DE4334720A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer Verstelleinrichtung bei Fahrzeugen - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steue­ rung einer Verstelleinrichtung bei Fahrzeugen gemäß den Oberbegrif­ fen der unabhängigen Patentansprüche.

Aus der DE-OS 35 10 176 (US-Patent 4622936) ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung einer Verstelleinrichtung am Beispiel ei­ nes Leistungsstellelements, vorzugsweise eine Drosselklappe, einer Brennkraftmaschine bekannt, welches in Abhängigkeit von Betriebsgrö­ ßen, vorzugsweise der Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedien­ elements, geregelt eingestellt wird. Dort wird ferner die Problema­ tik behandelt, daß für eine exakte Ansteuerung des Leistungsstell­ elements eine exakte Zuordnung von Fahrerwunsch und Drosselklappen­ stellung erforderlich ist, die sich beispielsweise durch Alterungs­ erscheinungen über der Zeit oder Exemplarstreuungen und andere Unge­ nauigkeiten aufgrund von mechanischen Toleranzen und Justierungen ändert. Zur Lösung dieser Problematik wird vorgeschlagen, daß die mechanischen Anschläge des Leistungsstellelements, der Leerlaufan­ schlag sowie der Vollastanschlag durch ein sogenanntes Lernverfahren fortlaufend erfaßt werden und die Zuordnung zwischen der Stellung des Bedienelements und einem aus dieser abgeleiteten Solleinstell­ wert für das Leistungsstellelement entsprechend angepaßt wird. Ein Regler stellt dann das Leistungsstellelement entsprechend dem Solleinstellwert ein.

Durch dieses Vorgehen wird zwar die Zuordnung zwischen der Stellung des Bedienelements und dem Einstellsollwert für das Leistungsstell­ element angepaßt, eine Anpassung des Einstellsollwertes und des die Stellung des Leistungsstellelements erfassenden Istwertgeber, d. h. ein Abgleich des Reglers für die Stellung des Leistungsstellele­ ments, kann auf diese Weise nicht erfolgen. Dies wird bei herkömm­ lichen Systemen durch Abgleichwiderstände in Verbindung mit der Fer­ tigung des Steuergeräts durchgeführt, womit ein erhöhter Arbeitsauf­ wand, erhöhte Kosten sowie zusätzliche Fehlerquellen verbunden sind. Ferner werden durch die bekannte Vorgehensweise die Anschläge häufig angefahren, wodurch mechanische Beschädigungen möglich sind.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, mit deren Hilfe der Abgleich eines Steuersystems zur Einstellung einer Ver­ stelleinrichtung, insbesondere eines Leistungsstellelements einer Brennkraftmaschine, verbessert wird.

Dies wird durch die kennzeichnenden Merkmale der unabhängigen Pa­ tentansprüche erreicht.

Vorteile der Erfindung

Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise wird der Abgleich bei ei­ nem Steuersystem für die Einstellung einer Verstelleinrichtung, ins­ besondere eines Leistungsstellelements erheblich verbessert.

Insbesondere werden durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise Unge­ nauigkeiten und Exemplarstreuungen der elektrischen und mechanischen Bauelemente oder infolge deren Justage auftretenden Ungenauigkeiten abgeglichen.

Ferner kann auf die Verwendung hochgenauer Meßmittel für den Ab­ gleich verzichtet werden.

Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise wird eine exakte Anpassung des Solleinstellwertes für die Einstellung des Leistungsstellele­ ments zum gemessenen Istwert erreicht.

Dies führt zu einem exakten Abgleich des Reglers.

Besondere Vorteile zeigt die erfindungsgemäße Vorgehensweise im Zu­ sammenhang mit analog aufgebauten Lagereglern für die Stellung eines Leistungsstellelements, wobei der Solleinstellwert von einem Rechen­ element vorgegeben wird.

Entsprechende Vorteile werden auch in Verbindung mit digitalen Lage­ reglern erreicht.

Besonders vorteilhaft ist, daß auf den Abgleich des bzw. der Ist­ wertgeber für die Stellung des Leistungsstellelements bzw. auf den Abgleich des Lagereglers verzichtet werden kann, so daß Kostenein­ sparung bei der Fertigung der Steuergeräte und der mechanischen Kom­ ponenten erreicht werden.

