DE4342319A1 - Fahrweg-Teilesystem auf automatisch gelenkte Fahrzeuge - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrweg-Teilesystem für automatisch gelenkte Fahrzeuge mit Eigenantrieb und einer ihr Lenksystem beeinflussenden Sensoreinrichtung, die auf ein entlang dem Fahrweg angeordnetes aktives oder passives Leitsystem an­ spricht.

Als bevorzugte Anwendungen der Erfindung kommen beispielsweise auf zur Automatisierung geeigneten industriellen und sonstigen gewerblichen Gebieten in Frage, wo auf vorbestimmten Wegen zwi­ schen Be- und Entladestationen durch fahrerlos gelenkte Fahr­ zeuge eine rationalisierte, schnelle Beförderung von Gütern oder Personen eingerichtet werden kann. Derartige Transportlei­ stungen gehen beispielsweise von Flughafen-Terminals für Luft­ fracht oder Personenbeförderungs-, Eisenbahnanschlüssen oder Hafen-Ladeanlagen aus oder finden innerbetrieblich zwischen La­ gerhallen und Produktionsstätten statt. Gleichermaßen können unter Verwendung verkleinerter oder miniaturisierter Fahrzeuge Transporte auf innerhalb von Büro- oder Dienstleistungsgebäuden eingerichteten Wegstrecken oder auch in Haushalten, Gartenan­ lagen z. B. auf dem Spielzeug- und Freizeitbereich abgewickelt werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, für einen vorgegebe­ nen Verlauf einer Wegstrecke diejenigen Bauteile und Einrich­ tungen vorzusehen und möglichst einfach auszugestalten, die zur Einrichtung eines Fahrweges für den Fahrbetrieb automatisch ge­ lenkter Fahrzeuge unter den oben genannten Bedingungen erforder­ lich sind.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist das Fahrweg-Teilesystem der ein­ gangs bezeichneten Art erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet,

• - daß eine entlang des Fahrwegs verlegbare, aus eigensteifen Material bestehende Flachbahn in leicht handhabbare, zweckge­ formte Teilstücke unterteilt ist, die durch mechanische Klips-, Schraub- oder Steck-Schnellkupplungsmittel untereinander ver­ bindbar sind,
• - und daß das Leitsystem aus verbindbaren Leitstücken, inbeson­ dere gleicher Länge wie die Flachbahn-Teilstücke besteht, die auf den Teilstücken befestigbar oder in diese integriert sind, wobei die Teilstücke mit den Leitstücken entweder bei befahrba­ rem Untergrund eine kleinere Breite als die Fahrzeugspurweite aufweisen und auf dem Fahrweg oder seitlich davon, insbesondere mit Abstand über dem Boden zur Befestigung an Halteteilen vorgesehen sind, oder bei nicht befahrbarem Untergrund in ihrer Breite derjenigen der Fahrbahn entsprechen,

und wobei die auf dem Boden verlegbaren Teilstücke als zu einer vorbestimmten Geometrie gehörende Gerade, Kurven, Weichen, Kreuzungen, Ein- und Ausfahrten ausgebildet sind.

Wenn bei gewerblicher oder privater Nutzung des erfindungsge­ mäßen Teilesystems ein fester ebener Untergrund als Fahrbahn zur Verfügung steht, braucht die zu verlegende Flachbahn nur eine geringe Breite zu haben, weil sie dann lediglich als Hal­ ter für das Leitsystem zur Spurführung der Fahrzeuge dient, während die Fahrzeugräder auf dem vorhandenen Boden laufen. Im Fall eines auf Dauer nicht befahrbaren oder nicht zum Befahren geeigneten Bodens hat die Flachbahn eine etwas größere Breite als die Fahrzeugspurweite oder ist als doppelspurige Fahrbahn ausgeführt und dient dann sowohl als Auflage und Abstützung der Fahrzeugräder als auch zur Halterung des Leitsystems. Die Flachbahn besteht aus beliebig geeignetem Material, z. B. aus recyceltem gegebenenfalls armiertem Kunststoff, aus Elastomer oder dergleichen, wobei hochbelastete Teilstücke zusätzlich versteift oder mit einem versteiften Unterbau versehen sind. Das Verlegen der Flachbahn gestaltet sich einfach, da sie in leicht handhabbare einzelne Teilstücke unterteilt ist, die durch geeignete Steck-, Schraub- oder Klipskupplungen miteinan­ der verbunden werden. An den Stellen, wo der Untergrund nicht befahrbar ist und auch nicht auf die Fahrebene eingeebnet wer­ den kann, kommen z. B. für Überbrückungen Teilstücke zur Anwen­ dung, die als tragende Bauteile ausgeführt sind. Die mitein­ ander verbindbaren Flachbahn-Teilstücke werden einfach auf den Boden aufgelegt, gegebenenfalls auch fest mit diesem verankert; zweckmäßig sind sie mit dem Leitsystem ingetriert.

