DE19654080A1 - Flurtransportanlage mit schienengeführten Flurtransportfahrzeugen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Flurtransportanlage mit schienengeführten Flurtransportfahrzeugen, wie diese beispiels­ weise aus der DE 25 42 682 A1, der EP 0 151 982 A3 und aus der EP 0 61.6 933 A1 bekannt geworden sind.

Die Flurtransportanlage nach der Erfindung umfaßt ein Schienen­ system, welches aus in der Flur- oder Bodenebene eingelassenen, als einstückige Formkörper aus einem abriebresistenten Werk­ stoff gebildeten Führungsschienen besteht, das einen Schlitz- Fahrwegkanal zur Fahrwegführung und wenigstens zwei Stromleiter zur Energieversorgung aufweist, und bei der die Flurtransport­ fahrzeuge auf wenigstens zwei Laufrädern fortbewegbar sind und im Schlitz-Fahrwegkanal der Führungsschiene gleitende Führungs­ elemente aufweisen sowie Stromabnehmer-Gleitstücke in Wirkverbin­ dung mit wenigstens im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens um eine senkrechte Lenkachse drehbaren Antriebseinheit mit wenig­ stens einem von einem Antriebsmotor angetriebenen Antriebsrad.

Bekannte Flurtransportanlagen dieser Art mit derartigen Flur­ transportfahrzeugen werden hauptsächlich innerhalb von Gebäuden, vorzugsweise in Fertigungs- und Lagerhallen benutzt, um bei­ spielsweise größere Werkstücke oder sperriges Lagergut zu beför­ dern; auch werden Transportsysteme mit Flurtransportfahrzeugen dieser Art vorzugsweise in der Serienfertigung, beispielsweise von Motorfahrzeugen eingesetzt. Die Schienen mit den Stromlei­ tern sind vertieft angeordnet, jedoch eben mit der Flurebene, so daß sie von den Rädern nicht schienengebundener Fahrzeuge, z. B. auch von Fahrrädern, ruck- und stoßfrei überfahren werden kön­ nen.

An derartige Flurtransportanlagen werden bei zunehmender Verbrei­ tung für verschiedene Anwendungen unterschiedliche Anforderungen gestellt. Einige bekannte Systeme sind für bestimmte oder schwie­ rigere Einsatzzwecke nicht besonders optimal. Manche Anwendungen erfordern eine Verfahrbarkeit in beiden Fahrtrichtungen. Beim Einsatz, zu Kurz-Transport-Schritten zwischen aufeinanderfolgen­ den maschinellen oder manuellen Bearbeitungs-Operationen, insbe­ sondere bei hohen Werkstück-Gewichten, kann es nachteilig sein, daß das oder die Antriebsräder den Schlitz-Fahrwegkanal in sehr spitzen Winkeln überqueren. Dabei kann die Gummibereifung der Antriebsräder durch die Kanten des Schlitz-Fahrweg-Kanals durch Verformung zu stark beansprucht werden, und vor allem treten auch Beschädigungen von Stromleitern wie auch des Werkstoffes, in welchen der Schlitz-Fahrwegkanal und die Stromleiter eingear­ beitet sind, wenn z. B. Fremdkörper in diesen eingedrückt werden; auch behindern Verschmutzungen die Leitfähigkeit der Stromlei­ ter.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, in Verbindung mit dem be­ kannten Schienensystem ein fortgeschritteneres Ausbildungs- Konzept von Flurtransportfahrzeugen dieser Art bereitzustellen, welches es ermöglicht, mit einem Basiskonstrukt in Gestalt eines Fahrzeugrahmens in variablen Größen-Abmessungen den verschieden­ artigsten Anforderungen anpassungsfähige, verschiedenartige Fahr­ werk-Ausbildungen und Schienenführungen zu kombinieren, die eine Nutzung verzweigter Fahrwegsysteme auf engem Raum und daher eine höhere räumliche Verdichtung von Fertigungs- oder Montage-Opera­ tionen ermöglicht. Weiteres Ziel der Erfindung ist es, durch er­ hebliche Vereinfachung und teilweise Standardisierung der tech­ nischen Mittel eine bessere Anpassungsfähigkeit an vorgegebene Betriebsbedingungen unter Beibehaltung hoher Betriebssicherheit, geringer Störanfälligkeit und Unfallgefahr zu verwirklichen.

Ausgehend von einer obenerwähnten gattungsgemäßen Flurtransport­ anlage mit Flurtransportfahrzeugen wird erfindungsgemäß vorge­ schlagen, daß in dem in Fahrtrichtung vorderen Bereich des Fahr­ zeugrahmens die im Schlitz-Fahrwegkanal gleitenden Führungsele­ mente und die Stromabnehmer-Gleitstücke in einer besondere Bau­ gruppe als eine um ihre Lenkachse schwenkbare, vordere Führungs- und Stromabnehmer-Einheit zusammengefaßt und am Fahrzeugrahmen abnehmbar befestigt ist, und daß in dem in Fahrtrichtung hin­ teren Bereich des Fahrzeugrahmens eine weitere mit im Schlitz- Fahrwegkanal gleitenden Führungselementen und mit Stromabnehmer- Gleitstücken ausgerüstete Heck-Baugruppe als hintere Führungs- und Stromabnehmer-Einheit in der Fahrzeugrahmen-Mittel-Längs­ achse angeordnet sind.

Diese Bau- und Anordnungsweise mit zwei als selbständige Baugrup­ pen ausgebildeten vorderen und hinteren Führungs- und Stromabneh­ mer-Einheiten ist mit mehreren Vorteilen im praktischen Betrieb verbunden. Diese selbständigen Einheiten sind leicht zu Wartungs­ zwecken aus- und einbaubar, und sie ermöglichen das Vor- und Rückwärts-Verschieben oder motorische Verfahren des Flurtrans­ portfahrzeugs. Diese Ausbildungsweise ermöglicht es ferner die um eine senkrechte Lenkachse drehbare vordere - oder auch die drehbare hintere - Führungs- und Stromabnehmer-Einheit mit je einer Antriebseinheit zu einer einteiligen Bauweise zusammenzu­ fassen, oder aber in zweiteiliger Ausführung auszubilden, wobei mittels eines Gestänges mechanisch die Lenkbewegungen der je­ weiligen Führungs- und Stromabnehmer-Einheit auf die um ihre senkrechte Lagerachse drehbare Antriebseinheit übertragen wer­ den.

