DE19624121C2 - Leerlaufdrehzahl-Steuersystem und -verfahren für einen Dieselmotor - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Leerlaufdrehzahl-Steuersystem und -verfahren für einen Dieselmotor. Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf ein Dieselmotor-Leerlaufdrehzahl-Steuersystem und -verfahren, bei dem die Brennstoff-Einspritzmenge durch Aus­ führen einer PID (proportional plus integral plus differential (Derivative) Funktion) Steuerung unter Verwendung einer Abwei­ chung einer aktuellen Motordrehzahl von einer Sollmotordrehzahl als Eingabe für die Steuerung gesteuert wird, um die aktuelle Motordrehzahl bei der gewünschten Motordrehzahl zu halten und eine stabile Leerlaufdrehzahl oder einen stabilen Leerlaufbe­ trieb zu erhalten. Erfindungsgemäß wird eine vorgegebene Dar­ stellung der Betriebseigenschaften mit einem Lernwert korri­ giert, der auf Grundlage der PID-Ausgabe unter vorgegebenen Be­ dingungen für jeden der sich voneinander unterscheidenden Motor­ lastbedingung durch Lernen wiederholt aktualisiert wird, um da­ durch eine Soll-Einspritzmenge festzulegen.

Bei der herkömmlichen Dieselmotor-Leerlaufdrehzahlsteue­ rung wird die Leerlauf-Motordrehzahl so gesteuert, daß sie mit der Sollmotordrehzahl zusammenfällt, indem eine Steuerung mit einem geschlossenen Regelkreis unter Verwendung einer PID-Steu­ ereinrichtung ausgeführt wird.

Die herkömmliche Dieselmotor-Drehzahlsteuerung ist je­ doch mit den folgenden Problemen behaftet. Bei unterschiedlichen Motorlastbedingungen erzeugt dieselbe PID-Ausgabe unterschied­ liche Beeinflussungen der Motordrehzahl. Demgemäß ist es mit nur einem PID-Parametertyp schwierig unter allen Lastbedingungen eine stabile Leerlaufdrehzahlsteuerung zu erreichen, und es ist fer­ ner schwierig, einen untertourigen Betrieb nach einer starken Beanspruchung des Motors zu minimieren.

Aus der DE 30 01 444 C2 ist eine Vorrichtung zur Steue­ rung der Leerlaufdrehzahl eines Dieselmotors bekannt, bei der ein Fühler vorgesehen ist, mit dem bei der Steuerung der Dreh­ zahl ein erhöhter Leistungsbedarf bei eingeschalteten Verbrau­ chern, wie etwa einer Klimaanlage oder dergleichen, berücksich­ tigt wird.

In der DE 37 43 770 C2 wird ein Verfahren zum Steuern der Leistung eines Dieselmotors beschrieben, bei dem in einem Justierbetrieb (wenn der Motor im Leerlauf betrieben wird) eine Anpassung der Kennlinie zwischen der Stellung des Leistungs­ stellelementes und der internen Stellgröße erfolgt.

In der DE 34 15 183 A1 sind ausgehend von einem elektro­ magnetischen Stellglied mit vorgegebener Kennlinie, welches bei einer Leerlaufdrehzahlregelung über die Luftzufuhr zur Brenn­ kraftmaschine eingesetzt wird, Maßnahmen und Adaption des Stell­ gliedkennlinienverlaufs (Fußpunkt und Steigung) angegeben. Zur Vermeidung von Fehladaptionen zur Beschleunigung des Adaptions­ vorgangs sind Freigabebedingungen definiert.

Eine Aufgabe der Erfindung besteht in der Bereitstellung eines Dieselmotor-Leerlaufdrehzahl-Steuersystems und -verfah­ rens, bei dem für jede Lastbedingung auf Grundlage der PID-Aus­ gabe eine Lernfunktion zum Erhalt eines optimalen Lernwertes für jeden Lastzustand als Rückkopplungskorrekturgröße für eine Rück­ kopplungssteuerung ausgeführt wird, um dadurch die oben be­ schriebenen Probleme im Stand der Technik zu lösen.

