JPH01234130A - 自動ねじ締付装置及び自動ねじ締付方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ ゛この発明は、ねじを精度良く、ねじ穴に、定量ねじ込
むことを自動的に行なわせる自動ねじ締付装置及び自動
ねじ締付方法に関する。

［従来の技術］ 従来、自動ねじ締付装置において、ねじをねじ穴に自動
的に締付するために、このねじを所定量ねじ込むことが
要求される場合、ドライバ部材としてのビットをねじ込
み方向に回転させながら、ドライバ部材をねじに嵌合さ
せるように前進させ、更にビットを前進させて、ねじが
ねじ穴の開口端縁に突き当゛たると、ねじの先端がドラ
イバ部材の前進に伴う押し付は力により、ねじ穴内に入
り込み、引き続き、ビットの回転により、ねじが回転し
つつねし穴内に、ねじ込まれるようになされている。

［発明が解決しようとする課題］ この場合、ねじの先端がねじ穴に入るタイミングを検出
する事は、このねじの変位が僅かしかなく、極めて困難
である。また、ビットの先端がねじのビット穴に入る以
前に、ねじがねじ穴内にねじ込まれることもあり、モー
タの回転角を検出して、定量回転でモータを止める制御
をおこなっても、ねじを精度良く定量ねじ込むことは困
難である。

かかる問題を解決するため、ねじの回転量を検出するセ
ンサーを外部に取付け、直接ねじのねじ込み量を検出す
る方式も行なわれてきたが、装置が複雑になるため、高
価なものとならざるをえないものである。

この発明は、上述した課題に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、簡単且つ安価に、ねじを確実にねじ穴
内にねじ込んで締付することが出来る自動ねじ締付装置
及び自動ねじ締付方法を提供することである。

［課題を解決するための手段］ この発明に係わる自動ねじ締付装置は、ねじの頭部に嵌
合して、ねじを回転させるためのドライバ部材と、この
ドライバ部材に接続され、これを可逆回転させるための
第１の駆動手段と、前記ねじを回転自在且つ前進自在に
保持する筒体と、この筒体内において前記ドライバ部材
を軸方向に沿って進退駆動させる第２の駆動手段と、前
記第１の駆動手段によるドライバ部材の回転及び第２の
駆動手段によるドライバ部材の進退動を制御する制御手
段とを具備し、この制御手段は、少なくとも、ねじがね
じ大の開口端縁に当接した状態で、第１の駆動手段を介
してドライバ部材を前記ねじのねじ込み方向とは逆方向
に回転させて、これに嵌合するねじを前記逆方向に所定
角度回転させ、この後、ドライバ部材をねじ込み方向に
沿って所定量回転させることを特徴としている。

また、前記制御手段は、前記ドライバ部材がねじのねじ
込み方向とは逆方向に回転するよう前記第１の駆動手段
を駆動制御する逆回転駆動制御手段と、前記ねじがドラ
イバ部材に嵌合して逆回転された状態で、第２の駆動手
段によりねじ穴の開口端縁に当接したことを判定する判
定手段と、この判定手段によりねじがねじ穴の開口端縁
に当接したことが判定されてから、所定時間経過後に前
記逆回転を停止させる第１の停止手段と、この停止手段
によるドライバ部材の回転停止後、このドライバ部材を
ねじ込み方向に沿って回転駆動させる正回転駆動制御手
段と、この正方向の回転が開始されてから、所定時間経
過後に、この正回転を停止させる第２の停止手段とを備
える事を特徴としている。

