DE10037595A1 - Unterflurschienen-Förderanlage - Google Patents

Abstract

Eine Unterflurschienen-Förderanlage, bei der elektromotorisch antreibbare Bodentransporter (14) mit einem Stromabnehmerarm und mit einem Führungsglied in einer Unterflur-Strom- und Führungsschiene (10), die gleichzeitig als Stromschiene und als Führungsschiene ausgebildet ist, eingreifbar ausgebildet sind, ist die Unterflurschiene (10) zur Schienenlängsachse achssymmetrisch ausgebildet. DOLLAR A Zumindest ein Stromabnehmerarm und zumindest ein Führungsglied, die beide am Bodentransporter (14) befestigt sind, sind in die Unterflurschiene (10) eingreifbar ausgebildet. Stromführende Leitungen sind an zwei Seitenwänden (32) der Unterflurschiene (10) vorhanden, die in Schleifkontakt mit am Stromabnehmerarm (86) des Bodentransporters vorhandenen Stromabnehmern bringbar sind. Die Unterflurschiene (10) weist zumindest zwei voneinander beabstandete, einen Längskanal (64) zwischen sich freilassende Hohlprofile (22, 24) auf; die stromführenden Leitungen sind an den beiden Seitenwänden (32) des Längskanals (64) vorhanden; DOLLAR A Führungsplatten (54, 54.1), die von beiden Seiten quer in den Längskanal (64) hineinragen, sind an den Hohlprofilen (22, 24) so befestigt, dass sie einen schmalen Längsspalt (58) zwischen sich freilassen; das Führungsglied ist innerhalb des Längsspaltes (58) zwischen den Führungsplatten (54, 54.1) positionierbar.

Description

TECHNISCHES GEBIET

Die Erfindung betrifft eine Förderanlage, mittels der beliebige Gegenstände, wie Maschinenteile, Motoren, Getriebe, Fahrzeugkarossen oder sonstige Werkstücke, während ihres Herstellungs- oder eines Fertigungsprozesses beispielsweise von Arbeitsstation zu Arbeitsstation transportiert werden. Die Förderanlage enthält Bodentran­ sportfahrzeuge, die längs Unterflurschienen angetrieben werden. Die Bodentransporter besitzen sie antreibende elektrische Antriebsmotoren und gegebenenfalls weitere elektrische Verbraucher zum Handhaben der auf den einzelnen Bodentransporter transportierten Werkstücke. Die Stromversorgung für die elektrische Antriebsmotore erfolgt mittels Stromschienen, die parallel zu den Unterflur­ schienen, ebenfalls im Boden versenkt, verlegt sind.

STAND DER TECHNIK

Aus der DE 34 04 805 A1 ist eine derartige Unterflur­ schienen-Förderanlage bekannt. Die Anlage besitzt elektromotorisch antreibbare Bodentransporter, die mit einem Stromabnehmerarm ausgestattet sind. Der Stromabnehmerarm greift in die als U-Profil ausgebildete Unterflur-Strom- und Führungsschiene hinein. Das U-Profil dient einerseits zum Aufnehmen der Stromschienen und andererseits als Führung für ein am Bodentransporter nach unten in die Schiene hineinragend befestigtes Führungsglied. Das Führungsglied ist in Förderrichtung vor den mittels eines Drehkranzes drehbaren Vorderrädern des Bodentransporters angeordnet. Das Führungsglied bildet damit einen Lenker für die Vorderräder, so dass Geradeaus-Fahrten und Kurvenfahrten gleichermaßen möglich sind. Das U-Profil der Führungsschiene besitzt in seinem oberen Bereich seitliche Führungsflächen für das seitliche Führungsrollen aufweisende Führungsglied. Im unteren Bereich des U-Profils ist jeweils seitlich rechts und links eine Stromschiene angeordnet. Diese Schiene ist für geringe Nennspannungen ausgelegt. Außerdem besitzt das U-Profil eine seinem Querschnitt entsprechende große obere Öffnung, durch die hindurch Kleinteile unbeabsichtigt in die Schiene hinein fallen können.

Aus der DE 41 10 381 A1 ist ein Stromzuführungssystem für eine Elektro-Flurförderbahn bekannt. Dieses System enthält eine versenkt im Boden angeordnete Führungsschiene, auf deren Boden eine dementsprechend versenkt angeordnete Stromschiene plaziert ist. Neben dieser oben offenen, U- förmigen Führungsschiene ist eine zweite, ebenerdig angeordnete Stromschiene vorhanden. Unter dieser ebenerdigen zweiten Stromschiene ist ein Kabelkanal angeordnet. Die Führungsschiene mit der ersten Stromschiene und die parallel dazu angeordnete zweite Stromschiene sind ein einem Block aus Isoliervergussmasse eingebettet. Diese Isolierver­ gussmasse kann in einen Hallenbodenestrich eingegossen werden. Auch dieses Stromzuführungssystem ist für niedere Nennspannungen wie z. B. 25 Volt Wechselspannung oder 60 Volt Gleichspannung ausgelegt, da das System ohne einen Schutz gegen direktes Berühren ausgebildet ist.

Bei der aus der DE 43 09 009 A1 bekannten Transporteinheit einer Flurtransportanlage sind ebenfalls in den Boden eingelassene Schienen und Stromleiter vorhanden. Die Förderwagen dieser Anlage besitzen ein Lageraggregat für die Vorderräder, an dem auch der Antriebsmotor befestigt ist.

Das Lageraggregat wirkt auf Zwillingsräder, die mittels eines an einer Deichsel befestigten Führungsgliedes lenkbar ist und dadurch die Kurvenfahrt des Förderwagen ermöglichen. Die Zwillingsräder dieses Lageraggregates sind daher nicht nur lenkbar sondern werden auch zum Antrieb des Förderwagens verwendet. Das Gewicht des Antriebmotors erhöht dementsprechend das Gewicht dieses Lageraggregats und damit das Gewicht der lenkbaren Massen, die über das Führungsglied bei einer Kurvenfahrt entsprechend verschwenkt werden müssen.

