DE4343146C2 - Vorrichtung zum Vereinzeln von Papierprodukten, zum Beispiel Signaturen und Zeitungen von einem Stapel mittels einer rotierbar gelagerten Greifertrommel - Google Patents

Description

Vorrichtung zum Vereinzeln nach dem Oberbegriff des Anspruches 1, um einzelne Exemplare von einem Stapel zu ziehen und zur Weiterverarbeitung einer anderen Vorrichtung, z. B. für das Binden, Heften, Zusammentragen oder Trennen zuzuführen.

Greifereinrichtungen werden im allgemeinen in Verbindung mit anderen Mechanismen betrieben und sind auf einem gemeinsamen Rahmen gelagert. Eine solche Konstruktion ist mit unterschiedlichen Behältern verbunden, die als Sammelbehälter (hopper) bezeichnet werden. Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Art Sammelbehälter, der von den Firmen Muller Martini, McCain, AM Graphics und Ferag u. a. kommerziell erhältlich ist.

Die meisten dieser kommerziell erhältlichen Sammelbehälter werden in ein und derselben Weise betrieben. Es wird Papier in einem Behälter plaziert und an einem Ausrichtpunkt über der Greifertrommel ausgerichtet. Dies kann entweder manuell oder automatisch erfolgen. Ein Saugmechanismus, d. h. eine Reihe von vakuumbetriebenen Saugnäpfen zieht ein einzelnes Produktexemplar nach unten. Beim Passieren eines Greifersitzes unterhalb der Vorderkante des Produktexemplars ergreift der durch einen Exzenter aktivierte Greifer das Exemplar und zieht es von dem Stapel.

Da die Greifertrommel sich mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit dreht, erfolgt die Winkelausrichtung zwischen dem Greifersitz und der Vorderkante des Exemplars in einem sehr kurzen Zeittakt. Folglich findet zwischen einem Zustand "soeben ergriffen" und einem Zustand "vollständig ergriffen" ein Relativschlupf statt. Diese Phase ist jedoch der kritische Punkt und führt bei den Vorrichtungen des Standes der Technik häufig zu Störungen im Sammelbehälter. Es kann zum Beispiel sein, daß der Greifer das Produkt verfehlt, es nur teilweise von dem Stapel zieht, mehr als ein Produkt ergreift oder aufgrund des sehr schnellen Impulswechsels das Produkt einreißt. Bei höheren Geschwindigkeiten häufen sich diese Probleme und führen oft zu erheblichen Produktionsausfällen.

Im Stand der Technik gibt es verschiedene Versuche, dieses Defizit zu beheben. Eine der Lösungen war es, zwei Sammelbehälter mit halber Geschwindigkeit für eine Station einzusetzen. Andere Lösungen sehen eine Verbesserung der Greifkraft und/oder unterschiedliche Greifersitze und Greifermaterialien vor.

Greifereinrichtungen dieser generellen Art sind z. B. in den U.S. Patenten Nr. 2,425,936 und Nr. 2,903,260 dargestellt. Diese Patente offenbaren Signaturzuführvorrichtungen mit Zuführmechanismen, die sich relativ zu einer rotierenden Trommel und entgegen der Drehrichtung der Trommel bewegen. Folglich wird der Mechanismus bezüglich der Rotation der Trommel zum Zeitpunkt des Kontaktes mit einer Signatur abgebremst.

Das U.S. Patent Nr. 4,901,996 betrifft eine Greifertrommel für das Entfernen von Signaturen von einem Stapel und das Zuführen in eine Fördereinrichtung für eine Zusammentragvorrichtung. Die Signatur wird in die rotierende Trommel mit einer Geschwindigkeit gezogen, die in etwa der Umfangsgeschwindigkeit der Trommel gleichkommt. Wenn sich die Signatur vollständig in der Trommel befindet, wird sie in der Drehrichtung der Trommel beschleunigt, und nachdem sie eine bogenförmige Strecke zurückgelegt hat, wird die Signatur von dem Speicherrost innerhalb der Trommel gestoßen und der Fördereinrichtung der Zusammentragvorrichtung zugeführt.

