JPH0833110B2 - アクセルペダル位置センサ及びスロットル弁位置センサ間の誤差修正装置 - Google Patents

アクセルペダル位置センサ及びスロットル弁位置センサ間の誤差修正装置

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JPH0833110B2
JPH0833110B2 JP2210855A JP21085590A JPH0833110B2 JP H0833110 B2 JPH0833110 B2 JP H0833110B2 JP 2210855 A JP2210855 A JP 2210855A JP 21085590 A JP21085590 A JP 21085590A JP H0833110 B2 JPH0833110 B2 JP H0833110B2
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Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両のアクセルペダルによるエンジンのス
ロットル弁の位置操作に加え、アクセルペダルは独立し
た駆動手段によるスロットル弁位置制御が行なわれる車
両及びエンジンにおける、アクセルペダル位置センサ及
びスロットル弁位置センサ間の誤差修正装置に関する。
（従来の技術） 従来、内燃エンジンのスロットル弁の全閉時にスロッ
トル弁開度センサから出力される値を学習して、該学習
値に基づきスロットル弁開度センサの出力値を修正して
該センサの出力値の実際値との誤差を除去するようにし
た装置が、例えば特開昭56-107926号公報に開示されて
いる。
一方、車両用内燃エンジンのスロットル弁はアクセル
ペダルによって操作されるが、路面状況によって車両の
駆動輪がスリップしたとき等には、エンジン出力を一時
的に低減して駆動輪のスリップを速やかに解消すべく、
スロットル弁をアクセルペダルから独立して制御し、絞
るようにしたトラクションコントロールシステム（以下
「TCS」と云う）が知られ、該システムでは通常はアク
セルペダルの作動に一対一に対応してスロットル弁が回
転し、また前記駆動輪のスリップ時にはスロットル弁に
連結されたパルスモータの駆動によりスロットル弁がア
クセルペダルによる駆動から離れて閉弁側へ所定量だけ
回転するように構成されている。
上記アクセルペダル及びスロットル弁には夫々その回
転角度位置を検出するためのセンサが設けられ、該２つ
のセンサの出力値の差は、アクセルペダルとスロットル
弁とが一対一に対応して回転しているか否かを監視した
り（例えば本出願人により特願平2-119542号にて提
案）、パルスモータの初期位置を判定したりすることに
使われる（例えば本出願人により実願平2-31476号にて
提案される）。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記アクセルペダル角度センサ及びス
ロットル弁開度センサの各出力値と各被検出角度との間
に夫々誤差があった場合には両センサの出力値の差は最
大２つの誤差量の和となることがあり得、この誤差を含
んだ差に基づいて前記監視又は判定を行なうと車両やエ
ンジンの制御性能を悪化させてしまう虞があった。
これに対し上記スロットル弁開度センサの出力値修正
の従来技術を前記２つの角度センサに夫々適用した場
合、両角度センサの出力値の個々の誤差は修正される
が、前記両角度センサの出力値の差の誤差量には他に、
アクセルペダルとスロットル弁との相対位置のずれによ
る成分も含まれ、従ってアクセルペダルとスロットル弁
とが一対一に対応して回転しているにも拘らず両角度セ
ンサの出力値に前記相対位置のずれに相当する差（相対
誤差）が生じ、前記制御性能の悪化は避けられない。
また、上記スロットル弁開度センサの出力値修正の従
来技術は、スロットル弁全閉時におけるセンサ出力値を
学習して、その学習値に基づいてセンサ出力値を修正す
るものであるが、一般にセンサ出力値の誤差はスロット
ル弁の開度値によってその値が異なるため、全閉時の学
習値によってのみセンサ出力値を修正したのではスロッ
トル弁の他の開度の時にセンサ出力値は正しい値を表示