Diese aus mehreren Einheiten verschieden kombinierbare Bauweise ermöglicht mehrere Ausführungsformen:
Bei einer ersten Ausführungsform ist die in Fahrtrichtung vor­ dere Führungs- und Stromabnehmer-Einheit mit der Antriebsein­ heit zu einem Aggregat zusammengebaut.

Bei einer abgewandelten Ausbildungsweise ist vorgesehen, daß im hinteren Bereich des Fahrzeugrahmens eine Heckantriebsbaugruppe um ihre senkrechte Lagerachse mittels einer Kugeldrehscheibe drehbar angeordnet ist, in welcher eine hintere Führungs- und Stromabnehmer-Einheit mit ihren Führungselementen und mit Strom­ abnehmer-Gleitstücken mit einer Antriebseinheit, bestehend aus einem Antriebsmotor, einem Getriebe und angeschlossenen Antriebs­ rädern zu einem einheitlichen Aggregat zusammengefaßt sind.

Diese Ausbildungsweise vereinigt mehrere Vorteile, insbesondere ist dieses Transportfahrzeug in beiden Fahrtrichtungen verwend­ bar, und es ist auch für besonders große und schwere Werkstücke bzw. Transportgegenstände geeignet. Die Vor- und Rückwärtsfahrt kann auch bei engräumig vorgesehenen Präzisionsbearbeitungen von Werkstücken zweckmäßig angewandt werden.

Eine abgewandelte Ausbildungsweise nach der Erfindung besteht darin, daß die als besondere Baugruppe ausgebildete, um ihre Lenkachse schwenkbare Führungs- und Stromabnehmer-Einheit im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens mit einer vorwärts in Fahrt­ richtung gerichteten Deichsel und einem in Verlängerung der Deichsel entgegen der Fahrtrichtung weisenden Lenkhebel versehen ist, welcher mittels eines Querlenkers gelenkig mit einer eben­ falls sich entgegen der Fahrtrichtung erstreckenden Steuerstange in Verbindung steht, die an der im vorderen Bereich des Fahrzeug­ rahmens gegenüber der Fahrzeugrahmen-Mittel-Längsachse um einen Betrag in Querrichtung versetzt angeordneten, um ihre senkrechte Lagerachse drehbaren Antriebseinheit starr angeschlossen ist. Da­ bei ist es vorteilhaft, wenn das Maß des Betrags der in Quer­ richtung versetzt gegenüber der Fahrzeugrahmen-Mittel-Längsachse angeordneten, um ihre senkrechte Lagerachse drehbaren Antriebs­ einheit der Länge des beidendig an den Lenkhebel und die Steuer­ stange gelenkig angeschlossenen Querlenkers entspricht, so daß einen Parallelogramm-Lenksystem gebildet ist.

Diese Ausbildung der Lenkmechanik und der Antriebseinheit vermei­ det bei enger Kurvenfahrt das Überqueren der Schlitz-Fahrwegka­ näle durch die gummibereiften Antriebsräder, wodurch deren Le­ bensdauer - besonders bei hohen Gewichtsbelastungen der Fahr­ zeuge - verlängert wird.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn die Deichsel mit wenigstens einem im Schlitz-Fahrwegkanal gleitenden Führungselement und mit einem am Deichselkopf angeordneten, vor dem Auffahren auf ein Hindernis oder ein vorausfahrendes Transportfahrzeug ein Steuer­ signal auslösenden Annäherungssensor versehen ist. Dabei kann der Deichselkopf aus einer Normalstellung auf der Deichsel einem Tragarm teleskopartig nach rückwärts entgegen einer Federkraft gleitend verschiebbar ausgebildet sein. Ferner kann vorgesehen sein, daß der Tragarm ein Rundrohrprofil aufweist und die Fe­ derwirkung durch eine Schraubenfeder aufgebracht wird.

Zur Fernsteuerung des Fahrzeugs ist vorgesehen, daß das Füh­ rungselement als länglicher Gleitstein ausgebildet, drehbar oder seitenverstellbar gelagert, und mit einem fernsteuerbaren Dreh- oder Verstellantrieb ausgerüstet ist.

Die Deichsel, vorzugsweise der Deichselkopf sowie die Führungs- und Stromabnehmer-Einheiten sind jeweils mit wenigstens einem in den Schlitz-Fahrwegkanal eingreifenden, als länglicher Gleit­ stein gestaltetem, drehbeweglichem oder seitenverstellbarem Füh­ rungselement versehen.

Durch die vorgenannten Maßnahmen wird einerseits ein hohes Maß an Stabilität und Fahrweggenauigkeit erzielt und wegen des bau­ kastenartigen Aufbaues des Fahrwerks erreicht, daß bei Störun­ gen eine Inspektion des Fahrwerks und des Antriebs in kurzer Zeit durchführbar ist, bzw. die Antriebseinheit und/oder die Deichseleinheit einzeln oder als Ganzes problemlos gegen bereit­ gehaltene Reserveteile innerhalb austauschbar sind. Dadurch wer­ den Betriebsstörungen und Ausfallzeiten auf einen Mindestumfang reduziert.

