DE4433825A1 - Stelleinrichtung mit einer Kupplungslageregelung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Stelleinrichtung, insbesondere für eine Kraftfahrzeug-Reibungskupplung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Durch die DE 37 06 849 A1 ist eine Stelleinrichtung bekannt, die einen Antrieb, ein dessen Bewegung in eine im wesentlichen translatorische Bewegung eines Ausgangsglieds in Form eines hydraulischen Geberzylinders umsetzendes, durch Anschläge in seiner Auslenkweite begrenztes Getriebe und eine Kupplungsla­ geregelung aufweist. Diese wird durch ein Potentiometer ge­ bildet, das von der jeweiligen Stellung des Getriebes abhän­ gige elektrische Ausgangssignale abgibt. Hierdurch ist zwar stets die IST-Position des Kolbens des Geberzylinders und da­ mit die Auslenkweite der Anpreßfeder einer Kupplung, die durch einen mit dem Geberzylinder hydraulisch verbundenen Nehmerzy­ linder auslenkbar ist, bekannt, jedoch wird bei Potentiometern der reibschlüssige Abgriff an einer elektrisch leitenden Flä­ che zur Gewinnung der besagten elektrischen Ausgangssignale als nachteilig empfunden, da sich bei längerer Betriebsdauer Verschleißeinflüsse bemerkbar machen, durch welche die Funk­ tionsfähigkeit des Potentiometers nicht uneingeschränkt si­ chergestellt ist.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Stelleinrich­ tung mit einer Kupplungslageregelung so weiterzubilden, daß die letztgenannte die IST-Position eines einem Antrieb zuge­ ordneten, ein Ausgangsglied betätigenden Getriebes ver­ schleißfrei detektieren kann.

Diese Aufgabe wird durch das Kennzeichen des Anspruchs 1 ge­ löst. Wesentlich hierbei ist, daß die Überwachungsvorrichtung, mit welcher die Kupplungslageregelung versehen ist, einen Inkrementalgeber aufweist. Die von diesem gelieferten Signale werden von der Überwachungsvorrichtung mit weiteren Signalen verglichen, die erfindungsgemäß dadurch geliefert werden, daß dem Antrieb zugeführte Energie erfaßt und die bei Energiezu­ fuhr am Antrieb ausgelöste Bewegung desselben hinsichtlich der Wirkrichtung ermittelt wird. Dies kann beispielsweise bei ei­ nem als Elektromotor ausgebildeten Antrieb dadurch geschehen, daß bei Stromzufuhr die Stromstärke gemessen und außerdem über die Folge, mit welcher Elektromagnete des Elektromotors zum Antrieb des Rotors angesteuert werden, die Drehrichtung des letztgenannten bestimmbar ist. Hierdurch wird folgendes er­ reicht:

Bei Versorgung des Antriebs mit Energie gibt dieser, sofern ihm durch das Getriebe oder das Ausgangsglied kein Widerstand entgegengesetzt wird, der die Leistung des Antriebs über­ steigt, eine Bewegung an das Getriebe ab. Diese Bewegung wird durch den Inkrementalgeber erfaßt, der somit die Überwa­ chungsvorrichtung auf eine Stellungsänderung am Getriebe hin­ weist. Während der Inkrementalgeber demnach den Abstand der neuen Position zur seitherigen Position des Getriebes angeben kann, fehlt ihm die Möglichkeit einer Bestimmung der Absolut­ position des Getriebes. Wird die Versorgung des Antriebs mit Energie fortgesetzt, wenn das Getriebe den der seitherigen Bewegungsrichtung zugeordneten Anschlag bereits erreicht hat und folglich zum Stillstand gekommen ist, wird auch der An­ trieb angehalten, obwohl weiterhin Energie zugeführt wird. Dadurch ergibt sich die Situation, daß die Überwachungsvor­ richtung einerseits eine Energiezufuhr für den Antrieb ermit­ telt, andererseits aber vom Inkrementalgeber wegen des Still­ standes des Getriebes keine Signale einer Bewegung erhält. Aus dieser Kombination von Informationen erkennt die Überwa­ chungsvorrichtung folglich, daß das Getriebe eine definierte Endstellung, nämlich den der seitherigen Bewegungsrichtung zugeordneten Anschlag erreicht hat. Dadurch ist die Absolutposition des Getriebes bekannt, die für weitere vom Antrieb auf das Getriebe geleitete Bewegungen als Bezugsstel­ lung herangezogen werden kann. Für weitere Bewegungen des Ge­ triebes genügen daraufhin die Signale des Inkrementalgebers, da jede Stellungsänderung am Getriebe von der Überwachungs­ vorrichtung stets auf die am Anschlag ermittelte Bezugsstel­ lung zurückführbar ist.