Dadurch können nicht nur billigere Bauelemente verwendet werden, sondern es werden weniger Bauelemente benötigt. Ferner wird die Zahl der Fehlerquellen reduziert.

Besonders vorteilhaft ist, daß durch Einbau eines Lernvorgangs eine genaue Positionierung des Leistungsstellelements im Nullpunkt er­ reicht wird, so daß eine genaue Dosierung der Einstellung des Lei­ stungsstellelements für eine vorhandene Leerlaufregelung ermöglicht wird.

Ferner ist vorteilhaft, daß die erfindungsgemäße Vorgehensweise le­ diglich dann in vollem Umfang durchgeführt wird, wenn das Steuerge­ rät nach Unterbrechung seiner Spannungsversorgung erstmalig in Be­ trieb genommen wird.

Durch die erfindungsgemäße Vorgehensweise werden die für einen Ide­ alfall vorgegebenen Einstellwerte des Leistungsstellelements posi­ tioniert, so daß eine exakte Einstellung des Leistungsstellelements ohne Positionsabweichungen von den Idealwerten erreicht wird.

Vorteilhaft ist nicht nur die Anwendung der erfindungsgemäßen Vor­ gehensweise bei Leistungsstellelementen von Brennkraftmaschinen wie Drosselklappen oder Dieseleinspritzpumpen, sondern auch in Verbin­ dung mit anderen Verstelleinrichtungen bei Fahrzeugen.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen bzw. aus den abhängigen Ansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausfüh­ rungsformen näher erläutert. Dabei zeigt Fig. 1 ein Übersichts­ blockschaltbild eines Steuersystems zur Einstellung einer Verstell­ einrichtung, eines Leistungsstellelements für eine Brennkraftma­ schine, während in Fig. 2 die erfindungsgemäße Vorgehensweise und in Fig. 3 die Bestimmung des Solleinstellwertes nach Durchführung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise anhand von Flußdiagrammen dar­ gestellt ist und Fig. 4 die erfindungsgemäßen Vorgehensweise anhand von Zeitdiagrammen zeigt. In Fig. 5 und 6 schließlich sind Kennli­ nien zur Darstellung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise gezeigt.

Beschreibung von Ausführungsformen

Fig. 1 zeigt ein Übersichtsblockschaltbild für ein Steuersystem zur Einstellung einer Verstelleinrichtung, eines Leistungsstellelements einer Brennkraftmaschine in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel. Dabei ist mit 10 eine Steuereinheit vorgesehen, welche wenigstens einen nicht dargestellten Rechner samt Speicherelementen umfaßt. Diese Steuereinheit wird über eine Leitung 12 letztendlich von einer Batterie 14 mit Spannung versorgt, wobei die Leitung 12 an den posi­ tiven Pol geschaltet ist. Eine Leitung 16 führt vom negativen Pol der Batterie zu Masse. Der Steuereinheit 10 werden ferner die Lei­ tungen 18 und 20 - 22 zugeführt, welche die Steuereinheit 10 mit we­ nigstens einer Meßeinrichtung 24 zur Erfassung der Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements sowie mit Meßeinrichtungen 26-28, welche weitere zur Steuerung der Brennkraftmaschine erfor­ derlichen Betriebsgrößen der Brennkraftmaschine bzw. des Kraftfahr­ zeugs erfassen, verbindet. Ferner wird der Steuereinheit 10 eine Leitung 30 zugeführt, welche sie mit wenigstens einer Meßeinrichtung 32 zur Erfassung der Stellung der Verstelleinrichtung 34, im bevor­ zugten Ausführungsbeispiel eines Leistungsstellelements 34, verbin­ det. Eine Ausgangsleitung 36 führt von der Steuereinheit 10 auf eine Reglereinheit 38, der ferner von der Leitung 30 die Leitung 40 zuge­ führt wird. Die Ausgangsleitung 42 der Reglereinheit 38 führt auf das Leistungsstellelement 34, dort auf den elektrischen Stellmotor 44. Dieser ist über eine mechanische Verbindung 46 einerseits mit der Meßeinrichtung 32, andererseits mit dem Leistungsstellglied 48 selbst, welches vorzugsweise eine im Ansaugkanal 50 der Brennkraft­ maschine angeordnete Drosselklappe darstellt, verbunden. Das Stell­ glied 48 kann zwischen zwei Anschlägen, einem minimalen Anschlag oder unteren Anschlag 52 und einem maximalen oder oberen Anschlag 54 (Vollastanschlag) verstellt werden, was in Fig. 1 durch die strich­ liert dargestellten Positionen des Stellglieds 48 skizziert ist.