DARSTELLUNG DER ERFINDUNG

Ausgehend von diesem vorbekannten Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine in konstruktiver, wirtschaftlicher und anwendungstechnischer Hinsicht möglichst optimale Unterflurschienen-Förderanlage der eingangs genannten Art anzugeben.

Diese Erfindung ist durch die Merkmale des Hauptanspruchs gegeben. Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand von Unteransprüchen.

Die bei der erfindungsgemäßen Unterflurschienen-Förderanlage verwendete Unterflurschiene besitzt zwei Hohlprofile, die einen Längskanal zwischen sich freilassen. Die oben offenen Hohlprofile erlauben eine montagefreundliche Verlegung von Stromkabeln innerhalb dieser Hohlprofile. Die Deckenplatten, mit denen die Hohlprofile nach dem Verlegen der Kabelkanäle oben verschlossen werden, verschließen bis auf einen schmalen Spalt den zwischen den Hohlprofilen ausgebildeten Längskanal. Die jeweils seitlich an den Hohlprofilen platzierten Stromschienen sind dadurch von oben weitestgehend geschützt, so dass ein direktes Berühren dieser Stromschienen ausgeschlossen ist. Daher können diese Stromschienen auch für eine Starkstromversorgung ausgelegt werden. Das Führungsglied, mit dessen Hilfe der jeweilige Bodentransporter gelenkt wird, wird im Bereich eines zwischen den Deckenplatten vorhandenen schmalen Längsspaltes geführt. Eine derartige Schienenausbildung in Zusammenhang mit der Stromversorgung und der Führung von Bodentran­ sportern erweist sich in der Herstellung, in der Montage und im Betrieb als besonders günstig. So kann durch eine die beiden Hohlprofile miteinander verbindende Bodenplatte das dadurch gebildete gesamte Schienenelement, das auch die für die Stromversorgung der Stromschienen erforderliche Leitungskabel enthält, problemlos in beispielsweise den Estrich eines Hallenfußbodens eingesetzt und dort verankert werden. Die oberen Deckenplatten der beiden Hohlprofile können dann sogleich als Lauffläche für die lenkbaren Räder des Bodentransporters verwendet werden. Die Oberfläche des neben der Unterflurschiene vorhandenen Hallenbodens bleibt damit ohne Einfluß auf die Lenkbarkeit des Bodentran­ sporters.

Als betriebswirtschaftlich sinnvoll hat es sich herausgestellt, die Bodentransporter mit zwei Achsen auszustatten. An der Vorderachse sind vorzugsweise ein Paar Zwillingsräder angeordnet, die mittels des bereits genannten Führungsgliedes lenkbar sind. Diese Zwillingsräder sind in Transportrichtung links bzw. rechts des Längsspaltes der Unterflurschiene vorhanden und laufen auf den Deckenplatten der beiden Hohlprofile der Unterflurschiene.

Zum Antreiben des Bodentransporters hat es sich als antriebstechnisch günstig herausgestellt, den Antrieb auf die Hinterachse wirken zu lassen, Dabei braucht lediglich eines der dort vorhandenen beiden Hinterräder elektromo­ torische angetrieben zu werden. Darüber hinaus ist es auch möglich, eines oder beide der Zwillingsräder elektromo­ torische anzutreiben. Dies ist insbesondere bei sehr großen bzw. schweren Fördertransportern sinnvoll.

Bei solchen langen und schweren Fördertransportern kann es sich empfehlen, ein Führungsglied nicht nur für die Vorderachse, sondern auch für die Hinterachse anzuordnen. Um die Gefahr des Kippens solcher sehr schweren Bodentransporter auszuschließen, können im Bereich der Zwillingsräder und damit im vorderen Bereich des betreffenden Bodentransporters zusätzliche seitliche Hilfsräder angeordnet werden. Diese Hilfsräder brauchen bei normalem Fahrbetrieb des Bodentransporters nicht den Untergrund zu berühren. Dadurch wird ein Verschleiß und ein Abnutzen dieser Räder weitestgehend vermieden.

Die Hohlprofile können wirtschaftlich günstig als Strangpressprofile hergestellt werden. Dabei hat sich der spezifisch leichte Werkstoff Aluminium als vorteilhaft herausgestellt. Demgegenüber werden die das Hohlprofil oben abdeckenden Deckenplatten aus spezifisch härterem Werkstoff, beispielsweise aus dem Werkstoff Stahl vorteilhafter Weise hergestellt sein.

In den Seitenwänden des Hohlprofils können Längsnute so eingeformt sein, dass sie das Einsetzen von Hammerkopf­ schrauben ermöglichen. Über diese Hammerkopfschrauben können die jeweils anliegenden Bauteile schraubartig befestigt werden. Diese Bauteile sind Stromschienen, obere Deckenplatte, untere Bodenplatte bzw. gegebenenfalls auch die Führungsplatten, die im Längsspalt vorhanden sind und die aus verschleißfestem und gleitfähigem Material wie insbesondere Kunststoffmaterial bestehen, um als langlebiges Führungelement für das seitlich geführt anliegende Führungsglied eines Bodentransporters zu dienen.

Um die durch den schmalen Längsspalt hindurchfallenden Kleinteile aus dem Längskanal leicht entfernen zu können, sind unterhalb des Längskanals Bodenaussparungen vorhanden. Mittels eines an dem Bodentransporter vorhandenen, voreilenden Schiebers können dann solche in den Führungskanal gefallenen Fremdteile in Transportrichtung vor dem betreffenden Bodentransporter, an dem dieser Schieber befestigt ist, hergeschoben und in diese Bodenaussparungen hineingeschoben werden. Im Bereich dieser Bodenaussparungen sind in der Bodenplatte der Unterflurschiene entsprechende Aussparungen vorhanden.