Erfindungsgemäß wird der vorliegende Motorlastzustand beurteilt und eine der vorliegenden Stellung eines vom Fahrer betätigten Leistungsstellelementes und Motordrehzahl entspre­ chende Grundeinspritzmenge unter Verwendung einer vorgegebenen Darstellung von Betriebseigenschaften, welche eine Beziehung zwischen einer Motordrehzahl und einer Brennstoff-Einspritzmenge für jede Stellung des Leistungsstellelementes, einschließlich einer Stellung von 0%, angibt, berechnet. Dann wird beurteilt, ob sich das Fahrzeug in einem vorgegebenen Leerlaufzustand be­ findet oder nicht. Wenn sich das Fahrzeug im Leerlaufzustand befindet, wird auf Grundlage des Ausgabewertes der PID für jeden Lastzustand ein Lernwert berechnet und gespeichert. Aus der Grundeinspritzmenge und dem Lernwert wird auf Grundlage einer vorgegebenen Formel eine korrigierte Grundeinspritzmenge gemäß dem Wert der berechneten Grundeinspritzmenge berechnet. Es wird angemerkt, daß nach einmaligem Abschluß der Lernfunktion die er­ neute Ausführung der Lernfunktion nur dann ausgeführt wird, wenn eine Änderung des Ausgabewertes des PID einen vorgegebenen Wert überschreitet. Wenn die aktuelle Motordrehzahl größer ist als die Sollmotordrehzahl und der Ausgabewert der PID gleichzeitig Null beträgt, wird der Lernwert aktualisiert indem eine aktuali­ sierte Größe eines vorgegebenen Wertes vom Lernwert subtrahiert wird, bis der Ausgabewert der PID einen vorgegebenen Wert er­ reicht. Durch Addieren der korrigierten Grundeinspritzmenge zu dem Ausgabewert der PID wird eine Solleinspritzmenge ermittelt.

Nachstehend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnung, auf die hinsichtlich aller erfindungswesentlichen und in der Beschreibung nicht weiter herausgestellten Merkmale aus­ drücklich verwiesen wird, erläutert. In der Zeichnung zeigt:

Fig. 1 ein Blockdiagramm, in dem ein wesentlicher Teil eines Steuersystems gemäß einer Ausführungsform der Erfindung dargestellt ist,

Fig. 2 eine Darstellung, in der ein Beispiel einer Darstellung der Betriebseigenschaften gezeigt ist, und

Fig. 3a in Verbindung mit Fig. 3b ein Flußdiagramm, in dem ein von dem Steuersystem gemäß der Ausführungsform nach Fig. 1 ausgeführter Steuerablauf dargestellt ist.

Eine Ausführungsform der Erfindung wird nachstehend un­ ter Bezugnahme auf die Zeichnung erläutert.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, in dem die Anordnung eines wesentlichen Teils eines erfindungsgemäßen Steuersystems darge­ stellt ist. Das Steuersystem 1 weist einen Speicher 3 zum Able­ gen einer Darstellung der Betriebseigenschaften eines Dieselmo­ tors auf. Wie in Fig. 2 dargestellt, zeigt die Darstellung der Betriebseigenschaften graphisch eine Beziehung zwischen einer Motordrehzahl N und einer Brennstoff-Einspritzmenge Q, die für jede Stellung des Leistungselementes vorab bestimmt wurde. Fig. 2 zeigt genauer gesagt lediglich die Betriebseigenschaften für den Fall, wenn die Stellung des Leistungselementes 0% beträgt. Bei dieser Ausführungsform wurden die charakteristischen Werte für die Leistungsstellelementstellung 0% unter Beachtung indivi­ dueller Schwankungen unter den Motoren, Einspritzpumpen u. dgl. auf die unteren Grenzwerte eingestellt. Es wird angemerkt, daß die in Fig. 2 mit dem Bezugszeichen N/L bezeichnete strichlierte Linie die Beziehung zwischen der Motordrehzahl und der Brenn­ stoff-Einspritzmenge in einem lastfreien Zustand zeigt.