Die Arbeitsweise der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung sei wie folgt erläutert: Die Steuereinheit 10 bildet in Abhängigkeit der ihr über die Leitung 18 zugeführten Stellung des Bedienelements, also in Abhängigkeit des Fahrerwunsches, und gegebenenfalls unter Berück­ sichtigung weiterer Betriebsgrößen, die ihr über die Leitungen 20-22 zugeführt werden, einen Solleinstellwert für das Leistungs­ stellelement 34 bzw. das Stellglied 48. Die weiteren Betriebsgrößen, welche bei der Bildung des Einstellsollwertes eine Rolle spielen, sind beispielsweise Motordrehzahl, Motortemperatur, Batteriespan­ nung, Fahrgeschwindigkeit, Gangstufe, etc. Die Umsetzung des Fahrer­ wunsches in einen Sollwert findet dabei in einem Kennfeld statt, welches die Abhängigkeit zwischen Fahrerwunsch und Einstellung des Leistungsstellelements in Abhängigkeit der Betriebsgrößen mit Blick auf ein maximales Drehmoment, minimalen Kraftstoffverbrauch etc. vorgibt. Der Sollwert bzw. der Einstellvorgabewert DKV wird über die Leitung 36 an die Regeleinheit 38 abgegeben. Diese besteht im bevor­ zugten Ausführungsbeispiel aus einem analog aufgebauten Lageregler, welcher proportionales, integrales und/oder differentielles Verhal­ ten zeigt. Dieser Lageregler bildet in Abhängigkeit des Vorgabewerts DKV und des von der Meßeinrichtung 32 erfaßten Istsignals DKI für die aktuelle Einstellung des Leistungsstellelements ein Ausgangssi­ gnal, welches über die Leitung 42 den Stellmotor 44 betätigt. Dabei wird die Ansteuersignalgröße für den Stellmotor 44 wie aus der Rege­ lungstechnik bekannt auf der Basis der Differenz zwischen Vorgabe­ wert und Istwert im Sinne einer Annäherung des Istwertes an den Vor­ gabewert bestimmt.

Da wie oben dargestellt der Einstellsollwert DKV zumindest in Abhän­ gigkeit des Fahrerwunsches vorgegeben wird und eine Einstellposition des Stellglieds 48 bzw. des Leistungsstellelements 34 repräsentiert, deren tatsächlicher Wert von der Meßeinrichtung 32 erfaßt wird, ist es notwendig, daß die Zuordnung zwischen dem Vorgabewert DKV und dem gemessenen Istwert DKI abgeglichen ist. Diese Zuordnung ist dabei abhängig von den Toleranzen der elektrischen Bauteile der Reglerein­ heit 38, der Signalleitungen, der Meßeinrichtung 32 und des Stellmo­ tors 44 sowie von den mechanischen Toleranzen im Bereich des Lei­ stungsstellelements 34. Ferner kann diese Zuordnung durch Tempera­ tureinflüsse, Alterungserscheinungen, etc. beeinflußt sein. Daher wird bei bekannten Systemen zum Ausgleich dieser Ungenauigkeiten die Regeleinheit 38 bzw. die Meßeinrichtung 32 durch Abgleichwiderstände abgeglichen, so daß bei Vorgabe eines bestimmten DKV-Wertes sich un­ abhängig von den Toleranzen das Leistungsstellelement 34 bzw. das Stellglied 48 annähernd in diese vom DKV-Wert repräsentierte Posi­ tion geführt wird. Um auf den Abgleichvorgang verzichten zu können, wird der erfaßte Einstellistwert DKI über die Leitung 30 zur Steuer­ einheit 10 geführt, welche aufgrund der erfindungsgemäßen Vorgehens­ weise auf der Basis von Vorgabewert DKV und Istwert DKI eine Korrek­ turkennlinie mit einem Zusammenhang zwischen dem Einstellsollwert DKVKF, der auf der Basis des Fahrerwunsches aus einem Kennfeld er­ mittelt wird, und dem auszugebenden Vorgabewert DKV ermittelt, der das Stellelement ansteuert, so daß die Einstellung des Leistungs­ stellelements 34 dem vom DKVKF-Wert repräsentierten Position ent­ spricht.