DE 30 35 498 A1 offenbart eine Anleger für Druckbogen. In einem Druckbogenmagazin zur Aufnahme eines Druckbogenstapels bringt ein Vereinzelungsorgan jeweils einen Druckbogen des Druckbogenstapels in den Bereich einer Greifertrommel. Diese ergreift den Bogen durch das Schließen eines Greiferhebels und wirft ihn nach einer Teilumdrehung durch das Öffnen des Greiferhebels auf eine Auflage. Der ergriffene Bogen ist mit seinem Rand zwischen den Greiferhebeln und einer Wange kraftschlüssig gehalten, wobei die Wange in Drehrichtung der Greifertrommel gesehen, zwischen einer vorausgehenden und einer nachlaufenden Endlage verschiebbar an der Greifertrommel gelagert ist. Die Wange verschiebt sich zum Zeitpunkt des Auftreffens des Greiferhebels aus der vorausgehenden in die nachlaufende Endlage, wobei der Greiferhebel bis zum Öffnen kraftschlüssig der Bewegung der Wange folgt.

Ferner sind Greifermechanismen des Standes der Technik mit einem Federsystem zum Schließen der Greiferbacke mit einer Druck- oder Spannfeder ausgerüstet. Die Feder, die in der geöffnete-Backe-Position vorgespannt ist, wird entspannt, wenn der Greifer sich schließt. Dies verursacht einen Verlust an Greifkraft gerade wenn sie am nötigsten ist, d. h. zu dem Zeitpunkt, wenn das Exemplar von dem Stapel gezogen werden muß. Würde die Feder jedoch größer sein, so würde dies beim Zusammendrücken der Feder eine erhöhte Belastung der Trommel bedeuten. Als eine mögliche Lösung des Problems ist ein Greifer des Standes der Technik (AM Graphics' Sammelbehälter) mit einem individuellen Exzentersystem versehen, um den Ansatzpunkt der Feder zu bewegen. Um jedoch genügend Greifkraft zu erlangen, muß die Exzenterrolle den Exzenter verlassen.

Es ist demnach die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung zum Vereinzeln von Papierdrucken derart zu verbessern, eine relativ geringe Winkelbewegung von Übertragungselementen in eine gegebenen Richtung in eine wesentlich vergrößerte Winkelbewegung der die Papierprodukte ergreifenden Greifereinrichtungen umzuwandeln.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst.

Es hat sich als eine sehr vorteilhafte Verbesserung gegenüber dem Stand der Technik erwiesen, einen Greifer und Greifersitz auf einem Gelenkarm vorzusehen, und einen Greifer, der sich relativ zu dem Greifersitz und dem Arm von einer geöffneten Position in eine geschlossene Position dreht, während der Arm sich entgegen der Drehrichtung der Trommel bewegt.

Bei der erfindungsgemäßen Einrichtung ist mehr Zeit für die eigentliche Greiffunktion vorgesehen, ohne daß dies die Produktionsgeschwindigkeit beeinflußt. Die Beschleunigung der Produkte weg von dem sich in dem Sammelbehälter befindlichen Stapel verläuft wesentlich gleichmäßiger. Jede Zerrbewegung wird dabei vermieden. Der Greifersitz und die Greiferbacke können sich auf der Greifertrommel frei bewegen. Durch die Rotation der Trommel in die eine Richtung und die des Greifers in die entgegengesetzte Richtung wird eine verhältnismäßige Verlangsamung der Greiferbewegung erreicht.

Es muß beachtet werden, daß die Relativbewegung des Greifers an einem Rotationspunkt der Trommel dieser voraus ist. Dieses führt zu einer Verschnellung der Greiferbewegung, d. h. daß der Greifer mit höherer Geschwindigkeit weg von dem Produkt bewegt wird, was beim Ablegen des Produkts sich als sehr vorteilhaft erweist.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des der Erfindung zugrundeliegenden Gedankens weist der Exzenter eine Umfangsexzenteroberfläche auf, auf der an einem Winkelhebel aufgenommene Exzenterrollen ablaufen.