Falls aufgrund einer Störung an der Überwachungsvorrichtung die Information hinsichtlich der Bezugsstellung einmal verlo­ rengehen sollte, erweist sich dies als unproblematisch, da schlimmstenfalls das Getriebe bei Einleitung einer Bewegung durch den Antrieb gegen den jeweils zugeordneten Anschlag laufen kann. Sobald die Überwachungsvorrichtung dies aufgrund der fehlenden Umsetzung der Energiezufuhr in eine entspre­ chende Bewegung am Antrieb wahrnimmt, wird eine neue Bezugs­ stellung festgelegt. Diese muß nicht der Stellung entsprechen, die das Getriebe bei Erreichen des bislang genannten Anschlags einnimmt, sondern kann ebenso in der zweiten Endstellung des Getriebes, in welcher es am anderen Ende seiner Auslenkweite an einem Anschlag anliegt, gegeben sein. Wesentlich ist nur, daß eine Bezugsstellung vorliegt, von der aus Stellungsände­ rungen am Inkrementalgeber ermittelbar sind.

Durch die Überwachungsvorrichtung ist folglich durch Aufnahme der Informationen von Inkrementalgeber und Antrieb eine berührungsfreie Ermittlung der jeweiligen Absolutstellung des Getriebes sowie der relativen Stellungsänderung desselben be­ stimmbar. Da die Auswirkung von Verschleiß aufgrund der Be­ rührungsfreiheit demnach völlig fehlt, ist die Kupplungslage­ regelung auch nach sehr langer Betriebsdauer noch voll funktionsfähig. Hinzu kommt, daß der Inkrementalgeber an un­ terschiedlichen Stellen des Getriebes, nämlich überall dort, wo eine Bewegung auftritt, angeordnet sein kann und daher mit geringem Raumbedarf im Gehäuse der Stelleinrichtung unterge­ bracht werden kann. Eine Einrichtung zur Ermittlung einer En­ ergiezufuhr zum Antrieb sowie der Wirkrichtung des letztgenannten kann im Gehäuse der Stelleinrichtung, gegebe­ nenfalls aber auch außerhalb desselben untergebracht werden, so daß für die Überwachungsvorrichtung kein besonderer Raum im Gehäuse vorgesehen muß. Anspruch 2 ist auf eine Meßeinrichtung gerichtet, welche es ermöglicht, der Überwachungsvorrichtung die den Antrieb betreffenden Signale zuzuleiten.

Wie bereits angesprochen, kann es bei einer Störung in der Überwachungsvorrichtung geschehen, daß während des Betriebs der Stelleinrichtung das Getriebe den seiner seitherigen Be­ wegungsrichtung zugeordneten Anschlag anfährt und die Bezugs­ stellung neu ermittelt wird. Normalerweise wird ein derartiger Bestimmungsvorgang für die Bezugsstellung aber lediglich beim Start der Überwachungsvorrichtung vorgenommen, beispielsweise beim Anlassen der Maschine eines Kraftfahrzeugs oder während des erstmaligen Kupplungsvorganges zum Ein- oder Ausrücken. Solange diese erstmalige Festsetzung der Bezugsstellung gemäß Anspruch 3 noch nicht erfolgt ist, wird für die Ermittlung der momentanen Absolutstellung des Getriebes von einer Ersatz­ stellung ausgegangen, die beispielsweise dadurch entsteht, daß die beim vorangehend letzten Betrieb der Stelleinrichtung er­ mittelte Bezugsstellung bis zur Ermittlung einer neuen Be­ zugsstellung weiterverwendet wird. Die Ersatzstellung könnte auch auf andere Weise ermittelt werden, indem beispielsweise andere der Überwachungsvorrichtung zur Verfügung stehende In­ formationen, nämlich Eingangs- und Ausgangsdrehzahl der Kupp­ lung ausgewertet werden und hieraus auf eine bestimmte Stel­ lung des Getriebes geschlossen wird.

