャップチャック
１３と、キャップチャック１３を回転させるサーボモー
タ１２と、キャップを容器の口部に接近する方向に押圧
する押圧体１４と、キャップチャックの回転角度を検出
する回転角検出器１６と、キャップチャックの上記接近
方向への変位を検出する変位検出器１７と、回転角検出
器及び変位検出器からの検出結果に基づきサーボモータ
を制御するコントローラ１８とを有し、このコントロー
ラは、キャップをねじの締付けとは反対方向に回転させ
る間に、変位検出器及び回転角検出器からの検出結果に
基づいてキャップと容器の口部とのねじ噛合開始位置を
検出し、キャップをこのねじ噛合開始位置に位置付けた
後ねじ締付方向に回転させるものである。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ねじの締付方法及
び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】シャンプー、化粧品、食料、飲料又は調
味料その他の各種製品を収容した容器にキャップをねじ
締めする操作を機械的に実施するものが、特開昭64-239
87号公報に開示されている。
【０００３】この公報記載の発明では、チャックをキャ
ップで把持し、容器の口部に押圧させた状態で、このキ
ャップをねじの締付方向とは反対の方向に所要の回転量
回転させてから、回転方向を反転してキャップを締付方
向に回転させ、キャップを容器の口部にねじ締めしてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上述の公報
記載の従来技術では、キャップを容器の口部にねじ締め
するに際し、キャップをねじの締付方向とは反対の方向
に所要の回転量回転させて、容器の口部の雄ねじとキャ
ップの雌ねじとの引掛かり又は食い込み現象を防止させ
ることの記載はあるが、キャップと容器口部のそれぞれ
のねじ開始部を一致させて、ねじを高速且つ高精度に締
め付けることに関し記載がない。
【０００５】本発明の課題は、上述の事情を考慮してな
されたものであり、ねじを高速且つ高精度に締め付ける
ことができるとともに、ねじ締付時の食い込み現象の発
生を確実に防止できるねじ締め方法及び装置を提供する
ことにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、雄ねじを備えた雄ねじ部材と雌ねじを備えた雌ねじ
部材とをねじ締めするねじの締付方法において、雄ねじ
部材と雌ねじ部材とを、ねじの締付けにより両部材が接
近する方向に押圧した状態で、ねじの締付方向とは反対
方向に回転手段を用いて回転させ、この回転中に上記雄
ねじ部材と上記雌ねじ部材とが上記接近方向に最も接近
したねじ噛合開始位置を検出器を用いて検出し、上記回
転手段を用いて、ねじの締付方向とは反対方向に回転さ
せて上記雄ねじ部材と上記雌ねじ部材を上記ねじ噛合開
始位置に位置付けた後に、上記雄ねじ部材と上記雌ねじ
部材とをねじの締付方向に回転させて、これらの両部材
をねじ締めするようにしたものである。
【０００７】請求項２に記載の発明は、雄ねじを備えた
雄ねじ部材と雌ねじを備えた雌ねじ部材との少なくとも
一方を把持する把持手段と、上記把持手段をねじの締付
方向又はこの締付方向とは反対方向に回転させる回転手
段と、上記雄ねじ部材と上記雌ねじ部材をねじの締付け
によりこれらの両部材が接近する接近方向に押圧する押
圧手段と、上記雄ねじ部材と上記雌ねじ部材とが上記接
近方向に相対的に移動した変位を検出する変位検出器
と、上記変位検出器からの検出結果に基づき、上記回転
手段を制御する制御手段とを有し、上記制御手段は、上
記回転手段を制御して上記雄ねじ部材と上記雌ねじ部材
とをねじ締付方向とは反対方向に回転させる間に、上記
雄ねじ部材と上記雌ねじ部材とが上記接近方向に最も接
近したことを上記変位検出器からの検出結果に基づいて
検出し、上記回転手段を制御して、上記最も接近した位
置に位置付けて、これらの両部材をねじ締付方向に回転
させるよう構成されたものである。
【０００８】請求項１又は２に記載の発明には、次の
及びの作用がある。 雄ねじ部材と雌ねじ部材を、ねじ締付けにより両部材
が接近する方向に押圧した状態で、ねじの締付方向とは
反対方向に回転させる間に、雄ねじと雌ねじのそれぞれ
のねじ開始部が一致するねじ噛合開始位置を検出するこ
とから、このねじ噛合開始位置から最終締付位置に対し
所定角度手前の中間締付位置まで、雄ねじ部材と雌ねじ