Um in dem Unterflurschienen-System auch Weichen vorsehen zu können, kann eine Einrichtung am Bodentransporter vorgesehen werden, mittels der das Führungsglied seitlich aktiv verstellt werden kann. Eine solche Verstelleinrichtung kann in Form eines Drehfeldmagneten ausgebildet werden. Mit Hilfe der Drehfeldmagnete kann das Führungsglied seitlich auf Anschlag gegen die entsprechend seitliche Führungswand des Längsspalts angedrückt werden. Dadurch kann im Bereich einer Weiche das Führungsglied in den linken oder den rechten Schienenast hineingeleitet werden. Die wie Drehstrommotoren aufgebaute Drehfeldmagnete sind vorzugsweise an dem Radlager montiert, an dem das jeweilige Führungsglied lenkbar einwirkt.

Das bei den erfindungsgemäßen Förderanlage vorhandene Steuerungskonzept enthält an eine elektrische Energiequelle ortsfest angeschlossene Stromschienen sowie Stromabnehmer, die an jedem Bodentransporter mit dem dortigen Antriebsmotor oder sonstigen an dem Bodentransporter angebrachten elektrischen Verbraucher elektrische verbunden sind. Gemäß der Erfindung sind auch diese, an den Hohlprofilen seitlich jeweils angebrachten Stromschienen aber nicht nur zur elektrischen Energieversorgung der elektrischen Verbraucher eines jeden Bodentransporters, sondern auch zur Signalübertragung zwischen zumindest einer externen Steuervorrichtung der Unterflurschienen-Förderanlage und den elektrischen Verbrauchern eines jeden Bodentransporters bzw. zwischen allen vorhandenen elektrischen Verbrauchern aller Bodentransporter ausgelegt. Dadurch kann eine individuelle Ansteuerung aller elektrischen Verbraucher ermöglicht werden. Dazu besitzt dann jeder elektrische Verbraucher eine individuelle elektrische Adresse, die eine individuelle elektrische Ansteuerung des jeweiligen elektrischen Verbrauchers von außen her über die Stromschienen ermöglicht. Die elektrische Ansteuerung erfolgt über elektrische BUS-Signale. Im Regelfall wird jeweils seitlich an jedem Hohlprofil eine der vorhandenen Stromschienen zur Signalübertragung zur Verfügung gestellt werden.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich durch die in den Ansprüchen weiterhin angegebenen Merkmale sowie aus den nachstehenden Ausführungsbeispielen.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG

Die Erfindung wird im Folgenden anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiele näher beschrieben und erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 einen Schnitt durch einen in einen Estrich eines Hallenfußbodens eingebaute Unterflur-Strom- und Führungsschiene, auf der ein Bodentransporter mit seinen vorderen, lenkbaren Zwillingsrädern aufsitzt,

Fig. 2 eine schematisierte Seitenansicht des Bodentran­ sporters nach Fig. 1,

Fig. 3 einen Schnitt durch den Bodentransporter gemäß Fig. 2 längs der Linie 3-3,

Fig. 4 einen Querschnitt durch den Bodentransporter gemäß Fig. 2 längs der Linie 4-4,

Fig. 5 eine Seitenansicht einer anderen Ausführungsform eines Bodentransporters nach der Erfindung,

Fig. 6 eine schematisierte Draufsicht auf den Bodentransporter nach Fig. 5,

Fig. 7 eine schematisierte Darstellung eines Bodentran­ sporters nach der Erfindung vor einer Weiche der Unterflur-Strom- und Führungsschiene,

Fig. 8 eine Darstellung ähnlich Fig. 7, bei der der Bodentransporter sich teilweise im Bereich der Weiche befindet.

WEGE ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG

Eine Unterflur-Strom- und Führungsschiene 10 ist schienenmäßiger Teil einer Unterflurschienen-Förderanlage 12 (Fig. 1). Zu dieser Förderanlage 12 gehören ferner Bodentransporter 14, zum Transportieren von Werkstücken. Das Lichtraumprofil derartiger Werkstücke 16 ist in Fig. 2 und 4 schematisiert dargestellt. Ferner gehören zu der Förderanlage 12 elektrische und elektronische Steueranlagen, mit denen die einzelnen Bodentransporter 14 längs der Förderanlage bewegungsmäßig gesteuert werden, sowie elektrische Verbraucher angesteuert werden, die auf den Bodentran­ sportern 14 gegebenenfalls vorhanden sind, um dort auf den Bodentransportern 14 befindliche Werkstücke, beispielsweise lagemäßig, zu verstellen.

Die Schiene 10 ist im vorliegenden Beispielsfall in dem Estrich 18 eines Hallenfußbodens 20 eingegossen. Die Schiene 10 besitzt ein linkes und rechtes U-Profil 22, 24. Beide Profile 22, 24 sind identische AL-Strangpressprofile, die bezüglich einer mittigen Symmetrieebene 26 klappsymmetrisch zueinander ausgerichtet sind.

Beide Profile 22, 24 sind in einem gegenseitigen Abstand 28 symmetrisch zur Symmetrieebene 26 angeordnet. In ihren Seitenwänden 30, 32 sind jeweils seitliche Längsnute 34, 36 eingeformt. In die Nut 34 der äußeren Seitenwand 30 können Verankerungsschrauben eingesetzt werden, um einen sicheren Halt in dem Estrich 18 zu gewährleisten. In der jeweiligen Nut 36 der beiden Seitenwänden 32 kann die gemeinsame Halterung 38 von Stromschienen 40 eingeschraubt befestigt werden. In den oberen Bereichen der beiden Seitenwände 30, 32 sind nach oben gerichtete Nute 42, 44 vorhanden. In diesen Nuten 42, 44 ist eine Deckenplatte 46 angeschraubt befestigt, die das jeweilige Profil 22 bzw. 24 oben abdeckt. Im unteren Bereich der jeweils äußeren Seitenwand 30 ist eine nach unten offene Nut 45. In den beiden Nuten 45 der beiden Profile 22, 24 ist eine Bodenplatte 29 angeschraubt, über die die beiden Profile 22, 24 der Schiene 10 fest miteinander verbunden sind.

