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Beschreibung
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Die Erfindung bezieht sich auf einen fahrerlosen Transport wagen,
bestehend aus einem Fahrzeugrahmen mit zwei hinteren Bockrollen, zwei vorderen Schwenkrollen,
aus einer Drehschemellenkung sowie aus einem elektromotorischen Antrieb und entlang
einer Fuhrungsbahn sich erstreckenden elektrischen Stromschienen.
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Transportwagen dieser Art sind beispielsweise durch die DE-OS 19 53
940 bekannt geworden. I)iese bekannten Transportwagen werden mittels unter Flur
angeordneter Bahnen geführt, wobei die Transportwagen vollkommen selbsttätig der
sich auch mittels Weichen verzweigender Fuhrungsbahn folgen. Eine solche Fuhungs
bahn wird beispielsweise von einem im Querschnitt quadratischen kanal gebildet,
dessen Boden und Seitenwände mit Kunststoff oder sonstigem Isoliermaterial verkleidet
sind. Vorzugsweise an den Seitenwänden sind in einer derartigen Fuhrungsbahn Stromschienen
angeordnet, die in die Isolierverkleidung eingegossen sein können. Zur Versorgung
der Stromschienen mit elektrischem Strom sind hierzu noch besondere Kabelgräben
notwendig.
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Die Fuhrung des bekannten Transportwagens entlang den Führungsbahnen
übernimmt eine Spurstange, die höhenbeweglich am Drehschemel bzw. an der Vorderachse
angelenkt ist. Am freien Ende
der Spurstange sind elektrische Stromabnehmer
bzw. Eontaktleisten angeordnet, die mit den Stromschienen der Fuhrungsbaha zusammenwirken.
Außerdem ist am freien Ende einer Spurstange zusätzlich noch ein Indgriff vorgesehen,
so daß bei hochge schwenkter Spurstange der betreffende Transportwagen von Rsnd
verfahren werden kann.
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Eine Änderung der Fahrgeschwindigkeit kann im BedarfsfalL durch Drehzahländerung
des den Transportwagen antreibenden Elektromotors herbeigeführt werden. Soll ein
Transportwagen in eine Abzweigbahn einfahren, so wird die zugeordnete Weiche z.B.
durch einen Elektromagneten verschwenkt, der beispielsweise durch eine an der Spurstange
angeordnete Kontaktleiste oder durch ein besonderes Schaltglied betätigt werden
kann.
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Zum Schutz der stromführenden Teile ist der die Fuhrungsbohn bildende
und auf Flurebene offene Kanal mittels einer elastischen Abdeckung, z.B. aus Weichgummi,
verschlossen, die aus zwei fortlaufenden, in der lotrechten längsmittelebene des
Kanales zusammenstoßenden Längsstreifen gebildet wird, so daß durch die Abdeckung
die Bewegung der Spurstange in Fahrtrichtung nicht behindert ist.
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Dieses bekannte Iransportsystem erfordert mithin einen beachtlichen
Aufwand an Kanälen und besonderen Kabelgräben für die
unter Flur
angeordneten Stromschienen und Kabel. Außerdem ist die Auskleidung der als EUzrungsbahnen
dienenden Kanäle mit Isoliermaterial aufwendig, zumal letzteres auch gegenüber dem
Erdreich noch mit einem Stahlmantel umkleidet werden muß.
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Insbesondere beeinträchtigen solche als Pührungsbahnen dienenden Kanäle
die für die Produktion zur Verfügung stehende Grundfläche, da sie nicht begehbar
sind. Auch können die Kanäle dieser Art im Hinblick auf ihre nachgiebige Abdeckung
verhältnismäßig leicht verschmutzen und dadurch Anlaß zu Betriebsstörungen geben,
ganz abgesehen davon, daß ihre Reinigung sehr schwierig ist.
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Durch die Erfindung soll daher die Aufgabe gelöst werden, den bekannten
fahrerlosen Transportwagen mit den weiteren Merkmalen der eingangs im ersten Abschnitt
erläuterten Gattung so weiterzubilden, daß durch die für die Lenkung notwendige
Fuhrungsbahn und durch die für die elektrische Stromzuführung notwendige Einrichtung
die für die Produktion vorgesehene Grundfläche nicht beeinträchtigt wird.
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Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, daß die elektrischen
Stromschienen und die Fuhrungsbahn über Kopf angeordnet sind und der Transportwagen
mit einem lotrechten, elastisch zusammenschiebbaren Teleskopmast versehen ist, der
an seinem freien Ende eine mit der Fährtingsbahn zusammenwirkende
Lenkvorrichtung
mit einer die elektrische Strom zur führung mit dem Elektromotor verbindende Einrichtung
aufweist.