部材との相対的な回転角度を管理して、雄ねじ部材と雌
ねじ部材とを高速で締付けることができ、その後、中間
締付位置から最終締付位置まで締付トルクを管理して、
雄ねじ部材と雌ねじ部材とを低速で締付け、最終締付ト
ルクに達する最終締付位置で締付けを終了するので、ね
じの締付けを高速且つ高精度に実施できる。
【０００９】雄ねじ部材の雄ねじと雌ねじ部材の雌ね
じとのそれぞれのねじ開始部が一致するねじ噛合開始位
置を検出し、このねじ噛合開始位置から雄ねじ部材と雌
ねじ部材とをねじ締付方向に回転させることから、雄ね
じ部材と雌ねじ部材との軸線が一致しない場合に雄ねじ
と雌ねじの一方のねじ開始部が他方のねじ面に食い込む
食い込み現象を防止できる。この結果、雄ねじ部材と雌
ねじ部材とのねじ締付トルクを低トルク化できるととも
に、雄ねじ部材と雌ねじ部材とのねじ締付不良（締付不
能）を回避できる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、図
面に基づいて説明する。図１は、本発明に係るねじの締
付装置の基本構成を示す構成図である。図２は、本発明
に係るねじの締付装置の一つの実施の形態を示す構成図
である。図３は、図２のねじの締付装置を分解して示す
斜視図である。図４は、図２の回転角検出器により計測
されたチャックの回転角度（逆転時）を示すグラフであ
る。図５は、図２の変位検出器が計測したキャップの変
位（チャック逆転時）を示すグラフである。図６は、図
２のねじの締付装置によるねじ締付手順を示すフローチ
ャートである。図７は、容器の口部にねじ締めされたキ
ャップを示す側断面図である。図８は、容器の口部に対
しキャップがねじ締付方向とは反対方向に回転（逆転）
したときの状況を示す側断面図である。
【００１１】本発明のねじの締付装置の説明に先立ち、
本発明が用いられる容器とキャップについて説明する。
図３及び図７に示す容器１は、シャンプーや化粧品又は
食品等を収容するものであり、この容器１の口部２（雄
ねじ部材）にキャップ３（雌ねじ部材）が装着されて、
容器１が密閉される。キャップ３の容器１の口部２への
装着は、口部２の外周に形成された雄ねじ４と、キャッ
プ３の内周に形成された雌ねじ５とのねじ締めによりな
される。
【００１２】キャップ３を容器１の口部２にねじ締めす
るには、ねじの締付け開始時に、口部２の雄ねじ４のね
じ開始部４Ａとキャップ３の雌ねじ５のねじ開始部５Ａ
とを一致させて、容器１の口部２とキャップ３とをねじ
噛合開始位置（図８（Ｂ））に位置付ける必要がある。
【００１３】一般に、キャップ３を容器１の口部２にね
じ締めする前に、キャップ３を容器１の口部２に対し、
ねじの締付けにより両者（キャップ３と口部２）が接近
する接近方向Ａ（図８（Ａ））に押圧した状態で、キャ
ップ３をねじの締付方向とは反対の方向に回転（逆転）
させると、キャップ３は、容器１の口部２に対し上記接
近方向Ａとは反対の方向に、つまり口部２から離れる方
向に変位する。この変位は、キャップ３を逆転させるに
従い漸次増大し、キャップ３の雌ねじ５のねじ開始部５
Ａと口部２の雄ねじ４のねじ開始部４Ａとが一致する直
前で最大となり（図８（Ａ））、雄ねじ４のねじ開始部
４Ａと雌ねじ５のねじ開始部５Ａとが一致したときに、
上記接近方向Ａへの押圧力により最小となる（図８
（Ｂ））。この変位の最小位置、即ち、雄ねじ４と雌ね
じ５とが最も接近した位置が、容器１の口部２とキャッ
プ３との（つまり雄ねじ４と雌ねじ５との）ねじ噛合開
始位置である。
【００１４】本発明に係るねじの締付装置１０は、キャ
ップ３を容器１の口部２に対し、ねじの締付方向とは反
対方向に逆転させる間に、キャップ３が口部２に対し上
記接近方向Ａとは反対方向（つまりキャップ３が口部２
から離れる方向）に移動する変位を計測して、キャップ
３と口部２とのねじ噛合開始位置を検出し、このねじ噛
合開始位置にキャップ３と口部２とを位置付けた後に、
ねじ締めするものである。
【００１５】そして、このねじの締付装置１０は、図
１、図２及び図３に示すように、回転手段としてのスピ
ンドル１１及びサーボモータ１２と、把持手段としての
キャップチャック１３と、押圧手段としての押圧体１４
と、カム等の昇降装置１５と、回転角検出器１６と、変
位検出器１７と、制御手段としてのコントローラ１８と
を有して構成される。
【００１６】スピンドル１１は、サーボモータ１２によ
り駆動されて、キャップチャック１３を、雄ねじ４と雌