Der Speicher 3 für eine Darstellung der Betriebseigen­ schaften ist mit einer Vorrichtung zum Berechnen einer Grundein­ spritzmenge versehen, mit der eine der vorliegenden Leistungs­ stellelementstellung und Motordrehzahl, die mit entsprechenden Sensoren erfaßt werden, entsprechende Grundeinspritzmenge dQ un­ ter Verwendung der Darstellung der Betriebseigenschaften berech­ net wird.

An eine PID-Steuereinrichtung (nachstehend einfach als "PID" bezeichnet) 5 zum Bewirken einer Leerlaufdrehzahlsteuerung wird als Eingang eine Abweichung einer tatsächlichen Motordreh­ zahl Nr von einer Soll-Motordrehzahl No angelegt. Die PID-Steu­ ereinrichtung 5 führt zur Berechnung und Ausgabe eines PID-Wer­ tes QI als Stellgröße für eine Rückkopplungssteuerung unter Ver­ wendung vorgegebener PID-Parameter eine arithmetische Operation aus. Mit einer Drehzahlzustand-Beurteilungsvorrichtung, mit der beurteilt wird, ob sich der Fahrzeugbetriebszustand in einem Leerlaufzustand befindet, wird ein Schalter 7 umgeschaltet und damit eine Ein/Aus-Steuerung des Leerlaufdrehzahl-Steuerbetriebs auf Grundlage dieser Beurteilung ausgeführt.

Eine Lernvorrichtung 9 berechnet aus dem Ausgabewert der PID auf Grundlage einer vorgegebenen Formel unter vorgegebenen Bedingungen einen Lernwert G.

Die Grundeinspritzmenge dQ und der Lernwert G werden an einem Summationspunkt 11 addiert, zum Erhalt einer korrigierten Grundeinspritzmenge QD. Dann werden die korrigierte Grundein­ spritzmenge QD und der durch die PID-Ausgabe gebildete PID-Wert an einem Summationspunkt 13 addiert, zum Erhalt einer Soll-Ein­ spritzmenge QS.

Nachstehend wird das erfindungsgemäße Steuerverfahren unter Bezugnahme auf das in Fig. 3 angegebene Flußdiagramm er­ läutert.

Wenn der Motor gestartet wird, beginnt der in Fig. 3 dargestellte Steuerablauf (Schritt S1). Der Ablauf wird bei­ spielsweise alle 10 ms wiederholt.

Bei Schritt S2 wird der vorliegende Motorlastzustand be­ urteilt. Das bedeutet, daß der Lastzustand beurteilt wird, in dem der Motor gerade betrieben wird. Auf Grundlage von Signalen verschiedenartiger Sensoren, wie etwa einem Klimaanlagensensor o. dgl. wird zwischen den einzelnen Lastzuständen unterschieden. Bei dieser Ausführungsform wird eine Beurteilung zur Unterschei­ dung zwischen 5 verschiedenen Lastzuständen Mi, d. h. einem Nor­ malzustand, einem Zustand, in dem die Klimaanlage eingeschaltet ist, einem Zustand, in dem die Leerlaufdrehzahl aufgrund eines Spannungsabfalls der Batterie erhöht wird, einem sich vom neu­ tralen Zustand unterscheidenden Zustand und einem sich von dem Zustand, in dem die Klimaanlage eingeschaltet ist plus dem neu­ tralen Zustand unterscheidenden Zustand, ausgeführt.