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Durch diese MaRnshmen wird ein eigen angetriebener Transportwagen
für ein robustes Auf-Flur Fördersystem geschaffen, das ein über Kopf angeordnetes
und einfach aufzubauendes Fürungsnetz aufweist und demgemäß die Grundfläche für
die Produktion nicht behindert. Auch sind keine kostspieligen Bodenarbeiten und
leicht verschmutzenden Einbauten im Boden notwendig. Insbesondere ist eine bessere
und gefahrlose Handhabung der Steuerung und Führung der Transportwagen gewährleistet,
die dabei ein gutes Lenkverhalten zeigen, so daß der erfindungsgemäß ausgebildete
Transportwagen mit dem sich aus seinem Aufbau ergebenden Fördersystem gegenüber
dem Bekannten wesentlich wirtschaftlicher ist.
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Es sind allerdings z.B. durch die DE-OS 24 25 726 auch schon über
Flur angeordnete Elektrohangebahnen bekannt geworden, die über Kopf verlaufende,
im Querschnitt U-förmige Fuhrungsschienen mit an der Innenseite der Flanschen vorgesehenen
Laufflächen für die Antriebsrollen aufweisen, in denen eine Anzahl von Antriebsvorrichtungen
untergebracht sind. Jede Antriebsvorrichtung ist mit einem Elektromotor versehen,
so daß sie sich entlang den Laufflächen der .Fuhrungsschienen bewegen kann. Außerdem
weist sie eine Halterung für eine schräg nach
unten ragende starre
Zugstange auf, die mit einem Transportwagen verbindbar ist, so daß der Jeweilige
Transportwagen etwa in Richtung der über Kopf angeordneten Fuhrungsschienen geschleppt
werden kann. Hierbei erfolgt die Zuführung des elektrischen Stromes durch innerhalb
der einen U-förmigen Querschnitt aufweisenden Fiihrumgsschienen. Die schräg verlaufende
Zugstange leitet außerdem zusätzlich Vertikalkräfte in die Fuhrungsbahn ein.
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Bei derartigen zum Schleppen von Transportwagen dienenden Uberkopf-Elektrohängebahnen
sind jedoch die Lenkverhältni 5 se ungünstig, da Lenkeinschläge der Vorderachse
durch die Zugstange nur verzögert korrigiert werden. Außerdem sind die Antriebsvorrichtungen
schwer zugänglich, da die Fiihrungsschienen an der offenen Seite verengt sind. Auch
ein Umbau des Fährungsnetzes ist schwierig, so daß diese Elektrohängebahnen in keiner
Weise befriedigen und demgemäß für die Erfindung auch kein Vorbild sein können.
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Nachfolgend soll die Erfindung anhand zweier Ausführungsbei spiele
näher erläutert werden, die weitere Erfindungsmerkmale erkennen lassen. In der Zeichnung
zeigt jeweils in schematischer Darstellung: Fig. 1 eine Seitenansicht eines mit
Paletten beladenen Transportwagens mit einem Teleskopmast und einem Auf laufbügel
im Zusammenwirken mit einer Führungsbahn,
Fig. 2 einen Längsschnitt
durch den unbeladenen Transportwagen nach der Linie II-II in Fig. 3, Fig. 3 die
Draufsicht auf den Transportwagen nach Fig. 2, Fig. 4 eine Seitenansicht des Unterteiles
des an der Anlenkgabel des Transportwagens befestigten Teleskopmastes' Fig. 5 einen
Querschnitt durch das Unterteil eines Teleskopmastes nach der Linie V-V in Fig.
4, Fig. 6 einen Schnitt durch das Unterteil des Teleskopmastes nach der Linie V-V
in Fig. 4, Fig. 7 eine Seitenansicht des mit der Führngsbahn im Eingriff befindlichen
Oberteiles eines Teleskopmastes, Fig. 8 eine Stirnansicht teilweise im Schnitt des
Oberteiles eines Teleskopmastes mit Fuhrungsbahn nach Fig. 7, Fig. 9 eine Stirnansicht
teilweise im Schnitt des mit der Führungsbahn im Eingriff befindlichen Oberteiles
des Teleskopmastes eines zweiten A,usführungsbeispieles, Fig.1O eine Seitenansicht
des Oberteiles nach Fig. 9.