ねじ５の締付方向に回転（正転）させ、又は上記締付方
向とは反対の方向に回転（逆転）させる。サーボモータ
１２は、コントローラ１８により角度及び速度制御され
る。また、サーボモータ１２は、スピンドル１１に作用
するキャップ３の締付トルクをコントローラ１８へ出力
する。
【００１７】キャップチャック１３は、容器１の口部２
とキャップ３のうち、キャップ３をチャック又はチャッ
ク解除するものであり、容器１は、図示しない他の把持
手段により回転規制される。キャップチャック１３は、
スピンドル１１の下部に押圧体１４を介して設けられる
エアアクチュエータ１９の左右一対の開閉アーム２０に
固定されたハンド２１を有し、エアアクチュエータ１９
の作動によるハンド２１の閉じ動作によりキャップ３を
チャックし、ハンド２１の開き動作によりキャップ３を
チャック解除する。
【００１８】エアアクチュエータ１９のハンド２１に
は、弾性パッド２２が交換可能に装着される。また、エ
アアクチュエータ１９の作動は、スピンドル１１に穿設
されたエア通路から供給される作動エアによりなされ
る。
【００１９】昇降装置１５は回転角検出器１６、サーボ
モータ１２、スピンドル１１、変位検出器１７、押圧体
１４及びキャップチャック１３を昇降させ、キャップチ
ャック１３を待機位置と作業位置とに切換え設定する。
ねじ締付装置１０によりキャップ３を容器１の口部２に
ねじ締めする作業は、昇降装置１５がスピンドル１１等
を作業位置に設定したときになされる。
【００２０】押圧体１４はばね等の弾性体を内蔵し、キ
ャップチャック１３が昇降装置１５により作業位置に設
定されたときに、上記弾性体の反力により、エアアクチ
ュエータ１９を介してキャップチャック１３を、キャッ
プ３と口部２との接近方向Ａに押圧し続ける。これによ
り、キャップチャック１３にチャックされてねじ締めさ
れ螺旋移動するキャップ３に、キャップチャック１３が
追随移動する。
【００２１】回転角検出器１６は、サーボモータ１２に
設けられたエンコーダからなり、スピンドル１１、つま
りキャップチャック１３の回転角度を計測する。
【００２２】変位検出器１７は押圧体１４に設置され、
キャップチャック１３の変位、つまりキャップチャック
１３にチャックされたキャップ３が容器１の口部２に対
し、キャップ３と口部２との接近方向Ａに相対的に移動
する変位を計測する。
【００２３】コントローラ１８は、回転角検出器１６に
て検出された回転角度、変位検出器１７にて検出された
キャップ３の口部２に対する変位、及びサーボモータ１
２にて検出されたキャップ３の締付トルクに基づき、サ
ーボモータ１２の回転速度及び回転角度を制御し、更
に、キャップチャック１３と昇降装置１５とを制御し
て、キャップ３の締付動作を実行する。
【００２４】コントローラ１８によるキャップ３の締付
けは、容器１の口部２とキャップ３とのねじ噛合開始位
置（図８（Ｂ））を検出する検出工程と、キャップ３と
容器１の口部２をねじ噛合開始位置に位置付ける位置決
合せ工程と、キャップ３を容器１の口部２にねじ締めす
るねじ締め工程とからなる。
【００２５】上記検出工程において、コントローラ１８
は、キャップチャック１３をねじの締付方向とは反対の
方向に回転（逆転）させ、この間に変位検出器１７にて
キャップチャック１３（キャップ３）の変位を計測する
が、サーボモータ１２の速度上昇時の加速度変化時にキ
ャップチャック１３の変位を計測しないように、図４に
示す計測区間Ｘの前に助走区間Ｙを設定する。また、計
測区間Ｘは、キャップチャック１３（キャップ３）が一
回転逆転する区間である。更に、計測区間Ｘの後に設定
される助走区間Ｚは、サーボモータ１２の速度下降時の
加速度変化区間であるとともに、上記位置合せ工程にお
いて、キャップ３をねじ噛合開始位置に位置付けするた
めに設定されたものである。
【００２６】また、上記計測区間Ｘにおいて、変位検出
器１７が計測するキャップチャック１３（キャップ３）
の容器１の口部２に対する変位は、図５に示される。キ
ャップ３が容器１の口部２に対しねじの締付方向とは反
対の方向に逆転しているとき、キャップ３の口部２に対
する変位は、口部２から離れる方向に漸次増大し、キャ
ップ３の雌ねじ５のねじ開始部５Ａが口部２の雄ねじ４
のねじ開始部４Ａに一致したねじ噛合開始位置でキャッ
プ３の逆転中に最小となり、このとき、キャップ３が口
部２に最も接近する。コントローラ１８は、キャップ３
の逆転中にキャップ３の口部２に対する変位が最小とな