していないことがあり得、上記出力値修正の従来技術を
前記２つの角度センサに適用してもスロットル弁のあら
ゆる角度に亘ってセンサ出力値を修正することはできな
い。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、アクセル
ペダル位置センサの出力値及びスロットル弁位置センサ
の出力値の相対誤差を全スロットル弁開度に亘り極力小
さくするようにしたアクセルペダル位置センサ及びスロ
ットル弁位置センサ間の誤差修正装置を提供することを
目的とする。
（課題を解決するための手段） 上記目的の達成するために本発明によれば、車両のア
クセルペダルの作動位置を検出するアクセルペダル位置
センサと、前記車両に搭載されたエンジンの吸気管に設
けられたスロットル弁の回転位置を検出するスロットル
弁位置センサと、前記アクセルペダルと前記スロットル
弁とが一対一に対応して作動しているとき前記両位置セ
ンサのいずれか一方のセンサの出力値と複数の異なる値
から成る基準値とを比較する比較手段と、該比較手段に
よる比較の結果前記一方のセンサ出力値が前記基準値の
うちの１つに一致したときに前記両位置センサの他方の
センサの出力値を前基準値毎に学習する学習手段と、前
記他方のセンサ出力値を前記学習手段により学習された
値によって修正する修正手段とを備えたことを特徴とす
るアクセルペダル位置センサ及びスロットル弁位置セン
サ間の誤差修正装置が提供される。
（作用） かくして、アクセルペダルとスロットル弁とが一対一
に対応して作動しているとき、アクセルペダル位置セン
サ及びスロットル弁位置センサのいずれか一方のセンサ
の出力値と複数の異なる値から成る基準値とを比較し、
前記一方のセン出力値が前記基準値のうちの１つに一致
したときに両位置センサの他方のセンサの出力値を前記
基準値毎に学習し、前記他方のセンサ出力値を前記学習
値によって修正するようにすることによって、両位置セ
ンサの出力値の相対誤差を全スロットル弁開度に亘り極
力小さくすることが可能となる。
（実施例） 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。
第１図は、本発明のセンサ間誤差修正装置を含むトラ
クションコントロールシステム（TCS）の全体構成図で
あり、車両の内燃エンジン１の吸気管２の途中にはスロ
ットルボディ３が設けられ、その内部にはスロットル弁
４が配されている。スロットル弁４にはスロットル弁開
度（θTH）センサ５が連結されており、当該スロットル
弁４の開度（θTH）に応じたアナログ電気信号を出力し
て電子コントロールユニット（以下「ECU」という）６
に供給する。
更にスロットル弁４には車両に設けられたアクセルペ
ダル14がロストモーション機構（図示せず）を介してワ
イヤ（図示せず）によって連結されている。該アクセル
ペダル14にはアクセルペダル開度センサ15が連結されて
おり、該アクセルペダル14の開度（θAP）に応じたアナ
ログ電気信号を出力してECU6に供給する。
更にまた、スロットル弁４にはECU6からの制御信号に
基づきスロットル弁４をアクセルペダル14の操作とは独
立して駆動するパルスモータ７が接続されている。
スロットル弁４はTCS非作動時（通常運転時）にはロ
ストモーション機構を介さずアクセルペダル14によって
ワイヤを介して操作され、アクセルペダル14の回転角度
位置に一対一に対応した角度位置に回転し、TCS作動時
（駆動輪のスリップ検出時）には後述するようにパルス
モータ７によって駆動制御され、ロストモーション機構
が作動し、アクセルペダル14の角度位置とスロットル弁
４の角度位置とは対応しなくなる。
燃料噴射弁８はエンジン１とスロットル弁４との間且
つ吸気管２の図示しない吸気弁の少し上流側に各気筒毎
に設けられており、各噴射弁は図示しない燃料ポンプに
接続されていると共にECU6に電気的に接続されて当該EC
U6からの信号により燃料噴射の開弁時間が制御される。
更に、ECU6には、左右の駆動輪（図示せず）の回転速
度ＷFL,WFRを検出する駆動輪速度センサ10,11と、左右
の従動輪（図示せず）の回転速度ＷRL,WRRを検出する従
動輪速度センサ12,13とが接続されており、これらのセ