Nach einer Weiterbildung der vorliegenden Erfindung weisen die Greifermittel einen Greifersitz auf, angeordnet an den Gelenkmitteln und Fingern benachbart zu dem Greifersitz, wobei die Greiferfinger schwenkbar auf einer Schwenkwelle angeordnet sind und ein Getriebesegment starr auf der Getriebetrommel getragen ist und einen seinen Ursprung an der zentralen Achse besitzenden Krümmungsradius aufweist, wobei ferner Getriebemittel auf der Schwenkwelle angeordnet sind und mit dem Getriebesegment in Eingriff stehen, um eine relativ kleine Winkelbewegung der Gelenkmittel in einer gegebenen Richtung in eine relativ größere Winkelbewegung der Greiferfinger in der gegebenen Richtung umzuwandeln.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind die Greiferfinger in einer Winkelrichtung zu dem Greifersitz hin mittels flach gewickelter Federmittel vorgespannt, die mit den Greiferfingern in Verbindung stehen.

Besonders im Hinblick auf das Problem, eine gleichbleibende Greifkraft zu schaffen und eine gleichmäßige Beschleunigung der Produkte beim Ergreifen zu erhalten, wurde eine flache, gewundene Druckfeder in den Greifer eingebaut. Wenn sich der Greifer schließt, erlaubt die Feder ein Abbiegen des Greifers um seine Drehachse, um so Produkte unterschiedlichen Formats zu kompensieren. Beim Schließen des Greifers entspannt sich die Druckfeder, und der Gelenkmechanismus funktioniert mit erhöhtem Wirkungsgrad. Somit bleibt die übertragene Kraft relativ konstant. Inzwischen bleibt die Exzenterrolle mit dem Exzenter in Kontakt, so daß der Mechanismus der vorgeschriebenen Beschleunigungskurve folgt. Die mit dem erfindungsgemäßen Greifer erzielte Drehmomentkurve ist somit relativ flach.

Gemäß einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfassen die Greiferfinger ein Traglager, welches die Schwenkwelle umgibt, wobei Traglager und Schwenkwelle dazwischen einen Raum definieren, der eine Translationsauslenkung des Traglagers bezüglich der Schwenkwelle gestattet.

Gemäß einer abschließend aufgezählten vorteilhaften Weiterbildung weisen die Gelenkmittel zwei identische Kippgelenke auf, und zwar mit einer Winkelversetzung von 180° bezüglich einander an der Greifertrommel 5 angeordnet, wobei jedes der Kippgelenke einen Exzenterfolger aufweist, der auf einer Exzenteroberfläche des Exzenters läuft und wobei ein erstes Gelenk mit einem ersten Ende und mit dem Exzenterfolger in Verbindung steht, und wobei ferner eine Schwenkverbindung vorgesehen ist zur Schwenkverbindung des ersten Gelenkes um eine Achse im wesentlichen parallel zu der zentralen Dreh- oder Rotationsachse der Trommel und mit einem zweiten Ende, und wobei ferner ein zweites Gelenk und ein Gelenkarm vorhanden sind, wobei jeder der zweiten Gelenke schwenkbar mit dem erwähnten zweiten Ende des entsprechenden ersten Gelenkes verbunden ist und ferner mit dem entsprechenden Gelenkarm, und wobei schließlich jeder der Gelenkarme entsprechende Greifermittel trägt und um die zentrale Achse schwenkbar ist.

Die Konstruktion der vorliegenden Erfindung wird durch die folgende Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels im Zusammenhang mit den beigefügten, nachstehend erläuterten Zeichnungen weiter verdeutlicht.