ったことを変位検出器１７からの計測値から検出し、こ
のときのキャップチャック１３（キャップ３）の回転位
置をねじ噛合開始位置として回転角検出器１６の計測値
から検出する。
【００２７】以下、コントローラ１８が実行するねじの
締付装置１０のねじ締付手順を、図６を参照して説明す
る。 [A] 検出工程 (1) 昇降装置１５によりキャップチャック１３を作業位
置に設定し、キャップチャック１３のエアアクチュエー
タ１９によりハンド２１を閉じてキャップ３をチャック
する。
【００２８】(2) 次に、サーボモータ１２によりスピン
ドル１１を逆転させ、キャップチャック１３を、キャッ
プ３と容器１の口部２とがねじ締めされる方向とは反対
の方向に回転（逆転）させる。
【００２９】(3) キャップチャック１３の回転角度が助
走区間Ｙを超えたときに、回転角検出器１６にてキャッ
プチャック１３の回転角度を計測し、変位検出器１７に
てキャップチャック１３の変位（キャップ３の口部２に
対する変位）を計測する。キャップチャック１３の任意
の回転角度ＡＸＳ（Ｎ）が微少設定角度離れた次の回転
角度ＡＸＳ（Ｎ＋１）に到達したときに、その間に変位
検出器１７にて計測されたｎ個の変位計測値を移動平均
処理し、平均値ＬＬＧ（Ｎ）を演算する。
【００３０】(4) 次に、(3) にて求めた平均値ＬＬＧ
（Ｎ）と、そのときまでに算出されたキャップチャック
１３の変位の最小値ＬＬＧmin とを比較し、上記平均値
ＬＬＧ（Ｎ）が上記最小値ＬＬＧmin よりも小さいとき
には、最小値ＬＬＧmin の値を上記平均値ＬＬＧ（Ｎ）
の値に更新し、同様にして、最小値ＬＬＧmin に対応す
るキャップチャック１３の回転位置ＡＸＳmin を更新す
る。
【００３１】(5) 上記(3) 及び(4) の手順をキャップチ
ャック１３が一回転逆転するまで実行して、そのときの
キャップチャック１３の回転位置ＡＸＳmin を、キャッ
プ３と容器１の口部２とのねじ噛合開始位置として検出
する。
【００３２】[B] 位置合せ工程 (6) サーボモータ１２により、検出工程の計測区間Ｘに
おけるスピンドル１１の逆転速度を減速し、キャップチ
ャック１３を介してキャップ３を、容器１の口部２との
ねじ噛合開始位置に位置付ける。尚、本工程は、変位が
増加から減少に転じ再び増加に転じたところで、直ちに
サーボモータ１２を停止させることでも実現でき、その
ときは回転角度を検出しなくとも良い。（図１の構成）
【００３３】[C] ねじ締め工程 (7) サーボモータ１２によりスピンドル１１を正転さ
せ、キャップチャック１３を、キャップ３と容器１の口
部２とがねじ締めされる方向に高速で回転（正転）させ
る。
【００３４】(8) キャップ３が容器１の口部２に対し、
ねじ噛合開始位置から最終締付位置まで回転する回転量
は予め判明しているので、上記最終締付位置よりも所定
角度手前の中間締付位置まで上記(7) の高速回転を実行
する。
【００３５】(9) キャップ３が容器１の口部２に対し中
間締付位置に到達した後には、サーボモータ１２により
スピンドル１１を低速で正転させ、サーボモータ１２か
らコントローラ１８へ出力されるキャップ３の締付トル
クに基づき、この締付トルクが最終締付トルクに到達し
た時点でスピンドル１１の回転（正転）を停止させ、キ
ャップ３と容器１の口部２とのねじの締付けを終了す
る。尚、最終締付トルクを呈する位置が最終締付位置で
ある。
【００３６】従って、上記実施の形態によれば、次の
及びの効果を奏する。 容器１の口部２とキャップ３をねじの締付方向とは反
対方向に回転させる間に、口部２の雄ねじ４とキャップ
３の雌ねじ５のそれぞれのねじ開始部４Ａ及び５Ａが一
致するねじ噛合開始位置を検出することから、このねじ
噛合開始位置から最終締付位置に対し所定角度手前の中
間締付位置まで、回転角検出器１６にて計測される容器
１の口部２とキャップ３との相対的な回転角度を管理し
て、キャップ３を容器１の口部２に高速で締付けること
ができ、その後、中間締付位置から最終締付位置まで、
サーボモータ１２から出力されるキャップ３の締付トル
クを管理して、キャップ３を容器１の口部２に低速で締
付け、最終締付トルクに達する最終締付位置で締付けを
終了するので、容器１の口部２とキャップ３のねじの締
付けを高速且つ高精度で実施できる。
【００３７】容器１の口部２の雄ねじ４とキャップ３
の雌ねじ５とのそれぞれのねじ開始部４Ａ及び５Ａが一
致するねじ噛合開始位置を変位検出器１７及び回転角検
