DE4032487C2 - Transportsystem mit selbstangetriebenem Plattformwagen - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Transportsystem gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 und des nebengeordneten Patentanspruchs 2.

Bei einem Transportsystem dieser Art wurde keine Führungsschiene zum Führen von selbstangetriebenen Plattformwagen (SAPW) auf der Bodenoberfläche verlegt, und nur ein Schlitz für die Bewegung eines Kupplungsgliedes war vorgesehen, das das mit der Führungsschiene in der Grube unter dem Boden in Verbindung stehende Teil mit dem Steuerrad auf dem Boden verband. Aus diesem Grunde war die Bodenoberfläche entlang der Fahrbahn des Plattformwagens (PW) flach, so daß andere rollende Transportfahrzeuge etc., problemlos quer über die Fahrbahn des PWs fahren konnten und auch andere typische Besonderheiten verwirklicht werden konnten. Bei diesem in der genannten Form konzipierten Transportsystem werden dreirädrige SAPW verwendet, die in ihrer stirnseitigen Mitte mit einem dort befestigten motorgetriebenen Rad versehen sind, wobei genau unter den Rollweg des angetriebenen Rades dieses SAPW und in dem unter dem Flur befindlichen Schacht eine Steuerleitschiene verlegt ist, und bei dem eine in Eingriff mit der genannten Führungsschiene stehende Steuerlaufkatze sowie ein eine Radwelle tragendes, zur Ausführung einer Steuerbewegung befähigtes Lagerelement, das die Welle des angetriebenen Rades trägt, über ein einen Schlitz durchdringendes, senkrechtes Kupplungselement verbunden sind und der Schlitz derart im Boden angebracht ist, daß er sich in der Mitte des Rollweges des angetriebenen Rades befindet.

Bei diesem konventionellen Transportsystem sind die Steuerleitschiene und die mit der Steuerleitschiene in Eingriff stehende Steuerlaufkatze genau unter dem angetriebenen Rad, in der stirnseitigen Mitte des SAPW bzw. unterhalb des Mittelpunktes desselben, in der Seitenrichtung gesehen, angeordnet. Selbst wenn alle Bodenplatten entlang des Schlitzes zur Durchführung von Überholungsarbeiten etc. an der Laufkatze entfernt werden, wird daher die leichte Durchführung der Arbeit durch den genau über der Steuerlaufkatze befindlichen SAPW behindert.

Auch wenn das angetriebene Rad in der stirnseitigen Mitte automatisch entlang der Steuerleitschiene gesteuert werden könnte, wäre der Widerstand gegen die Fortbewegung dann relativ groß, wenn dieser SAPW eine gekrümmte Wegstrecke durchlaufen würde, also eine starke Antriebskraft erfordern würde, weil keine Maßnahmen getroffen worden sind, die das Paar der rechten und linken Räder an der Hinterseite des SAPW einer zwangsweisen automatischen Steuerung entlang der Steuerführungsschiene unterwerfen würden.

Aus DE 25 42 682 A1 und dem dazugehörigen Zusatzpatent DE 27 51 129 A1 sind Fördervorrichtungen mit wenigstens einem Fahrzeug gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 2 bekannt. Des weiteren ist aus DE 34 26 599 A1 ein automatisches Flurfördersystem bekannt. Letzteres System hat selbstfahrende, motorisch betriebene Transportfahrzeuge, deren lenkbare Räder bei Lenkabweichungen mechanisch von einer Wegeleitspur gesteuert werden. Darüber hinaus ist aus EP 0 285 232 A1 eine asymmetrische Anordnung von Leitschienen bei elektromagnetischen Systemen bekannt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen Plattformwagen der eingangs genannten Art zu schaffen, bei dem die Führung des Wagens in kurvenreichen Strecken verbessert, die Reibungsverluste bei der Steuerung des Wagens verringert und die Wartung der Laufkatzen verbessert wird.

Diese Aufgabe wird durch ein Transportsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1 oder 2 gelöst. Weitere, bevorzugte Ausführungsformen werden durch die Unteransprüche definiert.

Bei dem Transportsystem gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Leitschiene unter dem Flur, unabhängig davon, ob der SAPW vier- oder dreirädrig ist, unterhalb und neben der einen Seite des SAPW angebracht. Infolgedessen werden zur Durchführung von Überholungsarbeiten an einem Paar Laufkatzen, einer vorderen und einer hinteren, durch Wegnehmen der eine in den Ansprüchen 1 oder 2 genannte Öffnung bildenden Bodenplatten, die betreffenden Laufkatzen in einer Stellung unterhalb der einen Seite des SAPW zugänglich gemacht, so daß die Arbeit an den betreffenden Laufkatzen leicht von einer Seite des SAPW her erfolgen kann.

Da weiter sowohl Räder an der Vorder- als an der Rückseite durch die genannte Leitschiene und die damit in Eingriff stehenden Laufkatzen einer zwangsweisen automatischen Steuerung unterworfen sind, können die SAPW reibungslos mit relativ kleiner Antriebskraft durch jeden gekrümmten Wegabschnitt laufen.