更に、この発明に係わる自動ねじ締付方法は、ドライバ
部材に嵌合したねじをねじ穴内に螺着させるための自動
ねじ締付方法において、ねじを嵌合したドライバ部材を
、前記ねじ穴へのねじ込み方向とは逆方向に回転させる
第１の工程と、逆方向に回転した状態で、ドライバ部材
をねじ穴に向けて移動させる第２の工程と、前記ねじの
先端がねじ大の開口端縁に当接してから所定時間後に、
逆回転を停止させる第３の工程と、前記逆回転の停止後
、前記ドライバ部材をねじ込み方向に沿って回転させる
第４の工程と、この第４の工程が開始されてから所定時
間後に前記ドライバ部材のねじ込み方向の回転を停止さ
せる第５の工程とを具備する事を特徴としている。

［作用］ 以上のように構成された自動ねじ締付装置及び方法によ
れば、ねじ込み方向と逆方向にドライバ部材を回転させ
ながら、ドライバ部材によりねじをねじ穴に押し付ける
でいる。この結果、ねじは、ねじ穴にねじ込まれない状
態で、確実にドライバ部材の先端が、ねじのドライバ部
材穴に入り込むことが確認された。しかる後、第１の駆
動手段によるドライバ部材の回転方向を逆転させて、ね
じをねじ込み方向に所定量回転させるべくドライバ部材
を回転させることにより、第１の駆動手段の回転角に比
例してねじがねじ込まれ、精度良くねじをねじ込むこと
が可能となる。

［実施例］ 以下に、この発明に係わる自動ねじ締付装置及び方法の
一実施例を、添付図面を参照して、詳細に説明する。

第１図に示すように、この一実施例の自動ねじ締付装置
１０は、ねじ１２をワーク１４のねじ穴１４ａに仮止め
するための装置であり、円筒状のハウジング（グリッパ
としも機能する。）１６を備えている。

このハウジング１６の内部空間は、空圧シリンダとして
機能しているものであり、このハウジング１６内には、
ピストンとしての摺動体１８が軸方向に沿って摺動自在
に収容されている。このハウジング１６の内面には、摺
動体１８の前方への移動残を充分に残した状態で、摺動
体１８の後端が係止される、換言すれば、摺動体１８の
後方への摺動を阻止するためのストッパ２ｏが固着され
ている。

一方、この摺動体１８は、前方部分１８ａが後方部分１
８ｂと比べて小径に設定された段付き形状に形成されて
おり、略中程に段部が形成されている。そして、この摺
動体１８の前方に位置するハウジング１６内には、前方
端をハウジング１６の前方端面に、後方端を摺動体１８
の段部に夫々係止された状態で、スプリング２２が配設
されている。換言すれば、摺動体１８を常時ストッパ２
ｏに弾性的に当接するように付勢すべく、スプリング２
２がハウジング１６内に収納されている。

尚、上述した摺動体１８の後方部分１８ｂの外周面が、
ハウジング１６の内周面に摺接するよう設定されている
。このようにして、摺動体１８より後方のハウジング１
６の内部空間により、シリンダ室が規定されている。

このハウジング１６の先端には、これの前方の内部空間
と連通した状態で、中空の筒体２４が連設されている。

この筒体２４の内部空間は、ここにねじとしての止めね
じ１２が回転自在に支持されるよう設定されている。ま
た、この筒体２４の前方端は、開口されている。

この止めねじ１２は、第２図に示すように、外周面の全
面に渡ってねじ山が形成された円筒体であって、先端面
の端縁にはテーバ面１２ａが形成されていると共に、後
端面の略中央部には、後述するドライバ部材としてのビ
ット２６の先端が嵌入されて、回転方向に関して係合さ
れるビット穴１２ｂが形成されている。尚、この止めね
じ１２は、これの時計方向に沿う１回転により０．５ｍ
ｍ前進するように、ピッチを０．５に設定されている。

このビット２６は、第１図に示すように、後端がハウジ
ング１６から後方に取り出された状態で、ハウジング１
６内に進退自在に挿入されている。即ち、このビット２
６の先端部は、ハウジング１６内において、上述した摺
動体１８を貫通した状態で、筒体２４内まで延出してい
る。詳細には、このビット２６は、ハウジング１６の後
端面において、ベアリング２８により回転自在に且つ前
後方向（図中左右方向）に沿って進退自在に支持されて
いると共に、摺動体１８において、３個のベアリング３
０ａ、３０ｂ、３０ｃにより回転自在に支持されている
。