Bei Schritt S3 wird beurteilt, ob ein Lernanfangswert GIi für einen Lastzustand Mi, von dem bestimmt wurde, daß er zur Zeit vorliegt, eingegeben wurde. Der Lernanfangswert GIi ist ein für jeden Lastzustand vorgegebener Wert. Wenn der Lernanfangs­ wert GIi noch nicht eingegeben worden ist, fährt das Verfahren mit Schritt S4 fort, bei dem der dem bei Schritt S2 bestimmten Lastzustand Mi entsprechende Lernanfangswert GIi in der Lern­ vorrichtung 9 als Lernwert Gi abgelegt wird, und zur Anzeige, daß der Anfangswert GIi eingegeben worden ist, wird ein Kennzei­ chen gesetzt. Wenn der Anfangswert GIi bereits eingegeben worden ist, fährt das Verfahren ausgehend von Schritt S2 mit Schritt S5 fort.

Bei Schritt S5 wird eine maximal zulässige Einspritz­ menge FQ, welche unter den vorliegenden Motorbetriebsbedingungen zulässig ist, berechnet. Als nächstes wird bei Schritt S6 unter Verwendung der Darstellung der Betriebseigenschaften eine der vorliegenden Leistungselementstellung und Motordrehzahl Nr ent­ sprechende Grundeinspritzmenge dQ berechnet. Wenngleich Fig. 2 lediglich die Betriebseigenschaften für den Fall zeigt, in dem die Leistungselementstellung 0% beträgt, wurden auch anderen Leistungselementstellungen entsprechende Betriebseigenschaften ermittelt. Daher wird bei Schritt S6 eine der tatsächlichen Leistungselementstellung entsprechende Grundeinspritzmenge dQ berechnet.

Als nächstes wird bei Schritt S7 beurteilt, ob die Grundeinspritzmenge dQ Null beträgt oder nicht. Wenn sie Null beträgt, fährt das Verfahren mit Schritt S8 fort, bei dem ein durch Addieren des Lernwertes Gi zur Grundeinspritzmenge dQ be­ stimmter Wert als korrigierte Grundeinspritzmenge QD festgelegt wird. Wenn die Grundeinspritzmenge dQ Null beträgt, fährt das Verfahren mit Schritt S9 fort, bei dem die Grundeinspritzmenge dQ ohne Addition des Lernwertes Gi zur Grundeinspritzmenge dQ als korrigierte Grundeinspritzmenge QD festgelegt wird.

Bei Schritt S10 wird beurteilt, ob sich das Fahrzeug zur Zeit in einem Leerlaufzustand befindet oder nicht. Die Beurtei­ lung wird auf Grundlage von Signalen von Sensoren durchgeführt, die eine Leistungselementstellung, eine Fahrzeuggeschwindigkeit bzw. eine Motordrehzahl angeben. Auf Grundlage dieser Beurtei­ lung wird der in Fig. 1 dargestellte Schalter in geeigneter Wei­ se umgeschaltet.

Wenn sich das Fahrzeug nicht in einem Leerlaufzustand befindet, fährt das Verfahren direkt mit Schritt S18 (siehe un­ ten) fort. Wenn sich das Fahrzeug im Leerlaufzustand befindet, fährt das Verfahren mit Schritt S11 fort, bei dem auf Grundlage einer Abweichung der tatsächlichen Motordrehzahl Nr von einer Soll-Leerlaufdrehzahl No zur Berechnung eines PID-Wertes QI mit der PID eine arithmetische Operation durchgeführt wird. Es wird angemerkt, daß die Soll-Leerlaufdrehzahl No auf Grundlage der Wassertemperatur, der Motorlast usw. festgelegt wird.

Bei Schritt S12 wird beurteilt, ob die Motordrehzahl stabil ist oder nicht. Die Motordrehzahl wird als "stabil" be­ urteilt, wenn bei einer vorgegebenen Anzahl aufeinanderfolgender Messungen erfaßt wird, daß der Unterschied zwischen der Soll- Leerlaufdrehzahl No und der tatsächlichen Motordrehzahl Nr ge­ ringer ist als ein vorgegebener Bezugswert.