Das Teilesystem ist dadurch weitergebildet, daß die Teilstücke einschließlich des darauf befestigten Leitsystems bewitterungs­ fest sowie tragfest für Querüberfahrungen ausgeführt sind, wo­ bei das in Leitstücke unterteilte Leitsystem vorzugsweise mit­ tig auf den Teilstücken oder zu diesen in fester Abstandsbezie­ hung oberhalb oder außerhalb des Fahrwegs angeordnet sein kann.

Bei einer praktischen Ausführungsform umfaßt das Leitsystem im Bereich schwieriger Spurführung, z. B. bei Abzweigungen, engen Kurven usw. eine auf oder in den Flachbahnstücken angeordnete Längsnut zur Führung einer am Fahrzeug gelagerten Laufrolle oder Gleitschuhs. Aufgrund seiner Zwangsführung kann der Gleit­ schuh mit Längsnut als aktives Leitsystem angesehen werden. Ein solches kann auch durch eine auf oder in den Flachbahn-Teil­ stücken angebrachte, aus magnetisch oder elektrisch leitendem Material bestehende Leiterbahn verwirklicht sein. In diesem Fall erfolgt die Spurführung durch eine am Fahrzeug angebrachte Sensoreinrichtung, die seitliche Abweichung vom Leitsystem ermittelt und Korrektursignale für das Nachstellen des Fahr­ zeuglenksystems liefert.

Unabhängig davon, ob ein aktives oder ein passives Leitsystem benutzt wird, kann die Anordnung so getroffen sein, daß eine am Fahrzeug feste Sensoreinrichtung die seitlichen Fahrzeugabwei­ chungen z. B. als Feldstärke- oder Induktivitätsänderungen er­ mittelt und über Wandler und Verstärker elektrische Signale zur Korrekturbetätigung der Fahrzeuglenkung erzeugt. Wenn das Leit­ system aus auf den Flachbahnteilstücken angeordneten Farbstrei­ fen oder anderen optischen Markierungen besteht, umfaßt die am Fahrzeug angeordnete Sensoreinrichtung eine Infrarot- oder Videokamera, einen Scanner oder dergleichen, um so die seitli­ chen Fahrzeugabweichungen zu ermitteln, indem aus den lichtop­ tischen Intensitätsänderungen elektrische Signale für die Fahr­ zeuglenkkorrektur zu erzeugen. Ein solches optisches Leitsystem kann zusätzlich zu einem anderen auf dem restlichen Fahrweg vorhandenen passiven oder aktiven Leitsystem z. B. im Bereich von Kurven, Kreuzungen oder Abzweigungen vorgesehen sein.

Gemäß einer praktischen Ausführungsform kann dem Leitsystem eine am Fahrzeug seitenbeweglich geführte Sensoreinrichtung zugeordnet sein, deren Seitenverstellung das Korrekturmaß für die Lenkverstellung bildet. In diesem Fall vereinfachen sich die Sensoren hinsichtlich ihrer Empfindlichkeit, da sie ständig dem Leitsystem eng folgen bzw. diesem verhaftet bleiben und die Fahrzeugabweichungen anhand der Seitenverstellung der Sensoren direkt gemessen und in Lenkkorrektursignal umgewandelt werden können. Bei einer Variante ist die Sensoreinrichtung an einem vor oder unterhalb des Fahrzeuges angeordneten, auf einer senk­ rechten Achse gelagerten Schwenkarm befestigt, der auf seinem Schwenkweg ein Potentiometer verstellt und über dieses die Lenkkorrektursignale erzeugt.

Bestimmte Teilstücke der Flachbahn können elektrische Steckan­ schlüsse aufweisen zur Stromzuführung für das Leitsystem und/ oder für örtliche Signalgeber zur Übertragung von z. B. die Fahrzeuggeschwindigkeit betreffenden Steueranweisungen an ent­ sprechende Aufnehmer im Fahrzeug. Außerdem können Flachbahn- Teilstücke als Schalter mit einer Lichtschranke oder einer Induktionsschleife versehen sein, über die das darüberfahrende Fahrzeug Schaltimpulse auslöst zur Weiterleitung an eine zen­ trale Überwachung oder an ein Fahrtziel z. B. zur Aktivierung einer Be- oder Entladeeinrichtung.

Als Einfahrt in den durch das Leitsystem gesteuerten Fahrweg dienende Flachbahn-Teilstücke können eine trichterähnliche Fangeinrichtung aufweisen, um die Sensoreinrichtung oder den Gleitschuh des Fahrzeuges auf die Fahrwegmitte bzw. auf das dort verlegte Leitsystem auszurichten. Eine solche Fangeinrich­ tung kann aus V-förmig verlegten Leitstücken bestehen, über die das auf einem leitsystemlosen Fahrwegabschnitt von seinem am Lenksystem eingestellten Geradeaus abgewichene Fahrzeug wieder auf den vorbestimmten Fahr- und Leitweg zurückgebracht wird.