Eine weitere und vervollkommnete Ausbildungsweise besteht erfin­ dungsgemäß auch noch darin, daß die als besondere Baugruppe ausgebildete, um ihre im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens um ihre Lenkachse schwenkbare Führungs- und Stromabnehmer-Einheit mit ihren Führungselementen und Stromabnehmer-Gleitstücken mit einer vorwärts in Fahrtrichtung sich erstreckenden Deichsel ver­ sehen ist, welche an ihrem vorderen Teil mit wenigstens einem im Schlitz-Fahrwegkanal gleitend geführten Führungselement und mit einer am Deichselkopf angeordneten, vor dem Auffahren auf ein Hindernis oder ein vorausfahrendes Transportfahrzeug ein Steuer­ signal auslösendenden Annäherungssensor versehen ist, und die einen in Verlängerung der Deichsel entgegen der Fahrtrichtung weisenden Lenkhebel aufweist, welches mittels eines Querlenkers gelenkig mit einer sich ebenfalls entgegen der Fahrtrichtung er­ streckenden Steuerstange in Verbindung steht, die an der im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens gegenüber der Fahrzeugrah­ men-Mittelachse um einen Betrag in Querrichtung seitlich ver­ setzt angeordneten, um ihre senkrechte Schwenkachse drehbaren Antriebseinheit starr angeschlossen ist, welchem mit einem An­ triebsmotor, einem Getriebe und daran geschlossenen Antriebs­ rädern ausgerüstet ist.

Das in dieser Weise ausgebildeten Transportfahrzeug vereinigt in sich die meisten vorgenannten Kombinationselemente und weist somit eine technisch weitgehend optimierte Ausbildungsweise auf, wodurch das Fahrzeug in vielfältiger Weise einsetzbar und ausbau­ fähig ist. Eine noch zusätzliche Verbesserung könnte noch darin bestehen, daß auch die Heckbaugruppe mit der im hinteren Fahr­ zeugbereich angeordneten Führungs- und Stromabnehmer-Einheit mit einer - weiteren - Antriebseinheit zu einem Aggregat zusammen­ gefaßt wird, wie dies bereits bei einer anderen Bauweise weiter oben bereits beschrieben ist.

Vorteilhaft erscheint die Maßnahme, daß die Führungselemente fernsteuerbar drehbar und/oder seitenverstellbar sind. Ein sol­ ches in den Schlitz-Fahrwegkanal eingreifendes Führungselement kann außer am Deichselkopf auch noch zusätzlich an einer rück­ wärts weisenden Verlängerung der Deichsel angeordnet sein, um ein Verschieben des Fahrzeugs entgegen der Fahrrichtung zu er­ möglichen.

Auch in engen Kurven kann jedes Fahrzeug zu jedem Zeitpunkt einen ferngesteuert einen beliebig wählbaren Fahrweg verfolgen. Hierzu bedarf es nicht der üblichen Schienenweichen mit einer Weichenzunge. Das Führungselement sucht sich die steuerungsmäßig vorgegebene offene Kanaleinmündung einer zungenlosen Schie­ nenweiche durch Flankenanlage des in die eine oder andere Rich­ tung gedrehten und gegebenenfalls seitlich verschobenen Füh­ rungselements.

Zur Betriebssicherheit trägt die Deichselanordnung dadurch bei, daß beim Anfahren an ein oder Auffahren auf ein beliebiges Hin­ dernis im Fahrweg, beispielsweise ein Brett oder ein Balken oder ein dgl. das Fahrwerk störender Widerstand, der niedriger ist als Fahrwerksrahmen, der Deichselkopf entgegen der Federkraft zurückweicht, falls nicht schon vorher durch den Näherungssensor am Deichselkopf ein Steuersignal absetzt, welches die Fahrweg­ störung meldet und u. U. das Fahrzeug stillsetzt.

Das Flurtransportfahrzeug ist nach weiteren Merkmalen ein Räder­ fahrzeug, welches außer den Antriebsrädern noch mit im Bereich der Seitenbegrenzung hinten beidseitig mit Laufrädern versehen ist, und außerdem können auch vorne zwei vom Antriebsrad beid­ seitig beabstandet angeordnete, im Bereich der Seitenbegrenzung des Fahrzeugrahmens beidseitig gelagerte nicht angetriebene Stützräder vorhanden sein.

Ein zweckmäßiges Merkmal ist auch darin zu erblicken, daß die Antriebseinheit mit zwei beanstandet beidseitig angeordneten An­ triebsrädern versehen ist, die mit dem ein Ausgleichsgetriebe enthaltenden Getriebe durch Steckachsen gekuppelt sind.

Der Fahrzeugrahmen ist vorzugsweise als in der Grundform recht­ eckiges Rahmengestell ausgebildet, an welchem die Antriebsein­ heit, die Führungs- und Stromabnehmer-Einheiten, gegebenenfalls die Deichseleinheit mit dem Lenkgestänge und die Halterungen der Stützräder mit ihren Verstellvorrichtungen lösbar angebracht sind.

Eine vorteilhafte Besonderheit besteht noch in einer am Fahr­ zeugrahmen oder an der hinteren Führungs- und Stromabnehmer-Ein­ heit befestigte, in den Fahrweg-Kanal eingelassene und nachge­ schleppte Laschenkette von rechteckigem, dem Schlitz-Fahrweg­ kanal entsprechenden und diesen ausfüllenden Querschnitt; sie besteht aus Kunststoffgliedern, deren Laschenbolzen in den Ket­ tenlaschen in beidseitigen, durch seitliche Deckplatten geschlos­ senen Langlöchern geführt sind, und die mit einem Stahlendstück versehen ist.

Diese Schleppkette hat die Funktion, daß sie das Auffahren und Zusammenstoßen von zwei aufeinanderfolgenden Flurtransport­ fahrzeugen verhindern kann. Sobald sich ein nachfolgendes Flur­ transportfahrzeug einem vorausfahrenden über einen Sicherheitsab­ stand hinaus nähert, erhält der Näherungssensor des nachfolgen­ den Flurtransportfahrzeugs Kontakt zur Schleppkette und löst ein Steuersignal aus, welches in verschiedener Weise verarbeitet werden kann. Das nachfolgende Flurtransportfahrzeug kann still­ gesetzt oder seine Geschwindigkeit kann gedrosselt werden.