Fig. 1 ist eine perspektivische Ansicht der Anordnung eines Sammelbehälters und einer Greifertrommel (unter Weglassung aller nicht wesentlichen Teile);

Fig. 2 ist eine schematische Seitenansicht der Greifertrommel und der Greifer/Gelenkarm-Einheit;

Fig. 2a bis 2c sind schematische Darstellungen des Greifermechanismus in drei Funktionsstufen;

Fig. 3 ist eine Seitenansicht der wesentlichen Teile der Anordnung des Sammelbehälters und der Greifertrommel gemäß Fig. 1;

Fig. 4 ist eine perspektivische Darstellung des Greifermechanismus;

Fig. 5a ist ein Zeittaktschema, das die Winkelposition der Trommel und das relative Zeittaktverhalten der Greifer zeigt;

Fig. 5b ist eine Darstellung der Winkelpositionen entsprechend dem Zeittaktschema der Fig. 5a; und

Fig. 6 zeigt ein Kräfteschema relativ zu der Gelenkarmbewegung des Greifersitzes.

Fig. 1 zeigt einen Sammelbehälterrahmen 1, auf welchem ein Papierbehälter 2 standfest angebracht ist. Zum Zwecke einer deutlicheren Darstellung der Erfindung sind verschiedene, nicht wesentliche Teile nicht gezeigt. Es sind Saugnäpfe 3 rotierbar auf einer Saugstange 4 angebracht, die in dem Behälterrahmen 1 angebracht ist. Die Saugvorrichtung funktioniert in bekannter Weise, so daß eine spezifische Beschreibung nicht für notwendig gehalten wird.

Wie in den Fig. 1 und 4 gezeigt, rotiert eine Greifertrommel 5 um eine zentrale Achse mit im wesentlichen konstanter Winkelgeschwindigkeit. Die Anordnung ist auf einer Antriebswelle 6 angebracht, die in Stützlagern 7 in dem Behälterrahmen 1 gelagert ist und durch einen nicht dargestellten Antriebsmotor angetrieben wird.

Wie in Fig. 2 gezeigt, ist ein stationärer Greiferexzenter 8 in dem Behälterrahmen nicht drehbar gelagert. Ein Greifermechanismus umfaßt eine an dem einem Ende eines L-förmigen Bindegliedes A befestigte Exzenterrolle 9. Jede Bewegung der Exzenterrolle 9 veranlaßt das Bindeglied A, sich um einen Stift 10 zu drehen und diese Bewegung in eine Bewegung des anderen Endes des Bindegliedes A zu übersetzen, welches an einer in einem Lager 9a lagernden Druckfeder 11 befestigt ist. Folglich bewirkt eine Exzenterrollenbewegung in Richtung der Drehachse, d. h. eine Exzenterabsenkung, daß die Feder 11 gedehnt wird, und eine Exzenterrollenbewegung weg von der Drehachse, d. h. eine Exzentererhebung, daß die Feder zusammengedrückt wird. Die Feder 11 hat einen Federsockel 9b, der relativ zu der rotierenden Greifertrommel 5 standfest angebracht ist. Ein Bindeglied C ist zwischen dem Lager 9a und einem Lager 14 in einem Gelenkarm oder Bindeglied B angebracht. Der Gelenkarm B ist die Stütze für einen Greifer 12 und einen Greifersitz 13.

Das Bindeglied C ist um seine beiden Enden drehbar, nämlich in dem Lager 9a der Feder 11, d. h. koaxial mit dem Bindeglied A und zentral in dem Gelenkarm B in dem Lager 14. Der Gelenkarm B ist um die Antriebswelle 6 rotierbar gelagert. Mit anderen Worten, während der Gelenkarm B generell mit der Trommel 5 rotiert, ist er auch fähig, eine Winkelbewegung relativ zu der Trommel 5 auszuführen. Hinsichtlich seiner Winkelbewegung, veranlaßt jeder umrundete Teil des Exzenters 8 den Gelenkarm B, relativ zu der Winkelbewegung der Trommel 5 die Phasenlage zu verlassen. Jeder runde Teil des Exzenters 8 hält den Phasenwinkel zwischen dem Gelenkarm B und der Trommel 5 konstant.