In Anspruch 5 ist ein vorteilhafter Unterbringungsort für den Inkrementalgeber aufgenommen, da dieser an der besagten Stelle gut anzuordnen ist und durch Überwachung der Abtriebswelle des Antriebs auf einfache Weise Bewegungen derselben dedektieren kann.

In Anspruch 6 ist eine vorteilhafte Ausführung des Antriebs angegeben.

Im folgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 eine teilweise geschnittene Draufsicht einer elektromotorischen Stelleinrichtung für eine Kraftfahrzeug-Reibungskupplung mit hydraulisch betätigtem Ausrückersystem;

Fig. 2 eine Schnittansicht der Stelleinrichtung, gesehen entlang einer Linie II in Fig. 1;

Fig. 3 eine Schnittansicht der Stelleinrichtung, gesehen entlang einer Linie III-III in Fig. 1;

Fig. 4 eine Herauszeichnung eines Inkrementalgebers an der Stelleinrichtung in Schnittdarstellung;

Fig. 5 eine stark vereinfachte prinzipielle Darstellung der Kupplungslageregelung.

Die Fig. 1 bis 3 zeigen eine Stelleinrichtung für eine Kraftfahrzeug-Reibungskupplung, mit einem in der dargestellten Ausführungsform hydraulischen Ausrückersystem. Die Stellein­ richtung umfaßt ein Gehäuse 1 mit einem Antrieb 4 in Form ei­ nes Elektromotors 5, der über ein Getriebe 7, das als Kurbel­ getriebe ausgebildet ist, ein Ausgangsglied 2, gebildet durch einen hydraulischen Geberzylinder 9 des hydraulischen Ausrückersystems der Kupplung, betätigt.

Das Kurbelgetriebe 7 arbeitet als Schneckengetriebe 8, welches ein Segment-Schneckenzahnrad 10 aufweist, das auf einem mit einem Ende im Gehäuseteil 1 befestigtem Lagerzapfen 11 drehbar gelagert ist. Mit einer am Umfang des Segment-Schnecken­ zahnrads vorgesehenen Verzahnung 13 kommt eine unmittelbar auf der Abtriebswelle 14 des Antriebs 4 sitzende Schnecke 15 in Eingriff. Die Abtriebswelle 14 ist mit ihrem freien Ende über eine Hülse 17 im Gehäuse 1 gelagert. An dem Segment- Schneckenzahnrad 10 sind Wangen 18 ausgebildet, die, in Achs­ richtung des Lagerzapfens 11 gesehen, mit Abstand voneinander angeordnet sind. In den Wangen 18 sind miteinander fluchtende erste Aussparungen 20 ausgebildet, in welche ein parallel zum Lagerzapfen 11 verlaufender, in einem Auge 60 einer Stößel­ stange 22 befestigter Bolzen 21 einschiebbar ist. Die Stößel­ stange ist in einer Kunststoffbuchse 27 verschiebbar angeord­ net, die mit ihrem vom Bolzen 21 abgewandten Ende schwenkbar in einer Lagerstelle 85 im Gehäuse 1 gelagert ist und einen Sitz 61 für eine Feder 62 aufweist, die sich mit ihrem dem Segment-Schneckenzahnrad 10 zugewandten Ende an einem Feder­ teller 25 abstützt, der mit seiner von der Feder 62 abge­ wandten Seite an einem mit radialer Vergrößerung ausgebildeten Ansatz 26 der Stößelstange 22 zur Anlage kommt. Durch die Kunststoffbuchse 27 wird in Verbindung mit der den Bolzen 21 umgreifenden Stößelstange 22, der Feder 62 und dem Federtel­ ler 25 ein Kraftspeicher 23 gebildet. Dessen Lagerstelle 85 am Gehäuse 1 ist relativ zur Mittelachse des Lagerzapfens 11 so angeordnet, daß der Kraftspeicher 23 in seiner in Fig. 1 ge­ zeigten Endlage eine geringe Übertotpunktstellung entgegenge­ setzt der Auskuppeldrehrichtung des Segment-Schneckenzahnrades 10 einnimmt. Eine derartige Übertotpunktanordnung zur Stabilisierung der Endlage ist in der DE 37 06 849 A1 ausführlich beschrieben.