In dem eingeschlossenen Innenraum 48 sind in der Zeichnung nicht dargestellte elektrische Kabel verlegt, mittels der die Stromversorgung der Stromschienen 40 sichergestellt wird. Die jeweilige Leitungsverbindung erfolgt mittels einer Bohrung, von der die Bohrungsachse 50 in Fig. 1 angedeutet ist. Die beiden Deckenplatten 46, 46.1 der beiden Profile 22, 24 haben einen gegenseitigen Abstand 52, der kleiner als der Abstand 28 der Profile 22, 24 ist. Dieser Abstand 52 wird noch weiter verringert durch L-förmige Führungsplatten 54 bzw. 54.1, die von der Seite und von unten den ausragenden Bereich der Deckenplatten 46, 46.1 einrahmen. Diese Führungsplatten 54, 54.1 sind aus abriebfestem und gleitfähigem Kunststoffmaterial. Der gegenseitige Abstand 56 der beiden Führungsplatten 54, 54.1 definiert die Breite eines oben in der Schiene 10 vorhandenen Längsspaltes 58. Auch die Befestigung der Führungsplatten 54, 54.1 an den Deckenplatten 46, 46.1 erfolgt über Verschraubungen.

Auf den Deckenplatten 46, 46.1 rollen die Zwillingsräder 60 (Rad 60.1, 60.2) ab, die vorne, mittig an jedem Bodentransporter 14 mittels eines Drehlagers 62 befestigt sind.

Die in Fig. 1 dargestellte Schiene 10 besitzt in ihrem zwischen den Seitenwänden 32 der beiden Hohlprofile 22, 24 ausgebildeten Längskanals 64, der an seiner Oberseite eine Kanalöffnung in Form des Längsspaltes 58 besitzt, eine 6- polige Stromschiene. Jeweils drei Stromschienen 40.1, 40.2 und 40.3 sind auf der - bezogen auf die Fig. 1 - linken Seite des Längskanals 64 und drei weitere Stromschienen 40.4, 40.5 und 40.6 auf der rechten Seite des Längskanals 64 positioniert. Die drei Stromschienen 40.1, 40.2 und 40.3 sind gemeinsam in der Halterung 38 verankert. Die Halterung 38 ist wiederum in der Längsnut 36 angeschraubt gehalten. In entsprechender Weise sind die drei Stromschienen 40.4, 40.5 und 40.6 auf der rechten Seite des Längskanals 64 mittels einer Halterung 38.1 in der Nut 36 des rechten Profils 24 befestigt.

Von vorhandenen Stromschienen weisen die Schienen 40.1, 40.4 und 40.5 jeweils eine Spannung von 230 oder auch 400 Volt auf. Die Stromschiene 40. 2 ist ein Null-Leiter. Die zwei übrigen Stromschienen 40.3 und 40.6 dienen zur Übertragung von BUS-Signalen. Über die BUS-Signale steht jeder Bodentransporter 14 innerhalb der Unterflurschienen- Förderanlage 12 mit einer externen Steuervorrichtung (Steuerzentrale) in Kommunikation. Dazu hat jeder elektrische Verbraucher und damit jeder Bodentransporter 14 eine eigene Adresse. Dadurch kann jeder elektrische Verbraucher gezielt angesprochen werden. Auf diese Weise ist eine individuelle Kommunikation zwischen Steuerzentrale und einem jeweils bestimmten Bodentransporter 14 bzw. zwischen den einzelnen Bodentransportern 14 möglich. Diese Steuersignale werden über die BUS-Schienen 40.3, 40.6 gesendet bzw. empfangen. Jeder Bodentransporter 14 kann auch eine eigene, interne Steuerzentrale besitzen, in der die gesamte Streckenkonfiguration der Förderanlage 12 abgespeichert sein kann. In Abhängigkeit von Fahrkoordinaten können dann über die interne Steuerzentrale entsprechende Fahrbefehle an die verschiedenen elektrischen Verbraucher des betreffenden Bodentransporters, wie beispielsweise auch an seinen Antriebsmotor 66 (Fig. 2) gesendet werden. Dadurch kann beispielsweise ein Bodentransporter 14 an einer bestimmten Stelle der Förderanlage 12 angehalten oder seine Fahrgeschwindigkeit geändert werden.

Bei ausgedehnten Schienenförderanlagen können an bestimmten Stellen Gabel-Lichtschranken vorgesehen sein, über die die Bodentransporter sich positionsmäßig "nullen" können, um so ihre Positions-Genauigkeit auch bei langgestreckten und verzweigten Schienenförderanlagen beizubehalten.

Über das BUS-System kann jeder Bodentransporter 14 und damit auch jeder elektrische Verbraucher der vorhandenen Bodentransporter an jeder Stelle und zu jeder Zeit mittels der externen Steuerzentrale programmiert wie auch umprogrammiert werden. Damit kann flexibel auf überraschende Anlagen-Situationen reagiert werden.