Ferner ist auch Vorkehrung getroffen, daß sich die nachge­ schleppte Kette nicht aus dem Schlitz-Fahrwegkanal hochheben oder aufbäumen kann, wenn sie durch das nachfolgende Flurtrans­ portfahrzeug ein Stück zusammengeschoben wird, da wegen der Füh­ rung der Laschenbolzen in Langlöchern die Kette stark verkürz­ bar ist, ohne nach oben aufzusteigen.

Weitere Besonderheiten und Merkmale sind anhand der in der Zeich­ nung dargestellten und im folgenden näher beschriebenen Ausfüh­ rungsbeispiele erläutert. Es zeigen

Fig. 1 in schematischer, perspektivischer Darstellung einen Ausschnitt aus einer Flurtransportanlage mit einem Flurtransportfahrzeug in einer ersten Ausbildung;

Fig. 2 eine Draufsicht auf die Darstellung gemäß Fig. 1 in verkleinertem Maßstab;

Fig. 3 eine weitere schematisch-perspektivische Darstellung gemäß den Fig. 1 und 2;

Fig. 4 in einer schematisch-perspektivischen Darstellung den Ausschnitt aus einer Flurtransportanlage mit einem Flurtransportfahrzeug in einer gegenüber Fig. 1 abge­ wandelten Ausbildung;

Fig. 5 eine schematisch-perspektivische Darstellung einer wei­ teren Abwandlung des Flurtransportfahrzeugs nach Fig. 1 mit in Querrichtung versetzt angeordneter Antriebsein­ heit;

Fig. 6 die Ausbildungsweise nach den Fig. 5 in verkleinert wiedergegebener Draufsicht;

Fig. 7 eine weiter abgewandelte Ausbildungsweise nach Fig. 1, bei der die in der Fahrzeug-Mittel-Längsachse angeord­ nete besondere Baugruppe mit einer nach vorne in Fahrt­ richtung weisenden Deichsel versehen ist;

Fig. 8 die Ausbildungsweise nach Fig. 7 in verkleinert wieder­ gegebener Draufsicht;

Fig. 9 eine abgewandelte Ausbildungsweise nach Fig. 7 mit einer nach vorne in Fahrtrichtung weisenden Deichsel und mit einer in Querrichtung versetzt angeordneter Antriebseinheit;

Fig. 10 eine schematische Draufsicht-Darstellung der Ausbil­ dungsweise nach Fig. 9 in Geradeausfahrt;

Fig. 11 eine schematische Draufsicht-Darstellung der Ausbil­ dungsweise nach Fig. 9 in Kurvenfahrt;

Fig. 12 eine Einzelheit bei "A";

Fig. 13 die Einzelheit bei "A" in Draufsicht;

Fig. 14 eine Stirnansicht der Führungsschiene 6;

Fig. 15 eine Einzelheit bei "B".

Fig. 16 die Laufrad-Anordnung im Teilschnitt;

Fig. 17 die Laufrad-Anordnung gemäß Fig. 16 in einer abgewan­ delten Ausführung.

In den Fig. 1 bis 8 ist die Flur- und Bodenebene mit P bezeich­ net, in welcher der Formkörper 5 mit dem Schlitz-Fahrwegkanal 2 eingelassen ist. Im Grund des Schlitz-Fahrwegkanals 2 ist ein Stromleiter 3 eingelassen, während von diesem gering beabstandet ein weiterer Stromleiter 4 in dem Formkörper 5 derart eingelas­ sen ist, daß seine Oberfläche mit der Flur- und Bodenebene P eben abschließt. Der Formkörper 5 mit dem Schlitz-Fahrwegkanal 2 und den Stromleitern 3 und 4 ist im folgenden auch kurz als Führungsschiene 6 bezeichnet. Die Einzelheiten dieser Führungs­ schiene 6 sind in der Fig. 14 und 15 dargestellt.

Von dem Flurtransportfahrzeug 1 ist in den Zeichnungen aus Ver­ einfachungsgründen stets nur der Fahrzeugrahmen 7 dargestellt, weil die nicht dargestellten Aufbauten auf dem Fahrzeugrahmen 7 je nach der Einsatzart des Fahrzeugs sehr unterschiedlich sein können.

In den Fig. 1 bis 11 ist mit B₁ die am Fahrzeugrahmen 7 aus­ tauschbar in der Fahrzeug-Mittellängsachse M_x befestigte (vor­ dere) besondere Baugruppe bezeichnet, welche die vordere Füh­ rungs- und Stromabnehmer-Einheit E₁ enthält, die mit den Führungselementen 10 und den Stromabnehmer-Gleitstücken 11 aus­ gerüstet ist. Die Führungselemente 10 greifen in den Schlitz- Fahrwegkanal 2 ein und bestimmen den Fahrweg; sie sind in den meisten Einsatzfällen um eine senkrechte Achse um einen kleinen Schwenkwinkel ferngesteuert drehbar ausgebildet, um bei zungen­ losen Abzweigweichen in die gewünschte Abzweigung einfahren zu können.

Diese Baugruppe B₁ ist in der Ausführung nach den Fig. 1 bis 4 außerdem mit der Antriebseinheit 12 zu einem einheitlichen, um die senkrechte Lenkachse x mittels der Kugeldrehscheibe 15 dreh­ baren Aggregat zusammengebaut. Die Antriebseinheit 12 besteht im wesentlichen aus dem Antriebsmotor 13, einem Getriebe 16 und den angeschlossenen beiderseitigen Antriebsrädern 14.