出器１６の計測値から検出し、このねじ噛合開始位置か
らキャップ３を容器１の口部２に対しねじ締付方向に回
転させることから、キャップ３のねじ締付開始前に容器
１の口部２とキャップ３との軸線が一致しない場合に生
ずる、容器１の口部２の雄ねじ４とキャップ３の雌ねじ
５の一方のねじ開始部４Ａ又は５Ａが他方のねじ面５Ｂ
又は４Ｂに食い込む食い込み現象を防止できる。この結
果、容器１の口部２とキャップ３とのねじ締付トルクを
低トルク化できるとともに、容器１の口部２とキャップ
３とのねじ締付不良（締付不能）を回避できる。
【００３８】尚、上記実施の形態では、容器１の口部２
の雄ねじ４にキャップ３の雌ねじ５をねじ締めするもの
を述べたが、雄ねじ、雌ねじの刻設された締結部材（例
えばボルト、ナット）のねじ締めにも適用できる。
【００３９】
【発明の効果】以上のように、本発明に係るねじ締め方
法及び装置によれば、ねじを高速且つ高精度に締め付け
ることができるとともに、ねじ締付時の食い込み現象の
発生を確実に防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明に係るねじの締付方法及び装置
の基本構成を示す構成図である。
【図２】図２は、本発明に係るねじの締付装置の一つの
実施の形態を示す構成図である。
【図３】図３は、図２のねじの締付装置を分解して示す
斜視図である。
【図４】図４は、図２の回転角検出器により計測された
チャックの回転角度（逆転時）を示すグラフである。
【図５】図５は、図２の変位検出器が計測したキャップ
の変位（チャック逆転時）を示すグラフである。
【図６】図６は、図２のねじの締付装置によるねじ締付
手順を示すフローチャートである。
【図７】図７は、容器の口部にねじ締めされたキャップ
を示す側断面図である。
【図８】図８は、容器の口部に対しキャップがねじ締付
方向とは反対方向に回転（逆転）したときの状況を示す
側断面図である。
【符号の説明】
１０ ねじの締付装置 １１ スピンドル（回転手段） １２ サーボモータ（回転手段） １３ キャップチャック（把持手段） １４ 押圧体（押圧手段） １６ 回転角検出器 １７ 変位検出器 １８ コントローラ（制御手段）

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 雄ねじを備えた雄ねじ部材と雌ねじを備
    えた雌ねじ部材とをねじ締めするねじの締付方法におい
    て、 雄ねじ部材と雌ねじ部材とを、ねじの締付けにより両部
    材が接近する方向に押圧した状態で、ねじの締付方向と
    は反対方向に回転手段を用いて回転させ、 この回転中に上記雄ねじ部材と上記雌ねじ部材とが上記
    接近方向に最も接近したねじ噛合開始位置を検出器を用
    いて検出し、 上記回転手段を用いて、ねじの締付方向とは反対方向に
    回転させて上記雄ねじ部材と上記雌ねじ部材を上記ねじ
    噛合開始位置に位置付けた後に、上記雄ねじ部材と上記
    雌ねじ部材とをねじの締付方向に回転させて、これらの
    両部材をねじ締めすることを特徴とするねじの締付方
    法。
  2. 【請求項２】 雄ねじを備えた雄ねじ部材と雌ねじを備
    えた雌ねじ部材との少なくとも一方を把持する把持手段
    と、 上記把持手段をねじの締付方向又はこの締付方向とは反
    対方向に回転させる回転手段と、 上記雄ねじ部材と上記雌ねじ部材をねじの締付けにより
    これらの両部材が接近する接近方向に押圧する押圧手段
    と、 上記雄ねじ部材と上記雌ねじ部材とが上記接近方向に相
    対的に移動した変位を検出する変位検出器と、 上記変位検出器からの検出結果に基づき、上記回転手段
    を制御する制御手段とを有し、 上記制御手段は、上記回転手段を制御して上記雄ねじ部
    材と上記雌ねじ部材とをねじ締付方向とは反対方向に回
    転させる間に、上記雄ねじ部材と上記雌ねじ部材とが上
    記接近方向に最も接近したことを上記変位検出器からの
    検出結果に基づいて検出し、上記回転手段を制御して、
    上記最も接近した位置に位置付けて、これらの両部材を
    ねじ締付方向に回転させるよう構成されたことを特徴と
    するねじの締付装置。