Winkelmäßig versetzt gegenüber den Aussparungen 20 zur Mittelachse des Lagerzapfens 11 sind in den Wangen 18 des Segment-Schneckenzahnrades 10 weitere Aussparungen 28 (Fig. 3) ausgebildet, die miteinander fluchten und zur Aufnahme eines Bolzens 29 vorgesehen sind, der von einem Auge 30 der Kolbenstange 31 des hydraulischen Geberzylinders 9 umgriffen ist. Die Ausnehmungen 28 sind auf den Federspeicher 23 zugerichtet, so daß der Bolzen 29, einmal in die Aussparungen 28 von radial außen her eingeführt, unter der Wirkung des Federspeichers 23 am radial inneren Ende der Aussparungen 28 gehalten wird. Der Schwenkwinkel des Segment-Schneckenzahnrades 10 ist hierbei so begrenzt, daß diese vorteilhafte Wirkung des Federspeichers 23 auf jeden Fall erhalten bleibt.

Das Gehäuse weist einen Boden 75 auf, in dem ein Zapfen 78 befestigt ist, der zumindest im Erstreckungsbereich einer Ausnehmung 79 im Segment-Schneckenzahnrad 10 mit einer ela­ stischen Umhüllung 80 versehen ist. Dieser Zapfen 78 dient als Anschlag 81 für die in Umfangsrichtung liegenden Be­ grenzungen 35, 36 der Ausnehmung 79.

Das Getriebe funktioniert derart, daß eine vom Antrieb 4 ge­ lieferte Bewegung eine Rotation der Abtriebswelle 14 bewirkt, so daß die auf dieser angeordnete Schnecke 15 und damit das Segment-Schneckenzahnrad 10 in eine Drehbewegung versetzt werden und, in Abhängigkeit von der Wirkrichtung des Antriebs, die Kolbenstange 31 des hydraulischen Geberzylinders 9 zum Ein- oder Ausfahren bewegt wird. Hierbei wirkt der Kraftspei­ cher 23 wie folgt:

In der der eingekuppelten Stellung der Kupplung gemäß Fig. 1 zugeordneten Endstellung des Segment-Schneckenzahnrades 10 ist die Feder 62 nahezu völlig gespannt. Treibt der Antrieb 4 das Segment-Schneckenzahnrad 10 in Ausrückrichtung der Kupplung, das heißt, in Fig. 1 gegen den Uhrzeigersinn an, so entspannt sich die Feder 62 nach Durchgang durch die Totpunktstellung des Getriebes 7 und unterstützt damit den Antrieb 4. Die Kupplung kann auf diese Weise auch bei vergleichsweise schwach dimensioniertem Antrieb rasch ausgekuppelt werden. In Einkuppelrichtung wird der von seiner Drehrichtung umgekehrte Antrieb 4 von der Anpreßfeder der Kupplung unterstützt, so daß trotz vergleichsweise geringer Antriebsleistung die Feder 62 erneut gespannt werden kann.