ンサ10-13はその検出信号をECU6に供給する。
尚、本実施例においては、ECU6は比較手段、学習手
段、修正手段等を構成する。
ECU6は各種センサからの入力信号波形を整形し、電圧
レベルを所定レベルに修正し、アナログ信号値をデジタ
ル信号値に変換（A/D変換）する等の機能を有する入力
回路6a、後述のセンサ間の誤差修正プログラムを実行す
る中央演算処理回路（以下「CPU」という）6b、CPU6bで
実行される各種演算プログラム及び演算結果等を記憶す
る記憶手段6c、前記燃料噴射弁８及びパルスモータ７に
駆動信号を供給する出力回路6d等から構成される。前記
入力回路6aではスロットル弁開度センサ５及びアクセル
ペダル開度センサ15からの各入力信号がA/D変換され、
夫々値THA/D,APA/Dとなる。また前記記憶手段6cはROM、
RAM、バッテリバックアップRAM等から成り、ROMには後
述の学習基準格子点THT（ｉ）、許容相対誤差APB（ｉ）
が記憶され、バックアップRAMには後述の学習格子点APT
（ｉ）が記憶される。
ECU6は、前記速度センサ10-13の各検出値から左右の
駆動輪速度の平均値Vw（＝（ＷFL＋ＷFR）/2）及び左右
の従動輪速度の平均値Vv（＝（ＷRL＋ＷRR）/2）を算出
し、該算出平均値Vw,Vvから下記式（２）に基づいて駆
動輪の路面に対するスリップ率λを算出する。
このとき、スリップ率λが所定値（例えば５％）を超
えると、ECU6はパルスモータ７に制御信号を出力してス
ロットル弁開度θTHを減少方向へ駆動し、エンジン出力
トルクを減少させてスリップを解消させる。
こうしたECU6によるトラクションコントロールではス
ロットル弁開度センサ５及びアクセルペダル開度センサ
15からの入力信号に基づく各センサ出力値THA/D及びAP
A/Dの偏差によって、パルスモータ７へ制御信号が出力
されていないTCSオフ時にアクセルペダル14とスロット
ル弁４とが一対一に対応して作動しているか否かを監視
したり、パルスモータ７の初期位置を判定したりしてい
るが、これら監視や判定を正確に行なうためにECU6は前
記各センサ出力値THA/D,APA/Dの偏差に含まれる誤差の
修正を行なっている。
上記誤差修正手順を第２図に示す制御プログラムのフ
ローチャートを参照して以下に詳述する。本プログラム
はECU6に内蔵のタイマにより所定時間（例えば15ms）毎
にCPU6bで実行されるものである。
まずステップ101でスロットル弁開度センサ５からの
入力信号をA/D変換して得られたスロットルセンサ出力
値THA/Dを読み込むとともに、該THA/Dが所定の上下限値
の範囲内にあるか否かを判別し、該範囲内にあるときに
はフラグＦ-THLOを「０」に、またないときにはフラグ
Ｆ-THLOを「１」に設定する。同様にステップ102でアク
セルペダル開度センサ15からの入力信号をA/D変換して
得られたアクセルペダルセンサ出力値APA/Dを読み込む
とともに、該APA/Dが所定の上下限値の範囲内にあるか
否かを判別し、該範囲内にあるときにはフラグＦ-APLO
を「０」に、またないときにはフラグＦ-APLOを「１」
に設定する。ステップ103では、前記ステップ102で読み
込まれたアクセルペダルセンサ出力値APA/Dの、本プロ
グラム今回実行時の値APA/Dnと前回実行時の値APA/Dn-1
との差の絶対値を算出し、その算出値をdAPA/Dとする。
次のステップ104乃至108は、スロットルセンサ出力値
THA/Dとアクセルペダルセンサ出力値APA/Dとの偏差に含
まれる誤差の修正をするに先立って行なわれるもので、
後述のアクセルペダルセンサ出力値APA/Dの学習に適し
た車両及びエンジンの作動状態であるか否かを判別する
ものである。
即ち、前記ステップ102で設定されたフラグＦ-APLOが
「０」であるか否か（ステップ104）、アクセルペダル1
4とスロットル弁４とが一対一に対応して作動している
か否か（ステップ105）、前記ステップ101で設定された
フラグＦ-THLOが「０」であるか否か（ステップ106）、
TCSがオフであるか否か、即ちパルスモータ７が作動さ
れていなか否か（ステップ107）、前記ステップ103で算