JP30633597A 1997-10-22 1997-10-22 ねじの締付方法及び装置 Pending JPH11124196A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP30633597A JPH11124196A (ja) 1997-10-22 1997-10-22 ねじの締付方法及び装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP30633597A JPH11124196A (ja) 1997-10-22 1997-10-22 ねじの締付方法及び装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH11124196A true JPH11124196A (ja) 1999-05-11

Family

ID=17955874

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP30633597A Pending JPH11124196A (ja) 1997-10-22 1997-10-22 ねじの締付方法及び装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPH11124196A (ja)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1132331A1 (en) 2000-03-06 2001-09-12 Shibuya Kogyo Co., Ltd Capping method and apparatus
JP2005289456A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Aloka Co Ltd 開栓装置
JP2006199340A (ja) * 2005-01-20 2006-08-03 Aloka Co Ltd 開栓装置
JP2007062761A (ja) * 2005-08-30 2007-03-15 Dainippon Ink & Chem Inc ドラム缶のプラグ装着装置及び装着方法
WO2011029617A2 (de) * 2009-09-11 2011-03-17 Closure Systems International Deutschland Gmbh Verschliessmaschine und verfahren zum verschliessen von behältern
EP2338829A2 (de) 2009-12-22 2011-06-29 Krones AG Vorrichtung und Verfahren zum Verschließen von Behältnissen mit Abstandsmessungen
JP2013256333A (ja) * 2012-06-13 2013-12-26 Krones Ag 容器のための閉鎖装置
US9221663B2 (en) 2009-09-14 2015-12-29 Closure Systems Intenational Deutschland GmbH Capping head for screwing on screw caps
CN106879255A (zh) * 2014-10-07 2017-06-20 艾萨帕克控股公司 用于定向管部件的方法
CN107720659A (zh) * 2016-08-10 2018-02-23 奥迪股份公司 用于机动车内的瓶启闭装置
CN109678096A (zh) * 2019-01-10 2019-04-26 苏州摩睿科工业自动化有限公司 一种全反馈拧盖机构及其拧盖方法
FR3076551A1 (fr) * 2018-01-09 2019-07-12 Unista Dispositif d'application automatique d'une fermeture comportant un filetage interieur sur un recipient pourvu d'un filetage exterieur correspondant, et procede d'application a l'aide dudit dispositif
CN110482455A (zh) * 2019-07-09 2019-11-22 楚天科技股份有限公司 一种基于智能判断的拧盖方法
US10640351B2 (en) 2015-05-07 2020-05-05 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Cap orientation