Flachbahn-Teilstücke mit fernbetätigten Weichen oder Abzweigun­ gen können in ihrer Ebene eine verschwenkbare flache Zunge oder einen Drehteller enthalten, auf dem ein in Fahrtrichtung ver­ laufender Abschnitt des Leitsystems verlegt ist, der im Fall einer Längsnut für den Gleitschuh oder eine Gleitrolle nur aus einer Nutseitenwand besteht.

Bei seitlich neben dem Fahrweg über dem Boden angeordneten Leitsystem können die Flachbahnteilstücke an insbesondere auf der dem jeweiligen Krümmungsmittelpunkt abgelegenen Fahrwegsei­ te angeordneten ortsfesten Halteteilen befestigbar sein, wobei für diese Fälle auf bei den Seiten des Fahrzeuges je eine Sensoreinrichtung vorgesehen ist.

Ausführungsbeispiele des Fahrweg-Teilesystems nach der Erfin­ dung sind nachfolgend anhand der Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen, jeweils schematisch,

Fig. 1 eine auf befahrbarem Untergrund verlegte Flachbahn mit einem nach oben freien Leitstück des Leitsystems im Querschnitt,

Fig. 2 eine Flachbahn ähnlich Fig. 1, die außer einem mittle­ ren Leitsystem zusätzliche seitliche Informationslei­ ter enthält,

Fig. 3 ein auf dem Boden verlegtes kombiniertes Flachbahn- und Leitstück z. B. eines passiven in der Mitte des Fahrweges angeordneten Leitsystems,

Fig. 4 ein mit mittlerem Leitstück versehenes als Fahrbahn für ein Fahrzeug dienendes Flachbahn-Teilstück,

Fig. 5 ein Flachbahn-Teilstück mit mittlerem Leitstück, wobei die Fahrzeugräder beiderseits davon Kontakt mit dem Boden haben,

Fig. 6 ein Fahrzeug mit auf beiden Seiten angeordneten Senso­ ren, die mit einem seitlich der Fahrbahn an Tragtei­ len, Masten oder Wänden verlegten Leitsystem zusammen­ wirken,

Fig. 7 eine Draufsicht auf einen gekrümmten Fahrweg, dessen Leitsystem wie in Fig. 6 an der Außenseite der jewei­ ligen Kurve verlegt ist,

Fig. 8 einen Querschnitt durch ein Teilstück mit einer Nut als Zusatzführung für ein am Fahrzeug befestigtes Spornrad oder Gleitschuh,

Fig. 9 einen Querschnitt durch ein in eine Fahrbahndecke, Estrich oder Asphalt bündig verlegtes Teilstück,

Fig. 10 einen Querschnitt durch ein verlegtes Teilstück mit verschiedenen Befestigungsmöglichkeiten,

Fig. 11 eine Draufsicht auf die Anordnung nach Fig. 10,

Fig. 12 perspektivisch ein Verbindungssystem für Flachbahn- Teilstücke, deren Stoßflächen nach innen erweiterte Keilnuten für Verbindungsklötze enthalten,

Fig. 13 eine Draufsicht auf zwei Fahrwegabschnitte, deren Ein­ fahrtseite sich trichterförmig zum mittleren Leitsy­ stem verengende Hilfsleitstücke enthalten,

Fig. 14 eine Draufsicht auf eine Fahrbahn mit Abzweig- und Mündungsstellen, die auf Drehtellern angeordnete Leit­ stücke aufweisen.

Fig. 1 zeigt in schematischem Querschnitt ein erfindungsgemäßes Flachbahn-Teilstück 10 mit einem integrierten Leitstück 14 eines aktiven oder passiven Leitsystems z. B. in Form eines rechteckigen Metallprofils oder -kabels mit elektrischer und/ oder magnetischer Leitfähigkeit. Die auf dem Boden 12 verlegte Flachbahn, die in so leicht wie möglich handhabbare Teilstücke begrenzter Längen unterteilt ist, besteht aus einem geeigneten, eventuell auch bewitterungsfesten Material, dessen Eigenschaf­ ten den jeweiligen Belastungs- und/oder Einsatzbedingungen an­ gepaßt sind, z. B. Kunststoff, Beton oder andere mineralische Verbundbaustoffe mit oder ohne Armierung und Beschichtung.

Die Flachbahn-Teilstücke 10 dienen in erster Linie als Halter für das im Beispiel an ihrer Oberseite bündige, sichtbare Leitsystem 14, das aber auch in den Teilstückkörper eingeformt und von diesem abgedeckt sein kann. Inbesondere bei Ausfüh­ rungsformen kleineren Maßstabes, z. B. für Förderzwecke in Büro- und Dienstleistungsgebäuden, kann die Flachbahn der Fahrbahn­ breite entsprechen ,und z. B. aus biegsamen Kunststoff oder Hart­ schaum mit einer Stärke von wenigen Millimetern bestehen, wo­ raus sich ergibt, daß die gezeichneten Abmessungsverhältnisse im allgemeinen nur schematisch zu verstehen sind. Andererseits kommen die Größenverhältnisse nach Fig. 1-3 der Praxis nahe, wenn die Flachbahn 10 allein die Haltefunktion für das Leitsy­ stem 14 übernimmt und sie in der Fahrbahnmitte verlegt wird, so daß ein Fahrzeug, wie in Fig. 5 angedeutet, mit seinen Rädern beiderseits davon auf dem Boden 12 fährt.