Zusätzlich können Arbeitsdaten und Arbeitsfortschritte von den verschiedenen elektrischen Verbrauchern eines Bodentransporter 14 oder von stationär vorhandenen elektrischen Verbrauchern über das BUS-System anderen Verbrauchern und/oder einer zentralen Steuerzentrale mitgeteilt werden. Jeder Bodentransporter 14 kann also zu jeder Zeit ein komplettes Protokoll der durch die elektrischen Verbraucher bewirkten Zustände mit sich führen. Abhängig von externen Verbrauchern kann dabei auch auf die innerhalb eines Bodentransporter 14 vorhandenen elektrischen Verbraucher Einfluss genommen werden und so die Bodentransporter 14 in Abhängigkeit von der Arbeitsweise der externen elektrischen Verbraucher gesteuert wie beispielsweise angehalten oder weitertransportiert werden.

Weiterhin ist es möglich, Arbeitsdaten, wie z. B. Gewichte, Temperaturen und dergleichen von einem Bodentransporter 14 direkt an Arbeitsstationen weiter zu geben, um so direkt während eines Prozesses im Zusammenspiel mit den Arbeitsstationen zu stehen. Derartige Vorgänge sind beispielsweise beim Befüllen eines auf einem Bodentransporter 14 vorhandenen Behälters aus verschiedenen Silos heraus vorstellbar. Das Steuern des Befüllvorganges kann über eine am Bodentransporter vorhandene Waage erfolgen, mittels der das an dem betreffenden Silo vorhandene Befüllungsventil geöffnet beziehungsweise verschlossen wird.

Schließlich kann jeder Bodentransporter mit jedem anderen Bodentransporter an jeder beliebigen Stelle der Unterflur­ schienen-Förderanlage und zu jeder beliebigen Zeit in direkten Kontakt treten, um Zustandsmeldungen des Bodentransporter beziehungsweise der an ihm vorhandenen Werkstücke oder sonstiger transportierter Teile mitzuteilen. Dabei kann auch die jeweils angefahrene Arbeitsstation und die eigene Fahrsituation jeweils mitgeteilt werden. Dies erhöht deutlich die Zuverlässigkeit des gesamten Systems, da interaktive Prozesse ablaufen können.

Zusätzlich können im vorliegenden Beispielsfall die Bodentransporter 14 mit einem Abstandsmessgerät zur konstanten Messung des Abstandes zu einem vorausfahrenden Bodentransporter 14 und/oder zur Erkennung eines Hindernisses ausgestattet werden. Darüber hinaus ist es möglich, Sender-Lichtschranken in Fahrtrichtung vorn und Empfänger-Lichtschranken in Fahrtrichtung hinten an jedem Bodentransporter 14 anzuordnen. Diese Lichtschranken werden an vorher definierten Anlageteilen, in denen mehrere Förderwagen relativ dicht, gleichzeitig beziehungsweise schnell hintereinander fahren müssen, aktiviert. Dadurch ist ein sogenannter Taktstangen-Betrieb von mehreren Bodentransporter möglich. Fällt ein vorausfahrender Bodentransporter aus, erkennt dies der nachfolgende Wagen und stoppt sofort. Durch diese Maßnahme wird erreicht, dass die Taktkette aller Bodentransporter sofort und ohne Einfluss der externen Steuerzentrale gestoppt werden kann.

Diese Art der Steuerung ist nicht nur auf die vorstehende Förderanlage beschränkt. Auch bei sonstigen prozessver­ knüpften Anlagen in der beispielsweise chemischen und Automobilindustrie kann diese Art der Steuerung angewendet werden.

Für die Ansteuerung nicht unbedingt erforderlich, aber für den praktischen Betrieb aus Sicherheitsgründen empfehlens­ wert, können bei der Schienenförderanlage 12 noch zwei zusätzlich, in der Zeichnung nicht dargestellte Stromschienen und mit ihnen in Kontakt stehende zwei Gleitkontakte vorhanden sein. Diese beiden Stromschienen können zum Auslösen eines Not-Halt-Befehls verwendet werden. So können diese beiden Stromschienen Teil eines Sicherheits- Schutzgitters sein, das die Förderanlage in bestimmten sicherheitsgefährdeten Abschnitten eingrenzt. Sofern die Stromverbindung durch diese Schutzgitter unterbrochen wird, was beispielsweise durch Öffnen des Schutzgitters geschehen kann, wird der Stromfluss durch diese zusätzlichen Signalschienen unterbrochen und dadurch ein vorgegebener Steuerbefehl zum beispielsweise Unterbrechen der Stromversorgung für den Antriebsmotor 66 ausgelöst. Beim Öffnen eines Schutzgitters wird also der in der entsprechenden Sicherheitszone befindliche Bodentransporter 14 angehalten. Nach Schließen des Schutzgitters und Betätigen eines Handbetätigungsschalters kann die Stromversorgung zur Ansteuerung des Antriebsmotors 66 wieder freigegeben und dadurch der Antriebsmotor 66 wieder mit Fahrstrom versorgt werden.

Der in den Fig. 2. bis 4 dargestellte Bodentransporter 14 besitzt eine Plattform 70, auf der Werkstücke 16 aufgelagert und zusammen mit dem Bodentransporter 14 in Transport­ richtung 72 transportiert werden können. Unterhalb der Plattform 70 des Bodentransporters 14 sind eine Hinterachse 74 vorhanden, auf der zwei äußere Hinterräder 76 und 78 drehbar gelagert sind. Die Hinterachse 74 fluchtet mit den Drehachsen der beiden Hinterräder 76, 78. Unterhalb der Plattform 70 ist der elektrische Antriebsmotor 66 angeordnet, der im vorliegenden Fall lediglich das eine äußere Hinterrad 78 antreibt. Das andere Hinterrad 76 läuft im Freilauf mit.

Im vorderen Bereich des Bodentransporters 14 ist an einer Vorderachse (82) das Paar Zwillingsräder 60 mit seinen beiden Rädern 60.1 und 60.2 positioniert. Die Zwillingsräder 60 sind an dem Drehlager 62 schwenkbar befestigt.