US11247815B2 (en) 2015-01-23 2022-02-15 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Screw cap, tool and method for screwing a cap onto a container
EP4345054A1 (en) * 2022-09-29 2024-04-03 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Configuration of a machine for engaging a cap with a container

Cited By (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6874301B2 (en) 2000-03-06 2005-04-05 Shibuya Kogyo Co., Ltd. Capping method and apparatus
EP1132331A1 (en) 2000-03-06 2001-09-12 Shibuya Kogyo Co., Ltd Capping method and apparatus
JP2005289456A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Aloka Co Ltd 開栓装置
JP2006199340A (ja) * 2005-01-20 2006-08-03 Aloka Co Ltd 開栓装置
JP2007062761A (ja) * 2005-08-30 2007-03-15 Dainippon Ink & Chem Inc ドラム缶のプラグ装着装置及び装着方法
WO2011029617A3 (de) * 2009-09-11 2011-11-24 Closure Systems International Deutschland Gmbh Verschliessmaschine und verfahren zum verschliessen von behältern
WO2011029617A2 (de) * 2009-09-11 2011-03-17 Closure Systems International Deutschland Gmbh Verschliessmaschine und verfahren zum verschliessen von behältern
JP2013504494A (ja) * 2009-09-11 2013-02-07 クロージャー システムス インターナショナル ドイチュラント ゲーエムベーハー 密閉機及び容器の密閉方法
US9221663B2 (en) 2009-09-14 2015-12-29 Closure Systems Intenational Deutschland GmbH Capping head for screwing on screw caps
EP2338829A2 (de) 2009-12-22 2011-06-29 Krones AG Vorrichtung und Verfahren zum Verschließen von Behältnissen mit Abstandsmessungen
DE102009060625A1 (de) 2009-12-22 2011-06-30 Krones Ag, 93073 Vorrichtung und Verfahren zum Verschließen von Behältnissen mit Abstandsmessungen
CN102139848A (zh) * 2009-12-22 2011-08-03 克朗斯股份有限公司 用盖子封闭容器的装置和方法
JP2013256333A (ja) * 2012-06-13 2013-12-26 Krones Ag 容器のための閉鎖装置
CN106879255B (zh) * 2014-10-07 2019-10-08 艾萨帕克控股公司 用于定向管部件的方法
CN106879255A (zh) * 2014-10-07 2017-06-20 艾萨帕克控股公司 用于定向管部件的方法
US11247815B2 (en) 2015-01-23 2022-02-15 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Screw cap, tool and method for screwing a cap onto a container