Als nächstes wird bei Schritt S13 beurteilt, ob die Än­ derung des PID-Wertes QI größer ist als ein vorgegebener Bezugs­ wert oder nicht. Das bedeutet, daß beurteilt wird, ob die Dif­ ferenz eQI zwischen dem PID-Wert QI, der erhalten wurde, als der vorherige Lernwert Gi einer Lernfunktion unterzogen wurde, und dem zur Zeit berechneten PID-Wert QI einen Bezugswert eQIo über­ schreitet. Wenn die Änderung eQI des PID-Wertes QI größer als der Bezugswert eQIo ist, wird bei Schritt S14 erneut eine Lern­ funktion ausgeführt. Das bedeutet, daß der zur Zeit berechnete PID-Wert QI zum vorherigen Lernwert Gi addiert wird und eine vorgegebene Versatzgröße Sa von der resultierenden Summe subtra­ hiert wird, um einen neuen Lernwert Gi zu erhalten. Dann fährt das Verfahren mit dem darauffolgenden Schritt S15 fort. Das be­ deutet, daß nach einmaligem Abschluß der Lernfunktion eine Wie­ derholung der Lernfunktion nicht ausgeführt wird, bis die Ände­ rung eQI des PID-Wertes QI den Bezugswert eQIo überschreitet. Es wird angemerkt, daß das Verfahren direkt mit Schritt S15 fort­ fährt, wenn die Antwort bei Schritt S12 oder S13 nein lautet.

Als nächstes wird bei Schritt S15 beurteilt, ob die tat­ sächliche Motordrehzahl Nr die gewünschte Leerlaufdrehzahl No überschreitet oder nicht. Wenn die Antwort darauf ja lautet, wird bei Schritt S16 beurteilt, ob der PID-Wert QI Null beträgt oder nicht. Wenn die Antwort ja lautet, fährt das Verfahren mit Schritt S17 fort, bei dem eine Aktualisierungsgröße Sb mit einem vorgegebenen Wert vom Lernwert Gi subtrahiert wird, um den Lern­ wert Gi zu aktualisieren. Dann fährt das Verfahren mit Schritt S18 fort. Die Aktualisierung des Lernwertes Gi wird wiederholt, bis die manipulierte Variable QI ungleich Null wird, genauer ge­ sagt, bis der berechnete PID-Wert QI einen dem Wert der oben an­ gegebenen Versatzgröße Sa entsprechenden Wert annimmt. Es wird angemerkt, daß das Verfahren, falls die Antwort bei Schritt S15 oder S16, nein lautet direkt mit Schritt S18 fortfährt.

Bei Schritt S18 wird die bei Schritt S8 oder S9 erhal­ tene korrigierte Grundeinspritzmenge QD zur PID-Ausgabe QI ad­ diert, um eine Soll-Einspritzmenge QS festzulegen. Dann wird bei Schritt S19 beurteilt, ob die Soll-Einspritzmenge QS größer als die bei Schritt S5 berechnete maximal zulässige Einspritzmenge FQ ist oder nicht. Falls das Ergebnis dieser Beurteilung ja lau­ tet, wird die maximal zulässige Einspritzmenge FQ als Soll-Ein­ spritzmenge QS festgelegt und das Verfahren fährt mit Schritt S21 fort. Wenn die Soll-Einspritzmenge QS nicht größer als die maximal zulässige Einspritzmenge FQ ist, fährt das Verfahren di­ rekt mit Schritt S21 fort. Bei Schritt S21 wird eine der Soll- Einspritzmenge QS entsprechende Spannung V berechnet, welche an das Stellglied der Einspritzpumpe angelegt wird. Danach wird das Verfahren bei Schritt S22 beendet.