Im Fall eines über bestimmte Wegstrecken befahrbaren Bodens 12 wird eine Flachbahn 10 gemäß Fig. 1 oder 2 oder eine unmittel­ bar als Leitsystem 14 dienende Flachbahn 20 gemäß Fig. 3 auf dem Boden entlang der Fahrwegmitte verlegt. Die Flachbahn 20 gemäß Fig. 3 kann aus einem Metallstreifen oder aus Kunststoff mit eingemischten Metallpartikeln bzw. -pulver bestehen, so daß sie im Sinne eines elektrischen oder induktiven Leitsystems ge­ eignete elektrische oder induktive Eigenschaften besitzt.

Gemäß Fig. 2 enthält die Flachbahn 10 auf einer oder beiden Seiten des Leitsystems 14 angeordnete zusätzliche Signalleitun­ gen und/oder Strichcode oder optische Markierungen 18, die von am Fahrzeug angebrachten unabhängigen Aufnehmern oder Sensoren abgefühlt werden, um am Fahrzeug bestimmte Funktionen in Gang zu setzen oder zu beenden. Solche Signalleitungen, Farblinien oder Markierungen 18 wie auch die Leitstücke 14 können auf der Flachbahn 10 befestigt sein, wobei jedoch die eingeformte, ein­ gelassene oder integrierte Anordnung zum Zweck der Überfahrbar­ keit und zum Schutz gegen Beschädigungen bevorzugt wird.

Wenn der Fahrweg über Teilbereiche mit nicht befahrbarem Boden führt, wird dort eine aus Teilstücken zusammengesetzte Flach­ bahnstrecke verlegt, die mindestens so breit wie eine Fahrbahn ist. Eine solche Ausführung zeigt Fig. 4, wo die Räder 22 eines Fahrzeuges 24 auf der auf dem Untergrund 12 verlegten Flachbahn 10 laufen und die Spurführung mittels einer am Fahrzeug ange­ ordneten Sensoreinrichtung 26 erfolgt, die mit dem Leitsystem 14 zusammenarbeitet und diesem möglichst dicht benachbart ist.

Die Flachbahn-Teilstücke 10 können bei über unebenes Gelände führenden Fahrwegbereichen als tragende Bauteile ausgebildet und gegebenenfalls durch Unterbauten versteift werden, ohne daß dadurch die Verbindbarkeit an ihren Stirnseiten miteinander be­ einträchtigt wird.

Zum Verlegen und Verbinden breiterer oder schmaler Flachbahn­ stücke miteinander können beliebige mechanische Klips-, Schraub- oder Steck-Schnellkupplungsmittel dienen, von denen Beispiele in Fig. 9, 10, 11 und 12 dargestellt sind. Entspre­ chend Fig. 9 kann die Flachbahn, deren Seitenkanten vorzugswei­ se seitliche Abflachungen oder Abschrägungen 16 aufweisen, nach dem Verlegen auf dem Untergrund 12 in einen bündigen Estrich oder Asphaltbelag 35 eingebettet und durch diesen an Ort und Stelle fixiert sein. In Fig. 10 und 11 ist auf der linken Seite eine direkte Befestigung der Flachbahn 10 auf dem Untergrund mittels Senkkopfschrauben 36 angedeutet, während als Beispiel die rechte Abschrägung 16 durch einen passenden und bündig ver­ schraubten Klemmkeil 38 überdeckt ist.

Fig. 12 zeigt eine Verbindungsart für zwei Flachbahn-Teilstücke 10a, 10b, die mit ihren Stoßflächen 40 aneinander liegenden und zur Stoßfläche 40 hin offene Schwalbenschwanznuten 42 zur Auf­ nahme entsprechend geformter Verbindungsklötze 44 enthalten. Am Stoß ist ein gegebenenfalls mit Vorspannung eingetriebener Ver­ bindungsklotz in die einander gegenüberliegenden Nuten 42 ein­ gesetzt und der andere Verbindungsklotz 44 in halb angehobenem Zustand dargestellt. Bei breiteren Flachbahnen können die Stoß­ flächen mehr als jeweils zwei Keilnuten 42 enthalten. Die Aus­ bildung der Stoßflächen, geradlinig oder mit formschlüssig in­ einandergreifenden Vorsprüngen und Ausnehmungen, richtet sich nach der Einsatzart, der Größe der Teilstücke und der Fahrbela­ stung, wobei auch andere Beanspruchungsunterschiede z. B. zwi­ schen einem Flurfördersystem und einem in Gebäuden verlegten Kleinfahrzeugsystem berücksichtigt werden.

