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Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Transportieren eines Kraftwagens sowie ein Verfahren zum Transportieren eines Kraftwagens mittels eines fahrerlosen Transportfahrzeugs der in den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche angegebenen Art.
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Ein gattungsgemäßes fahrerloses Transportfahrzeug ist in der
DE 10 2011 109 597 A1 gezeigt. Das dort gezeigte fahrerlose Transportfahrzeug zum Transportieren eines Kraftwagens umfasst zumindest zwei seitlich gegenüberliegende, am fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnete und in Querrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausfahrbare Transportmittel, mittels welchen jeweilige Räder einer Achse des Kraftwagens in einem vorgegebenen Abstand vom Boden aufnehmbar sind. Nachteilig hierbei ist, dass mittels des dort gezeigten fahrerlosen Transportfahrzeugs ein Kraftwagen, insbesondere die Räder des Kraftwagens, nicht sehr schonend aufgenommen werden können, wodurch sich beispielsweise eine Fahrzeugspur verstellen kann.
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Auch die internationale Patentanmeldung
WO 2013/ 054 012 A1 zeigt ein fahrerloses Transportfahrzeug zum Transport von Kraftfahrzeugen. Dabei betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Ziehen von Kraftfahrzeugen, umfassend ein in sich geschlossenes hydraulisch angetriebenes Kettenfahrzeug und eine neigbare Halterung, die so montiert ist, dass sie entlang einer horizontalen Achse nach oben geneigt ist, indem sie von mindestens einem Wagenheber angetrieben wird. Die Halterung ist entsprechend einem Balken geformt, der es ermöglicht, dass zwei Schlitten auf der Innen- und Außenseite des Balkens rollen können. Der erste untere Schlitten soll entlang der Halterung bis zum Boden rollen und die beiden Hinterräder des Fahrzeugs aufnehmen. Der zweite obere Schlitten kann gleichzeitig entlang der Halterung und der erste Schlitten bis zum Boden rollen und ist mit einem speziellen Werkzeug zum Immobilisieren oder Aufnehmen der Räder des Fahrzeugs verbunden. Das Werkzeug besteht aus einem hydraulischen Gabelmechanismus, der mit einem ersten Rahmen und einem zweiten Rahmen versehen ist, die in orthogonaler Richtung verstellbar sind.
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Die Patentanmeldung
US 2014 / 0 140 793 A1 zeigt einen Fahrzeugshuttlewagen zur Verwendung beim automatisierten Parken. Dabei ist der Fahrzeugshuttlewagen so betreibbar, dass er in Linear-X und Seitenrichtung-Z verfahren kann. Jeder Shuttlewagen beinhaltet einen in X-Richtung schiebbaren Wagen welcher zwei in Z-Richtung schiebbare Wagen unterstützt. Die in Z-Richtung schiebbare Wagen bewegen sich auf dem in X-Richtung schiebbare Wagen und dann unter das Fahrzeug für den Transport. Die in Z-Richtung schiebbare Wagen fixieren die Vorder- und Hinterreifen des Fahrzeugs, um das Fahrzeug vom Boden zu heben. Sobald die in Z-Richtung schiebbaren Wagen die Fahrzeugreifen fixiert haben, kehrt der in Z-Richtung schiebbare Wagen zum in X-Richtung schiebbare Wagen zurück, damit der in x-Richtung schiebbare Wagen das Fahrzeug (und in Z-Richtung schiebbare Wagen) zum entsprechenden Parkplatz transportieren kann.