Wie vorstehend erläutert, wird erfindungsgemäß für jeden Lastzustand des Motors eine Lernfunktion ausgeführt, um eine zur Rückkopplungssteuerung verwendete mit einer Rückkopplung gesteu­ erte Variable für jeden Lastzustand zu optimieren. Demgemäß kann für alle Lastzustände eine optimale Leerlaufdrehzahlsteuerung erreicht werden. Zusätzlich wird selbst dann, wenn sich der Lastzustand ändert, eine Steuerung auf Grundlage eines Lernwer­ tes für den neuen Lastzustand sofort aufgenommen. Daher gehen die Lastzustände glatt ineinander über, ohne daß bei den Insas­ sen des Fahrzeugs ein unangenehmes Gefühl verursacht wird. Fer­ ner ermöglicht die Erfindung die Bewirkung einer extrem günsti­ gen Leerlaufdrehzahlsteuerung, unabhängig von individuellen Än­ derungen zwischen einzelnen Motoren und Einspritzpumpen und un­ abhängig von einer Beschädigung durch eine Alterung des Motors und/oder der Einspritzpumpe, die verwendet werden, weil eine Lernfunktion zur Bereitstellung eines optimalen Lernwertes für den Motor und die Einspritzpumpe, die sich in Betrieb befinden, ausgeführt wird.

Wenngleich die Erfindung für spezielle Bedingungen er­ läutert wurde, wird hier angemerkt, daß die beschriebene Ausfüh­ rungsform nicht notwendigerweise die einzige Ausführungsform ist, und daß verschiedenartige Änderungen und Modifikationen da­ ran vorgenommen werden könne, ohne vom Bereich der Erfindung ab­ zuweichen, welcher einzig und allein durch die beigefügten An­ sprüche begrenzt wird.

Claims (14)

1. Leerlaufdrehzahl-Steuersystem für einen Dieselmotor eines Fahrzeugs, bei dem eine Brennstoff-Einspritzmenge unter Verwendung einer Abweichung einer aktuellen Motordrehzahl von einer Sollmotordrehzahl als Eingabe für die Steuerung mit einer PID-Steuerung gesteuert wird, um dadurch die aktuelle Motordreh­ zahl der Sollmotordrehzahl zu nähern, wobei das Steuersystem aufweist:
einen Speicher zum Speichern einer vorgegebenen Darstel­ lung von Betriebseigenschaften, die eine Beziehung zwischen einer Motordrehzahl und einer Brennstoff-Einspritzmenge für jede Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Leistungsstellelementes, einschließlich einer Leistungsstellelementstellung von 0%, an­ gibt,
eine Lastzustand-Beurteilungseinrichtung zum Beurteilen eines vorliegenden Lastzustands des Motors,
eine Grundeinspritzmenge-Berechnungseinrichtung zum Be­ rechnen einer einer vorliegenden Leistungsstellelementstellung und Motordrehzahl entsprechenden Grundeinspritzmenge auf Grund­ lage der Darstellung der Betriebseigenschaften,
eine Leerlaufzustand-Beurteilungseinrichtung zum Beur­ teilen, ob sich das Fahrzeug in einem vorgegebenen Leerlaufzu­ stand befindet oder nicht, aus einem Betriebszustand des Fahr­ zeugs,
eine Lerneinrichtung zum Berechnen eines Lernwertes auf Grundlage eines Ausgabewertes der PID für jeden Lastzustand, wenn sich das Fahrzeug im Leerlaufzustand befindet, und zum Speichern des Lernwertes,
eine Einrichtung zum Berechnen einer korrigierten Grund­ einspritzmenge aus der Grundeinspritzmenge und dem Lernwert auf Grundlage einer vorgegebenen Formel, gemäß einem Wert der Grund­ einspritzmenge,
eine Einrichtung zur Beurteilung, ob die erneute Ausfüh­ rung der Lernfunktion notwendig ist oder nicht, mit der die Lerneinrichtung nur dann zur Berechnung eines neuen Lernwertes veranlaßt wird, wenn eine Änderung des Ausgabewertes der PID ei­ nen vorgegebenen Wert überschreitet,
eine Lernwert-Aktualisierungseinrichtung zur Aktualisie­ rung des Lernwertes, wenn die aktuelle Motordrehzahl größer ist als die Sollmotordrehzahl und gleichzeitig der Ausgabewert der PID Null beträgt, indem eine Aktualisierungsgröße mit einem vorgegebenen Wert vom Lernwert subtrahiert wird, bis der Ausga­ bewert der PID einen vorgegebenen Wert erreicht, und
eine Einrichtung zum Berechnen einer Solleinspritzmenge, in dem die korrigierte Grundeinspritzmenge zum Ausgabewert der PID addiert wird.