Die Heck-Baugruppe B₂ ist am in Fahrtrichtung hinteren Teil des Fahrzeugrahmens 7 austauschbar in der Fahrzeug-Mittellängsachse M_x angeordnet, und sie ist mit der hinteren Führungs- und Strom­ abnehmer-Einheit E₂ ausgerüstet, an welcher die in der Führungs­ schiene 6 laufenden Führungselemente 10 und die Stromabnehmer- Gleitstücke 11 angeordnet sind. Die Heck-Baugruppe B₂ ist mit­ tels einer Kugeldrehscheibe 17 mit dem Fahrzeugrahmen 7 um die senkrechte Schwenkachse x₂ drehbar verbunden.

In den Fig. 1 bis 4 sind die hinteren Laufräder mit 8 und die vorderen Stützräder mit 9 bezeichnet. Während bei den Ausführun­ gen nach den Fig. 1 bis 3 und 5 bis 9 die Laufräder 8 die auf dem Fahrzeugrahmen 7 ruhende Last auf die Flur- und Bodenebene p abtragen, ist dies bei den Stützrädern 9 nicht der Fall. Diese sollen nur einen geringeren Anteil der auf dem vorderen Fahrzeug­ rahmenteil ruhenden Last abtragen, weil die Antriebsräder 14 ihr Drehmoment auf die Flur- und Bodenebene P übertragen und daher ausreichend belastet sein müssen. Die Stützräder 9 sind daher um einen kleinen Betrag höhenverstellbar ausgebildet, um eine Anpas­ sung an die jeweiligen Lastverhältnisse zu ermöglichen. Bevor­ zugte Ausführungen dieser Verstellmöglichkeiten sind in den Fig. 16 und 17 dargestellt.

Abweichend von dem in den Fig. 1 bis 3 dargestellten Flurtrans­ portfahrzeug sind bei der abgewandelten Ausführung gemäß Fig. 4 auch die hinteren Laufräder 8a höhenverstellbar ausgebildet, um eine Anpassungsmöglichkeit des Auflastdruckes der Laufräder 8a an die Antriebsräder 14a zu schaffen. Dort ist eine Heck-An­ triebsgruppe B₃ mit einem zweiten Antriebsmotor 13a, einem Getriebe 16a und zwei beiderseitigen mit diesem verbundenden An­ triebsrädern 14a drehbar mittels einer Kugeldrehscheibe 15a, und mit diesem Aggregat ist die hintere Führungs- und Stromabnehmer- Einheit E₂ verbunden, die mit den in der Führungsschiene 6 lau­ fenden Führungselementen 10a und den Stromabnehmer-Gleitstücken 11a versehen ist.

In dieser gegenüber der Ausführung nach den Fig. 1 bis 3 abgewan­ delten Ausgestaltung nach Fig. 4 ist das Fahrzeug noch universel­ ler und in beiden Fahrtrichtungen im Reversierbetrieb einsetz­ bar, was insbesondere bei sehr schweren Werkstücken und kompli­ zierte Operationsvorgängen von Vorteil sein kann.

Die Fig. 5 und 6 zeigen eine weitere Abwandlung der Grundausbil­ dung nach den Fig. 1 bis 3. Um eine beim Kurven-Überfahren (in einem spitzen Winkel) des Schlitz-Fahrwegkanals 2, insbesondere bei schweren Lasten, Beschädigungen der Bereifung durch die An­ triebsräder 14 die scharfen Kanten des Kanals weitestgehend zu vermeiden, ist bei dieser Ausbildungsweise vorgesehen, daß die in Fahrtrichtung im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens 7 an­ geordnete besondere Baugruppe B₁ mit ihrer Führungs- und Strom­ abnehmer-Einheit E₁, deren Führungselemente 10 im Schlitz-Fahr­ wegkanal 2 in der Fahrzeug-Mittel-Längsachse M_x gleiten, mit einem entgegen der Fahrtrichtung weisenden Lenkhebel 31 versehen ist, welcher mittels eines Querlenkers 32 gelenkig mit einer ebenfalls sich entgegen der Fahrtrichtung erstreckenden Steuer­ stange 33 in Verbindung steht, die an der im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens 7 um einen Betrag Q in Querrichtung gegen der Fahrzeug-Mittel-Längsachse M_x versetzt am Fahrzeugrahmen 7 angeordneten, um ihre senkrechte Lagerachse x₂ drehbaren An­ triebseinheit 12a angeschlossen ist. Die Gelenkachsen dieser Lenkübertragungsvorrichtung sind mit x₃ und x₄ bezeichnet.

Durch diese außermittige Anordnung der Antriebseinheit 12a mit den Antriebsrädern 14a wird der Vorteil erreicht, daß diese An­ triebsräder 14a ihr Drehmoment auf die vollflächige Flur- und Bo­ denebene übertragen können, ohne daß diese durch den Schlitz- Fahrwegkanal 2 unterbrochen ist, und ferner, daß unter hoher Achslast die Bereifung beim Überfahren des Fahrwegschlitzes nicht beschädigt wird.

Bei einer die wesentlichen Merkmale nach den Fig. 1 bis 3 aufwei­ senden Ausbildungsweise, deren besondere Baugruppe B₁ mit ihrer Führungs- und Stromabnehmer-Einheit E₁ im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens 7, und deren Heck-Baugruppe B₂ mit ihrer Füh­ rungs- und Stromabnehmer-Einheit E₂ auf die mittige Fahrzeug-Mit­ tel-Längsachse M_x ausgerichtet sind, besteht eine weitere Abwand­ lung nach den Fig. 7 und 8 darin, daß die Führungs- und Stromab­ nehmer-Einheit E₁ mit ihren Führungselementen 10 und Stromab­ nehmer-Gleitstücken 11 mit einer vorwärts in Fahrtrichtung sich erstreckenden Deichsel 30 versehen ist, welche an ihrem vorderen Teil mit wenigstens einem im Schlitz-Fahrwegkanal 2 geltend ge­ führten Führungselement 10a und mit einem am Deichselkopf 38 an­ geordneten, vor dem Auffahren auf ein Hindernis oder ein voraus­ fahrendes Transportfahrzeug ein Steuersignal auslösenden Annähe­ rungssensor 29 versehen ist.