Die nahezu lineare Bewegung des Lagers 9a in Richtung des Federsockels 9b (Federkompression) veranlaßt das Bindeglied C, den Gelenkarm B zu "ziehen" und somit den Gelenkarm B relativ zu der Trommel entgegen dem Uhrzeigersinn zu drehen, wie in Fig. 2 gezeigt, d. h. der Gelenkarm B wird beschleunigt. Wird die Feder 11 gedehnt, dann wird die Winkelbewegung des Gelenkarms B um die Antriebswelle 6 verlangsamt. In noch anderen Worten gesagt, der lineare Abstand zwischen dem Stift 10 und dem Lager 14 ist umgekehrt roportional zur zentripetalen Bewegung der Exzenterrolle 9, d. h. wenn der Exzenterradius klein ist, dann ist der Abstand zwischen dem Stift 10 und dem Lager 14 groß, und wenn der Exzenterradius groß ist, dann ist der Abstand zwischen dem Stift 10 und dem Lager 14 klein.

Wie oben erwähnt, stützt der Gelenkarm B den Greifer 12 und den Greifersitz 13. Der Greifersitz 13 ist mit herkömmlichem reibungssicherem Greifermaterial versehen, so daß bei geschlossenem Greifer der Griff auf das Papierprodukt optimal ist. Der Greifer 12 hat zwei Greiferbacken oder Greiferfinger, die symmetrisch auf dem Gelenkarm B angebracht sind. Die Greiferfinger können aus einem elastischen Material bestehen. Eine Welle 15 erstreckt sich aus den in dem Gelenkarm B vorgesehenen drehbaren Lagern 16. Ein auf der Welle 15 standfest angebrachtes Getrieberad 17 steht im Eingriff mit einem Getriebesegment 18, das standfest an der Trommel 5 angebracht ist. Jegliche Bewegung gegen den Uhrzeigersinn des Gelenkarms B relativ zu der Trommel 5 (siehe Fig. 2) veranlaßt den Greifer 12, sich in der gleichen Winkelrichtung zu drehen und somit den Greiferbacken zu öffnen.

Wie in dem Kräfteschema der Fig. 6 und in der Fig. 2 dargestellt, wird eine im wesentlichen konstante Greifkraft und eine gleichmäßige Beschleunigung des Produktes in dem Greifprozeß durch den Einbau einer flachen, gewundenen Druckfeder 20 in den Greifermechanismus erzielt. Beim Schließen des Greifers 12 ermöglicht es die Druckfeder 20, daß der Greifer 12 sich um seine Drehachse abbiegen und somit Produkte unterschiedlichen Formats kompensieren kann. Inzwischen bleibt die Exzenterrolle 9 mit dem Exzenter 8 in Kontakt, so daß der Mechanismus der vorgeschriebenen Beschleunigungskurve folgt. Die mit dem erfindungsgemäßen Greifer erhaltene Drehmomentkurve ist somit relativ flach.

In den kinematischen Skizzen der Fig. 2a, 2b und 2c wird der Exzenterradius R1 einer geöffneten Greiferposition zugeordnet. Der Exzenterradius R2 wird einer geschlossenen Greiferposition zugeordnet. Die Druckfeder 11 unterstützt das Schließen des Greifers 12, liefert die Greifkraft, wenn der Greifer geschlossen ist, und fördert zusätzlich die entsprechende Bewegung der Exzenterrolle 9 auf der Exzenterperipherie.

Fig. 2a zeigt den Greifer in einer geöffneten Position. Die Saugnäpfe 3 haben soeben ein Produkt auf den Greifersitz 13 gezogen. Die Exzenterrolle 9, die sich entgegen dem Uhrzeigersinn um den standfesten Exzenter 8 dreht, befindet sich in dem großen Exzenterradius R1. Die Feder 11 befindet sich in einem zusammengedrückten Zustand, d. h. der Abstand zwischen dem Stift 10 und dem Lager 14 ist klein.

In Fig. 2b ist die Exzenterrolle 9 gerade in die Exzenterabsenkung in dem Radius R2 eingetreten. Die Feder 11 ist gedehnt und der Abstand zwischen dem Stift 10 und dem Lager 14 ist maximal. Während der Rotation des Greifermechanismus entgegen dem Uhrzeigersinn (mit der Winkelgeschwindigkeit der Trommel 5) von der Position 2a zu der Position 2b hat sich der Gelenkarm B bezüglich der Trommel 5 verlangsamt. Dies bewirkt, daß das Getrieberad 17 in das Getriebesegment 18 eingreift, um den Greifer 12 zu schließen.