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Der Fahrweg eines fahrerlosen, durch einen Elektromotor angetriebenen
Transportwagens 1 ist gemäß Fig. 1 festgelegt und
zwar durch eine
über Kopf angeordnete Fuhrangsbahn 2, die sich über nicht dargestellte Weichen beliebig
verzweigen kann.
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Entlang einer solchen hrungsbahn erstrecken sich in Fig. 1 nicht dargestellte
Stromschienen. Jeder Trasportwagen 1 ist mit einem Lenkmast bzw. einem elastisch
zusammenschiebbaren und im zusammengeschobenen Zustand arretierbaren Teleskopmast
3 versehen,der an seinem freien Ende eine mit der Fährungsbahn 2 zusammenwirkende
Len Worrichtung 4 mit einer die elektrische Stromzuführung mit dem Elektromotor
verbindende Einrichtung aufweist. An der Vorderseite des Transportwagens 1 ist ein
feinfühliger Auflaufbügel 5 angeordnet, der beim Berühren, z.B. durch leichtes Anstoßen
an ein Hindernis, entgegen der Wirkung von Federn sofort den Stromkreis für den
Elektromotor unterbricht und nach Beseitigung des Hindernisses wieder schließt.
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Im einzelnen besteht der Transportwagen 1 nach Fig. 2 aus einem Fahrzeugrahmen
6 mit einer rechteckförmigen Grundrißform, der auf der Unterseite am hinteren Ende
zwei Bockrollen 7 als Hinterräder und am vorderen Ende zwei Schwenkrollen 7' als
Vorderräder aufweist. Am vorderen Ende ist außerdem zur Lenkung des ransportwagens
1 auf der Fahrbahn ein Drehschemel 8 vorgesehen, an dem eine die Gesamtlänge des
Transportwagens vergrößernde Lenkgabel 10 befestigt ist. Außerdem ist am Drehschemel
8 ein als ein Stirnradgetriebemotor ausgebildeter Elektromotor 11 höhenverstellbar
gelagert, auf dessen Abtriebswelle
ein mit der Fahrbahn zusammenwirkendes
Reibrad 12 befestigt ist. Zur Höhenverstellung ist der Elektromotor 11 an einem
am Drehschemel angelenkten Lenkhebel 13 etwa symmetrisch zu dessen Quermitte befestigt,
wobei die Anlenkung von Benkerhebeln 13 und Elektromotor 11 so erfolgt, daß das
Reibrad 12 sich symmetrisch zur lotrechten Drehachse 8' des Drehschemels 8 erstreckt.
Wird das Reibrad mit dem Elektromotor nach hinten gegen die Bockrollen verschoben,
werden die Lenkradien kleiner, wogegen diese bei einer Verschiebung der Antriebsvorrichtung
nach vorn gegen die Schwenkrollen größer werden. In allen Fällen sind jedoch die
Lenkkräfte bei dem erfindungsgemäß ausgebildeten Transportwagen sehr klein.
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Das freie Ende des Lenkerhebels wird beim Ausführungsbeispiel nach
Fig. 2 beispielsweise mit einer Druckfeder 14 belastet, die das Reibrad 12 gegen
die Fahrbahn drückt.
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Vorzugsweise wird das freie Ende des Lenkerhebels 13 mit einer Vorrichtung
versehen, die so ausgebildet ist, daß das Reibrad je nach Bedarf von der Fahrbahn
abgehoben oder angedrückt werden kann. Wenn die Wirkung des Reibrades durch die
z.B.
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von einer Nockenscheibe gebildeten und auf die Druckfeder einwirkenden
Vorrichtung aufgehoben wird, kann im Bedarfsfalle der Transportwagen z.B. mittels
der in Fig. 1 dargestellten Handhabe 1' wie jeder Handwagen ohne elektromotorischen
Antrieb frei bewegt werden.
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Am freien Ende der Lenkgabel 10 ist der gemäß Fig. 3 bis 6 zum Ausgleich
von Bodenunebenheiten in sich elastisch zusammenschiebbare und im zusammengeschobenen
Zustand arretierbare Teleskopmast 3 vorgesehen. Das untere Teil des Teleskopmastes
ist zwischen zwei zueinander parallelen, im Querschnitt U-förmigen und mit der offenen
Seite quer zur Längsrichtung des Transportwagens 1 nach außen gerichteten Profilen
15 angeordnet.
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Die Breite der Profile 15 entspricht der Breite der Lenkgabel 10.