ここで、このビット２６の中間部分であって、中程の第
２のベアリング３０ｂと後方の第３のベアリング３０ｃ
とに挟まれる部分２６ａは、夫々のベアリング３０ｂ、
３０ｃのビット挿入孔の直径より大きな直径を有するよ
うに設定されている。このような構成により、ビット２
６は摺動体１８に対して回転自在に支持されると共に、
摺動体１８と一体的に進退動することになる。即ち、ハ
ウジング１６の後方の内部空間に圧縮空気が導入される
ことにより、スプリング２２の付勢力に抗して、摺動体
１８が前方に摺動されることに応じて、ビット２６も一
体的に前進させられることになる。

尚、上述したようにハウジング１６の後方のシリンダ室
に圧縮空気を導入するために、ハウジング１６の後方の
外周面には、圧縮空気導入用のボート３２が取着されて
いる。このボート３２には、コンプレッサ３４が後述す
る三方弁６０を介して接続されており、このコンプレッ
サ３４の駆動により、ボート３２を介して圧縮空気がハ
ウジング１６内のシリンダ室に供給されることになる。

一方、ハウジング１６の後面より後方に突出したビット
２６の後方部分には、スプライン３６が形成されている
。このスプライン３６には、従動側のタイミングプーリ
３８がスプライン結合した状態で、係合するように取り
付けられている。換言すれば、ビット２６は、軸方向に
沿って進退自在に支持された状態で、このタイミングプ
ーリ３８の回転に同期して一体的に回転駆動されること
になる。

また、ハウジング１６の図中下側には、可逆転回転可能
になされたＤＣモータ４ｏが取着されている。このモー
タ４０の駆動軸４０ａは、前述したビット２６と平行に
後方に向けて突出するように設定されており、これの先
端には、駆動側のタイミングプーリ４２が一体に接続さ
れている。このモータ４０には、図示していないが、ブ
レーキ機構が取り付けられており、後述する制御装置４
８から停止信号が出力されると即座に回転を中止して停
止することが出来るようになされている。

尚、このモータ４０には、駆動軸４０ａの回転量、即ち
、回転角度を検出するためのエンコーダ４４が取り付け
られている。このエンコーダ４４は、回転軸の１回転に
より１００パルスを出力するように設定されている。

また、駆動側のタイミングプーリ４２と従動側のタイミ
ングプーリ３８とには、エンドレスタイミングベルト４
６が捲回されている。更に、両タイミングプーリ３８，
４２は同径に設定されており、駆動軸４０ａの回転がそ
のままビット２６に伝達されるようになされている。こ
のような構成により、モータ４２の正方向又は逆方向の
回転により、ビット２６は可逆方向に同速で回転駆動さ
れることになる。

また、この自動ねじ締付装置１０は、第１図に示すよう
に、止めねじ１２をワーク１４のねじ穴１４ａに仮止め
するための駆動を制御するために、制御装置４８を備え
ている。この制御装置４８は、止めねじ１２がねじ穴１
４ａの開口端縁に当接した状態で、モータ４０を介して
ビット２６を、止めねじ１２のねじ込み方向とは逆方向
に回転させて、これに嵌合する止めねじ１２を前記した
逆方向に所定角度回転させ、この後、ビット２６老ねじ
込み方向に沿って所定量回転させるように構成されてい
る。