Neben dem dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiel mit analogem Lageregler und der Einstellung einer Drosselklappe wird die erfin­ dungsgemäße Vorgehensweise auch in anderen vorteilhaften Ausfüh­ rungsbeispielen in Verbindung mit einem digitalen Regler, welcher in der Steuereinheit 10 berechnet wird, angewendet, ebenso wie mit ei­ nem Leistungsstellelement eines Dieselmotors, insbesondere der Re­ gelstange einer Einspritzpumpe. Sind zur Erfassung der Einstellung des Leistungsstellelements 34 mehrere Meßeinrichtungen, die zuein­ ander redundant sind, vorgesehen, so kann die erfindungsgemäße Vor­ gehensweise für jede Meßeinrichtung angewendet werden, so daß für jede Meßeinrichtung eine Korrekturkennlinie ermittelt wird.

Zur Ermittlung der genauen Lage des unteren Anschlags 52 wird das aus dem eingangs genannten Stand der Technik bekannte Verfahren an­ gewendet, wobei in vorbestimmten Betriebszuständen, insbesondere vor dem Start des Motors, das Stellglied 48 durch Betätigung des Stell­ motors 44 gemäß einer vorgegebenen Rampe gegen diesen Anschlag ge­ führt wird, das Anfahren des Anschlags anhand des Reglerausgangssi­ gnals auf der Leitung 42 erkannt und der dann vorliegende Vorgabe­ wert DKVUA als den unteren Anschlag repräsentierend gespeichert wird.

Das in Fig. 2 anhand eines Flußdiagramms dargestellte Rechenpro­ gramm wird bei jedem Start der Brennkraftmaschine, ausgelöst durch ein Schließen des Zündschalters, gestartet. Dabei wird in einem er­ sten Schritt 100 abgefragt, ob ein sogenannter Urstart vorliegt. Ein Urstart liegt dann vor, wenn die Spannungsversorgung der Steuerein­ heit unterbrochen war, d. h. die Batterie abgeklemmt wurde. Dies hat bei Steuereinheiten mit beschreibbaren Speicherelemente, die bei Spannungsausfall die gespeicherte Information nicht halten, die Fol­ ge, daß alle Speicherinhalte gelöscht werden, somit auch die Ab­ gleichwerte bzw. die wie nachfolgend beschrieben ermittelte Korrek­ turkennlinie. Somit ist mit jedem Urstart ein neuerlicher Abgleich des Systems notwendig. Bei Steuereinheiten mit Speicherelementen, welche die gespeicherte Information auch bei einem Spannungsausfall behalten, muß die in Fig. 3 dargestellte Vorgehensweise nur bei der Produktion des Fahrzeugs, bei Wechsel von Bauelementen oder zu vor­ gegebenen Inspektionsintervallen durchgeführt werden. In diesem Fall wird im Schritt 100 beispielsweise eine vorgegebene Betriebsdauer der Brennkraftmaschine, eine vorgegebene Kilometerleistung, externe Information, z. B. von einem Diagnosegerät, ein manuell betätigbarer Schalter oder trotz allem der obengenannte Urstart abgefragt.