出されたdAPA/Dが所定値APAj以下であるか否か（ステッ
プ108）を判別する。ステップ105による対応関係の判別
は、例えば特願平2-119542号で示されたスティック状態
（スロットル弁が一時的に固着してアクセルペダルを踏
み込んでもロストモーション機構によってスロットル弁
が開動しない状態）が検知されていなことで判断しても
良いし、アクセルペダル開度の変化量に対応してスロッ
トル弁開度の変化量が発生しないことで判断しても良
い。また前記ステップ108の判別は、アクセルペダル14
の動きが異常に速い時にはセンサ出力値THA/DとAPA/Dと
の差に各センサ出力の読み込みタイミングの時間差に起
因する誤差が新たに加わる可能性があるため、こうした
時には前記学習を行なうことは適切ではないという事情
に基づくものである。
上記ステップ104乃至108の答のいずれかが否定（N
o）、即ちセンサ5,14自体が異常であるか、またはアク
セルペダル14とスロットル弁４とが一対一に対応して作
動していないような学習不適切状態であるならば学習を
行なわずステップ136へ進む。一方ステップ104乃至108
の答がいずれも肯定（Yes）ならば複数の学習基準格子
点THT（ｉ）の序数に相当する制御変数ｉを１に設定し
（ステップ109）、前記ステップ101で読み込んだスロッ
トルセンサ出力値THA/Dが第ｉ番目の学習基準格子点THT
（ｉ）に一致するか否かを判別する（ステップ110）。
この学習基準格子点THT（ｉ）は、スロットル弁14の全
閉から全開までの間に発生されるスロットルセンサ出力
値THA/Dに相当する値の中から例えば７つ（ｉ＝１〜
７）のチェック点を予め選んでROMに記憶したものであ
り、且つROMにはTHT（０）として00、THT（８）として
スロットルセンサ出力値THA/Dのとり得る最大値よりも
少し大きい値に相当するFF（HEX＝16進法表示）を設定
してある。
ステップ110の答が否定（No）ならば制御変数ｉが８
以上であるか否かを判別し（ステップ111）、この答が
否定（No）ならば制御変数ｉをインクレメントして（ス
テップ112）ステップ110へ戻る。即ちステップ110乃至1
12の実行によりスロットルセンサ出力値THA/Dが予め設
定された学習基準格子点THT（ｉ）（ｉ＝１〜７）のい
ずれかに一致するか否かを判別する。いずれにも一致し
ないときには（ステップ111の答がYes）後述の学習は行
なわずステップ136へ進む。
一方ステップ110の答が肯定（Yes）になるとその時の
ｉの値を有する学習基準格子点THT（ｉ）と前記ステッ
プ102で読み込んだアクセルペダルセンサ出力値APA/Dと
の差の絶対値が許容相対誤差APB（ｉ）（第１の所定
値）以下であるか否かを判別する（ステップ113）。こ
の許容相対誤差APB（ｉ）は、第３図に示すテーブルに
より設定される値であり、複数の学習基準格子点THT
（ｉ）毎に定められ、スロットル弁開度センサ５及びア
クセルペダル開度センサ５及びアクセルペダル開度セン
サ15が機械的に発生し得る許容誤差に基づいて設定され
る。
ステップ113の答が否定（No）ならばアクセルペダル
センサ出力値APA/Dは学習するのに適切でない値であ
る、即ちAPA/Dは全ての機械誤差の最大値の和よりも大
きいと判断してステップ136へ進み、一方ステップ113の
答が肯定（Yes）ならば、前記ステップ110が肯定のとき
のｉの値を有する学習基準格子点THT（ｉ）と該THT
（ｉ）に対応する、前回実行時に得られバックアップRA
Mに記憶された後述の学習格子点APT（ｉ）との差の絶対
値が許容相対誤差APB（ｉ）（第２の所定値）以下であ
るか否かを判別する（ステップ114）。
ステップ114の答が否定（No）ならば学習格子点APT
（ｉ）がバックアップRAMに記憶されている間に雑音等
により変化してしまったものとして、該学習格子点APT
（ｉ）をクリアして学習基準格子点THT（ｉ）を新たにA
PT（ｉ）として記憶する（ステップ115）。一方ステッ
プ114の答が肯定（Yes）ならばステップ115をスキップ
してステップ116へ進む。
ステップ116では制御変数ｉが８であるか否かを判別
する。即ち前記ステップ110の答が肯定の時のｉが８で