即ち、この制御装置４８は、ビット２６が止めねじ１２
のねじ込み方向とは逆方向に回転するようモータ４０を
駆動制御する逆回転駆動制御回路５０と、この止めねじ
１２がビット２６に嵌合して逆回転された状態で、コン
プレッサ３４によりねじ穴１４ａの開口端縁に当接した
ことを判定する判定回路５２と、この判定回路５２によ
り止めねじ１２がねじ穴１４ａの開口端縁に当接したこ
とが判定されてから、所定時間経過後に前記逆回転を停
止させる第１の停止回路５４と、この停止回路５４によ
るビット２６の回転停止後、このビット２６をねじ込み
方向に沿って回転駆動させる正回転駆動制御回路５６と
、この正方向の回転が開始されてから、所定時間経過後
に、この正回転を停止させる第２の停止回路５８とを備
えている。

以下に、第３図のフローチャートを参照して、この制御
装置４８による止めねじ１２を仮止めするための制御手
順を詳細に説明する。

先ず、この自動ねじ締付装置１０は、図示しないロボッ
ト等の自動組立装置のロボットアームの先端に取り付け
られており、これの筒体３４内に１個の止めねじ１２を
収納した状態で、所定の動作位置、換言すればワーク１
４のねじ穴１４ａに筒体３４の先端が対向する位置に移
動される。そして、制御装置４８は、ステップＳＩＯに
おいて、自動ねじ締付装置１０が所定の動作位置にもた
らされたかが判定される。そして、このステップＳＩＯ
においてＹＥＳと判定された場合に、実質的にこの制御
動作が開始される。

そして、ステップＳ１２において、逆回転駆動制御回路
５０によりモータ４０の駆動軸４０ａは、逆回転方向、
即ち、反時計方向に回転駆動され、この結果、一対のタ
イミングプーリ３８゜４２とタイミングベルト４６とを
介して、ビット２６が逆回転方向、即ち、ねじ込み方向
とは反対方向に回転駆動される。

また、ステップＳ１４において、予め駆動されているコ
ンプレッサ３４とボート３２との間の三方弁６０（第１
図に示す。）を開放駆動して、コンプレッサ３４とボー
ト３２とを連通状態として、コンプレッサ３４で生成さ
れた圧縮空気をハウジング１６内に導入し、逆回転方向
に回転駆動されているビット２６が、スプリング２２の
付勢力に抗して前進させられる。この結果、ビット２６
の先端は、回転しつつ止めねじ１２０ビツト穴１２ｂ内
に挿入されて嵌合する。このようにして、止めねじ１２
は、逆方向に回転されつつ、ワーク１４のねじ穴１４ａ
に向けて前進させられることになる。この状態で、ビッ
ト２６の先端が止めねじ１２のビット穴１２ｂの最奥部
まで到達しているか否かは問題では無い。

この後、ステップＳ１６において、判定回路５２に内蔵
されている図示しないタイマを起動させて、三方弁６０
を開放してからの、即ち、ビット２６が前進し始めてか
らのタイムカウントを開始する。そして、ステップＳ１
８において、このタイムカウントにより所定時間として
の１秒間の時間の経過が判定され、ここでＹＥＳと判定
されると、即ち、１秒間の計時が完了すると、判定回路
５２は、ビット２６の前進により押された止めねじ１２
がワーク１４のねじ穴１４ａの開口端面に当接したもの
と判断する。換言すれば、この所定時間としての１秒間
は、前進を開始したビット２６に伴なって前進させられ
た止めねじ１２が、ねじ穴１４ａ′の開口端面に当接し
て、更に所定時間が経過するに充分な時間に設定されて
いる。

この結果、ビット２６の先端が止めねじ１２のビット穴
１２ｂの最奥部まで完全に押し込まれることになると共
に、止めねじ１２の先端が、ねじ穴１４ａの開口端面に
押し付けられた状態で、逆方向に回転し続けることにな
る。このようにして、止めねじ１２の先端部におけるね
じ山形状の位相と、ねじ穴１４ａにおけるねじ溝形状の
位相とが合致した時点で、止めねじ１２の先端部は、ね
じ穴１４ａ内に僅かに入り込むこととなる。