Nachdem im Schritt 100 beispielsweise anhand einer Marke eine solche Bedingung, vorzugsweise ein Urstart, erkannt wurde, wird in einem daraus folgenden Schritt 102 ein Vorgabewert DKV(VL) ausgegeben, welcher im Bereich des Vollastanschlags des Leistungsstellelementes liegt, jedoch derart gewählt ist, daß der mechanische Vollastan­ schlag nicht erreicht wird. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel liegt dieser Vorgabewert bei 85% des von 0 bis 100% reichenden Wertebereichs des Vorgabewerts. Nach Ablauf einer vorgegebenen Zeit­ dauer, die der Lageregler zur Einstellung des Vorgabewerts benötigt, wird im darauffolgenden Schritt 104 der diesem Vorgabewert zugeord­ nete reale Istwert DKI(VL) eingelesen. Danach wird gemäß Schritt 106 ein im Bereich des unteren Anschlags liegender Vorgabewert DKV(LL) ausgegeben. Wie anhand des Vollastvorgabewertes dargestellt, liegt auch dieser Wert lediglich im Bereich des unteren Anschlags, ist je­ doch so gewählt, daß der mechanische Anschlag der Leistungsstellele­ mente nicht erreicht wird. In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel liegt dieser Vorgabewert bei 15%. In anderen Ausführungsbeispielen können diese Werte in vorteilhafter Weise zwischen 5 und 30% bzw. 50 und 90% gewählt werden, wichtig ist nur, daß die mechanischen An­ schläge nicht erreicht werden können.

Nach Ablauf der Einregelzeit wird im darauffolgenden Schritt 108 der diesem Vorgabewert zugeordnete reale Istwert DKI(LL) eingelesen.

Neben diesen Werten ist im Steuergerät eine Idealkennlinie der Zu­ ordnung von Vorgabewert zum Istwert abgelegt. Den in Schritt 102 und 106 ausgegebenen Vorgabewerten ist dabei ein idealer Istwert zuge­ ordnet (im bevorzugten Ausführungsbeispiel 15 und 85%), welcher fest vorgegeben ist. Da im bevorzugten Ausführungsbeispiel ein sogenann­ ter gegenläufiger Stellungsgeber verwendet wird, bei welchem mit steigender Öffnung des Stellglieds 48 der Meßsignalwert sich ernied­ rigt, sind diese idealen Stellungswerte für den Vorgabewert DKV(VL) betragsmäßig kleiner als für den Vorgabewert DKV(LL). Die idealen Einstellwerte für die beiden Ansteuerpunkte werden im Schritt 110 eingelesen. Dabei ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel bei einer Ausgabe DKV(VL) von 85% der zugeordnete Idealwert DKI(VL)ideal 15%, während für die Ausgabe DKV(LL) von 15% der ideale Wert DKI(LL)ideal 85% beträgt. Durch die vorgegebenen Vorgabewerte und die vorgegebenen Idealwerte wird eine Idealkennlinie des Systems aufgespannt, welcher eine zu bestimmende Korrekturlinie vorgelagert wird, so daß bei Ausgabe eines Vorgabewertes (DKVKF) sich am Stell­ glied der aus der Idealkennlinie abgeleitete Einstellwert DKIideal einstellt. Dabei ist es unerheblich, ob der Verlauf der Einstellmeß­ werte, wie im bevorzugten Ausführungsbeispiel, gegenläufig oder, wie in anderen vorteilhaften Ausführungsbeispielen, gleichläufig gewählt ist.

Nach Einlesen der Idealwerte im Schritt 110 wird die Korrekturlinie im Schritt 112 ermittelt. Dies erfolgt mittels bekannter Geraden­ gleichungen auf der Basis der Vorgabewerte DKV(VL) und DKV(LL), der realen Meßwerte DKI(VL) und DKI(LL) sowie der zugehörigen Idealwer­ te. Dabei ergibt sich im bevorzugten Ausführungsbeispiel die Stei­ gung V und der Achsenabschnitt O der Korrekturkennlinie aufgrund der folgenden Gleichungen:

Die Korrekturkennlinie ergibt sich dann für den aus dem Kennfeld er­ mittelte Wert DKVKF zu:

DKV = V * DKVKF + O (3).

Ferner kann in vorteilhafter Weise im Schritt 112 der dem oberen An­ schlag, dem Vollastanschlag des Leistungsstellelements zugeordnete Einstellwert DKVOA auf der Basis der Korrekturlinie abgeschätzt wer­ den.