Als SAPW zum Befördern eines großen und schweren Gegenstandes, wie etwa ein Kraftfahrzeug etc., ist ein vierrädriger Typ erforderlich. Im Falle eines solchen vierrädrigen SAPW würde eine Konstruktion, die den Motorantrieb jedes der beiden Räder vorsieht, nicht nur zu einer Kostensteigerung führen, sondern auch die Steuerung sehr schwierig gestalten, wodurch ihre praktische Brauchbarkeit verlorengehen würde. Also könnte man daran denken, nur eines der vier Räder motorisch anzutreiben; doch würde im Falle des vierrädrigen Wagens auf das motorgetriebene Rad nur eine Last von einem Viertel der Gesamtlast wirken, so daß der Bodenberührungsdruck des Rades gering wäre und zu Schwierigkeiten bei der Verwirklichung eines Antriebs für einen stabilen Hochgeschwindigkeitslauf führte.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der vorliegenden Erfindung wird das mit dem im vorigen Abschnitt beschriebenen vierrädrigen SAPW verbundene Problem dadurch gelöst, daß an der Laufkatze, die mit dem in den Ansprüchen 1 oder 2 genannten radtragenden Element verbunden ist, das das von dem in den Ansprüchen 1 oder 2 genannten Motor angetriebene Rad trägt, über Wellen eine Gegendruckrolle gelagert ist, die durch die Vorspannkraft einer Feder gegen die Oberfläche einer im Schacht angebrachten Sicherungsschiene andrückt.

Mit Hilfe einer solchen Konstruktion ist es möglich, die Bodenberührungskraft des motorgetriebenen Rades durch die Rückwirkung der aufwärts gerichteten Anpreßkraft der Gegendruckrolle von einem Viertel der auf alle vier Räder wirkenden Last zu steigern. Durch diese Maßnahme wird trotz der Tatsache, daß der Wagen ein vierrädriger SAPW mit nur einem angetriebenen Rad ist, seine schnelle Beschleunigung und sein Antrieb auf Hochgeschwindigkeitslauf möglich, wodurch seine praktische Brauchbarkeit erhöht wird.

Es ist daher zweckentsprechend, daß die Gegendruckrolle über die gesamte Fahrroute des SAPW arbeitet. Der Weg kann aber auch so beschaffen sein, daß die Gegendruckwirkung vorzugsweise in einem Abschnitt, in welchem das angetriebene Rad ohne Schlupf lediglich durch die auf dem Rad liegende Last in Drehung versetzt werden kann, wie etwa in einem Abschnitt, in welchem der SAPW kontinuierlich mit niedriger Geschwindigkeit läuft, dadurch aufgehoben wird, daß auf die nach unten gerichtete Gegendruckschiene, durch deren Oberfläche die Gegendruckrolle zur Kontaktnahme angedrückt wird, verzichtet wird. Durch Freihalten der Gegendruckrolle und des angetriebenen Rades von übertriebenen Krafteinwirkungen kann also die nutzbare Lebensdauer der Gegendruckrolle und des angetriebenen Rades verlängert werden, wodurch die Laufkosten reduziert werden. In einem Laufabschnitt jedoch, in welchem das angetriebene Rad beim Beschleunigen schlüpfen kann, wie etwa in einem Abschnitt, in dem der SAPW intermittierend mit hoher Geschwindigkeit laufen muß, ist die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche angebracht, so daß der Bodenberührungsdruck des angetriebenen Rades, wie oben beschrieben, durch die Gegendruckrolle spürbar vergrößert wird und das angetriebene Rad ohne Schlupf spürbar beschleunigt werden kann.

Es sei bemerkt, daß wenngleich die nach unten gerichtete Gegendruckschiene zusammen mit der Führungsschiene, mit der die Laufkatze in Eingriff steht, sich freitragend an der Unterseite der Bodenplatte zur Öffnungsseite hin erstreckt, dabei jedoch an der Oberseite des sich bewegendes Fahrweges der steuernden Laufkatze angebracht ist, die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche auch an der Unterseite der zur Öffnungsseite hin frei eingespannten Bodenplatte, dabei jedoch zugleich an der Oberseite des bewegten Laufweges der Laufkatze befestigt sein kann, jetzt aber die Führungsschiene, mit welcher die Laufkatze in Eingriff steht, an der Unterseite des bewegten Laufweges der Laufkatze verlegt ist. Auf diese Weise kann die genannte Laufkatze einwandfrei durch die Leitschiene gehaltert und geführt werden, selbst wenn gemeinsamer Gebrauch von kollisionsverhinderndern Laufkatzen zur Verhinderung der gegenseitigen Kollision der zu befördernden Gegenstände für den Fall gemacht würde, daß einzeln auf dem gleichen Laufweg vorausfahrende und nachfolgende SAPW sich einander innerhalb eines vorbestimmten Abstandes annähern. Abgesehen davon brauchen bei der Inspektion der unter der Laufoberfläche befindlichen Teile nur die freitragend zur Öffnungsseite hin gerichteten Bodenplatten entfernt werden, ohne daß die Leitschiene abmontiert werden muß, die einer hohen Einbaugenauigkeit bedarf.

Diese und weitere Ziele, zusammenhängende Merkmale und einzelne Vorteile oder Wirkungen gehen aus der nachfolgenden, detaillierten Beschreibung mehrerer bevorzugter Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung deutlicher hervor.

Nachfolgend sei der wesentliche Gegenstand der Figuren beschrieben.

Fig. 1 bis 5 veranschaulichen ein erstes Ausführungsbeispiel, wobei Fig. 1 eine Querschnittsdraufsicht, Fig. 2 eine Längsschnittsseitenansicht, Fig. 3 und 4 eine Längsschnittsvorderansicht und Fig. 5 eine vergrößerte Längsseitenansicht des wesentlichen Teils der ersten Ausführungsform darstellt;

Fig. 6 und 7 stellen vergrößerte Längsschnittsseitenansichten eines wesentlichen Teils einer zweiten Ausführungsform der Erfindung dar;

Fig. 8 bis 12 stellen eine dritte Ausführungsform dar, wobei die Fig. 8A und 8B Querschnittsdraufsichten, Fig. 9 eine teilweise aufgebrochene Seitenansicht, Fig. 10 eine Längsschnittsvorderansicht, und Fig. 11 und 12 vergrößerte Seitenschnittansichten des wesentlichen Teils der Ausführungsform zeigen; und

Fig. 13 bis 16 stellen eine vierte Ausführungsform dar, wobei Fig. 13 eine Querschnittsdraufsicht, Fig. 14 eine teilweise aufgebrochene Seitenansicht und Fig. 15 und 16 Längsschnittsvorderansichten zeigen.