一方、前述したステップ３１８において、ＹＥＳと判定
された場合、即ち、三方弁６０が開放されから１秒が経
過したと判定された場合には、ステップＳ２０において
、第１の停止回路５４から停止信号が出力され、モータ
４０の駆動が停止されると共に、図示しないブレーキ機
構が作動して、モータ４０の駆動軸４０ａの回転、即ち
、ビット２６の回転が停止される。

この後、ステップＳ２２において、ブレーキの作動が解
除されると共に、正回転駆動制御回路５６によりモータ
４０の駆動軸４０ａは、正回転方向、即ち、時計方向に
回転駆動され、この結果、一対のタイミングプーリ３８
．４２とタイミングベルト４６とを介して、ビット２６
が正回転方向、即ち、ねじ込み方向に沿って回転駆動さ
れる。

そして、ステップＳ２４において、エンコーダ４４から
の出力信号に基づいて、出力されたパルス数を計数し、
ビット２６の回転数を算出する。

この後、ステップＳ２６において、計数値が５００パル
スであるかが判定される。このステップＳ２６において
、Ｎｏと判定されている限り、即ち、計数値が５００パ
ルスに到達しない限において、このパルス数の計数動作
が継続される。

一方、ステップＳ２６において、ＹＥＳと判定された場
合、即ち、計数値が５００パルスに到達した場合には、
ステップＳ２８において、第２の停止回路５８からモー
タ４０に停止信号が出力され、モータ４０の駆動軸４０
ａの駆動が停止されると共に、図示しないブレーキ機構
が作動して、駆動軸４０ａ、即ち、ビット２６の回転駆
動を停止する。ここで、上述したように、計数値が５０
０パルスに至っているので、ビット２６は５回転だけ正
回転方向に回転して、停止したことになる。

ここで、このビット２６の５回転により、止めねじ１２
も正方向に５回転することになるが、この５回転により
、止めねじ１２は（ねじ穴１４ａの途中までねじ込めら
れた状態、換言すれば、仮止めされた状態にもたらされ
ることになる。

そして、ステップＳ３０において、三方弁６゜を大気に
開放して、コンプレッサ３４からの圧縮空気がボート３
２にもたらされないように設定する。この結果、摺動体
１８は、スプリング２２の付勢力により後退させられ、
従って、ビット２６も後退されることになる。このよう
にして、ビット２６は第１図に示す待機位置にもたらさ
れ、１本の止めねじ１２をねじ穴１４ａに仮止めするた
めの一連の制御動作を終了する。

尚、ロボットがロボットアームな次のねじ締付ポイント
に対向する位置に、この自動ねじ締付装置１０を移動さ
せることにより、次の止めめじ１２の仮止め動作が開始
される。

以上詳述したように、この一実施例においては、止めね
じ１２が逆方向に回転されている状態において、止めね
じ１２はねじ穴１４ａにねじ込まれず、ビット２６の先
端と止めねじ１２が軸方向に沿って相対的に移動し、ビ
ット２６の先端は、止めねじ１２のビット穴１２ｂ内に
確実に入り込むことになる。その後、モータ４０を一旦
停止させ、再度ねじ込み方向に沿って正回転させると、
ビット２６の先端が止めねじ１２のビット穴１２ｂ内に
充分に入り込んだ状態で、止めねじ１２は回転され、確
実にねじ込まれる。この結果、モータ４０の回転角をエ
ンコーダ４４を介して検出し、モータ４０の駆動を停止
させるのみで、止めねじ１２の定量ねじ込みが確実に可
能となる。

また、上述した一実施例においては、止めねじ１２の回
転量を検出するセンサーを外部に取付け、直接止めねじ
のねじ込み量を検出する方式を採用すること無く制御動
作を実行することが出来るので、装置が簡単になり、ま
た、安価なもので済むことになる。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、ねじとして止め
ねじに関して説明しているが、通常の頭付きのねじに関
しても、定量ねじ込みたい場合には有効である。更に、
上述した一実施例においては、止めねじの仮止め動作に
適用するように説明したが、このねじ締付動作は、仮止
め動作に限定されることなく、最終締め動作に適用する
ことが出来るものである。