あるか否かを判別する。この答が否定（No）ならば第ｉ
番Ｎの学習格子点APT（ｉ）を次式（３）に基づき書替
える。
APT（ｉ）＝αAPAPA/D＋（１−αAP）APT）（ｉ） …
（３） 学習格子点APT（ｉ）は複数の学習基準格子点THT
（ｉ）毎にアクセルペダルセンサ出力値APA/Dを学習し
てバックアップRAMに記憶した学習値であり、αAPは０
から１までの所定値（例えば0.3）であり、右辺のAPT
（ｉ）は本プログラムの前回実行時までに得られた第ｉ
番目の学習格子点APT（ｉ）である。
次のステップ118では前記ステップ117で書替えられた
学習格子点APT（ｉ）と前記ステップ102で読み込まれた
アクセルペダルセンサ出力値APA/Dとの差の絶対値が所
定値APC（例えば2.4°相当値）以下であるか否かを判別
する。即ち学習格子点APT（ｉ）の学習が進んでAPT
（ｉ）が、実際値APA/Dとのずれが所定値APC以下になる
程近づいたか否かを判別する。この答が肯定（Yes）な
らば学習は完了したとしてフラグＦ-AP(i)を「１」に設
定し（ステップ119）、否定（No）ならば学習未完了と
してフラグＦ-AP(i)を「０」に設定して（ステップ12
0）ステップ121へ進む。
一方前記ステップ116の答が肯定（Yes）ならばステッ
プ117乃至120を実行せず、ステップ121へ進む。通常THT
（８）はスロットルセンサ出力値THA/Dがとり得ない値
に設定されているためｉ＝８のときには前記ステップ11
0の答が肯定となることはないが、たとえ誤差量が多い
ため肯定となることがあってもAPT（８）は学習値とせ
ず固定値にする。
ステップ121では、前記ステップ102で読み込まれたア
クセルペダルセンサ出力値APA/Dが、前記ステップ110の
答が肯定になったときのｉの値を有する学習格子点APT
（ｉ）以下であるか否かを判別し、この答が肯定（Ye
s）ならば以下のステップ125乃至134で使用される制御
変数ｊにｉ−１を設定し（スップ122）、一方ステップ1
21の答が否定（No）ならば制御変数ｊにｉを設定して
（ステップ123）ステップ124へ進む。前記ステップ121-
123はセンサ出力値APA/Dが複数の学習格子点APT（ｉ）
による区間のどの区間にあるかを判別するための以下の
ステップ124-128の実行に無駄なく入るためのものであ
る。
ステップ124及び125では、前記ステップ114及び115と
同一内容処理を実行する。これは前記ステップ114及び1
15を実行せずにステップ124に至った場合を考慮してい
る。なおステップ125ではフラグＦ-AP(j)に、第ｊ番目
の外周格子点APT（ｊ）が学習を完了していないことを
表わす「０」を設定する。
次のステップ126ではセンサ出力値APA/Dが第ｊ番目の
学習格子点APT（ｊ）より大きいか否かを判別する。前
記ステップ121-123の実行により該ステップ126の答は最
初は肯定（Yes）となりステップ127へ進み、制御変数ｊ
が８以上か否かを判別する。この答が最初は否定（No）
となり制御変数ｊをインクレメントして（ステップ12
8）ステップ124へ戻る。そして２度目に実行したステッ
プ126の答は否定（No）となりステップ129へ進む。以上
のようにセンサ出力値APA/Dに上下で隣接する学習格子
点APT（ｊ）、APT（ｊ+1）に対してステップ124（更に
はステップ125）が実行され、その実行後のAPT
（ｊ-1）、APT（ｊ）（ここのｊはステップ126の答が否
定になった２度目の時のｊの値）に基づき次のステップ
129が実行され、またステップ125の２度実行後のフラグ
Ｆ-AP(j-1)、Ｆ-AP(j)に基づき後述のステップ130,132
が実行される。
ステップ129では、アクセルペダルセンサ出力値APA/D
の修正値APA/D2を次式（４）に基づき算出する。
以上の学習格子点APT（ｉ）及び修正値APA/D2を求め
る過程を具体的例示の下記表及び第４図を用いて説明す
る。なおここでの数値は16進数（HEX）で表示される。
まず学習基準格子点THT（ｉ）として例えばTHT(0)＝0
0、THT(1)＝20、THT(2)＝36、THT(3)＝4D…を設定し、