Beispiel 1

Bezugnehmend auf die Fig. 1 bis 4 bezeichnet 1 einen selbstangetriebenen Transportplattformwagen (SAPW) mit Paaren von rechten und linken Rädern 2a, 2b und 3a, 3b an zwei vorderen und hinteren Positionen. Das Paar der rechten und linken Räder 2a und 2b an der Vorderseite wird durch radtragende Elemente 6a und 6b gelagert, die vom Rahmen 5 des Plattformwagens (PW) durch entsprechende senkrechte Wellen 4a und 4b getragen werden, wobei beide radtragende Elemente 6a und 6b so zusammengesetzt sind, daß sie durch Steuerhebel 7a und 7b, die sich schräg nach vorne und innen von diesen radtragenden Elementen 6a und 6b erstrecken, sowie durch eine Steuerspurstange 8 eine miteinander zusammenhängende Steuerbewegung ausführen. Andererseits ist eines der Räder 2a kuppelnd mit einem Motor 9 verbunden, der auf dem radtragenden Element 6a, welches die genannte Welle 2a haltert, montiert ist.

Die radtragenden Elemente 10a und 10b, welche die Wellen der Paare der rechten und linken Räder 3a und 3b an der Rückseite tragen, werden jeweils durch senkrechte Wellen 13a und 13b an der Oberseite der beiden rechten und linken Enden eines seitlich plazierten beweglichen Rahmens 12 gehaltert, der von dem PW-Rahmen 5 in seiner Mitte mit Hilfe einer in Längsrichtung abstützenden Welle 11 gelagert ist und eine senkrechte Wippbewegung ausführen kann. Beide radtragende Elemente 10a und 10b sind so zusammengesetzt, daß sie eine miteinander zusammenhängende Steuerbewegung über Steuerhebel 14a und 14b, die sich von diesen radtragenden Elementen 10a und 10b schräg nach hinten und innen erstrecken, sowie über einen Spannstab 15 ausüben.

Auf der Fahrbahnseite des Transport-SAPW 1 gibt es einen flachen PW-Fahrbahnboden 18 mit einem Bodenabschnitt 16, auf dem das motorgetriebene Rad 2a und ein hinter diesem Rad 2a angeordnetes Rad 3a läuft. Es gibt einen weiteren Bodenabschnitt 17, auf dem die übrigen Räder 2b und 3b rollen, wobei sich eine durchgehend in Richtung der PW-Fahrbahn erstreckende Öffnung 19 in einer Position befindet, die der Außenseite der Rollbahn 16a der genannten Räder 2a und 3a auf dem PW-Fahrbahnboden 18 benachbart ist. Das Bezugszeichen 20 bezeichnet einen Unterflurschacht, der sich in grabenförmiger Gestalt entlang der PW-Fahrbahn erstreckt, die mit Bodenplatten 21a bis 21c bedeckt ist, wobei die genannte Öffnung 19 zwischen den Bodenplatten 21a und 21b gebildet wird. Der Bodenabschnitt 21a, der den Boden 16 auf dem H-Stahlträger 22 bildet, liegt auf seiner Seite auf und erstreckt sich freitragend zur Seite der Öffnung 19. Mindestens die Bodenabschnitte 21b und 21c sind abnehmbar und schließbar ausgebildet.

Das Bezugszeichen 23 bezeichnet eine Leitschiene, die in einer Stellung direkt unter der Rollbahn 16a der Räder 2a und 3a und an der Unterseite der Bodenplatte 21a oder an der unterseitigen Oberfläche des H-Stahlträgers 22 verlegt ist, der die Bodenplatte 21a trägt.

Mit jedem der radtragenden Elemente 6a und 10a, welche die Wellen der motorseitigen Räder 2a und 3a, von denen letzteres hinter dem Rad 2a liegt, tragen, ist jede der Laufkatzen 25a und 25b durch L-förmige Kupplungselemente zusammenhängend verbunden, wobei sich diese Kupplungselemente unter senkrechter Durchdringung der Öffnung 19 in den Graben 20 erstrecken. Auf den Laufkatzen 25a und 25b sind Wellen von Führungsrollen 26a und 26b gelagert, welche die Leitschiene 23 sowohl von der rechten, als auch von der linken Seite jeweils vor und hinter zwei Positionen unterhalb der Räder 2a und 3a einklemmen. Weiter ist auf der Laufkatze 25a an der Seite des motorgetriebenen Rades 2a ehe Gegendruckrolle 28 angeordnet, die gegen die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche 27 andrückt, als welche sich die unterseitige Oberfläche der Leitschiene 23 in einer Position unterhalb des Rades 2a zusätzlich darbietet.