また、上述した一実施例におけるステップＳ２０におい
て、ビット２６の回転停止条件を、ステップＳ１６及び
ステップ３１８いて、起動されたタイマが１秒間を計時
することにより設定したが、これに限定されることなく
、止めねじ１２のねじ山形状の位相とねじ穴１４ａのね
じ溝形状の位相とが互いに一致することにより、止めね
じ１２が軸方向に沿って僅かに前進することを検出して
、この検出を条件成立要件とするように設定しても良い
。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明に係わる自動ねじ締付装
置は、ねじの頭部に嵌合して、ねじを回転させるための
ドライバ部材と、このドライバ部材に接続され、これを
可逆回転させるための第１の駆動手段と、前記ねじを回
転自在且つ前進自在に保持する筒体と、この筒体内にお
いて前記ドライバ部材を軸方向に沿って進退駆動させる
第２の駆動手段と、前記第１の駆動手段によるドライバ
部材の回転及び第２の駆動手段によるドライバ部材の進
退動を制御する制御手段とを具備し、この制御手段は、
少なくとも、ねじがねじ穴の開口端縁に当接した状態で
、第１の駆動手段を介してドライバ部材を前記ねじのね
じ込み方向とは逆方向に回転させて、これに嵌合するね
じを前記逆方向に所定角度回転させ、この後、ドライバ
部材をねじ込み方向に沿って所定量回転させることを特
徴としている。従って、この発明によれば、簡単且つ安
価に、ねじを確実にねじ穴内にねじ込むことが出来る自
動ねじ締付装置が提供されることになる。

また、この発明に係わる自動ねじ締付装置において、前
記制御手段は、前記ドライバ部材がねじのねじ込み方向
とは逆方向に回転するよう前記第１の駆動手段を駆動制
御する逆回転駆動制御手段と、前記ねじがドライバ部材
に嵌合して逆回転された状態で、第２の駆動手段により
ねじ大の開口端縁に当接したことを判定する判定手段と
、この判定手段によりねじがねじ穴の開口端縁に当接し
たことが判定されてから、所定時間経過後に前記逆回転
を停止させる第１の停止手段と、この停止手段によるド
ライバ部材の回転停止後、このドライバ部材をねじ込み
方向に沿って回転駆動させる正回転駆動制御手段と、こ
の正方向の回転が開始されてから、所定時間経過後に、
この正回転を停止させる第２の停止手段とを備える事を
特徴としている。従って、この発明によれば、より確実
に制御動作を実行することが出来る自動ねじ締付装置を
提供することが出来ることになる。