An dem Drehlager 62 ist nach unter in den Längskanal 64 eingreifend eine Schienenhalterung 84 vorhanden. Am unteren Ende dieser Schienenhalterung 84 sind Stromabnehmer 86 anzahlmäßig entsprechend den jeweils vorhandenen Stromschienen 40 vorhanden. Jeweils ein Stromabnehmer 86 greift in eine der vorhandenen Stromschienen 40 ein.

Ferner greift in den Bereich des Längsspaltes 58 der Schiene 10 eine Führungshalterung ein, die an ihrem unteren Ende ein Führungsglied 90 trägt, das in dem Längsspalt 58 positioniert ist und seitlich von den Führungsplatten 54, 54.1 eingerahmt wird. Das Führungsglied 90 befindet sich in Transportrichtung 72 vor den Zwillingsrädern 60. Das Führungsglied 90 gleitet in dem Längsspalt 58 und damit in der Schiene 10 entlang. Bei einer Kurvenfahrt schwenkt das Führungsglied 90, das biegesteif mit dem Drehlager 62 als eine Art Lenker befestigt ist, auch das Drehlager 62 mit. Auf diese Weise lenkt das Führungsglied 90 den Bodentransporter 14 längs einer bogenförmig geformten Schiene 10.

Um das Führungsglied 90 in einer Weiche in einem Leitungsast 10.9 oder 10.8 gesteuert einlaufen zu lassen (Fig. 7, 8), wird das Führungsglied 90 aktiv seitlich verschoben.

Diese jeweils gewünschte seitliche Verstellung des Führungsgliedes 90 erfolgt über einen Lenkantrieb 68, der Drehfeldmagnete benutzt, die wie Drehstrommotoren aufgebaut sind. Mit Hilfe dieses Lenkantriebes (Drehfeldmagnete) 68 kann das Führungsglied 90 seitlich auf Anschlag gegen die entsprechende seitliche Führungsplatte 54 bzw. 54.1 des Längsspaltes 58 angedrückt werden. Dadurch kann das Führungsglied 90 in einen beliebigen Ast einer Schienenweiche planmäßig hineingeführt werden. Als Folge davon lenkt dann das Führungsglied 90 den betreffenden Bodentransporter 14 längs dieses ausgewählten Schienenastes.

An dem nicht angetriebenen Hinterrad 76 ist eine Wegmessein­ richtung 92 vorhanden, über die der jeweilige Ort des betreffenden Bodentransporters 14 längs der Schiene 10 exakt festgestellt werden kann. Die für die einzelnen elektrischen Verbraucher an dem Bodentransporter 14 vorhandenen elektrischen Einrichtungen sind in seitlichen Schaltschränken 96, 98 unterhalb der Plattform 70 untergebracht.

Die Stromabnehmer 86 sind in Transportrichtung 72 versetzt vorhanden. Dazu sind vordere - bezogen auf die Darstellung gemäß Fig. 1, 2 - drei Stromabnehmer 86.1-3 vorhanden, die in die Stromschienen 40.1 bis 40.3 eingreifen. Dahinter sind drei weitere Stromabnehmer 86.4-6 angeordnet, die in die gegenüberliegenden anderen Stromschienen 40.4-6 eingreifen. Über ein Koppelglied 100 sind nochmal identische Stromabnehmer 86.1-3 sowie 86.4-6 vorhanden. Durch die beiden Gruppen von über das Koppelglied 100 miteinander verbundenen Stromabnehmern 86 wird sichergestellt, dass auch im Bereich einer Weiche, wo keine durchgehenden Stromschienen vorhanden sein können, durchgehend Versorgungsstrom zum Antrieb und für die Signalübertragung wirksam zur Verfügung stehen kann.

Vor den beiden Gruppen von jeweils vorderen Stromabnehmern 86.1-3 sind an einer zentralen Halterung Schieber 104 angebracht. Diese Schieber 104 schieben Kleinteile oder sonstigen "Schmutz", der von oben durch den Längsspalt 58 in den Längskanal 64 hineingefallen ist, vor den beiden Stromabnehmer-Gruppen 86 her, bis diese Teile in unterhalb der Schiene 10 vorhandene Bodenaussparungen 110 hineinfallen. Solche Bodenaussparungen 110 sind im vorliegenden Beispielsfall jeweils vor bzw. nach Kurvenbögen sowie vor Schienenweichen im Schienensystem angeordnet. Die Bodenplatte 29 weist im Bereich oberhalb dieser Aussparungen 110 ebenfalls Aussparungen 108 auf.

An der in Transportrichtung 72 vorderen Frontseite 112 des Bodentransporters 14 ist ein sogenannter Laserscanner 114 angebracht. Dieser Laserscanner 114 sendet in einem Winkelbereich von 180° (Grad) Laserstrahlen aus, die von Gegenständen reflektiert werden. Die Zeitspanne, die jeweils zwischen dem Aussenden und dem Empfangen dieser Strahlen liegt, gibt ein Maß für die Entfernung dieses Gegenstandes vor dem in Transportrichtung 72 sich bewegenden Bodentransporter 14 an. Sofern ein Gegenstand, wie z. B. auch eine Person, sich zu nah vor dem Bodentransporter 14 befindet, kann der Bodentransporter 14 entsprechend abgebremst oder sogar angehalten werden. Der Laserscanner 114 dient damit auch als optischer Personenschutz. Andererseits kann mit Hilfe dieses Scanners auch ein vorausfahrender Bodentransporter 14 registriert werden. Mittels des Laserscanners 114 können daher Aufpufferungs­ funktionen in Reihe hintereinander fahrender Bodentransporter 14 verwirklicht werden. Der Laserscanner 114 kann seitlich weggeschwenkt werden, so dass dann, beispielsweise bei Störfällen, die Stromabnehmer auch von vorne frei zugänglich sind.