Wie aus Fig. 5 hervorgeht, wird die Gegendruckrolle 28 von einer Lagerwelle 31 in der Mitte eines beweglichen Armes 30 gehaltert, der durch die Laufkatze 25a senkrecht schwenkbar an einer horizontalen Lagerwelle 29 gehaltert ist. Der schwenkbare Arm 30 wird nach oben durch eine Schraubendruckfeder 33 vorgespannt, die zwischen dem freien Ende des Hebels und einem Federtragsitz 32 eingefügt ist, der durchgängig von der Laufkatze 25a absteht. Unter der Wirkung der Vorspannkraft preßt die Gegendruckrolle 28 die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche 27 bis zur Berührung mit der Rolle an; und dann wird aufgrund ihrer Rückwirkung das motorgetriebene Rad 2a zwangsweise nach unten auf den Boden 16 gepreßt. Das Bezugszeichen 34 bezeichnet einen Bolzen, der mit seinem unteren Ende am Federtragsitz 32 befestigt ist und ein im freien Ende des beweglichen Armes 30 um den Bolzen 34 angebrachtes Durchgangsloch 35 durchdringt, wobei die Schraubendruckfeder 33 lose eingefügt ist, während der Kopf des Bolzens als oberer Grenzanschlag 34a des beweglichen Armes 30 dient. Es ist also möglich, den Federtragsitz 32 so zu gestalten, daß er durch Verwendung eines Schraubmechanismus in der Höhe relativ zur Steuerlaufkatze einstellbar ist, wodurch die nach oben gerichtete Andruckkraft der Gegendruckrolle 28 justiert werden kann.

Der wie oben beschrieben aufgebaute Transport-SAPW 1 kann auf dem PW-Fahrbahnboden 18 durch drehendes Antreiben des Rades 2a mittels eines Motors bewegt werden, indem der Motor über einen Stromkollektor an der PW-Seite von einer an einer senkrechten Seite des H-Stahlträgers 22 verlegten Speiseschiene her mit Leistung versorgt wird, oder indem eine ähnliche Methode angewandt wird. Selbst wenn die Flurteile 16 und 17 durch das Aufwärts- und Abwärtswippen um die von vorne nach hinten verlaufende Richtung der Lagerwelle 11 des beweglichen Rahmens 12, der die Wellen des Paares der hinteren rechten und linken Räder 3a und 3b an deren beiden rechten und linken Enden haltert, schwingen, rollen alle vier Räder 2a bis 3b weiter und halten fühlbaren Kontakt mit dem PW-Fahrbahnboden, so daß sich keines der vier Räder 2a bis 3b vom Boden löst. Mit anderen Worten wird das Rad 2a, das durch den Motor 9 in Drehung versetzt wird, nachdrücklich am Boden 16 zum Rollen gebracht. Darüber hinaus wird der Bodenberührungsdruck, weil das Rad 2a zwangsweise durch die Reaktion der Anpreßberührung der Gegendruckrolle 28 an der nach unten gerichteten Gegendruckschienenfläche aufgrund der Vorspannkraft der Schraubendruckfeder 33 gegen den Bodenteil 16 gedrückt wird, entsprechend groß gemacht, unabhängig von der Tatsache, daß nur ein Viertel der auf alle vier Räder 2a bis 3b ausgeübten Belastung auf dem Rad 2a liegt.

An Stellen, wo die PW-Fahrbahn in der Waagerechten gekrümmt ist, werden die radtragenden Elemente 6a, welche das motorgetriebene Rad 2a durch seine Welle haltern, sowie die radtragenden Elemente 10a, welche das Rad 3a durch seine Welle haltern, durch Drehung um ihre senkrechten Wellen 4a und 13a gesteuert, die Teil der Laufkatzen 25a und 25b an der Leitschiene 23 sind. Die Drehung erfolgt aufgrund des Verhaltens der Steuerführungsrollen 26a und 26b, wobei die Drehbewegung durch Steuerung auf die radtragenden Elemente 6b, welche das Rad 2b durch seine Welle haltern, sowie auf die radtragenden Elemente 10b, welche das Rad 3b durch seine Welle haltern, übertragen, und zwar durch Steuerhebel 7a, 7b und 14a und 14b sowie durch Steuerspurstangen 8 und 15. Dementsprechend werden alle Räder 2a bis 3b zwangsweise durch die waagerechte Kurve der Leitschiene 23 gesteuert, so daß der Transport-SAPW 1 reibungslos durch die waagerechte Kurve der PW-Steuerbahn oder durch die waagerechte Kurve der Leitschiene 23 fahren kann.

Beispiel 2

Während der bewegliche Arm 30, der die Welle der Gegendruckrolle 28 trägt, durch die zwischen das freie Ende des Armes und den Federtragsitz 32, der einstückig von der Laufkatze 25a absteht, eingefügte Schraubendruckfeder 33 nach oben angespannt wird, wird im vorliegenden Beispiel gemäß Fig. 6 die Gegendruckrolle 28 in der oberen Grenzposition gehalten, in der sie durch den Kopf des Bolzens 34 nicht in Berührung mit der unteren Oberfläche 23a der Leitschiene 23 steht, wobei das untere Bolzenende am Federtragsitz 32 befestigt ist und der Bolzen ein Durchgangsloch 35 am freien Ende des beweglichen Armes 30 durchdringt.

In einem Bereich, in welchem das angetriebene Rad 2a aufgrund fehlender Bodenanpressung des angetriebenen Rades 2a schlüpfen könnte, wie beispielsweise im Falle eines Laufabschnittes intermittierender Hochgeschwindigkeit, auf der der Transport-SAPW 1 beim Laufen mit hoher Geschwindigkeit zwischen passend distanzierten Arbeitsstationen der Wagen an jeder Arbeitsstation für eine vorbestimmte Zeit angehalten werden muß, ist das System derart aufgebaut, daß eine streifenförmige Schiene 16 an der unterseitigen Oberfläche der Leitschiene 23 liegt, wobei die unterseitige Oberfläche dieses Schienenelementes 36 als die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche 37 wirkt, wie Fig. 7 zeigt, so daß die Gegendruckrolle 28 gegen die nach unten gerichtete Gegendruckoberfläche 37 trotz der Vorspannkraft der genannten Feder 33 angedrückt wird.