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Zwischen diesen beiden Profilen 15 wird der Lenkmast bzw. der in sich
elastisch zusammenschiebbare Teleskopmast in den Rillen der jeweils in gleicher
Höhe einander gegenüberliegenden Rollen 16 von zwei im Abstand übereinander in den
beiden U-förmigen Profilen 15 gelagerten Röllenpaaren geführt.
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Außerdem kann die jeweils höchste Stellung des Teleskopmastes 3 zwangsläufig
gewährleistet werden. Dies kann z.B. durch Einwirkung von Druck- oder Zugfedern
(nicht dargestellt) geschehen.
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Bei dem bevorzugten Ausführungsbeispiel nach den Fig. 3 bis 6 wird
Jedoch die beispielsweise infolge verschiedener Höhe der Räume wechselnde höchste
Stellung des Teleskopmastes 3 durch Gegengewichte 17 erreicht, die an dem einen
Ende von zwei Seilzügen 18 befestigt sind. Jeder Seilzug 18 ist Jeweils über eine
Rolle 16 des oberen Rollenpaares nach innen zum Teleskopmast hin geführt und mit
dem anderen Ende an diesem befestigt, vgl. Fig. 6. Unter Einwirkung der Gegengewichte
hat der Teleskopmast
das Bestreben, sich nach oben zu heben oder
zu schieben.
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Beim Ausführungsbeispiel nach Fig. 7 wird am oberen Ende des Teleskopmastes
3 als Lenkvorrichtung an der Fühnuigswand 2 eine in Fahrtrichtung und symmetrisch
zum Teleskopmast 3 verlaufende,begrenzt wippenartig gelagerte und im Querschnitt
U-förmige Schiene 19 vorgesehen, deren offene Seite nach unten gerichtet ist. Die
Anlenkung der Schiene 19 am Teleskopmast 3 erfolgt mittels einer Achse 20 und die
Begrenzung der Beweglichkeit mittels der beiderseits des Teleskopmastes angeordneten
Anschlagbolzen 21.
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Auf den Stegenden der U-förmigen Schiene 19 ist nach Fig. 8 jeweils
der Steg eines kurzen U-förmigen Bügels 22 mit senkrecht nach außen abgebogenen
Flanschen 23 befestigt. Auf jeder Abbiegung der Flansche 23 eines Bügels 22 ist
eine um eine lotrechte Achse drehbare, an der jeweils benachbarten Längsseite der
Führungsbahn 2 abrollende und am freien Ende konisch veråüngt ausgebildete Führungsrolle
24 gelagert.
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Bei dem vorstehend erläuterten Ausführungsbeispiel wird die Fühungsbahn
2 von einem im Querschnitt rechteckförmigen Profil rohr 25 mit abgerundeten Kanten
gebildet, das liegend angeordnet und an einer Trägerkonstruktion 26 des jeweils
betreffenden Raumes aufgehängt bzw. befestigt ist.
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Auf der Unterseite der Fhhrungsbahn 2 bzw. des Profilrohres 25 sind
die notwendigen elektrischen Stromschienen 2? isoliert in im Querschnitt U-förmigen
Schutzverkleidungen vorgesehen. Als Einrichtung für die elektrische Stromzuführung
zum Elektromotor 11 des jeweiligen Transportwagens 1 gehören auch die im Querschnitt
U-förmigen Schutzverkleidungen de Stromschienen, die zugleich zum Fuhren der auf
der U-förmigen Schiene 19 des Teleskopmastes mittels Zugkabel 28' höhenverstellbar
gelagerten Stromabnehmer 28 dienen, vgl. Fig. 8.
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Des weiteren sind auf der wippenartig am oberen Ende des Teleskopmastes
3 gelagerten U-förmigen Schiene 19 Taschen 29 zur Aufnahme der mittels Zugkabel
28' aus den U-förmigen Schutzverkleidungen entgegen der Wirkung von Federn zurückziehbaren
Stromabnehmer 28 vorgesehen, die mittels einer am Teleskopmast 3 angeordneten, höhenverstellbaren
Vorrichtung 30 in den beiden Endstellungen verriegelt werden können. Die Fuhristaschen
haben mithin den Zweck, daß nach dem Verbinden des Lenkmastes mit der Führungsschiene
die Stromabnehmer in die Fuhrungen der Stromschienen eingeführt werden können.
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Zum Starten und Anhalten bzw. zum An- und Abschalten des Elektromotors
11 eines Transportwagens 1 ist Jedoch am zugeordneten eleskopmast 3 eine besondere
nicht dargestellte, z.B. mittels Drucktasten bedienbare Schaltvorrichtung in Handhabungshöhe
vorgesehen.