Bei dem in Fig. 5 und 6 dargestellen Bodentransporter 14.5 sind dessen vordere Zwillingsräder 60.5 nicht nur lenkbar, sondern werden auch angetrieben. Dieser Bodentransporter 14.5 ist wesentlich größer und schwerer als der vorstehend beschriebene Bodentransporter 14. Ein weiterer Unterschied zum Bodentransporter 14 besteht darin, dass bei diesem Bodentransporter 14.5 auch die hinteren beiden Räder 76.5 und 78.5 lenkbar sind. Das eine der beiden Hinterräder 78.5 ist wiederum über einen elektrischen Antriebsmotor antreibbar. Ein weiterer Antriebsmotor ist, wie bereits ausgeführt, zum Antrieb der Zwillingsräder 60.5 vorhanden.

Beim Bodentransporter 14.5 ist ein Führungsglied 90 vor den Zwillingsrädern 60.5 und ein weiteres Führungsglied 90.5 vor den Hinterrädern 76.5, 78.5 vorhanden. Auch die Hinterräder 76.5 und 78.5 laufen in einem gemeinsamen Drehlager und werden, wie vorstehend mit den Zwillingsrädern beim Bodentransporter 14 beschrieben, über das Führungsglied 90.5 gelenkt. Ein verhältnismäßig langer Bodentransporter 14.5 kann dadurch auch in relativ engen Kurven platzsparend geführt werden.

Der im vorliegenden Fall relativ breite Bodentransporter 14.5 besitzt in seinem vorderen Bereich seitliche, an Drehlagern schwenkbare Vorderräder 116, 118. Diese beiden Räder 116, 118 befinden sich im Normalfall, bei nicht gekippter Ausrichtung des Bodentransporters 14.5, ein Stück weit oberhalb der Schiene 10 und damit oberhalb des Estrichs 18 des Hallenfußbodens 20. Bei einer geringfügigen Schiefstellung des Bodentransporters 14.5 gelangt das entsprechend dann tiefer positionierte Rad 116 oder 118 in Kontakt mit dem Untergrund und dient dann als Stützrad für den Bodentransporter 14.5. Eine spezielle Drehstellung dieser Räder 116, 118 ist im vorliegenden Fall nicht vorgesehen.

Das Drehlager für die beiden Hinterräder 76.5, 78.5 besitzt einen torsionselastischen Körper 120. Dieser torsionse­ lastische Körper 120 wird bei einer Kurvenfahrt des Fahrzeuges 14.5 um eine Achse, die senkrecht zur Längsachse 124 der Schiene 10 verläuft, torsionsmäßig verdreht. (Fig. 7. 8) Dadurch entsteht ein auf die Drehachse der beiden Räder 76.5, 78.5 wirksames Drehmoment 130, das bezogen auf die Fig. 8 im Uhrzeigersinn wirkt. Bei einer Weiterfahrt des Wagens 14.5 in den Bogen 10.8 der Schiene 10 hinein wird also durch dieses Drehmoment 130 eine entsprechende Seitenkraft auf das Führungsglied 90.8 ausgeübt, die bewirkt, das dieses Führungsglied 90.8 ebenfalls in den Kreisbogen 10.8 einläuft und nicht geradlinig weiter in den Schienenast 10.9 hineingleitet. Auf diese Weise kann eine aktive Steuerung des Führungsgliedes 90.5, so wie es vorstehend in Zusammenhang mit dem Bodentransporter 10 für das vordere Führungsglied 90 bereits beschrieben ist, verzichtet werden. Das wirksame Drehmoment 130 ist umso größer, je stärker die Schiene 10 gebogen, d. h. je stärker ein Kurvenbogen 10.8 vorhanden ist. Bei der Darstellung gemäß Fig. 7, wo das vordere Führungsglied 90 erst geringfügig seitlich zur Längsachse 124 ausgelenkt ist, ist das Drehmoment 130 gegenüber dem Drehmoment gemäß Fig. 8 wesentlich kleiner.

Claims (28)

1. Unterflurschienen-Förderanlagen (USF), bei der

• - elektromotorisch antreibbare Bodentransporter (14) mit einem Stromabnehmerarm (84) und mit einem Führungsglied (90) in einer Unterflur-Strom- und Führungsschiene (10) eingreifbar ausgebildet sind,
• - die Unterflurschiene (10) gleichzeitig als Stromschiene und als Führungsschiene ausgebildet ist,
• - die Unterflurschiene (10) zur Schienenlängsachse (124) achssymmetrisch ausgebildet ist,
• - zumindest ein Stromabnehmerarm (84) und zumindest ein Führungsglied (90), die beide am Bodentransporter (14) befestigt sind, in die Unterflurschiene (10) eingreifbar ausgebildet sind,
• - stromführende Leitungen (40) an zwei Seitenwänden (32) der Unterflurschiene (10) vorhanden sind, die in Schleifkontakt mit am Stromabnehmerarm (86) des Bodentransporters vorhandenen Stromabnehmern bringbar sind,

dadurch gekennzeichnet, dass

• - die Unterflurschiene (10) zumindest zwei voneinander beabstandete, einen Längskanal (64) zwischen sich freilassende Hohlprofile (22, 24) aufweist,
• - die stromführenden Leitungen (40) an den beiden Seitenwänden (32) des Längskanals (64) vorhanden sind,
• - Führungsplatten (54, 54.1), die von beiden Seiten quer in den Längskanal (64) hineinragen, an den Hohlprofilen (22, 24) so befestigt sind, dass sie einen schmalen Längsspalt (58) zwischen sich freilassen,
• - das Führungsglied (90) innerhalb des Längsspaltes (58), zwischen den Führungsplatten (54, 54.1), positionierbar ist.