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Die internationale Patentanmeldung
WO 85/ 01 265 A1 zeigt einen Bewegungsapparat zum Bewegen eines Radfahrzeugs auf einer Oberfläche. Das Fahrzeug ist beispielsweis ein Kraftfahrzeug, Anhänger oder Flugzeug auf einem Flugplatz und die Oberfläche ist z.B. Boden, Straße, Flugplatz, Boden eines Gebäudes, Laderampe, Rückseite eines LKW oder Eisenbahn-LKW. Die bewegliche Vorrichtung besteht aus einem Antriebsrad, das von einem Motor gedreht wird, und einer Pressvorrichtung, die direkt oder indirekt daran befestigt ist, um das Antriebsrad gegen das Rad des zu bewegenden Fahrzeugs zu drücken. Das Fahrzeug wird durch Drehen des Rades mittels des Antriebsrades bewegt. Erfindungsgemäß besteht die Pressvorrichtung des Antriebsrades der beweglichen Vorrichtung aus mindestens zwei Reibrädern, die mit Verbindungselementen miteinander verbunden sind, von denen mindestens eines ein von einem Motor gedrehtes Antriebsrad ist. Mindestens eines der Reibräder kann mittels der Verbindungsglieder so bewegt werden, dass die Reibräder auf verschiedenen Seiten gegen das Rad oder eine Gruppe von Rädern gedrückt werden, die durch ein Drehgestell des zu bewegenden Fahrzeugs gebildet werden. Die bewegliche Vorrichtung kann mindestens ein Bodenrad umfassen, das auf der Oberfläche ruht, wobei sich das Rad mindestens während der Verwendung des beweglichen Fahrzeugs frei dreht.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine besonders schonende Aufnahme eines Kraftwagens mittels eines fahrerlosen Transportfahrzeugs zu ermöglichen.
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Diese Aufgabe wird durch ein fahrerloses Transportfahrzeug sowie durch ein Verfahren zum Transportieren eines Kraftwagens mittels eines fahrerlosen Transportfahrzeugs mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen und nicht-trivialen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
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Um eine besonders schonende Aufnahme des Kraftwagens mittels eines fahrerlosen Transportfahrzeugs zu ermöglichen, ist es bei dem erfindungsgemäßen fahrerlosen Transportfahrzeug vorgesehen, dass das fahrerlose Transportfahrzeug jeweilige, den ausfahrbaren Transportmitteln zugeordnete Beförderungsmittel aufweist, mittels welchen die Räder auf die Transportmittel beförderbar sind.
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Mit anderen Worten umfasst das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug ein integriertes Fahrzeugaufnahmesystem, welches zum einen die ausfahrbaren Transportmittel und zum anderen die den ausfahrbaren Transportmitteln zugeordneten Beförderungsmittel aufweist. Das fahrerlose Transportfahrzeug kann zum Transportieren eines Kraftwagens diesen unterfahren und anschließend die Transportmittel bis zu einer vorgegebenen Aufnahmeposition seitlich ausfahren. Die Beförderungsmittel können anschließend durch eine entsprechende Bewegung die jeweiligen Räder einer Achse des Kraftwagens auf die als Aufnahmearme beziehungsweise Transportschaufeln dienenden Transportmittel befördern.
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Durch das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug wird eine direkte Aufnahme eines Kraftwagens, ein Transport des Kraftwagens sowie eine direkte Übergabe des Kraftwagens an eine nächstgelegene Station, insbesondere in einen End-of-line-Bereich, ermöglicht. Durch den erfindungsgemäß ausgebildeten Fahrzeugausziehmechanismus ist das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug in der Lage, jeweilige Kraftwagen besonders schonend aufzunehmen, insbesondere ohne eine Verstellung der Fahrzeugspur zu bewirken. Weiterhin wird eine unterstützende Fördertechnik zum Einbeziehungsweise Ausfördern, beispielsweise aus Fahrwerksprüfständen, nach dem Absetzen des Kraftwagens durch das fahrerlose Transportfahrzeug obsolet, was zu einer erheblichen Investitionsreduzierung führt.
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Ferner ermöglicht das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug das vollständige Unter- beziehungsweise Durchfahren des gerade zu transportierenden Kraftwagens. Die Transportmittel stützen sich dabei vorzugsweise im Bereich der Räder des Kraftwagens nicht direkt auf dem Boden ab. Somit ist nicht nur eine einfache Fahrzeugaufnahme, sondern auch ein nachfolgender Transport, beispielsweise über die Vorderräder des Kraftwagens, möglich. Ferner ist ein Absetzen des transportierten Kraftwagens in Stationen mit Band- oder Kettenförderern flexibel realisierbar. Darüber hinaus wird durch die erfindungsgemäße Lösung ein Absetzen des Kraftwagens in Fahrwerksprüfständen ermöglicht.