これら学習基準格子点THT（ｉ）にスロットルセンサ出
力値THA/Dが一致したとき（ステップ110が肯定）のアク
セルペダルセンサ出力値APA/Dの各値が、対応する出力
値THA/D又はTHT（ｉ）の各値を中心とする夫々例えば許
容相対誤差APB(0)＝00、APB(1)＝06、APB(2)＝08、APB
(3)＝0B…による許容範囲を超えないとき（ステップ113
が肯定）前記センサ出力値APA/Dの各値に基づいて学習
格子点APT（ｉ）の各値APT(0)＝00、APT(1)＝24、APT
(2)＝30、APT(3)＝49…が学習される（ステップ117、第
４図折線）。但し、これら学習された学習格子点APT
（ｉ）の各値は、対応する学習基準格子点THT（ｉ）の
各値を中心とする許容相対誤差APB（ｉ）の各値による
許容範囲を越えないことを条件としている（ステップ12
4,125）。
次にアクセルペダルセンサ出力値APA/Dが例えば3Cで
あるとき修正値APA/D2を算出してよる。即ち、APA/D＝3
Cは第４図からわかるようにAPT(2)＝30とAPT(3)＝49と
の間にあるから前記式（４）においてｊ＝３が適用され
（ステップ126,128）、 となる。
従って、スロットル弁４とアクセルペダル14とが一対
一に対応して作動しているときに誤差さえなければ同一
値を示すようなセンサ構造において、両センサ出力値間
に誤差が生じていても学習値APT（ｉ）を利用すること
によって例えばアクセルペダルセンサ出力値APA/D＝3C
はAPA/D2＝41に修正され、スロットルセンサ出力値TH
A/D＝41に一致する（第４図）。
第２図に戻って次のステップ130及び132では、前記ス
テップ125、更にはステップ119,120でっていされたフラ
グＦ-AP(j-1)、Ｆ-AP(j)が夫々１であるか否かを判別す
る。これらの答のいずれかが否定（No）、即ち前記ステ
ップ129で使用される学習格子点APT（ｊ-1）及びAPT
（ｊ）が学習未完了であるならばステップ134へ進み、
いずれもが肯定（Yes）、即ち学習格子点APT（ｊ-1）及
びAPT（ｊ）が学習完了しているならばステップ133に進
む。但しｊ＝８（ステップ131の答が肯定）ならばフラ
グＦ-AP（８）の設定はないためステップ132はスキップ
される。
ステップ133では、他のルーチンで使用される開度差
判定しきい値θSTDYR、即ちアクセルペダルによるスロ
ットル弁４への指令開度とスロットル弁４の実際開度の
間に差があるか否かを判定すると判定基準値を、センサ
出力値のヒステリシスや経時変化等を考慮して固定値θ
APT（例えば2.8°相当値）に設定し、一方ステップ134
では学習未完了であるため前記開度差判定しきい値θ
STDYRを、前記固定値θAPRより大きな値であり、前記ス
テップ126の答が否定になったときのｊの値を有する許
容相対誤差APB（ｊ）に設定して本プログラムを終了す
る。
一方、前記ステップ127の答が肯定（Yes）ならばAP
A/D＞APT(8)であるため修正値APA/D2を学習格子点APT
(8)に設定して（ステップ135）ステップ134へ進む。
またステップ136では、アクセルペダルセンサ出力値A
PA/Dが複数の学習格子点APT（ｉ）による各区間のいず
れにあるかが不明であるため制御変数ｊ＝０に設定して
以降のステップ124乃至128へ進むようにする。
以上の実施例においてはスロットル弁開度センサの出
力値を基準にしてアクセルペダル開度センサの出力値を
修正しているが、反対に後者を基準にして前者を修正し
てもよい。
また、複数の学習格子点APT（ｊ）のうちいずれかが
長期間学習されないときにはその学習値の信頼性が低下
するので最後に学習された時点からの経過期間を計測し
てその期間が所定期間（例えば半年）を越えたときには
学習格子点APT（ｊ）に対応する学習完了を表わすフラ
グＦ-AP(j)を「０」にリセットするようにしてもよい。
また期間に代えて車輪速度センサからのパルス信号を
計測して得られる走行距離が所定距離（例えば３万km）
を越えることによって判別してもよいし、あるいはエン
ジン回転数の累積値によって判別してもよい。
更に、上記実施例ではスロットルセンサ出力値THA/D