Außerdem kann mittels nicht näher dargestellter Antriebe eine Verschwenkbewegung des jeweils vorderen Führungselements 10 in der erwähnten Weise ferngesteuert, und dadurch kann beim Befah­ ren von zungenlosen Schienen-Weichen ein Abzweig-Fahrweg gewählt werden. Um Beschädigungen zu vermeiden kann der Deichselkopf 38 bei einem Auffahren gegen ein Hindernis entgegen der Haltekraft einer Schraubenfeder 49 zurückweichen.

Die Heck-Baugruppe B₂ am hinteren Teil des Fahrzeugrahmens 7 um­ faßt die Führungs- und Stromabnehmereinheit E₂. Ferner sind die hinteren Laufräder 8 am hinteren Teil des Fahrzeugrahmens 7 ange­ ordnet.

Eine zusätzliche weitere Abwandlung der in den Fig. 1 bis 3 dar­ gestellten Konfiguration besteht in der Kombination dieser Bau­ weise mit der aus den Fig. 5 und 6 ersichtlichen Ausbildung, wie diese in den Fig. 9 bis 11 dargestellt ist. Auch hier ist die vordere, um ihre senkrechte Lenkachse x drehbare Führungs- und Stromabnehmer-Einheit E₁ mit einer nach vorne in Fahrtrichtung weisenden Deichsel 30 versehen, welche in vergleichbarer Weise wie in den Fig. 7 und 8 ausgerüstet ist und das fernsteuerbare Führungselement 10 und die Stromabnehmer-Gleitstücke 11 auf­ weist.

Dadurch werden die bereits geschilderten Vorteile in der Fahrweg­ wahl erreicht, jedoch mit der aus den Fig. 5 und 6 ersichtlichen Bauweise kombiniert. Auch hier sind der mit der Führungs- und Stromabnehmer-Einheit E₁ angeschlossene Lenkhebel 31 um die Achse x₃ gelenkig mit dem Querlenker 32 verbunden, welcher eben­ falls gelenkig (Achse x₄) mit der Steuerstange 33 zusammenwirkt, die starr mit der Antriebseinheit 12 verbunden ist. Diese ist um den Betrag Q seitlich gegenüber der Fahrzeug-Mittel-Längsachse M_x querversetzt, so daß auch die bereits zu den Fig. 5 und 6 ge­ schilderten Vorteile erreicht werden. In den Fig. 10 und 11 ist diese Lenkmechanik nochmals rein schematisch dargestellt.

Wie aus den Fig. 12 und 13 ersichtlich ist, weist die hintere Führungs- und Stromabnehmer-Einheit E₂ einen um die Schwenkachse des hinteren Führungselements 10 drehbaren Schwenkrahmen 56 auf, an welchem die Laschenkette 57 angeschlossen ist. Diese läuft versenkt im Schlitz-Fahrwegkanal 2, wie aus Fig. 12 und 13 er­ kennbar ist. Sie erfüllt die Aufgabe, einen Mindestabstand zwi­ schen zwei aufeinanderfolgenden Flurtransportfahrzeugen sicherzu­ stellen.

Die Kettenlaschen sind - wie in Fig. 13 erkennbar - mit Lang­ löchern versehen, in denen die Kettenbolzen längsverschiebbar sind, so daß sich die Kette zusammenschiebend verkürzen kann, wenn sich ein Hindernis zu sehr annähert, und zwar ohne daß die Gefahr besteht, daß die Kette hochsteigt und Menschen oder Sachen gefährdet werden.

Die Fig. 14 zeigt eine Stirnansicht der Führungsschiene 6, wel­ che aus dem in den Formkörper 5 (siehe auch Fig. 12) eingeschnit­ tenen Schlitz-Fahrwegkanal 2 mit einem in seinem Grund angeordne­ ten Stromleiter 3 sowie einem weiteren Stromleiter 4 besteht.

Dieser Aufbau ist aus der perspektivischen Darstellung gemäß Fig. 15 deutlich zu erkennen.

Die Fig. 16 und 17 zeigen beispielhaft die Möglichkeiten der Höhenverstellbarkeit der Laufräder 8. Mittels der Handkurbel 47 in Fig. 16 wird durch die Verstellspindel 46 die Schieberführung 48 mit den Schräg-Kulissenschlitzen 51 verstellt, so daß die Halterung mit der Drehlagerung 52 des Laufrades 8 höhenverstell­ bar ist. In Abwandlung hiervon kann die Verstellung der Schieber­ führung 48 auch mittels des Druckmittelzylinders 50 fernbetätig­ bar erfolgen, wie aus Fig. 17 ersichtlich ist. Diese Höhenver­ stellbarkeit der Stützräder 9 - und im Bedarfsfall auch der Lauf­ räder 8 - ist auch dann von Vorteil, wenn im Falle von Störungen beispielsweise unter dem Fahrzeug befindliche Fremdkörper zu ent­ fernen sind. Hierzu kann es zweckmäßig sein, das Fahrzeug aus der Fahrbahn schieben zu können, ohne daß die Führungselemente 10 auf der Flur- oder Bodenebene P entlangschleifen. Hierzu kön­ nen ferner die Stromabnehmer 11 nach oben durch eine nicht dar­ gestellte, auf deren Halterungen wirkende Hubvorrichtung außer Eingriff gebracht werden.

Die Lauf- und Stützräder 8 und 9 sind mittels nicht näher darge­ stellter Kugeldreheinheiten oder dgl. Drehlagern - wie in den Fig. 16/17 erkennbar - bei Kurvenfahrt um 360° dreh- und selbst­ lenkbar, da ihre vertikalen Drehachsen außerhalb der Lagerach­ sen der Lauf- oder Stützräder liegen.