Der Anschlag 81 greift in die Ausnehmung 79 ein, die, in Um­ fangsrichtung gesehen, an die Größe des vorbestimmten Schwenkwinkels des Segment-Schneckenzahnrades 10 angepaßt ist, so daß das letztgenannte jeweils mit einer der Begrenzungen 35,36 an den Rändern der Ausnehmung 79 an dem An­ schlag 81 zur Anlage kommt, wenn der vorbestimmbare Winkel überstrichen ist. Gleiches gilt für eine Bewegung in Gegen­ richtung.

Am Antrieb 4 ist an dessen dem Getriebe 7 zugewandter Seite ein Inkrementalgeber 40 befestigt, der wie folgt ausgebildet ist:

An der Abtriebswelle 14 des Antriebs 4 ist ein Impulsring 41 (Fig. 4) befestigt, der über den Umfang eine Mehrzahl magnetisch wechselnder Pole 42 aufweist. Diese werden durch in Drehrichtung des Impulsrings 41 mit Abstand zueinander ange­ ordnete Sensoren 43 in Form von Hallsensoren abgetastet, wobei bei Drehung des Impulsringes 41 mit der Abtriebswelle 14 aufgrund der wechselnden magnetischen Beeinflussung der ma­ gnetische Fluß in den einzelnen Sensoren 43 eine periodische Änderung erfährt. Diese führt jeweils zu einer digitalen Um­ schaltung der Sensoren und damit zu einer entsprechenden Spannungsänderung an deren Signalausgängen. Die durch den Im­ pulsring 41 ausgelöste Signalfolge an den Sensoren 43 ist drehrichtungsabhängig, so daß über die jeweilige Signalfolge die Drehrichtung der Abtriebswelle 14 ableitbar ist.

Die Spannungsänderungen an den Signalausgängen der Sensoren 43 werden einer Drehwinkelerkennung 44 (Fig. 5) zugeführt, die aus der Anzahl der Spannungsänderungen den Drehwinkel ermit­ telt, der von der Abtriebswelle durchfahren wurde, um das Ge­ triebe 7 von einer ersten Stellung in eine zweite zu überfüh­ ren. Die Drehwinkelerkennung 44 gibt ein dem Drehwinkel der Abtriebswelle 14 zugeordnetes Signal an eine Überwachungsvor­ richtung 45 einer Kupplungslageregelung 47 weiter, die au­ ßerdem ein der Drehrichtung der Abtriebswelle 14 entsprechen­ des Signal von einer Drehrichtungserkennung 48 aufnimmt, das diese in Abhängigkeit von der an den Sensoren 43 dedektierten Signalfolge abgibt. Weiterhin nimmt die Überwachungsvorrich­ tung 45 Signale von einer Meßvorrichtung 49 auf, durch welche die dem Antrieb 4 zugeführte Energie, im vorliegenden Fall der dem Elektromotor 5 zugeleitete Strom, betragsmäßig erfaßt wird.

An die Überwachungsvorrichtung 45 sind zwei Speicher 50, 51 angeschlossen, von denen im ersten Speicher 50 Daten einer exakt definierten Bezugsstellung des Getriebes 7 abgespeichert sind, deren Ermittlung in der nachfolgend beschriebenen Weise erfolgt, während im zweiten Speicher 51 Ersatzdaten abgelegt sind, die einer Ersatzstellung des Getriebes 7 zugeordnet und von der Überwachungsvorrichtung 45 abrufbar sind, bis im Speicher 50 die der definierten Bezugsstellung entsprechenden Daten eingegeben sind. Die Dateneingabe kann mittels der Überwachungsvorrichtung 45 erfolgen.