Dementsprechend wird im intermittierenden Hochgeschwindigkeitsfahrabschnitt etc., in welchem das Schienenelement 36 liegt, die Reaktionswirkung auf die nach oben strebende Gegendruckrolle 28 trotz der Vorspannkraft der Feder 33 auf die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche 37 abwärts auf das angetriebene Rad 2a aufgebracht. Dadurch wird das laufende angetriebene Rad 2a zwangsweise sowohl durch seine Belastung, als auch durch die Vorspannkraft der genannten Feder 33 auf den Boden 16 gepreßt. Dadurch ist die Möglichkeit, daß das Rad 2a während der Beschleunigung schlüpfen könnte, ausgeschlossen, wodurch ein intermittierender Hochgeschwindigkeitslauf des Transport-SAPW 1 möglich ist.

Beispiel 3

Unter Bezugnahme auf die Fig. 8 bis 10 bezeichnet das Bezugszeichen 51 einen Transport-SAPW. Die Zusammensetzung des Teils über dem PW-Fahrbahnboden 18 ist die gleiche wie die des Transport-SAPW des Beispiels 1. Daher erfolgt keine Erläuterung der Teile mit den gleichen Bezugszeichen wie denen der entsprechenden früher genannten Teile.

Im Unterflurschacht 20 sind in geeigneten Abständen in PW-Laufrichtung Stützelemente 52 installiert. Von diesen Stützelementen 52 wird ein Zwischenstützelement 53 getragen, das sich unter Verwendung eines quadratischen Stahlrohres durchgängig in PW-Laufrichtung erstreckt, wobei auf dem Zwischenstützelement 53 eine Bodenplatte 21a liegt, welche den Bodenteil 16 bildet, auf dem die Räder 2a und 3a rollen, und sich freitragend bis zur Seite der Öffnung 19 erstreckt. Die als quadratisch geformter Stab ausgebildete Leitschiene 23 ist auf dem genannten Stützelement 52 in einer Position unterhalb der Radrollbahn 16a der genannten Bodenplatte 21a verlegt.

Bei dieser Ausführungsform sind als Bodenplatten zum Abdecken des Unterflurschachtes 20 schmale befestigte Bodenplatten 21b vorgesehen, die so durch das Stützglied 52 gehaltert werden, daß sie zwischen sich und einer Seite der Bodenplatte 21a die Öffnung 19, eine aufmachbare und schließbare Bodenplatte 21c, die aufmachbar und schließbar mit der anderen Seite der Bodenplatte 21a durch ein Scharnier 21e verbunden ist, und eine weitere aufmachbare und schließbar Bodenplatte 21d bilden, die aufmachbar und schließbar mit der festen Bodenplatte 21b durch ein Scharnier 21f verbunden ist, so daß auf diese Weise der Boden zum Zwecke der Inspektion oder der Reparatur jedes Bauteils innerhalb des Schachtes 20 zusammengesetzt wird. Die aufmachbaren und schließbaren Bodenplatten 21c und 21d sind in einem geeigneten Abstand in PW-Laufrichtung unterteilt.

Die Wellen der Steuerführungsrollen 26a und 26b der Paare der vorderen und hinteren Laufkatzen 25a und 25b werden von der Unterseite der Laufkatzen 25a und 25b so getragen, als ob sie die an der Unterseite der Laufkatzen 25a und 25b angeordnete Steuerleitschiene 23 einklemmen sollten. Gemäß Fig. 12 ist in dem Abschnitt, in welchem die Gegendruckrolle 28 zur Wirkung kommt, das Schienenelement, welches die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche 37 bildet, an der Unterseite der Bodenplatte 21a verlegt; und weiter ist gemäß den Fig. 11 und 12 die Gegendruckrolle 28 an der Oberseite der Laufkatze 25a angeordnet.

Bezugnehmend auf die Fig. 8 und 9 bezeichnen die Bezugszeichen 54 und 55 kollisionssichere Laufkatzen zur Verhinderung der gegenseitigen Kollision von beförderten Gegenständen, falls die Gesamtlänge der beförderten und vom SAPW 51 getragenen Gegenstand größer als die Gesamtlänge des genannten SAPW ist. Jede der kollisionssicheren Laufkatzen ist versehen mit: Steuerführungsrollen 56 (57), von denen jedes Paar die Leitschiene 23 an beiden rechten und linken Seiten in zwei Positionen vorne und hinten einklemmt; einem Stützrad 58 (59), das auf der Leitschiene und einem Gummistoßfänger 60 (61) entlangrollt; wobei die vordere kollisionssichere Kopflaufkatze 54 über eine Verbindungsstange und darin an beiden Enden eingefügten Bolzen 63a und 65b mit der stirnseitigen Laufkatze 25a verbunden ist; und einer hinteren kollisionssicheren Schwanzlaufkatze 55, die über einen Verbindungsstab 64 und senkrecht an beiden Enden darin eingebrachten Bolzen 65a und 65b mit der hinteren Laufkatze 25b verbunden ist. Weiter kann gemäß Fig. 9 ein Detektor 66 zur Erfassung eines Beinahezusammenstoßes an der kollisionssicheren Kopflaufkatze 54 befestigt sein, der die Erfassung der kollisionssicheren Schwanzlaufkatze 55 eines vorausgehenden PW ermöglicht.

Der wie erwähnt aufgebaute Transport-SAPW 51 kann selbstantreibend ausgebildet sein, indem das angetriebene Rad 2a durch den Motor 9 in Drehung versetzt wird, und zwar durch eine Methode der Leistungsversorgung des Motors 9 über eine Speiseschiene 67 (vgl. die Fig. 8 bis 10), die an der Seitenoberfläche des Zwischenstützelementes 53 befestigt ist, das seinerseits die Bodenplatte 21a über einen Stromkollektor 68 (vgl. die Fig. 8 und 9) haltert, der auf der Laufkatze 25b (oder dem Kupplungselement 64b) an der PW-Seite montiert ist.