Die in Fig. 12 ,zur Verbindung von Flachbahn-Teilstücken gezeig­ te formschlüssige Kupplung, die durch andere Kupplungsarten er­ setzt werden kann, reicht im allgemeinen aus, um auch die Leiterstücke 14a, 14b des Leitsystems miteinander in Verbindung zu halten, die an ihren Enden komplementäre Abschrägungen, Ver­ zahnungen oder steckerartige Vorsprünge und Aufnahmen aufweisen können. Zur Verbindung von Teilstücken einer gleichzeitig das Leitsystem bildenden Flachbahn 20 gemäß Fig. 3 sind die Verbin­ dungsklötze 44 bei Anwendung der Kupplungsart nach Fig. 12 aus dem gleichen leitfähigen Material wie die Teilstücke selbst hergestellt, wobei ihre Paßflächen zusätzlich mit leitfähigem Material versehen bzw. beschichtet sein können.

Unabhängig ihrer Längsverbindung werden aufeinanderfolgender Flachbahnteile 10a, 10b durch die in Fig. 9. bis 11 als Beispiel gezeigten Befestigungsmittel auf dem Untergrund verankert. Die Flachbahn-Teilstücke, die zweckmäßig aus zu einem vorher fest­ gelegten Geometriesystem gehörenden Geraden, Kurven, Weichen, Kreuzungen sowie Ein- und Ausfahrten bestehen, werden über ihre jeweilige Länge in regelmäßigen oder unregelmäßigen Abständen befestigt. Das Kupplungssystem gemäß Fig. 12 hat dabei den Vor­ teil, daß die Verbindungsklötze 44 bei Bedarf nach oben aus den Nuten herausgezogen werden können, um ein während des Betriebs beschädigtes Teilstück auszuwechseln, ohne daß die Bodenveran­ kerung benachbarter Teilstücke gelöst zu werden braucht.

Das mit Hilfe der erfindungsgemäßen Flachbahn-Teilstücke 10 ge­ haltene und verlegte Leitsystem kann gemäß Fig. 6 seitlich des Fahrweges auf diesem oder in einem zweckmäßigen Abstand ober­ halb des Bodens angeordnet werden, und zwar durchgehend über den gesamten Fahrweg einer Beförderungsanlage oder auch nur in Teilbereichen. An einer Wand oder senkrechten Stützen 54 seit­ lich des einen befahrbaren Boden 12 aufweisenden Fahrweges sind Flachbahnteile 10 als Halter für ein Leitsystem 14 hochkant be­ festigt. Die in Fig. 6 gezeigte Flachbahn 10 hat die gleiche Form wie die in Fig. 1, kann jedoch bei einem stehenden Leitsy­ stem auch anders gestaltet sein. Dem Leitsystem 14 ist auf dem Fahrzeug 24 eine benachbarte Sensoreinrichtung 28 zugeordnet, die aufgrund von Intensitätsänderungen des vom Leitsystem reflektierten Lichtes bzw. eines elektrischen oder magnetischen Feldes in der Lage ist, Fahrzeugabweichungen vom vorbestimmten Fahrweg über dessen Lenksystem zu korrigieren. Eine auf der gegenüberliegenden Seite des Fahrzeuges 24 angeordnete Sensor­ einrichtung 28 wird in gleicher Weise wirksam, wenn das Leit­ system aufgrund vorgegebener äußerer Bedingungen auf der ande­ ren Seite des Fahrweges verlegt sein sollte.

Dieser Fall ist in Fig. 7 veranschaulicht, wo der mit unterbro­ chenen Linien angedeutete Fahrweg durch entgegengesetzte Kurven verläuft. Jeweils an der dem Krümmungsmittelpunkt der Kurve entgegengesetzten Seite des Fahrweges sind Flachbahn-Teilstücke 10a bis 10d an senkrechten Stützen 54 befestigt, wobei die Teilstücke beispielsweise durch ähnliche Kupplungsmittel wie in Fig. 12 miteinander verbunden sind. Man erkennt, daß von dem in Fig. 6 gezeigten Fahrzeug 24 beim Durchfahren der einen Kurve eine Sensoreinrichtung 28 und danach beim Durchfahren der anderen Kurve die andere gegenüberliegende Sensoreinrichtung 28 mit dem jeweiligen Leitsystem zusammenarbeitet.