Wenn an dem Punkt des Ablegens des Produktes der Exzenterradius wieder größer wird, dann wird der Gelenkarm B aus seiner konstanten Geschwindigkeit (mit der Trommel) heraus beschleunigt. Mit anderen Worten, nachdem die Greiferbacke in der Position 2b geschlossen worden ist, hat sich der Gelenkarm B mit der konstanten Geschwindigkeit der Greifertrommel 5 fortbewegt. Wenn die Greiferbacke durch den Exzenter geöffnet wird, indem der Exzenter die Greiferbacke relativ zu der Greifertrommel 5 entgegen dem Uhrzeigersinn bewegt, dann wird die Greiferbacke buchstäblich von dem Produkt "weggezerrt".

In Fig. 5a sind die vorteilhaften Unterschiede zwischen der Betätigung der Einrichtungen des Standes der Technik und der Betätigung der Einrichtung gemäß vorliegender Erfindung deutlich dargelegt. Die Ordinate (y-Achse) bezieht sich auf die Winkelposition des Greifersitzes und die Abszisse (x-Achse) zeigt den Phasenwinkel oder Zeittaktwinkel. Die mit "Stand der Technik" bezeichnete gerade Linie stellt das lineare Verhältnis dar, und die mit "Greifersitzbewegung" bezeichnete Kurvenlinie stellt die Verlangsamung in dem Bereich 30° bis 50° dar.

Die mit "Greiferbacke" bezeichnete Kurve, die sich auf die Öffnung zwischen dem Greifer 12 und dem Greifersitz 13 bezieht, zeigt im Detail das Verhalten des Greifers 12 relativ zu der Winkelposition der Trommel 5 auf. Während ein Verhältnis von 1 : 1 eines durch einen Exzenter betätigten Greifers relativ zu der Rotation der Trommel zu einer geraden Linie führen würde, ist in der vorliegenden Erfindung gezeigt, daß die Greiferbacke eine verlängerte "offene" Phase und eine sehr kurze Schließphase hat. Der Übergang von der geöffneten in die geschlossene Position, währenddessen ein Schlupf des Produkts erfolgen kann, wurde beträchtlich verkürzt, und der Greifer ist vollständig geschlossen bei ca. 55°. Die in Fig. 5a erwähnten Winkelpositionen sind in Fig. 5b schematisch dargestellt.

Wie in Fig. 1 und 3 ersichtlich, können die Exzenterpositionen durch einen Exzenterarm 19, der standfest mit dem Exzenter 8 verbunden ist, feineingestellt werden. Es wird für einen Fachmann selbstverständlich sein, daß eine Verstellung in dem Exzenterarm 19 und somit in dem Exzenter 8 das Phasenmuster des Greifermechanismus relativ zu der Winkelposition der Trommel 5 ändert.

Fig. 6 zeigt die in einem Ausführungsbeispiel der Erfindung erzielte Greifkraft relativ zu der Bewegung des Gelenkarms B, ausgedrückt in Graden. Wie aus dem geraden Verlauf der Kurve zu entnehmen ist, erhöht sich die Federkraft linear beträchtlich, während die mittlere Greifkraft durch die 20 Grade der Bewegung praktisch konstant bleibt.

Bezugszeichenliste

1

Behälterrahmen

2

Papierbehälter

3

Saugnäpfe

4

Saugstange

5

Greifertrommel

6

Antriebswelle

7

Stützlager

8

Exzenter

9

Exzenterrolle

9

aLager für Druckfeder

9

bFedersockel

10

Stift

11

Druckfeder

12

Greifer

13

Greifersitz

14

Lager

15

Welle

16

drehbares Lager

17

Getrieberad

18

Getriebesegment.