Danach wird der aus dem Stand der Technik bekannte Lernvorgang zur exakten Erfassung des unteren Anschlagswerts DKVUA gemäß Schritt 114 eingeleitet. Der Schritt 114 wird auch dann eingeleitet, wenn im Schritt 100 erkannt wurde, daß kein sogenannter Urstart und auch keine der gegebenenfalls abzufragenden anderen Bedingungen vorliegt.

Dies führt gemäß Schritt 116 zu der Schlußfolgerung, daß ein Normal­ start vorliegt, somit die Korrekturkennlinie nicht ermittelt werden muß, sondern wie eingespeichert übernommen wird.

Beim Lernvorgang im Schritt 114 wird das Leistungsstellelement gemäß einer Rampe in Richtung des mechanischen Anschlags geführt, bis an­ hand des Reglerausgangssignals ein Antrieb gegen diesen Anschlag er­ kannt wird. Der dann vorliegende Einstellwert DKVUA wird gemäß Schritt 118 erfaßt und aufgrund der Korrekturkennlinie der dann Ein­ stellwert DKIUA ermittelt. Danach wird der Programmteil beendet und mit jedem Neustart der Brennkraftmaschine wiederholt.

Die Werte für den Vorgabewert, die den beiden Anschlägen zugeordnet sind, dienen zur Bestimmung des Sollstellbereichs des Leistungs­ stellelements gemäß den realen Bedingungen.

Neben der dargestellten Durchführung des Programmteils im Start der Brennkraftmaschine wird in einem anderen vorteilhaften Ausführungs­ beispiel der Lernvorgang im Schubbetrieb durchgeführt.

Die Vorgehensweise zur Bestimmung des Vorgabewerts unter Verwendung der Korrekturkennlinie wird in Fig. 3 dargestellt.

Nach Start des in Fig. 3 dargestellten Programmteils zu vorgegebe­ nen Zeiten oder zu vorgegebenen Kurbelwellenstellungen wird im er­ sten Schritt 200 Fahrerwunsch beta, der in der bevorzugten Ausfüh­ rung der Stellung des Fahrpedals entspricht, sowie gegebenenfalls weitere Betriebsgrößen, wie Motordrehzahl N, Motortemperatur, Batte­ riespannung, Gangstellung etc. eingelesen und im darauffolgenden Schritt 202 der Vorgabewert DKVKF aus einem vorgegebenen Kennfeld bzw. einer vorgegebenen Kennlinie auf der Basis der eingelesenen Größen ausgelesen, wie es aus dem Stand der Technik bekannt ist. Das Kennfeld zeigt dabei die Abhängigkeit des Vorgabewerts DKVKF vom Fahrerwunsch, wobei für verschiedene Motordrehzahlen bzw. Gangstel­ lungen etc. verschiedene Abhängigkeiten vorgegeben sind.

Nach Auslesen des Vorgabewerts DKVKF wird im Schritt 204 der auszu­ gebende Vorgabewert DKV auf der Basis der ermittelten Korrekturkenn­ linie gemäß Gleichung (3) berechnet und gegebenenfalls auf den obe­ ren Wert DKVOA bzw. den unteren Wert DKVUA begrenzt. Der berechnete Vorgabewert DKV wird dann gemäß Schritt 206 an den Lageregler ausge­ geben. Danach wird der Programmteil beendet.

Fig. 4 zeigt die erfindungsgemäße Vorgehensweise anhand eines Zeit­ diagramms für die Stellung des Leistungsstellelements. Dabei ist in Fig. 4a das Schaltsignal des Zündschalters aufgetragen, während in Fig. 4b die Stellung des Leistungsstellelements DKI über der Zeit dargestellt ist. Fig. 4c zeigt den Zeitverlauf des Vorgabewerts DKV.