2. Leerlaufdrehzahl-Steuersystem nach Anspruch 1, das ferner aufweist, eine Einrichtung zum Berechnen einer dem jeweiligen Be­ triebszustand des Motors entsprechenden maximal zulässigen Ein­ spritzmenge, so daß die Solleinspritzmenge durch die maximal zu­ lässige Einspritzmenge ersetzt wird, wenn die mit der Einrich­ tung zum Berechnen der Solleinspritzmenge berechnete Sollein­ spritzmenge größer ist als die maximal zulässige Einspritzmenge.

3. Leerlaufdrehzahl-Steuersystem nach Anspruch 1, das ferner aufweist:
eine Einrichtung zum Beurteilen der Stabilität der Mo­ tordrehzahl zum Bestimmen, ob die Motordrehzahl stabil ist oder nicht, so daß die Lernfunktion mit der Lerneinrichtung ausge­ führt wird, wenn die Motordrehzahl stabil ist.

4. Leerlaufdrehzahl-Steuersystem nach Anspruch 3, bei dem die Einrichtung zum Beurteilen der Stabilität der Motordreh­ zahl eine Differenz zwischen einer Soll-Leerlaufdrehzahl und einer tatsächlichen Motordrehzahl berechnet.

5. Leerlaufdrehzahl-Steuersystem nach Anspruch 4, bei dem die Einrichtung zum Beurteilen der Stabilität der Motordreh­ zahl bestimmt, daß die Motordrehzahl stabil ist, wenn ein Zu­ stand, bei dem eine Differenz zwischen der Soll-Leerlaufdrehzahl und der aktuellen Motordrehzahl geringer als ein vorgegebener Wert ist, für eine vorgegebene Zeit anhält.

6. Leerlaufdrehzahl-Steuersystem nach einem der vorherge­ henden Ansprüche, bei dem die Lerneinrichtung eine vorgegebene Versatzgröße von einer Summe aus dem zuvor berechneten Lernwert und dem Ausgabewert der PID subtrahiert, wenn die Einrichtung zum Beurteilen, ob die Lernfunktion erneut auszuführen ist oder nicht, bestimmt, daß die Lernfunktion erneut auszuführen ist, um einen neuen Lernwert zu erhalten, und diesen speichert.

7. Leerlaufdrehzahl-Steuersystem nach Anspruch 6, bei dem die Lernwert-Aktualisierungseinrichtung mit der Aktualisie­ rung des Lernwertes fortfährt, bis der Ausgabewert der PID der Versatzgröße entspricht.