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In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Transportmittel als in Längsrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs ansteigende Rampen ausgebildet sind. Mit anderen Worten ist das fahrerlose Transportfahrzeug mit seitlichen Rampen zum Aufnehmen der jeweiligen Räder des Kraftwagens ausgebildet. Dadurch können die jeweiligen Räder des Kraftwagens besonders schonend aufgenommen und in dem vorgegebenen Abstand vom Boden entfernt transportiert werden. Ferner können die aufgenommenen Räder beim Absetzen des Kraftwagens selbstständig aufgrund der Rampenform von den Transportmitteln herunterrollen.
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Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Beförderungsmittel zwischen einer die Räder freigebenden Position und einer die Räder an den Transportmitteln fixierenden Position um die Hochrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs verschwenkbar ausgebildet sind. Dadurch wird ein besonders einfach aufgebauter Verstellmechanismus bereitgestellt, sodass die Beförderungsmittel zum einen die Räder des Kraftwagens besonders einfach fixieren und zum anderen die Räder des Kraftwagens auch wiederum besonders einfach freigeben können.
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In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Beförderungsmittel in der die Räder freigebenden Position mit einem Grundrahmen des fahrerlosen Transportfahrzeugs in Längsrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs fluchten. Dadurch kann das fahrerlose Transportfahrzeug - sofern die Beförderungsmittel in der die Räder freigebenden Position angeordnet sind - den betreffenden Kraftwagen ganz einfach unterfahren, da die Beförderungsmittel nicht seitlich vom restlichen fahrerlosen Transportfahrzeug abstehen.
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Eine weitere vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Transportmittel in Querrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs zwischen einer über den Grundrahmen des fahrerlosen Transportfahrzeugs hinausragenden Transportposition und einer zumindest mit dem Grundrahmen bündig abschließenden Freigabeposition bewegbar sind. Dies trägt ebenfalls dazu bei, dass das fahrerlose Transportfahrzeug den Kraftwagen besonders einfach unterfahren kann, sobald die Transportmittel in ihre Freigabeposition bewegt worden sind, da diese dann nicht mehr über das restliche fahrerlose Transportfahrzeug in Querrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs hinausragen.
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Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Transportieren eines Kraftwagens mittels eines fahrerlosen Transportfahrzeugs werden zwei seitlich gegenüberliegende, am fahrerlosen Transportfahrzeug angeordnete Transportmittel in Querrichtung des fahrerlosen Transportfahrzeugs ausgefahren und jeweilige Räder einer Achse des Kraftwagens mittels der Transportmittel in einem vorgegebenen Abstand vom Boden aufgenommen, wobei sich das erfindungsgemäße Verfahren dadurch auszeichnet, dass mittels jeweiliger, den ausfahrbaren Transportmitteln zugeordneter Beförderungsmittel die Räder auf die Transportmittel befördert werden. Vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen fahrerlosen Transportfahrzeugs sind als vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens anzusehen.
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Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.
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Die Zeichnung zeigt in:
- 1 eine schematische Draufsicht auf ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches gerade einen Kraftwagen unterfahren hat, um diesen zu transportieren; und in
- 2 eine schematische Seitenansicht auf das fahrerlose Transportfahrzeug, während jeweilige Räder des Kraftwagens auf jeweiligen Transportmitteln des fahrerlosen Transportfahrzeugs vom Boden beabstandet aufgenommen worden sind.
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Ein fahrerloses Transportfahrzeug 10, welches gerade einen Kraftwagen 12 unterfahren hat, ist in einer schematischen Draufsicht in 1 gezeigt. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 weist zwei seitlich gegenüberliegend am fahrerlosen Transportfahrzeug 10 angeordnete und in Querrichtung y des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 ausfahrbare Transportmittel 14 auf. Die beiden Transportmittel 14 sind dabei einmal in einer über einen Grundrahmen 16 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 hinausragenden Transportposition - durch gestrichelte Linien gekennzeichnet - und in einer mit dem Grundrahmen 16 bündig abschließenden - mit durchgezogenen Linien gekennzeichneten - Freigabeposition gezeigt. Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 weist jeweilige Antriebseinrichtungen 18 auf, mittels welchen die Transportmittel 14 seitlich ausfahrbar und einfahrbar sind. Die Antriebseinrichtungen 18 können beispielsweise als Spindelantrieb oder dergleichen ausgebildet sein.