Zu einem Zeitpunkt T1 wird der Zündschalter geschlossen, was bei ei­ nem Urstart oder einer anderen Anforderung zur Ausgabe des vorgege­ benen Vorgabewerts DKV(VL) führt. Das Leistungsstellelement wird aus einer Ruheposition durch den Lageregler auf einen Einstellwert DKI(VL) geführt, der erfaßt und gespeichert wird. Zum Zeitpunkt T2, zu dem aufgrund der Dynamik des Systems das Leistungsstellelement sicher der Vorgabe DKV(VL) zugeordnete Position erreicht hat, wird dann der vorgegebene Vorgabewert DKV(LL) ausgegeben, was zu einer Steuerung des Leistungsstellelements auf den zugeordneten Wert DKI(LL) führt. Dieser wird ebenfalls erfaßt und gespeichert, worauf die Korrekturlinie gemäß den Gleichungen (1) und (2) sowie gegebe­ nenfalls der obere Anschlagwert DKVOA berechnet und zum Zeitpunkt T3 der Lernvorgang eingeleitet wird. Der Vorgabewert DKV wird über eine vorgegebene Rampe bis zum Erkennen des Antriebs gegen den unte­ ren Anschlag geführt. Der dann vorliegende Vorgabewert DKVUA wird erfaßt und gespeichert. Zum Zeitpunkt T4 ist der Lernvorgang abge­ schlossen und das Leistungsstellelement wird auf seine Startstellung geführt und der Motor gestartet. Liegt kein Urstart vor, so wird der dargestellte Vorgang ab dem Zeitpunkt T3 durchgeführt. Die Zeitdau­ ern sind dabei derart vorgegeben, daß jeweils das Erreichen der vor­ gegebenen Position des Leistungsstellelements und der Ablauf der not­ wendigen Berechnungen sichergestellt ist. Ferner kann in anderen vor­ teilhaften Ausführungsbeispielen auch auf den Lernvorgang verzichtet werden bzw. dieser zu einem anderen Zeitpunkt unabhängig von der Vorgehensweise zur Ermittlung der Korrekturkennlinie durchgeführt werden.

Fig. 5 zeigt den Zusammenhang zwischen Korrekturkennlinie und ide­ aler Kennlinie. Dabei ist im unteren Teil des Diagramms die Korrek­ turkennlinie aufgetragen, wobei senkrecht der in Abhängigkeit wenig­ stens des Fahrerwunsches ermittelten Wertes DKVKF, waagerecht der auszugebende Vorgabewert DKV dargestellt ist. Im oberen Teil des Diagramms ist der Einstellwert DKI über dem Vorgabewert DKV als vor­ gegebene ideale Kennlinie aufgetragen. Die Korrektur ist dabei der­ art bestimmt, daß für einen Vorgabewert DKVKF von beispielsweise 15% sich der ideale Wert DKI(LL)ideal von 85% einstellt. Analog verhält es sich bei einer Vorgabe von 85%, bei welcher sich der Idealwert DKI(VL)ideal von 15% einstellt. Die Korrekturkennlinie ist demnach so bestimmt, daß sich bei den Vorgabewerten DKV(VL) und DKV(LL) von 85 bzw. 15% sich jeweils der ideale Einstellwert einstellt. Das heißt, die Korrekturlinie beinhaltet eine Korrektur des Vorgabewerts DKVKF derart, daß sich die ideale Kennlinie der Stellung des Lei­ stungsstellelements DKI über dem dem Lageregler zugeführten Vorgabe­ wert DKV einstellt.

In Fig. 6 ist die Wirkung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise auf eine andere Weise dargestellt. Das Diagramm zeigt den Einstellwert DKI aufgetragen über dem Vorgabewert DKV. Dabei werden zur Bildung der Korrekturlinie die Werte DKV(LL) von 15% und DKV(VL) von 85% ausgegeben, was im gewählten Beispiel einer Einstellung DKI(LL) von 90% und DKI(VL) von 8% entspricht. Diesen Vorgabewerten sind jedoch die idealen Einstellwerte DKI(LL)ideal von 85% und DKI(VL)ideal von 15% zugeordnet. Durch Berechnung der Korrekturlinie werden diese Werte bei einer Vorgabe von DKVKF von 15% bzw. 85% eingestellt, d. h., zum Einstellen des Wertes 15% wird ein entsprechend Gleichung (3) korrigierter Vorgabewert DKV ausgegeben. Analog wird zum Ein­ stellen des Werts 85% ein korrigierter Vorgabewert DKV ausgegeben. Auf diese Weise ist es möglich, durch Korrektur der Vorgabewerte ei­ ne ideal vorgegebene Kennlinie anhand der Abhängigkeit der Einstell­ werte vom Vorgabewert zu realisieren.