2. USF nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass

• - der Bodentransporter (14) zumindest zwei Achsen (82, 74) mit Laufrädern (60, 76, 78) besitzt,
• - die Vorderachse (82) ein paar Zwillingsräder (60) besitzt, beide Räder dieses Paares von Zwillingsrädern (60) in Transportrichtung (72) links bzw. rechts des Längsspaltes (58) vorhanden sind.

3. USF nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass

• - zumindest ein Rad (78) der an der Hinterachse (74) befestigten Räder (76, 78) elektromotorisch antreibbar ist.

4. USF nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass

• - zumindest eines der Zwillingsräder (60) elektromotorisch antreibbar ist.

5. USF nach einen der bevorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - ein Führungsglied (90) an der Vorderachse (82) befestigt ist.

6. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - Führungsglieder (90, 90.8) an der Vorderachse (82) und Hinterachse (74) befestigt sind.

7. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - seitliche Hilfsräder (116, 118) im vorderen Bereich des Bodentransporters (14) vorhanden sind.

8. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - die Hohlprofile (22, 24) der Unterflurschiene (10) Strangpressprofile, insbesondere Aluminiumstrangpress­ profile sind.

9. USF nach einen der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - ein Hohlprofil (22, 24) ein oben offenes U-Profil ist,
• - eine Deckenplatte (46) auf dem U-Profil befestigbar ist,
• - die Deckenplatte (46) seitlich, in Richtung zum Längsspalt (58), auskragend am U-Profil vorhanden ist,
• - beide Hohlprofile (22, 24) der Unterflurschiene (10) auf einer gemeinsamen Bodenplatte (29) befestigbar sind.

10. USF nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass

• - Deckenplatten (46, 46.1) und Bodenplatte (29) anschraubbar an den beiden U-Profilen (22, 24) befestigbar sind.

11. USF nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass

• - Wandverstärkungen mit eingeformten, Hinterschneidungen aufweisenden Längsnuten (34, 36, 42, 44, 45) im U-Profil vorhanden sind.

12. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - eine Schieber (104) in Transportrichtung (72) vor den Stromabnehmern (86) am Bodentransporter (14) befestigt ist,
• - der Schieber (104) im Bereich des Längskanals (64), zwischen den seitlichen Stromschienen (40), vorhanden ist.

13. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - Aussparungen (108) in der Bodenplatte (29) der Unterflurschiene (10) vorhanden sind,
• - Sammelbehälter für Kleinteile unterhalb der Aussparungen in Boden-Aussparungen (110) vorhanden sind.

14. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - eine Einrichtung zum in Fahrtrichtung aktiven seitlichen Verstellen des Führungsglieds (90) vorhanden ist.

15. USF nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass

• - Drehfeldmagnete (68) zum seitlichen Verstellen des Führungsgliedes (90) vorhanden sind.

16. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - ein Führungsglied (90, 90.8) jeweils für die Vorderräder (60) und für die Hinterräder (76.5, 78.5) vorhanden ist.

17. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - eine Einrichtung (68, 122) zum in Transportrichtung (72) seitlichen Verstellen der Führungsglieder (90, 90.8) für die Vorderachse (82) und Hinterachse (74) vorhanden sind.

18. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - Drehfeldmagnete (68) zum seitlichen Verstellen des Führungsgliedes (90) für die Vorderachse (82) vorhanden sind,
• - ein torsionselastisches Element (122) zum seitlichen Verstellen des Führungsgliedes 90.8 für die Hinterachse (74) so vorhanden ist, dass bei Schiefstellung der Vorderachse (82) relativ zur Hinterachse (74) des Bodentransporters (14) ein Drehmoment auf das Führungsglied (90.8) der Hinterachse (74) zum gegenseitigen, parallelen Ausrichten der Drehachsen der Hinterräder und der Vorderräder wirksam ist.

19. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - ein Kabelkanal im jeweiligen Innenraum (48) der Hohlprofile, insbesondere im Innenraum der U-Profile einlagerbar ist.

20. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - eine insgesamt 4-, 6- oder 8-polige Stromschiene auf beiden, dem Längskanal (64) zugewandten Außenseiten der beiden Hohlprofile (22, 24) befestigbar wie insbesondere anschraubbar ist.

21. USF nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass

• - eine Stromschiene (40) in einer Hinterschneidungen aufweisenden, in einer Seitenwand (32) vorhanden Längsnut (36) eines Hohlprofils (22, 24) anschraubbar ist.

22. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - die Stromschienen (40) sowohl zur elektrischen Energieversorgung der elektrischen Verbraucher (80, 68) als auch zur Signalübertragung zwecks individueller Ansteuerung der an dem Bodentransporter (14) vorhandenen elektrischen Verbraucher ausgelegt sind, und zwar einerseits zwischen zumindest einer externen Steuervor­ richtung und den elektrischen Verbrauchern (80, 68) und/oder andererseits zwischen den elektrischen Verbrauchern (80, 68),
• - jeder elektrische Verbraucher eine individuelle elektrische Adresse besitzt,
• - elektrische BUS Signale bei der elektrischen Signalübertragung vorhanden sind.

23. USF nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass

• - BUS Signale in Form von CAN-BUS Signalen vorhanden sind.

24. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - die Stromversorgung mit Wechselstrom oder Gleichstrom durchführbar ist.

25. USF nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, dass

• - vorgebbare Absolutwerte zum motorischen Antrieb eines Bodentransporters (14) verwendbar sind.

26. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - eine Einrichtung zur Abstandsmessung zwischen benachbarten Bodentransportern (14) vorhanden ist.

27. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - eine Sensoreinrichtung zur Überwachung eines einstellbar großen Freiraums vor und/oder hinter einem Bodentransporter vorhanden ist.

28. USF nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

• - die Einrichtung zum Überwachen eines einstellbaren großen Freiraums vor und/oder hinter einem Bodentransporter einen Laserscanner (114) enthält.