19

Exzenterarm

20

flache Druckfeder

Claims (6)

1. Vorrichtung zum Vereinzeln von Papierprodukten, z. B. Signaturen und Zeitungen von einem sich in einem Sammelbehälter befindlichen Stapel, mit einer rotierbar gelagerten Greifertrommel (5), die sich mit im wesentlichen konstanter Winkelgeschwindigkeit um eine zentrale Antriebswelle (6) dreht, mit an der Greifertrommel (5) angebrachten, mit einem Greifersitz (13) zusammenwirkenden Greifern (12), welche das Papierprodukt im geöffneten Zustand übernehmen und im geschlossenen Zustand aus dem Stapel entfernen und entlang der Drehrichtung der Greifertrommel (5) bewegen, wobei das Öffnen und Schließen der Greifer (12, 13) durch einen neben der Greifertrommel angeordneten feststehenden Exzenter (8) erfolgt, durch den eine Exzenterrolle (9) geführt wird, die an einem Ende eines Winkelhebels (A) angebracht ist, dessen anderes Ende mit einem Bindeglied (C) verbunden ist, welches die Bewegung auf den Greifer (12) überträgt, welcher mit einem Getriebesegment (18) zusammenwirkt, dadurch gekennzeichnet, daß das Bindeglied (C) an einem mit seinem einen Ende um die Antriebswelle (6) schwenkbaren Gelenkarm (B) angreift, an dessen anderem Ende Greifer (12) und Greifersitz (13) angeordnet sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei der Exzenter (8) eine Umfangsexzenteroberfläche aufweist und die Winkelhebel (A) eine Exzenterrolle (9) besitzen, die auf der Umfangsexzenteroberfläche des Exzenters (8) läuft.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Greifermittel (12, 13) eine Greifersitz (13) aufweisen, angeordnet an den Gelenkmitteln (A, C) und Finger (12) benachbart zu den Greifersitz (13), wobei die Greiferfinger (12) schwenkbar auf einer Schwenkwelle (15) angeordnet sind und ein Getriebesegment (18) starr auf der Greifertrommel (5) getragen ist und einen seinen Ursprung an der zentralen Achse (6) besitzenden Krümmungsradius aufweist, wobei ferner Getriebemittel (17) auf der Schwenkwelle (15) angeordnet sind, und mit dem Getriebesegment (18) in Eingriff stehen, um eine relativ kleinere Winkelbewegung der Gelenkmittel (A, C) in einer gegebenen Richtung in eine relativ größere Winkelbewegung der Greiferfinger (12) in der gegebenen Richtung umzuwandeln.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, mit flach gewickelten Federmitteln (20), die mit den Greiferfingern (12) in Verbindung stehen, um die Greiferfinger (12) in einer Winkelrichtung zu den Greifersitz (13) hin vorzuspannen.

5. Vorrichtung nach Anspruch 4, wobei die Greiferfinger (12) ein Traglager (16) aufweisen, welches die Schwenkwelle (15) umgibt, wobei Traglager (16) und Schwenkwelle (15) dazwischen eine Raum definieren, der eine Translationsauslenkung des Traglagers (16) bezüglich der Schwenkwelle (15) gestattet.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Gelenkmittel (A, C) zwei identische Kippgelenke aufweisen, und zwar mit einer Winkelversetzung von 180° bezüglich einander an der Greifertrommel (5) angeordnet, wobei jedes der Kippgelenke einen Exzenterfolger (9) aufweist, der auf einer Exzenteroberfläche des Exzenters (8) läuft, und wobei ein erstes Gelenk mit einem ersten Ende mit dem Exzenterfolger (9) in Verbindung steht und wobei ferner eine Schwenkverbindung vorgesehen ist zur Schwenkverbindung des ersten Gelenks um eine Achse im wesentlichen parallel zu der zentralen Dreh- oder Rotationsachse (6) der Trommel (5), und mit einem zweiten Ende und wobei ferner ein zweites Gelenk und ein Gelenkarm (B) vorhanden sind, wobei jedes der zweiten Gelenke schwenkbar mit dem erwähnten zweiten Ende des entsprechenden ersten Gelenks verbunden ist und ferner mit dem entsprechenden Gelenkarm (B), und wobei schließlich jeder der Gelenkarme (B) entsprechende Greifermittel (12, 13) trägt und um die zentrale Achse (6) schwenkbar ist.