Beim Betrieb des SAPW wird das Merkmal, daß die automatische Steuerung des Wagens entlang der Leitschiene 23 durch Verwendung der Leitschiene 23 und des Paares von vorderer und hinterer Laufkatze 25a und 25b bewirkt wird, und das Merkmal, daß im Abschnitt, in welchem die nach unten gerichtete Gegendruckschienenfläche 37 vorhanden ist, der Bodenberührungsdruck des angetriebenen Rades 2a durch das Verhalten der Gegendruckrolle 28 gesteigert wird, jeweils die gleichen sind wie bei der früher beschriebenen Ausführungsform der Erfindung.

Die kollisionssichere Kopflaufkatze 54 läuft zusammen mit dem SAPW 51 auf der Leitschiene 23, wobei der SAPW schiebt, während die kollisionssichere Schwanzlaufkatze 55 zusammen mit dem SAPW 51 auf der Leitschiene 23 läuft, aber vom SAPW 51 gezogen wird. Wenn der vordere SAPW 51 auf der Strecke stillsteht und sich ihm ein nachfolgender SAPW 51 innerhalb eines vorbestimmten Abstandsbereiches annähert, erfaßt der Beinahezusammenstoß-Detektor 66 die kollisionssichere Schwanzlaufkatze 55 des vorausgehenden stillstehenden SAPW 51. Unter Zuhilfenahme dieses Erfassungssignals kann der nachfolgende SAPW 51 einer automatischen Stoppsteuerung unterworfen werden.

Bei der vorliegenden Ausführungsform der Erfindung sind die Mittel zur Verhinderung des Abhebens des angetriebenen Rades 2a von der PW-Fahrbahnbodenoberfläche fortgelassen. Wie bei der vorhergehenden Ausführungsform kann aber eine Methode zur Abstützung der radtragenden Elemente 10a und 10b angewandt werden, welche die Wellen der Paare der rechten und linken Räder 3a und 3b haltern, durch senkrechte Wellen 5a und 5b an beiden rechten und linken Enden des beweglichen Rahmens, welcher in seiner Mitte zur Ausführung einer Kippbewegung um eine von vorne nach hinten verlaufende Lagerwelle gehaltert ist; oder eine Methode zum abwärtsgerichteten Vorspannen des Rades 2b durch eine Feder in der Weise, daß die Aufwärts-Abwärtsbewegung des Rades innerhalb eines vorbestimmten Bereiches relativ zum radtragenden Element 6b möglich ist, während dieses dabei das Rad 2b haltert; oder eine Methode des abwärtsgerichteten Vorspannens des radtragenden Elements 6b, welche das Rad 2b lagert, durch eine Feder, während sie das radtragende Element 6b haltert, welches das genannte Rad lagert, und dessen Auf- und Abwärtsbewegung innerhalb eines vorbestimmten Bereiches relativ zum PW-Rahmen erlaubt; oder eine ähnliche Methode.

Beispiel 4

Die in den Fig. 13 bis 16 dargestellte Ausführungsform der Erfindung verwendet einen Dreirad-SAPW 71. Im übrigen werden, ohne Erklärung, für gleiche Teile die gleichen Bezugszeichen verwendet wie bei den vorhergehenden Beispielen.

Das Bezugszeichen 72 bezieht sich auf ein angetriebenes Rad, das in der Mitte angeordnet ist, aus seitlicher Richtung gegen das stirnseitige Ende des SAPW 71 gesehen, wobei die Welle des Rades durch ein radtragendes Element 74 gehaltert wird, das eine Drehbewegung um eine senkrechte Welle 73 ausführen kann. Auf dem radtragenden Element 74 ist ein Motor 75 montiert, der mit dem angetriebenen Rad 72 ineinandergreifend gekuppelt ist. Das Bezugszeichen 76 bezeichnet einen steuernden Drehkörper, der mit der stirnseitigen Laufkatze 25a über eine Lenkbewegungs-Übertragungseinrichtung 24a verbunden ist. Er wird über eine senkrechte Welle 77 an den PW-Rahmen angeschlossen und von diesem getragen und ist durch Steuerung auf der Welle drehbar. Der Körper ist weiter kuppelnd mit dem radtragenden Element 74 durch Steuerhebel 78a und 78b, die vom drehbaren Körper 76 und vom radtragenden Element 74, das die Welle des angetriebenen Rades 72 haltert, vorstehen, sowie durch die Steuerspurstange 79 verbunden, welche die beiden Steuerhebel 78a und 78b miteinander verbindet. Das Kupplungsmittel zwischen dem Paar rechter und linker Räder 3a und 3b an der Rückseite sowie die Laufkatze 25b sind die gleichen wie bei den vorhergehenden Beispielen.

Eine Leitschiene 23 zum Führen des Paares der vorderen und hinteren Steuerlaufkatzen 25a und 25b steht einstückig von der Oberseite des Endes des unterseitigen waagerechten Teils 82 eines Schienenelementes 81 ab, das auf einem Stützelement 80 im Unterflurschacht 20 liegt, wie in den Fig. 15 und 16 dargestellt ist. Dieses Schienenelement 81 besitzt einen oberseitigen Bodenplattenteil 84, der sich durchgehend vom unterseitigen waagerechten Teil 82 über seinen einstückig damit verbundenen senkrechten Wandteil 83 erstreckt, wobei die Oberfläche des oberseitigen Bodenplattenteils 84 Teil der PW-Fahrbahnbodenoberfläche ist.