Fig. 8 zeigt ein mechanisches Leitsystem, zu dem eine in der Flachbahn 10 eingeformte in Fahrwegrichtung verlaufende Nut 30 gehört. In die Nut 30 greift eine in einem am Fahrzeug be­ festigten Vertikalführungsteil 34 gehaltene Laufrolle ein Gleitschuh 32 ein. Ein solches oder ähnliches mechanisches Leitsystem wird aufgrund der Zwangsläufigkeit seiner Fahrzeug­ führung vorzugsweise an schwierigen Fahrwegstellen zusätzlich zu einem vorhandenen Leitsystem 14 aktiver oder passiver Art vorgesehen, z. B. im Bereich von Fahrwegabzweigungen oder -kreu­ zungen. Zweckmäßigerweise wird der Gleitschuh 32 vom Führungs­ teil 34 aus in Pfeilrichtung vorgeschoben oder ausgefahren, sobald das Fahrzeug in die Nähe des mechanischen Leitsystems 30 kommt. Es ist möglich, das Führungsteil 34 als Sensoreinrich­ tung auf einer mit dem Fahrzeug verbundenen Querführung ver­ schiebbar zu halten, wobei aus den bei Fahrzeugabweichungen vom Fahrweg entstehenden seitlichen Verstellwegen des Führungsteils 34 Korrekturwerte bzw. -signale zur kompensierenden Verstellung des Fahrzeuglenksystems erzeugt werden.

Entsprechend Fig. 13 sind zwei Kurvenbereiche einer Fahrstrecke jeweils durch miteinander verbundene Flachbahn-Teilstücke 10a, 10b, 10c unter der Annahme dargestellt, daß der Fahrweg vor, zwischen und hinter den Kurvenbereichen gerade verläuft und dort ein Leitsystem aufgrund äußerer Verhältnisse fehlt oder aus Kostengründen eingespart ist. Wenn Fahrzeuge eine durch Flachbahn-Teilstücke definierte Fahrstrecke durchfahren haben und danach aufgrund eines fehlenden Leitsystems nicht mehr gelenkt werden, wird die Lenkung solange auf Geradeauskurs ein­ gestellt, bis ihre Sensoreinrichtung wieder in Wirkungseingriff mit dem auf der folgenden Fahrstrecke verlegten Leitsystem kommt. Eine im Fahrzeug vorgesehene Blockiereinrichtung, welche die Lenkung auf Geradeauskurs festhält, wird entweder durch eine am jeweiligen Ende des Leitsystems auf einem Flachbahn­ stück vorgesehene Signalgebereinrichtung oder durch einen im Fahrzeug vorgesehenen Rechner aktiviert, der nach Überfahren einer bestimmten leitsystemfreien Fahrweglänge einen Betäti­ gungsimpuls an die Blockiereinrichtung liefert. Die Blockier­ einrichtung wird deaktiviert, sobald die Sensoreinrichtung des Fahrzeuges wieder in den Wirkungsbereich des in der folgenden Fahrstrecke verlegten Leitsystems kommt.

Um ein Fahrzeug, das eine leitsystemfreie Fahrstrecke durch­ quert hat, wieder einzufangen und auf das nachfolgende Leitsy­ stem auszurichten, ist in Fig. 13 auf einem ersten Flachbahn- Teilstück 10a eine Fangeinrichtung 48 angedeutet, die durch zwei trichterähnlich zueinander angeordnete Leitstücke gebildet wird. Vorzugsweise sind die Leitstücke 48 in ein entsprechend breites Flachbahn-Teilstück 10a integriert, an das sich entwe­ der gemäß Fig. 13 ein gleichbreites Kurventeilstück 10b oder auch ein schmäleres nur als Leitsystemhalter dienendes Flach­ bahn-Teilstück anschließt. Die Leitstücke 48 haben folglich die Aufgabe, die Sensoreinrichtung eines Fahrzeuges wieder einzu­ fangen, das auf einer leitsystemfreien Fahrstrecke vom exakten Geradeauskurs abgewichen ist.

Fig. 14 zeigt ein Flachbahn-Teilstück mit drei integrierten Weichen, um von einem ersten Fahrweg 56 auf einen dazu senk­ recht verlaufenden zweiten Fahrweg 58 abbiegen bzw. einmünden zu können. Wie in allen anderen Ausführungsformen sind die Fahrwege durch entsprechend verlegte Leitsysteme 14 definiert. Jede Weiche oder Abzweigung enthält einen bündigen, in einer Ausnehmung des Flachbahn-Teilstückes gelagerten und durch einen nicht gezeigten Stellantrieb zwischen zwei definierten Stellun­ gen verschwenkbaren Drehteller 50. Am Drehteller ist ein Ab­ schnitt 52 des Leitsystems 14 angebracht oder integriert. Um ein in Fig. 14 von links auf dem Fahrweg 56 ankommendes Fahr­ zeug nach rechts abbiegen zu lassen, ist der Drehteller 50 ent­ sprechend verstellt, so daß die Sensoreinrichtung des Fahrzeu­ ges aufgrund des schräggestellten Abschnittes 52 des Leitsy­ stems eine entsprechende Rechtslenkung veranlaßt. Dazu kann der Drehteller 50a an der Einmündung zum Fahrweg 58 ebenfalls in seine gezeigte Drehstellung geschaltet werden, so daß der Ab­ schnitt 52a des Leitsystems ähnlich der Fangeinrichtung 48 in Fig. 13 wirkt und das Fahrzeug in die Richtung des Fahrweges 58 bringt.