Claims (13)

1. Verfahren zur Steuerung einer Verstelleinrichtung bei Fahrzeugen,

• - wobei die Verstelleinrichtung ein elektrisch betätigbares Lei­ stungsstellelement umfaßt,
• - welches auf der Basis eines Vorgabewertes eingestellt wird,
• - und wobei der Zusammenhang zwischen Vorgabewert (DKV) und dem tat­ sächlichen Einstellwert des Leistungsstellelements (DKI) abgeglichen wird,

dadurch gekennzeichnet, daß

• - in vorgegebenen Betriebszuständen das Leistungsstellelement zu Ab­ gleichzwecken gemäß einem vorgegebenen Wert, der nicht der Vollast­ position des Leistungsstellelements entspricht, und gemäß einem wei­ teren vorgegebenen Wert, welcher nicht der vollständig geschlossenen Stellung des Leistungsstellelements entspricht, eingestellt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Wert im Bereich des Vollastanschlages liegt, der zweite Wert im Be­ reich der Leerlaufposition des Leistungsstellelements liegt.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der erfaßte Einstellwert (DKI) des Leistungs­ stellelements, vorgegebene ideale Einstellwerte (DKIideal) sowie die vorgegebenen Vorgabewerte (DKV) zur Bildung einer Korrekturkennlinie für die Vorgabewerte verarbeitet werden, derart, daß sich bei Vorga­ be der vorgegebenen Werte die zugeordneten idealen Einstellwerte einstellen.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Vorgabewerte Sollwerte eines Lagereglers zur Einstellung des Leistungsstellelements darstellen.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die den mechanischen Anschlägen zugeordneten Ein­ stellwerte und Vorgabewerte bestimmt werden.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der mechanische Anschlagwert für das vollständig geschlossene Leistungsstellelement durch einen Lernvorgang bestimmt wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der dem Vollastanschlag des Leistungsstellelements entsprechende Wert aufgrund der Korrekturlinie berechnet wird.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ein analoger Lageregler vorgesehen ist.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der vorgegebene Betriebszustand den ersten Start der Brennkraftmaschine nach Unterbrechen der Stromversorgung dar­ stellt, nach einer vorgegebenen Betriebsdauer oder km-Leistung auf­ tritt, aufgrund externer Vorgaben, beispielsweise eines Diagnosege­ rätes oder einer Schalterbetätigung, eingeleitet wird.

10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß bei Vorliegen des Betriebszustands das Leistungs­ stellelement gemäß den vorgegebenen Werten gesteuert wird, dann zur Ermittlung der Lage des minimalen Anschlags der Lernvorgang durchge­ führt wird, bei Nichtvorliegen des Betriebszustands beim Start der Brennkraftmaschine nur der Lernvorgang durchgeführt wird.

11. Vorrichtung zur Steuerung einer Verstelleinrichtung bei einem Fahrzeug,

• - mit einem elektrisch einstellbaren Leistungsstellelement,
• - mit Mitteln, welche das elektrisch betätigbare Leistungsstellele­ ment gemäß einem Vorgabewert (DKV) einstellen,
• - mit Mitteln zur Erfassung des Einstellwertes (DKI)
• - sowie mit Mitteln, welche den Zusammenhang zwischen Vorgabewert (DKV) und Istwert (DKI) abgleichen,

dadurch gekennzeichnet, daß

• - Mittel vorgesehen sind, welche in vorgegebenen Betriebszuständen das Leistungsstellelement zu Abgleichzwecken gemäß einem vorgegebe­ nen Wert, der nicht dem Vollastanschlagwert des Leistungsstellele­ ments entspricht, und gemäß einem weiteren vorgegebenen Wert, wel­ cher nicht dem Anschlagwert für die vollständig geschlossene Posi­ tion des Leistungsstellelements entspricht, eingestellt wird.