Während der Unterflurschacht 20 durch einen oberseitigen Bodenplattenteil 84 des Schienenelementes 81 sowie durch Bodenplatten 85 und 86 abgedeckt ist, ist zwischen einem freien Ende des oberen Bodenplattenteils 84 des Schienenelementes 81 und einer gegenüberliegenden Bodenplatte 85 eine Öffnung 19 gebildet, welche von Lenkbewegungs-Übertragungseinrichtungen 24a und 24b, die die Laufkatzen 25a und 25b mit dem drehbaren Körper 76 und mit dem radtragenden Element 10a verbinden, senkrecht durchdrungen ist. Dabei ist der Teil 86a einer weiteren Bodenplatte 86, die als Fahrbahn für das angetriebene Rad 72 dient, durch das Stützelement 80 mittels einer Säule 87 gehaltert. Das freie Ende der Bodenplatte 85 wird durch das Stützelement 80 mit Hilfe einer Säule 88 gehaltert.

Da bei dieser Ausführungsform keinerlei Gefahr des Abhebens des angetriebenen Rades, wie im Falle des vierrädrigen SAPW, besteht, sind die Gegendruckrolle 28 und die nach unten gerichteten Gegendruckschienenoberflächen 27 und 37, wie in den vorhergehenden Beispielen, nicht erforderlich. Jedoch kann, wie jeweils aus den Fig. 13 bis 15 durch gedachte Linien dargestellt ist, in der Nähe der Stirnseite des SAPW 71 ein Paar von rechten und linken Hilfsrädern 89a und 89b zur Fallverhinderung durch deren Wellen in einer Lage gehalten werden, in der sie sich etwas von der PW-Fahrbahnbodenoberfläche 18 abheben.

Weiter kann die kollisionssichere Kopflaufkatze 54 mit einem Stoppdetektor 90 und einem Stoßfänger 91 ausgerüstet sein, während die kollisionssichere Schwanzlaufkatze 55 mit einer Signalplatte 92 versehen sein kann, die durch den genannten Stoppdetektor 90 zu erfassen wäre.

Bei dem wie oben beschrieben aufgebauten SAPW 71 wird die Energie von einer an der senkrechten Wand 83 des Schienenelementes 81 verlegten Speiseschiene 67 über einen Stromkollektor 68, der auf der Steuerlaufkatze 25b montiert ist, dem Motor 75 zugeführt. Das angetriebene Rad 72 wird dann vom Motor 75 normal angetrieben und läßt den vom angetriebenen Rad 72 und den beiden nachfolgenden Rädern 3a und 3b getragenen SAPW 71 vorwärts über die PW-Fahrbahnbodenoberfläche 18 laufen. Dabei wird die Steuerbewegung der Laufkatze 25a, die mit der Leitschiene 23 in Eingriff steht, durch die Lenkbewegungs-Übertragungseinrichtung 24a auf den drehbaren Körper 76, die Steuerhebel 78a und 78b und die Steuerspurstange 79 auf das radtragende Element 74 übertragen, so daß das angetriebene Rad 72 automatisch entsprechend der Richtung (Tangentenrichtung) der Leitschiene 23 an der betreffenden Stelle exakt unterhalb dem steuerbaren Drehkörper 76 gesteuert wird. Das Paar der rechten und linken Räder 3a und 3b an der Rückseite wird automatisch entlang der Leitschiene 23 in gleicher Weise gesteuert, wie bei den vorhergehenden Beispielen, so daß der SAPW 71 reibungslos entlang der Leitschiene 23 läuft.

Bei jeder der Ausführungsformen der Erfindung können die SAPWs selbst dann, wenn die Kupplungsmittel zum Steuern (Steuerhebel 14a und 14b sowie die Steuerspurstange 15) fehlen, reibungslos entlang der Leitschiene 23 durch Verwendung einer Schwenkrolle gesteuert werden, die eine Steuerbewegung um eine senkrechte Achse wie das Nachfolgerad 3b durchführen. Wenn jedoch die Kupplungsmittel für die Steuerung zwischen den Nachfolgerädern 3a und 3b zusammen damit verwendet werden, ist die Fahrt des SAPW in umgekehrter Richtung dann nicht mit einer Umkehrbewegung der Schwenkrolle verbunden, wenn sie durch Antreiben des angetriebenen Rades in umgekehrter Richtung erfolgt, so daß der Start der Fahrt in umgekehrter Richtung sanft erfolgt.

Claims (8)

1. Transportsystem mit einem selbständig angetriebenen vierrädrigen Plattformwagen (1), von dem ein Rad (2a) von einem Motor (9) angetrieben ist, wobei die vier Räder (2a, 2b, 3a, 3b) auf Wellen durch zwei Paare von rechten und linken, an den vorderen und hinteren Seiten des Plattformwagens (1) drehbar um senkrechte Wellen (4a, 4b; 13a, 13b) angeordneten, radtragenden Elementen (6a, 6b; 10a, 10b) getragen werden;

• - mit einer unter einem befahrbaren Boden (16) angeordneten Leitschiene (23);
• - mit einem Paar zum Eingriff mit der Leitschiene (23) angeordneten, vorderen (25a) und hinteren (25b) Laufkatzen; und
• - mit einer Lenkbewegungs-Übertragungseinrichtung zum Übertragen der Lenkbewegung von den Laufkatzen (25a, 25b) auf wenigstens die vorderen radtragenden Elemente, wobei diese Lenkbewegungs-Übertragungs­ einrichtung ein Verbindungsteil (24a, 24b) aufweist, welches sich durch eine in dem Fahrboden angeordnete Öffnung (19) senkrecht erstreckt,
  dadurch gekennzeichnet,
• - daß die Räder (2a, 2b; 3a, 3b) jeweils unmittelbar unterhalb der senkrechten Wellen (4a, 4b; 13a, 13b) angeordnet sind;
• - daß die Leitschiene (23) unmittelbar unterhalb der Fahrspur der Räder (2a, 2b; 3a, 3b) auf einer Seite des Plattformwagens (1) auf der Fahrspur angeordnet ist;
• - daß die Laufkatzen (25a, 25b) jeweils unmittelbar unterhalb der senkrechten Wellen (4a; 13a) angeordnet sind;
• - daß die hintere Laufkatze (25b) auch über die Lenkbewegungs-Übertragunseinrichtung mit we­ nigstens einem der hinteren radtragenden Elemente (10a, 10b) verbunden ist, und die rechten und linken radtragenden Elemente (6a, 6b; 10a, 10b) jedes Paares durch eine Steuerspurstange (8, 15) miteinander verbunden sind, wodurch alle Räder steuerbar sind; und
• - daß die Öffnung (19) sich kontinuierlich entlang einer Außenseite der Fahrspur der Räder (2a, 2b; 3a, 3b) auf einer Seite oberhalb der Laufschiene (23) erstreckt.