Bei einem Startvorgang des Kraftfahrzeugs oder beim erstma­ ligen Kupplungsvorgang wird der Antrieb 4 mit Energie derart versorgt, daß die Abtriebswelle 14 mit vorbestimmbarer Wirk­ richtung eine Drehung durchführt und hierbei über die Schnec­ ke 15 das Segment-Schneckenzahnrad 10 antreibt, bis das letztgenannte in Abhängigkeit von seiner Drehrichtung mit der Begrenzung 35 oder 36 in Anlage am Anschlag 81 kommt und da­ durch zum Stillstand gelangt. Bei weiterer Energiezufuhr zum Antrieb ist wegen der Anlage des Segment-Schneckenzahnrads 10 am Anschlag 81 die Abtriebswelle 14 blockiert, so daß der Inkrementalgeber 40 keine Stellungsänderung am Getriebe 7 mehr registriert. Während hierdurch der Überwachungsvorrichtung 45 ein Stillstand der Abtriebswelle 14 gemeldet wird, entnimmt sie gleichzeitig der Meßvorrichtung 49 Signale, welche auf eine fortgesetzte Energiezufuhr zum Antrieb 4 hinweisen. Bei Aufnahme dieser Signalkombination vom Inkrementalgeber 40 ei­ nerseits und von der Meßvorrichtung für Energiezufuhr 49 an­ dererseits verfügt die Überwachungsvorrichtung 45 über die Information, daß das Segment-Schneckenzahnrad 10 durch seine Anlage am Anschlag 81 eine exakt definierte Bezugsstellung einnimmt. In Abhängigkeit von den Signalen, die vor dem Stillstand der Abtriebswelle 14 von der Drehrichtungserken­ nung 48 geliefert wurden, ist hierbei durch die Überwachungs­ vorrichtung unterscheidbar, mit welcher der Begrenzungen 35, 36 das Segment-Schneckenzahnrad am Anschlag 81 zur Anlage ge­ kommen ist. Daraufhin werden die dieser Bezugsstellung des Segment-Schneckenzahnrades 10 zugeordneten Daten von der Überwachungsvorrichtung 45 in den Speicher 50 eingespeichert, wo sie bei Bedarf wieder entnehmbar sind.

Mit Kenntnis dieser Bezugsstellung des Segment-Schneckenzahn­ rades 10 genügt es von nun an für die Überwachungsvorrich­ tung 45, über die Drehwinkelerkennung 44 und die Drehrich­ tungserkennung 48 die jeweilige Stellungsänderung am Seg­ ment-Schneckenzahnrad 10 zu erfassen, so daß, obwohl mit dem Inkrementalgeber 40 lediglich ein Element vorgesehen ist, welches Differenzstellungen anzeigen kann, durch Rückbezug zur Bezugsstellung stets die Absolutstellung des Segment-Schnec­ kenzahnrades 10 bestimmbar ist.

Die beschriebene Wirkungsweise funktioniert allerdings nur solange, wie keine Störung an der Kupplungslageregelung 47 eingetreten ist. Im Falle einer Störung ist allerding nicht auszuschließen, daß die Überwachungsvorrichtung 45 von einer nicht zutreffenden Bezugsstellung ausgeht, was zur Folge haben kann, daß das Segment-Schneckenzahnrad 10 während der Be­ triebsphase der Stelleinrichtung mit einer seiner Begren­ zungen 35, 36 gegen den Anschlag 81 läuft. Dies ist jedoch für den Betrieb der Stelleinrichtung unschädlich, da durch die Überwachungsvorrichtung das Anliegen des Segment-Schnecken­ zahnrades 10 am Anschlag 81 erkannt und daraufhin selbsttätig eine Neuermittlung der Bezugsstellung vorgenommen wird. Dies geschieht in der eingangs bereits erläuterten Weise durch Aufnahme von Signalen des Inkrementalgebers 40 sowie der Meß­ vorrichtung 49.

Für den Fall, daß beim Starten des Kraftfahrzeugs nicht sofort die Bezugsstellung des Getriebes 7 ermittelt wurde oder er­ mittelt werden konnte, besteht die Möglichkeit, Daten aus dem Speicher 51 auszulesen, die einer Ersatzstellung für die Be­ zugsstellung zugeordnet sind. Die diese Ersatzstellung ange­ benden Daten können beispielsweise während einer vorangegan­ genen Betriebsphase der Stelleinrichtung in Form von Daten der damaligen Bezugsstellung im Speicher 51 abgelegt worden sein und werden nun, nachdem das Kraftfahrzeug nach einer Nichtge­ brauchsphase wieder in Betrieb gesetzt werden soll, durch die Überwachungsvorrichtung 45 aus dem Speicher 51 ausgelesen und, bis zum Vorliegen der Daten einer neuen Bezugsstellung, als Grundlage für Auslenkungen des Inkrementalgebers 40 verwendet.