US10640351B2 (en) 2015-05-07 2020-05-05 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Cap orientation
CN107720659B (zh) * 2016-08-10 2020-04-03 奥迪股份公司 用于机动车内的瓶启闭装置
CN107720659A (zh) * 2016-08-10 2018-02-23 奥迪股份公司 用于机动车内的瓶启闭装置
FR3076551A1 (fr) * 2018-01-09 2019-07-12 Unista Dispositif d'application automatique d'une fermeture comportant un filetage interieur sur un recipient pourvu d'un filetage exterieur correspondant, et procede d'application a l'aide dudit dispositif
CN109678096A (zh) * 2019-01-10 2019-04-26 苏州摩睿科工业自动化有限公司 一种全反馈拧盖机构及其拧盖方法
CN110482455A (zh) * 2019-07-09 2019-11-22 楚天科技股份有限公司 一种基于智能判断的拧盖方法
EP4345054A1 (en) * 2022-09-29 2024-04-03 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Configuration of a machine for engaging a cap with a container
WO2024068425A1 (en) * 2022-09-29 2024-04-04 Tetra Laval Holdings & Finance S.A. Configuration of a machine for engaging a cap with a container

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH11124196A (ja) ねじの締付方法及び装置
EP1132331B1 (en) Capping method and apparatus
EP1249426B1 (en) Capping method and capping apparatus
US5321935A (en) Slewing device for screw caps and method for putting screw caps on containers
JPH06182638A (ja) ねじ締め装置
JPH0596429A (ja) ナツトランナ
JP2018176477A (ja) 成形システム
JPH11239945A (ja) ローダハンドによるワークのチャッキング方法
JPH0563399B2 (ja)
JP3772917B2 (ja) キャッパ
JP2856541B2 (ja) サーボ式キャッパ
JPH0921712A (ja) ねじ結合を形成する方法
JPH07106548B2 (ja) 滑り検出機能を備えた電動ドライバ
JP2001002185A (ja) サーボキャッパ
US5319288A (en) Main spindle rotation control method
JP4221837B2 (ja) キャッピング方法
JP4251753B2 (ja) スクリューキャップの締付け制御方法及び締付け制御装置
JP2006335385A (ja) キャッピング方法とキャッピング装置
JPH04210342A (ja) ねじ締め制御装置
JP2003039258A (ja) ネジ締結装置
JPS63240396A (ja) キヤツパの閉栓トルク制御方法
JPH01234130A (ja) 自動ねじ締付装置及び自動ねじ締付方法
JPS62188633A (ja) 自動締付け装置
JP2603010B2 (ja) ドライブロボットの変速失敗検出回路
JPH04289007A (ja) チャック圧制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20031202