2. Transportsystem mit einem selbständig angetriebenen Plattformwagen (71),

• - auf drei Rädern (3a, 3b, 72), gestützt durch durch Wellen (73, 13a, 13b) getragene radtragende Elemente (74, 10a, 10b), die an der Mitte der vorderen Seite und an rechten und linken Stellen der hinteren Seite des Plattformwagens (71) um erste, zweite und dritte senkrechte Wellen (73, 13a, 13b) drehbar angeordnet sind, wobei mindestens ein Rad (72) von einem Motor (75) angetrieben ist;
• - mit einem an der vorderen Seite um eine vierte senkrechte Welle (77) drehbar angeordneten Steuerelement (76);
• - mit einer unter einem befahrbaren Boden (16) angeordneten Leitschiene (23); und
• - mit einem Paar zum Eingriff mit der Leitschiene (23) angeordneten, vorderen (25a) und hinteren (25b) Laufkatzen, wobei wenigstens die vordere Laufkatze (25a) durch eine Lenkbewegungs-Übertragungseinrichtung mit dem drehbar angeordneten Steuerelement (76) verbunden ist, wobei diese Lenkbewegungs-Übertragungseinrichtung ein Verbindungsteil (24a) aufweist, welches sich durch eine in dem Fahrboden (16) angeordnete Öffnung (19) erstreckt,

dadurch gekennzeichnet,

• - daß die drei Räder (72, 3a, 3b) jeweils unmittelbar unterhalb der ersten, zweiten und dritten senkrechten Wellen (73, 13a, 13b) angeordnet sind;
• - daß das drehbare Steuerelement (76) an einer Stelle neben dem mittleren radtragenden Element (74) und unmittelbar vor einem der rechten und linken radtragenden Elemente (10a, 10b) an der hinteren Seite angeordnet ist;
• - daß die hintere Laufkatze (25b) über die Lenkbewegungs-Übertragungseinrichtung mit wenigstens einem der hinteren radtragenden Elemente (10a, 10b) verbunden ist, und das drehbare Steuerelement (76) und das mittlere radtragende Element (74) an der vorderen Seite sowie die rechten und linken hinteren radtragenden Elemente (10a, 10b) durch eine Steuerspurstange (15) miteinander verbunden sind, wodurch alle Räder steuerbar sind;
• - daß die Leitschiene (23) unmittelbar unterhalb der Fahrspur eines der linken oder rechten Räder (3a, 3b) angeordnet ist;
• - daß die Laufkatzen (25a, 25b) unmittelbar unter den entsprechenden ersten, zweiten oder dritten senkrechten Wellen (77, 13a, 13b) an einer Seite angeordnet sind; und
• - daß die Öffnung (19) sich kontinuierlich entlang einer Außenseite der Fahrspur eines der hinteren linken oder rechten Räder (3a, 3b) an einer Seite oberhalb der Leitschiene (23) erstreckt.

3. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Paar rechter und linker radtragender Elemente (6a, 6b; 10a, 10b) an der Vorder- oder an der Rückseite durch Wellen (4a, 4b; 13a, 13b) an beiden rechten und linken Enden eines Rahmens (12) gehaltert werden, der seitlich bewegbar in seiner Mitte an einer in Längsrichtung verlaufenden Stützwelle (11) gelenkig gelagert ist.

4. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Welle des von dem Motor (9, 75) angetriebenen Rades (2a, 72) von einem radtragenden Element (6a, 74) getragen wird, das direkt über das genannte Verbindungsteil (24a) mit der Laufkatze (25a) verbunden ist, und daß an der Laufkatze (25a), die mit dem radtragenden Element verbunden ist, das das von dem Motor angetrieben Rad trägt, über Wellen eine Gegendruckrolle (28) gelagert ist, die durch die Vorspannkraft einer Feder (33) gegen eine nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche (27, 37) im Schacht andrückt.

5. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Leitschiene (23), mit der die Laufkatze (25a) in Eingriff steht, sowie die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche (27, 37) an der Unterseite der Bodenplatte (21a) verlegt sind, die sich freitragend zur Seite der Öffnung (19), jedoch über die Oberseite des Laufweges der Laufkatze (25a) hin erstreckt.

6. System nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche (27, 37) an der Unterseite der Bodenplatte (21a) verlegt ist, die sich freitragend zur Seite der Öffnung (19), jedoch über die Oberseite des Laufweges der Laufkatze (25a) hin erstreckt, während die Leitschiene (23), mit der die Laufkatze (25a) in Eingriff steht, an der Unterseite des Laufweges der Laufkatze (25a) verlegt ist.

7. System nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die nach unten gerichtete Gegendruckschienenoberfläche (27, 37) nur an bestimmten spezifischen Abschnitten der Fahrbahn (18) der Plattformwagen (1) angebracht ist, während in anderen Abschnitten die Gegendruckrolle stillsteht.