Die Kupplungslageregelung 47 funktioniert in einer vereinfachten Ausführung auch dann, wenn die Meßvorrichtung 49 für Energiezufuhr den Betrag der dem Antrieb 4 zugeleiteten Energie nicht ermittelt. Wesentlich ist nur, daß bei Energiezufuhr zum Antrieb 4 gleichzeitig der Inkrementalgeber 40 auf eine Drehung des Impulsringes 41 und damit der Abtriebswelle 14 überwacht wird.

Claims (6)

1. Stelleinrichtung, insbesondere für eine Kraftfahrzeug- Reibungskupplung, umfassend einen Antrieb, ein dessen Bewegung in eine im wesentlichen translatorische Bewegung eines Ausgangsglieds umsetzendes Getriebe, dessen Aus­ lenkweite durch zumindest einen Anschlag begrenzbar ist und einer Kupplungslageregelung, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungslageregelung (47) mit einer Überwa­ chungsvorrichtung (45) versehen ist, durch welche der Antrieb (4) auf Energiezufuhr und Wirkrichtung überprüf­ bar sowie ein Inkrementalgeber (40) auf Getriebebewe­ gungen zugeordnete Stellungsänderungen überwachbar ist, indem bei Umsetzung einer Energiezufuhr am Antrieb (4) in eine entsprechende Stellungsänderung am Inkrementalgeber (40) die neue Position des Getriebes (7) in Bezug zur alten Position ermittelbar ist, während ein Stillstand am Inkrementalgeber (40) bei Energiezufuhr am Antrieb (4) über die Wirkrichtung des letztgenannten ei­ nen Rückbezug auf das Erreichen der dieser Wirkrichtung zugeordneten definierten Bezugsstellung des Getriebes (7) gibt, wobei die Bezugsstellung bei Anlage des Getrie­ bes (7) an dem der Wirkrichtung des Antriebs (4) zuge­ ordneten Anschlag (81) eingenommen wird.

2. Stelleinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Überwachungsvorrichtung (45) eine bei Energiezu­ fuhr am Antrieb (4) die Energie betragsmäßig erfassende Meßvorrichtung (49) aufweist, deren Meßwerte bei gleich­ zeitigem Stillstand des Inkrementalgebers (40) einen Halt des Getriebes (7) in seiner der jeweiligen Wirkrichtung des Antriebs (4) zugeordneten Bezugsstellung anzeigen.

3. Stelleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß bei einem Start der Überwachungsvorrich­ tung (45) der Antrieb (4) für eine Angabe einer Bezugs­ stellung des Getriebes (7) durch die Überwachungsvor­ richtung (45) in vorbestimmbarer Wirkrichtung für eine Bewegung des Getriebes (7) bis zur Anlage an dem dieser Wirkrichtung zugeordneten Anschlag (81) ansteuerbar ist.

4. Stelleinrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß bis zum Erreichen des der jeweiligen Wirkrichtung des Antriebs (4) zugeordneten Anschlags (81) Werte, die einer ersatzweisen Bezugsstellung zugewiesen sind, zur Bestim­ mung der momentanen Absolutposition des Getriebes (7) aus einem der Überwachungsvorrichtung (45) zugeordneten Speicher (51) abrufbar sind.

5. Stelleinrichtung nach Anspruch 1 oder 2 mit einem eine Abtriebswelle aufweisenden Antrieb, dadurch gekennzeich­ net, daß der Inkrementalgeber (40) am Antrieb (4) aufge­ nommen und zur Drehüberwachung der Abtriebswelle (14) desselben vorgesehen ist.

6. Stelleinrichtung nach einem der Ansprüche 1-5, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (4) durch einen Elektro­ motor (5) gebildet wird.