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Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 umfasst des Weiteren jeweilige, den ausfahrbaren Transportmitteln 14 zugeordnete Beförderungsmittel 20, mittels welchen jeweilige Räder 22 einer Achse 24 des Kraftwagens 12 auf die Transportmittel 14 beförderbar sind, sobald die Transportmittel 14 seitlich ausgefahren worden sind. Die Beförderungsmittel 20 sind dabei zwischen einer die Räder 22 freigebenden Position - durch die durchgezogene Linie gekennzeichnet - und einer die Räder 22 an den Transportmitteln 14 fixierenden Position - durch gestrichelte Linien gekennzeichnet - um die Hochrichtung z des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 verschwenkbar ausgebildet.
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Die Beförderungsmittel 20 sind dabei in der die Räder 22 freigebenden Position mit dem Grundrahmen 16 des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 in Längsrichtung x des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 fluchtend ausgebildet. Mit anderen Worten können die Beförderungsmittel 20 so weit um die Hochachse z des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 verschwenkt werden, dass diese nicht über den Grundrahmen 16 seitlich hinausragen. Sobald also die Transportmittel 14 und die Beförderungsmittel 20 in ihrer eingefahrenen Position angeordnet sind, wird die Breite des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 nur noch durch die Breite des Grundrahmens 16 bestimmt. Dadurch kann das fahrerlose Transportfahrzeug 10 den Kraftwagen 12 sicher und einfach unterfahren, da der Grundrahmen 16 schmäler ausgebildet ist als die jeweiligen Abstände zwischen den Rädern 22.
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In 2 ist das fahrerlose Transportfahrzeug 10 in einer schematischen Seitenansicht gezeigt, während die Räder 22 von einer der Achsen 24 mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 aufgenommen worden sind. Wie zu erkennen, sind die Transportmittel 14 als in Längsrichtung x des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 ansteigende Rampen ausgebildet. Die rampenförmig ausgebildeten Transportmittel 14 dienen, wie in 2 gut zu erkennen, als eine Art Tragfläche beziehungsweise Transportschaufel, auf welcher die Räder 22 von einer der Achsen 24 des Kraftwagens 12 mit einem vorbestimmten Abstand vom Boden beabstandet aufgenommen werden können. In 2 ist eines der beiden Beförderungsmittel 22 in der das hier gezeigte Rad 22 fixierenden Position gezeigt.
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Zum Transportieren des Kraftwagens 12 unterfährt also das fahrerlose Transportfahrzeug 10 zunächst den Kraftwagen 12 und positioniert sich entsprechend in der Nähe von einem der Räder 22 von einer der Achsen 24. Anschließend werden die beiden seitlich gegenüberliegend am fahrerlosen Transportfahrzeug 10 angeordneten Transportmittel 14 ausgefahren. Mittels der jeweiligen, den ausfahrbaren Transportmitteln 14 zugeordneten Beförderungsmittel 20 werden anschließend die Räder 22 von einer der Achsen 24 auf die ausgefahrenen Transportmittel 14 befördert. Mit anderen Worten werden die Räder 22 also durch die als Aufnahmearme dienenden Beförderungsmittel 20 durch eine Rotationsbewegung um die Hochachse y des fahrerlosen Transportfahrzeugs 10 auf die Transportmittel 14 befördert. Während des Transports des Kraftwagens 12 halten die ausgefahrenen Beförderungsmittel 20 den Kraftwagen 12, genauer die entsprechenden Räder 22, auf den Transportmitteln 14.
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Beim Absetzen des Kraftwagens 12, beispielsweise auf einer Förderstrecke, fährt das fahrerlose Transportfahrzeug 10 auf einem Mittelstreifen zwischen entsprechenden Bändern beziehungsweise Ketten über die Förderstrecke. Durch das Zurückschwenken der armartig ausgebildeten Beförderungsmittel 20 in die mit dem Grundrahmen 16 fluchtende Position rollt der Kraftwagen 12 aufgrund der Rampenform der Transportmittel 14 von den Transportmitteln 14 auf ein entsprechendes Transportband der Förderstrecke. Anschließend werden die rampenförmig ausgebildeten Transportmittel 14 eingefahren, sodass die Räder 22 der anderen Achse 24, welche nicht während des Transports des Kraftwagens 12 auf den Transportmitteln 14 angeordnet waren, das fahrerlose Transportfahrzeug 10 passieren können und das fahrerlose Transportfahrzeug 10 beispielsweise rückwärts aus der entsprechenden Station ausfahren kann.