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Wenn die am freien Ende verJüngt konisch ausgebildeten Fuhrungsrollen
24 eines Transportwagens nach dem Lösen der Arretierung
des Teleskopmastes
3 an der Fuhrungsbahn 2 bzw. an dem liegenden Profilrohr 25 angeschnäbelt haben,
so daß sich der betreffende Transportwagen eindeutig an der puhrungsbahn in einer
Fuhrungsstellung befindet, werden die federbelasteten elektrischen Stromabnehmer
28 entriegelt. Diese gleiten dann unter Einwirken der Federn aus ihren Taschen 29
in die genau darüber befindlichen Schutzverkleidungen der elektrischen Stromschienen
27, so daß die elektrische Stromverbindung zwischen den Stromschienen und dem zugeordneten
Transportwagen hergestellt ist.
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Die automatische Steuerung zum Anhalten und Starten der Transportwagen
an vorbestimmte Haltestellen, Warteplätze vor Weichen, an Kopfstationen vor Stapelstrecken
od.dgl. erfolgt durch eine zentrale Steuerung mittels in die Stromschienen eingebauter
Blockstellen oder Blockstrecken.
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Die an einer Trägerkonstruktion 26 angeordnete Frungsbahn 2 kann auch
anders gestaltet und die die elektrische Stromniführung zum Elektromotor eines Transportwagens
bewirkende Einrichtung kann auch vom Teleskopmast 3 lösbar ausgebildet werden, wie
die ein zweites Ausführungsbeispiel betreffenden Fig. 8 und 9 zeigen.
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Hiernach wird die Fruungsbahn 2 von einer im Querschnitt C-förmigen
Laufschiene 31 gebildet. Die Laufschiene greift mit der offenen Seite über die Stirnseite
des schmäleren Flansches 32
von flachen, ungleich breite Flanschen
aufweisenden und zur Fahrtrichtung quer stehenden U-förmigen Konsolen 33 und ist
mit dem schmäleren Flansch 32 fest verbunden. Die Längsränder dieser C-förmigen
Laufschiene 31 sind im Querschnitt gesehen dachförmig ausgebildet. Mit dem breiteren
und auf der Unterseite in U-förmigen Schutzverkleidungen die Stromschienen 27 aufweisenden
Flansch 34 ist jede U-förmige Konsole 33 an einer Trägerkonstruktion 26 befestigt.
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Des weiteren ist auf der C-förmigen Laufschiene 31 für jeden Transportwagen
bzw. für Jeden Teleskopmast 3 mittels einer auf dem oberen dachförmigen Längsrand
der Iaufschiene geführten Laufrolle 35 und zwei Paar an den Schrägflächen des unteren
Iangsrandes der (r-förmigen Laufschiene geführten Gegenrollen 36 ein verschiebbarer,
die elektrischen Stromabnehmer 28 tragender Führungswagen 37 mit einem über das
obere Ende des Jeweils zugeordneten Teleskopmastes lose greifender Rohrstutzen 38
vorgesehen.* Jeder Fuhruagswagen 37 wird von einem hochkant stehenden, im Querschnitt
U-förmigen Profil gebildet, das mit der offenen Seite den U-förmigen Konsolen 33
zugekehrt ist. Der obere Flansch 39 des Fährungswagens 37 hat zur Aufnahme der an
den elektrischen Stromabnehmern 28 angeschlossenen elektrischen Leitungen 40 etwa
einen kastenförmigen Querschnitt. Auf dem
von den U-förmigen Konsolen
33 abgewandten Steg jedes Führunswagens ist ein Konsol 41 für eine an den elektrischen
Leitungen 40 angeschlossene Steckdose 42 vorgesehen. Ferner ist der Steckdose 42
am oberen Ende jedes Teleskopmastes 3 ein in einem Gehäuse 43 angeordneter, unter
Federwirkung stehender und mit dem Elektromotor elektrisch verbundener Steckkontakt
44 zugeordnet.
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Die Fiibrunswagen 37 sind nicht mit eigenen Elektromotoren angetrieben,
sondern werden durch den zugeordneten, auf der Fahrbahn laufenden Transportwagen
1 bewegt. Durch die Trennung des Transportwagens 1 von dem die Einrichtung für die
elektrische Stromzuführung tragenden Führungswagen 37 können verschiedenartige Transportwagen
wechselweise mit einer beschränkten Anzahl von Führungswagen verbunden werden.
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