8. Leerlaufdrehzahl-Steuerverfahren für einen Dieselmo­ tor eines Fahrzeugs, bei dem eine Brennstoff-Einspritzmenge un­ ter Verwendung einer Abweichung einer aktuellen Motordrehzahl von einer Sollmotordrehzahl als Eingabe für die Steuerung mit einer PID-Steuerung gesteuert wird, um die aktuelle Motordreh­ zahl dadurch der Sollmotordrehzahl zu nähern, wobei das Steuer­ verfahren die folgenden Schritte aufweist:
Beurteilen eines vorliegenden Lastzustandes des Motors,
Berechnen einer einer vorliegenden Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Leistungsstellelementes und Motordrehzahl entsprechenden Grundeinspritzmenge auf Grundlage einer vorab ge­ speicherten Darstellung von Betriebseigenschaften, die eine Be­ ziehung zwischen einer Motordrehzahl und einer Brennstoffein­ spritzmenge für jede Leistungsstellelementstellung, einschließ­ lich einer Leistungsstellelementstellung von 0%, angibt,
Beurteilen, ob sich das Fahrzeug in einem vorgegebenen Leerlaufzustand befindet, oder nicht, aus einem Betriebszustand des Fahrzeugs,
Berechnen eines Lernwertes auf Grundlage eines Ausgabe­ wertes der PID für jeden Lastzustand, wenn sich das Fahrzeug im Leerlaufzustand befindet, und Speichern des Lernwertes,
Berechnen einer korrigierten Grundeinspritzmenge aus der Grundeinspritzmenge und dem Lernwert auf Grundlage einer vorge­ gebenen Formel, gemäß einem Wert der Grundeinspritzmenge,
Berechnen eines neuen Lernwertes, und zwar nur dann, wenn eine Änderung des Ausgabewertes der PID einen vorgegebenen Wert überschreitet,
Aktualisieren des Lernwertes durch Subtrahieren einer Aktualisierungsgröße mit einem vorgegebenen Wert vom Lernwert, bis der Ausgabewert der PID einen vorgegebenen Wert erreicht, wenn die aktuelle Motordrehzahl größer als die Sollmotordrehzahl ist und gleichzeitig der Ausgabewert der PID Null beträgt, und
Berechnen einer Solleinspritzmenge durch Addieren der korrigierten Grundeinspritzmenge zum Ausgabewert der PID.

9. Leerlaufdrehzahl-Steuerverfahren nach Anspruch 8, das ferner die folgenden Schritte aufweist:
Berechnen einer maximal zulässigen Einspritzmenge, die dem jeweiligen Betriebszustand des Motors entspricht, und
Ersetzen der Solleinspritzmenge durch die maximal zuläs­ sige Einspritzmenge, wenn die Solleinspritzmenge größer ist als die maximal zulässige Einspritzmenge.

10. Leerlaufdrehzahl-Steuerverfahren nach Anspruch 8, das ferner den folgenden Schritt aufweist:
Beurteilen, ob die Motordrehzahl stabil ist oder nicht, so daß die Berechnung des Lernwertes ausgeführt wird, wenn die Motordrehzahl stabil ist.

11. Leerlaufdrehzahl-Steuerverfahren nach Anspruch 10, bei dem die Beurteilung, ob die Motordrehzahl stabil ist oder nicht, ausgeführt wird, in dem eine Differenz zwischen einer Soll-Leerlaufdrehzahl und einer aktuellen Motordrehzahl berech­ net wird.

12. Leerlaufdrehzahl-Steuerverfahren nach Anspruch 11, bei dem die Beurteilung, ob die Motordrehzahl stabil ist oder nicht, ausgeführt wird, indem bestimmt wird, ob ein Zustand, in dem eine Differenz zwischen der Soll-Leerlaufdrehzahl und der aktuellen Motordrehzahl geringer als ein vorgegebener Wert ist, für eine vorgegebene Zeit anhält.

13. Leerlaufdrehzahl-Steuerverfahren nach Anspruch 8, bei dem der neue Lernwert als Wert angegeben wird, der durch Subtrahieren einer vorgegebenen Versatzgröße von einer Summe aus dem zuvor berechneten Lernwert und dem Ausgabewert der PID bestimmt wird.

14. Leerlaufdrehzahl-Steuerverfahren nach Anspruch 13, bei dem das Aktualisieren des Lernwertes fortgesetzt wird, bis der Ausgabewert der PID dem Versatzwert entspricht.