Die in Fig. 14 eingezeichneten Pfeile geben die für die ge­ zeigten Drehtellerstellungen bestimmten Fahrzeugfahrtrichtungen an. Weichen oder Abzweigungen können anstatt der Drehteller auch auf andere Weise ausgeführt sein, z. B. mit Hilfe einer im jeweiligen Flachbahn-Teilstück schwenkbaren Zunge, auf der sich wie beim Drehteller ein Abschnitt des Leitsystems befindet. In diesem Fall befindet sich der Schwenkpunkt der flachen Zunge etwa am Ausgangspunkt der jeweiligen Gabelung. Das in Fig. 14 gezeigte Flachbahn-Teilstück kann in beliebige Abschnitte un­ terteilt sein, die wie die anderen Teilstücke miteinander ver­ bunden werden.

Alternativ oder zusätzlich zu dem auf einem Drehteller 50 oder auf einer Zunge verlegten Abschnitt 52 des Leitsystems 14 kön­ nen Drehteller oder Zunge mit einem mechanischen Leitsystems ähnlich Fig. 8 versehen sein, wobei dem mit dem Fahrzeug ver­ bundenen Gleitschuh 32 auf dem Drehteller 50 oder auf der Zunge eine senkrechte Führungswand im Sinne einer Nutseitenwand zuge­ ordnet ist, an die der Gleitschuh 32 mit seiner dem Krümmungs­ mittelpunkt der Abzweigungskurve abgewandten Seite anläuft.

Claims (17)

1. Fahrweg-Teilesystem mit einem entlang des Fahrweges angeord­ neten aktiven oder passiven Leitsystem für automatisch gelenkte Fahrzeuge mit Eigenantrieb, die eine auf das Leitsystem anspre­ chende und dabei ihr Lenkwerk beeinflussende Sensoreinrichtung aufweisen,
dadurch gekennzeichnet,

• - daß eine entlang des Fahrwegs verlegbare, aus eigensteifen Material bestehende Flachbahn (10, 20 . . . ) in leicht handhabba­ re, zweckgeformte Teilstücke (10a, b . . . ) unterteilt ist, die durch mechanische Klips-, Schraub- oder Steck-Schnellkupplungs­ mittel (36, 38, 44) untereinander verbindbar sind,
• - und daß das Leitsystem (14) aus verbindbaren Leitstücken (14a, b . . . ), insbesondere gleicher Länge wie die Flachbahn- Teilstücke besteht, die auf den Teilstücken befestigbar oder in diese integriert sind,

wobei die Teilstücke mit den Leitstücken entweder bei befahrba­ rem Untergrund eine kleinere Breite als die Fahrzeugspurweite aufweisen und auf dem Fahrweg oder seitlich davon, insbesondere mit Abstand über dem Boden (12) zur Befestigung an Halteteilen (26) vorgesehen sind, oder bei nicht befahrbarem Untergrund in ihrer Breite derjenigen der Fahrbahn entsprechen,
und wobei die auf dem Boden (12) verlegbaren Teilstücke als zu einer vorbestimmten Geometrie gehörende Gerade, Kurven, Wei­ chen, Kreuzungen, Ein- und Ausfahrten ausgebildet sind.

2. Fahrweg-Teilesystem nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß die auf den Untergrund (12) vergelegten Flachbahn-Teilstüc­ ke (10a, b . . . ) mit diesem durch Schraubung, Verstiftung, Ver­ klebung, Teilüberdeckung ihrer abgeschrägten oder abgestuften Seiten (16) mittels eines Fahrbahnbelages oder dergleichen fest verankerbar sind.

3. Fahrweg-Teilesystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Flachbahn-Teilstücke (10) an ihren Stirnsei­ ten (40) durch formschlüssige Kupplungsmittel aneinanderstoßend gehalten und gegen Längsbewegung gesichert sind, wobei im Fall eines aktiven Leitsystems gleichzeitig die an oder in den Teil­ stücken angeordneten Leitstücke (14) in gegenseitigem Kon­ takteingriff gehalten werden.

4. Fahrweg-Teilesystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsmittel aus an den Stirnseiten (40) der Flach­ bahn-Teilstücke offenen senkrechten Schwalbenschwanznuten (42) und aus in die zueinander ausgerichteten Nuten aneinandersto­ ßender Teilstücke einsteckbaren Doppelkeilklötzen (44) beste­ hen, die im Fall eines aktiven Leitsystems eine elektrisch leitfähige Kontaktbrücke bilden können.

5. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bestimmte Flachbahn-Teilstücke (10) z. B. für Überbrückungen als tragende Bauteile ausgebildet bzw. versteift sind.

6. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Flachbahn-Teilstücke (10) ein­ schließlich der sich über ihre Länge erstreckenden Leitstücke (14) aus bewitterungsfestem sowie für Querüberfahrungen stand­ festem Material bestehen, das im Fall schmal er als Leitsystem- Halter dienender Teilstücke zur Anpassung an auf die Fahrzeuge abgestimmte Kurvengeometrien ausreichend biegsam ist.

7. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf oder in Flachbahn-Teilstücken (10), die in schwierigen Fahrwegbereichen, wie Abzweigungen, Kreuzungen usw. verlegt sind und/oder in denen das Leitsystem unterbrochen ist, zur zusätzlichen Sicherung der Spurführung eine durchgehende Längsnut (30) zur Aufnahme eines am Fahrzeug höhenverstellbar geführten Gleitschuhs oder einer Führungsrolle (32) vorgesehen ist.

8. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Leitsystem eine in oder auf den Flachbahn-Teilstücken (10) verlegte, aus magnetisch oder elek­ trisch leitendem Material bestehende aktive oder passive Lei­ terbahn (14) aufweist, der ein am Fahrzeug (24) feste Sensor­ einrichtung (26; 28) zugeordnet ist, die seitliche Fahrzeugab­ weichungen, z. B. als Feldstärke- oder Induktivitätsänderungen ermittelt und über Wandler und Verstärker elektrische Signale zur Korrekturbetätigung der Fahrzeuglenkung erzeugt.

9. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Leitsystem auf oder seitlich von den Flachbahn-Teilstücken (10) angeordnete Farbstreifen oder dergleichen Markierungen (14) aufweist, denen eine am Fahrzeug feste Sensoreinrichtung (26; 28), wie Infrarot oder Videokamera, Scanner oder dergleichen zugeordnet ist, die seit­ liche Fahrzeugabweichungen ermittelt und über Wandler und Verstärker elektrische Signale zur Korrekturbetätigung des Fahrzeuglenksystems erzeugt, wobei ein optisches Leitsystem insbesondere im Bereich von Kurven, Kreuzungen oder Abzweigun­ gen des Fahrweges zusätzlich zu einem anderen, auf dem restlichen Fahrweg vorhandenen passiven oder aktiven Leitsystem vorgesehen sein kann.

10. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß dem Leitsystem eine am Fahr­ zeug seitenbeweglich geführte Sensoreinrichtung zugeordnet ist, deren Seitenverstellung ein Korrekturmaß für die Fahrzeug-Lenk­ verstellung bildet.

11. Fahrweg-Teilesystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich­ net, daß die Sensoreinrichtung an einem vor dem oder unterhalb des Fahrzeugs angeordneten auf einer senkrechten Achse gelager­ ten Schwenkarm befestigt ist, der auf seinem Schwenkweg einen Potentiometer verstellt und über dieses elektrische Signale zur Korrekturbetätigung der Fahrzeuglenkverstellung erzeugt.

12. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß bestimmte Flachbahn-Teilstücke elektrische Steckanschlüsse aufweisen zur Stromzuführung für das Leitsystem und/oder für örtliche Signalgeber zur Übertragung von die Fahrzeuglenkung oder -betriebsweise betreffenden Steueranwei­ sungen an entsprechende Aufnehmer bzw. Empfänger im Fahrzeug, z. B. für einen Geradeauskurs auf leitsystemlosen Fahrstrecken.

13. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bestimmte Flachbahn-Teilstücke als Schaltstück mit einer Lichtschranke oder einer induktiven Kommuni­ kationsschleife versehen sind, über die das herankommende oder abfahrende Fahrzeug Schaltimpulse auslöst zur Weiterleitung an eine zentrale Leitstelle oder an ein Fahrtziel, z. B. zur Be- oder Entladung.

14. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß als Einfahrt in eine leitsystemge­ steuerte Fahrstrecke vorgesehene Flachbahn-Teilstücke (10a) eine durch trichterähnliche angeordnete Leitstücke gebildete Fangein­ richtung (48) aufweisen, um die Sensoreinrichtung (26) oder den Gleitschuh (32) des Fahrzeuges (24) auf das in Fahrwegmitte ver­ laufende Leitsystem (14) auszurichten.

15. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein eine Weiche oder Abzwei­ gung aufweisendes Flachbahn-Teilstück (10d) in seiner Ebene eine verschwenkbare flache Zunge oder einen Drehteller (50) enthält, auf dem ein in Fahrwegrichtung verlaufender Abschnitt (52) des Leitsystems (14) verlegt ist, der im Fall einer Längsnut nur aus deren einer Nutseitenwand besteht.

16. Fahrweg-Teilesystem nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che, dadurch gekennzeichnet, daß bei seitlich neben dem Fahrweg über dem Boden verlegtem Leitsystem (14) die Flachbahn-Teil­ stücke an insbesondere auf der dem jeweiligen Krümmungsmittel­ punkt abgelegenen Fahrwegseite angeordnete ortsfesten Halte­ teilen (54) befestigbar sind und auf dem Fahrzeug auf beiden Seiten je eine Sensoreinrichtung (28) vorgesehen ist.