Bezugszeichenliste

1

Flurtransportfahrzeug

2

Schlitz-Fahrwegkanal

3

Stromleiter

4

Stromleiter

5

Formkörper

6

Führungsschiene

7

Fahrzeugrahmen

8

hintere Laufräder

8

a hintere Laufräder

9

Stützräder

10

Führungselemente

10

a Führungselemente

11

Stromabnehmer-Gleitstücke

11

a Stromabnehmer-Gleitstücke

12

Antriebseinheit

12

a Antriebseinheit

13

Antriebsmotor

13

a Antriebsmotor

14

Antriebsrad

14

a Antriebsräder

15

Kugeldrehscheibe

15

a Kugeldrehscheibe

16

Getriebe

16

a Getriebe

17

Kugeldrehscheibe

18

19

20

21

22

23

24

25

26

27

28

29

Annäherungssensor

30

Deichsel

31

Lenkhebel

32

Querlenker

33

Steuerstange

34

35

36

37

38

Deichselkopf

39

Annäherungssensor

40

41

42

43

44

45

46

Verstellspindel

47

48

Schieberführung

49

Schraubenfeder

50

Druckmittelzylinder

51

Schräg-Kulissenschlitze

52

Drehlagerung

53

54

55

56

Schwenkrahmen

57

Laschenkette

58

59

60

61

62

63

64

65

66

67

68

69

70

71

72

73

74

75

76

77

78

79

80

81

82

83

84

85

86

87

88

89

90

B₁

besondere Baugruppe
B₂

Heck-Baugruppe
B₃

Heck-Antriebsgruppe
E₁

Führ. -u. Stromabneh.-Einh.
E₂

Führ. -u. Stromabneh.-Einh.
M_x

Fahrze.-Mittel-Längsachse
P Flur- oder Bodenebene
Q Betrag
x senkrechte Lenkachse
x₁

Schwenkachse
x₂

senkrechte Schwenkachse
x₃

senkrechte Lenkachse
x₄

senkrechte Lenkachse

Claims (16)

1. Flurtransportanlage mit schienengeführtem Flurtransportfahr­ zeug mit einem in der Flur- oder Bodenebene eingelassenen,
einen Schlitz-Fahrwegkanal und wenigstens zwei Stromleiter auf­ weisendem Führungsschienensystem zur Fahrwegführung der Flur­ transportfahrzeuge (1) mit einem Fahrzeugrahmen (7), der auf wenigstens zwei Laufrädern (8) und wenigstens einem Antriebsrad (14) auf der Flur- oder Bodenebene (P) fortbewegbar ist sowie

• a. mit im Schlitz-Fahrwegkanal (2) der Führungsschiene (6) gleitenden Führungselementen (10) und mit Stromabnehmer- Gleitstücken (11), die in Wirkverbindung stehen
• b. mit wenigstens einer am Fahrzeugrahmen (7) befestigten, um eine senkrechte Lenkachse (x) drehbaren Antriebseinheit (12) mit wenigstens einem von einem Antriebsmotors (13) angetrie­ benen Antriebsrad (14),
  gekennzeichnet dadurch, daß
• c. in dem in Fahrtrichtung vorderen Bereich des Fahrzeugsrah­ mens (7) die im Schlitz-Fahrwegkanal (2) gleitenden Führungs­ elemente (10) und die Stromabnehmer-Gleitstücke (11) in ei­ ner besonderen Baugruppe (B₁) als eine um ihre Lenkachse (x) schwenkbare vordere Führungs- und Stromabnehmer-Einheit (Ei) zusammengefaßt und am Fahrzeugrahmen (7) befestigt ist,
• d. in dem in Fahrtrichtung hinteren Bereich des Fahrzeugrahmens eine weitere mit im Schlitz-Fahrwegkanal (2) gleitenden Füh­ rungselementen (10) ausgerüstete, um eine Schwenkachse (x₁) drehbare Heck-Baugruppe (B₂) angeordnet ist, die auch Strom­ abnehmer-Gleitstücke (11) enthalten kann.
• e. wenigstens eine der beiden Führungs- und Stromabnehmer-Ein­ heiten (E₁/E₂) jeweils mit einer Antriebseinheit (12/12a) in elektrischer und in mechanischer Lenk-Verbindung steht.

2. Flurtransportanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die die besondere Baugruppe (B₁) bildende, die im Schlitz-Fahrwegkanal (2) gleitenden Führungselemente (10) und die Stromabnehmer-Gleitstücke (11) aufweisende Führungs- und Stromabnehmer-Einheit (E₁) im vorderen Bereich des Fahrzeugrah­ mens (7) und die in dessen hinteren Bereich in der Schwenkachse (x₁) drehbar gelagerte, mit den im Schlitz-Fahrwegkanal (2) gleitenden Führungselementen (10) und mit Stromabnehmer-Gleit­ stücken (11) ausgerüstete hintere Führungs- und Stromabnehmer- Einheit (E₂) als Heck-Baugruppe (B₂) in der Fahrzeugrahmen-Mit­ tel-Längsachse (M_x) angeordnet sind.

3. Flurtransportanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest eine der Führungs- und Stromabnehmer-Einhei­ ten (E₁/E₂) mit einer ihr zugeordneten Antriebseinheit (12) in einer einteiligen Bauweise zusammengefaßt ist.

4. Flurtransportanlage nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die schwenkbaren Führungs- und Stromab­ nehmer-Einheiten (E₁/E₂) mittels Kugeldrehscheiben (15, 17) um ihre Achsen (x, x₂) drehbar gelagert sind.

5. Flurtransportanlage nach den Ansprüchen 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, daß im hinteren Bereich des Fahrzeugrahmens (7) eine Heck-Antriebsbaugruppe (B₃) um ihre senkrechte Lager­ achse (x₂) mittels einer Kugeldrehscheibe (17a) drehbar angeord­ net ist, in welcher eine hintere Führungs- und Stromabnehmer-Ein­ heit (E₂) mit ihren Führungselementen (10a) und mit Stromabneh­ mer-Gleitstücken (11a) mit einer Antriebseinheit (12), bestehend aus einem Antriebsmotor (13a), einem Getriebe (16a) und den ange­ schlossenen Antriebsrädern (13a) zu einem einheitlichen Aggregat zusammengefaßt sind.

6. Flurtransportanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die im in Fahrtrichtung vorderen Bereich des Fahrzeug­ rahmens (7) angeordnete besondere Baugruppe (B₁) mit ihrer Füh­ rungs- und Stromabnehmer-Einheit (E₁), deren Führungselemente (10) im Schlitz-Fahrwegkanal (2) in der Fahrzeug-Mittel-Längs­ achse (M_x) gleiten, mit einem entgegen der Fahrtrichtung weisen­ den Lenkhebel (31) versehen ist, welcher mittels eines Querlen­ kers (32) gelenkig mit einer ebenfalls sich entgegen der Fahrt­ richtung erstreckenden Steuerstange (33) in Verbindung steht, die an der im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens (7) gegenüber der Fahrzeug-Mittel-Längsachse um einen Betrag (Q) in Querrich­ tung versetzt am Fahrzeugrahmen angeordneten, um ihre senkrechte Lagerachse (x₃) drehbare Antriebseinheit (12a) starr angeschlossen ist.

7. Flurtransportanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß zumindest eine der Führungs- und Stromabnehmer- Einheiten (E₁/E₂) mittels jeweils eines Lenkgestänges lenk­ mechanisch mit einer drehbar gelagerten Antriebseinheit in Ver­ bindung steht.

8. Flurtransportanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die als besondere Baugruppe (B₁) ausgebildete, um ihre im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens (7) um ihre Lenkachse (x) schwenkbare Führungs- und Stromabnehmer-Einheit (E₁) mit ihren Führungselementen (10) und Stromabnehmer-Gleitstücken (11) mit einer vorwärts in Fahrtrichtung sich erstreckenden Deichsel (30) versehen ist, welche an ihrem vorderen Teil mit wenigstens einem im Schlitz-Fahrwegkanal (2) gleitend geführten Führungs­ element (10a) und mit einem am Deichselkopf (38) angeordneten, vor dem Auffahren auf ein Hindernis oder ein vorausfahrendes Transportfahrzeug ein Steuersignal auslösenden Annäherungssensor (39) versehen ist.

9. Flurtransportanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die als besondere Baugruppe (B₁) ausgebildete, um ihre im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens (7) um ihre Lenkachse (x) schwenkbare Führungs- und Stromabnehmer-Einheit (E₁) mit ihren Führungselementen (10) und Stromabnehmer-Gleitstücken (11) mit einer vorwärts in Fahrtrichtung sich erstreckenden Deichsel (30) versehen ist, welcher an ihrem vorderen Teil mit wenigstens einem im Schlitz-Fahrwegkanal (2) gleitend geführten Führungs­ element (10a) und mit einem am Deichselkopf (38) angeordneten, vor dem Auffahren auf ein Hindernis oder ein vorausfahrendes Transportfahrzeug ein Steuersignal auslösenden Annäherungssensor (39) versehen ist, und die einen in Verlängerung der Deichsel (30) entgegen der Fahrtrichtung weisenden Lenkhebel (31) auf­ weist, welcher mittels eines Querlenkers (32) gelenkig mit einer sich ebenfalls entgegen der Fahrtrichtung erstreckenden Steuer­ stange (33) in Verbindung steht, die an der im vorderen Bereich des Fahrzeugrahmens (7) gegenüber der Fahrzeugrahmen-Mittel- Längsachse (M_x) um einen Betrag (Q) in Querrichtung versetzt angeordneten, um ihre senkrechte Schwenkachse (x₄) drehbaren An­ triebseinheit (12) starr angeschlossen ist, welche mit einem Antriebsmotor (13), einem Getriebe (16) und daran angeschlosse­ nen Antriebsrädern (14) ausgerüstet ist.

10. Flurtransportanlage nach den Ansprüchen 8 und 9, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Maß des Betrags (Q) der in Querrich­ tung versetzt gegenüber der Fahrzeugrahmen-Mittel-Längsachse (M_x) angeordneten, um ihre senkrechte Schwenkachse (x₄) drehba­ ren Antriebseinheit (12) der Länge des beidendig an den Lenkhe­ bel (31) und die Steuerstange (33) gelenkig angeschlossenen Quer­ lenkers (32) entspricht, so daß einen Parallelogramm-Lenksystem gebildet ist.

11. Flurtransportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß das Führungselement (10) als länglicher Gleitstein ausgebildet, um eine senkrechte Achse drehbar oder aber seiten­ verstellbar gelagert, und mit einem fernsteuerbaren Dreh- oder Verstellantrieb ausgerüstet ist.

12. Flurtransportfahrzeug nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch wenigstens zwei vom Antriebsrad (14) beidseitig beabstandet angeordnete, im Bereich der Seitenbegrenzung des Fahrzeugrahmens (7) gelagerte nicht angetriebene Stützräder (9).

13. Flurtransportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß im hinteren Bereich des Fahrzeugrahmens (7) beid­ seitig Laufräder (8) angeordnet sind.

14. Flurtransportfahrzeug nach den Ansprüchen 12, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Stützräder (9) höhenverstellbar aus­ gebildet sind.

15. Flurtransportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß die an den Führungs- und Stromabnehmer-Einheiten (E₁/E₂) angebrachten Stromabnehmer-Gleitstücke (11) mittels Len­ kerhebeln (11a) unter Schwerkraft- oder Federwirkung auf den Stromleitern (3, 4) gleitend anliegen.

16. Flurtransportfahrzeug nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine am Fahrzeugrahmen (7) oder an der hinteren Führungs- und Stromabnehmer-Einheit (E₂) befestigte, in den Schlitz-Fahr­ wegkanal (2) eingelassene und nachgeführte Laschenkette (57) von rechteckigem, dem Fahrwegkanal entsprechendem Querschnitt.