更に、この発明に係わる自動ねじ締付方法は、ドライバ
部材に嵌合したねじをねじ穴内に螺着させるための自動
ねじ締付方法において、ねじを嵌合したドライバ部材を
、前記ねじ穴へのねじ込み方向とは逆方向に回転させる
第１の工程と、逆方向に回転した状態で、ドライバ部材
をねじ穴に向けて移動させる第２の工程と、前記ねじの
先端がねじ穴の開口端縁に当接してから所定時間後に、
逆回転を停止させる第３の工程と、前記逆回転の停止後
、前記ドライバ部材をねじ込み方向に沿って回転させる
第４の工程と、この第４の工程が開始されてから所定時
間後に前記ドライバ部材のねじ込み方向の回転を停止さ
せる第５の工程とを具備する事を特徴としている。従っ
て、この発明によれば、簡単且つ安価に、ねじを確実に
ねじ穴内にねじ込むことが出来る自動ねじ締付方法が提
供されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる自動ねじ締付装置の一実施例
の構成を概略的に示す正面断面図；第２図は止めねじが
ねじ穴にねじ込まれる直前の状態を示す断面図；そして
、 第３図は制御装置の制御手順を示すフローチャートであ
る。 図中　１０・・・自動ねじ締付装置、１２・・・ねじ、
１２ａ・・・テーパ面、１２ｂ・・・ビット穴、１４・
・・ワーク、１４ａ・・・ねじ穴、１６・・・ハウジン
グ、１８・・・摺動体、１８ａ・・・前方部分、１８ｂ
・・・後方部分、・２０・・・ストッパ、２２・・・ス
プリング、２４・・・筒体、２６・・・ビット、２６ａ
・・・挟持部分（径大部分）　２８−・・ベアリング、
３０ａ　；　３０ｂ　；３０ｃ・・・ベアリング、３２
・・・ボート、３４・・・コンプレッサ、３６・・・ス
プライン、３８・・・従動側タイミングプーリ、４０・
・・モータ、４０ａ・・・駆動軸、４２・・・駆動側の
タイミングプーリ、４４・・・エンコーダ、４６・・・
エンドレスタイミングプーリ、４８・・・制御装置、５
０・・・逆回転駆動制御回路、５２・・・判定回路、５
４・・・第１の停止回路、５６・・・正回転駆動制御回
路、５８・・・第２の停止回路、６ｏ・・・三方弁であ
る。 しＬ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）ねじの頭部に嵌合して、ねじを回転させるための
   ドライバ部材と、 このドライバ部材に接続され、これを可逆回転させるた
   めの第１の駆動手段と、 前記ねじを回転自在且つ前進可能に保持する筒体と、 この筒体内において前記ドライバ部材を軸方向に沿つて
   進退駆動させる第２の駆動手段と、前記第１の駆動手段
   によるドライバ部材の回転及び第２の駆動手段によるド
   ライバ部材の進退動を制御する制御手段とを具備し、 この制御手段は、少なくとも、ねじがねじ穴の開口端縁
   に当接した状態で、第１の駆動手段を介してドライバ部
   材を前記ねじのねじ込み方向とは逆方向に回転させて、
   これに嵌合するねじを前記逆方向に所定角度回転させ、
   この後、ドライバ部材をねじ込み方向に沿つて所定量回
   転させることを特徴とする自動ねじ締付装置。
2. （２）前記制御手段は、 前記ドライバ部材がねじのねじ込み方向とは逆方向に回
   転するよう前記第１の駆動手段を駆動制御する逆回転駆
   動制御手段と、 前記ねじがドライバ部材に嵌合して逆回転された状態で
   、第２の駆動手段によりねじ穴の開口端縁に当接したこ
   とを判定する判定手段と、 この判定手段によりねじがねじ穴の開口端縁に当接した
   ことが判定されてから、所定時間経過後に前記逆回転を
   停止させる第１の停止手段と、この停止手段によるドラ
   イバ部材の回転停止後、このドライバ部材をねじ込み方
   向に沿つて回転駆動させる正回転駆動制御手段と、 この正方向の回転が開始されてから、所定時間経過後に
   、この正回転を停止させる第２の停止手段とを備える事
   を特徴とする請求項１記載の自動ねじ締付装置。
3. （３）ドライバ部材に嵌合したねじをねじ穴内に螺着さ
   せるための自動ねじ締付方法において、ねじを嵌合した
   ドライバ部材を、前記ねじ穴へのねじ込み方向とは逆方
   向に回転させる第１の工程と、 逆方向に回転した状態で、ドライバ部材をねじ穴に向け
   て移動させる第２の工程と、 前記ねじの先端がねじ穴の開口端縁に当接してから所定
   時間後に、逆回転を停止させる第３の工程と、 前記逆回転の停止後、前記ドライバ部材をねじ込み方向
   に沿つて回転させる第４の工程と、この第４の工程が開
   始されてから所定時間後に前記ドライバ部材のねじ込み
   方向の回転を停止させる第５の工程とを具備する事を特
   徴とする自動ねじ締付方法。