が学習基準格子点THT（ｉ）と一致したときに、対応す
る学習格子点APT（ｉ）のみで学習を行なっているが、
センサ出力値間の相対誤差は隣接する基準格子点THT
（ｉ-1）、THT（ｉ+1）でも発生している可能性がある
点に着目して、対応する学習格子点APT（ｉ）に隣接す
る学習格子点APT（ｉ-1）、APT（ｉ+1）でもAPT（ｉ）
での学習量よりも少ない学習量にて学習するようにして
もよい。
（発明の効果） 以上詳述したように本発明は、車両のアクセルペダル
の作動位置を検出するアクセルペダル位置センサと、前
記車両に搭載されたエンジンの吸気管に設けられたスロ
ットル弁の回転位置を検出するスロットル弁位置センサ
と、前記アクセルペダルと前記スロットル弁とが一対一
に対応して作動しているとき前記両位置センサのいずれ
か一方のセンサの出力値と複数の異なる値から成る基準
値とを比較する比較手段と、該比較手段による比較の結
果前記一方のセンサ出力値が前記規準値のうちの１つに
一致したときに前記両位置センサの他方のセンサの出力
値を前基準値毎に学習する学習手段と、前記他方のセン
サ出力値を前記学習手段により学習された値によって修
正する修正手段とを備えたので、アクセルペダル位置セ
ンサの出力値及びスロットル弁位置センサの出力値の相
対誤差を全スロットル弁開度に亘り小さくすることがで
きる。また規準とするセンサ出力値によって格子点毎に
他方のセンサ出力値の学習を行なうため、スロットル弁
又はアクセルペダルの作動位置毎のセンサ出力値精度に
合わせた学習精度が得られる。
また請求項２、４、５に記載するように、前記学習手
段は、前記一方のセンサ出力値が前記規準値のうちの１
つに一致したとき前記両位置センサの出力値の偏差が第
１の所定値以下であるならば前記学習を行ない、前記第
１の所定値より大きいならば前記学習を行なわず、前記
第１の所定値は、前記規準値毎に前記両位置センサが機
械的に発生し得る許容誤差に基づいて設定される値であ
るので、規準格子点毎の機械的許容誤差を越えない範囲
で他方のセンサ出力値の学習が行なわれ、該他方のセン
サ出力値の異常出力値による学習値への悪影響を排除で
きる。
また更に請求項３、４、５に記載するように、前記学
習手段は、前記規準値のうちの１つとこれに対応する前
記学習手段によって学習された値のうちの１つとの偏差
が第２の所定値よりも大きいときは前記学習値のうちの
前記１つを初期化し、前記第２の所定値は、前記規準値
毎に前記両位置センサが機械的に発生し得る許容誤差に
基づいて設定される値であるので、学習格子点と対応す
る学習規準格子点との偏差が機械的に発生し得る許容誤
差以上となっている場合には学習格子点の値自体の信頼
性が低いことに鑑み、該学習格子点の値をリセットして
信頼性の低い学習値を使わないようにし、従って学習精
度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係るセンサ間誤差修正装置を含むトラ
クションコントロールシステムの全体構成図、第２図は
第１図のCPU6bで実行される誤差修正手順を示す制御プ
ログラムのフローチャート、第３図は第２図ステップ11
3に用いられる許容相対誤差APB（ｉ）の設定テーブル、
第４図は学習格子点APB（ｉ）による学習及び修正値AP
A/D2を決定する過程を示すグラフである。 １……内燃エンジン、４……スロットル弁、５……スロ
ットル弁開度センサ、６……電子コントロールユニット
（ECU）、７……パルスモータ、14……アクセルペダ
ル、15……アクセルペダル開度センサ。

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両のアクセルペダルの作動位置を検出す
    るアクセルペダル位置センサと、前記車両に搭載された
    エンジンの吸気管に設けられたスロットル弁の回転位置
    を検出するスロットル弁位置センサと、前記アクセルペ
    ダルと前記スロットル弁とが一対一に対応して作動して
    いるとき前記両位置センサのいずれか一方のセンサの出
    力値と複数の異なる値から成る基準値とを比較する比較
    手段と、該比較手段による比較の結果前記一方のセンサ
    出力値が前記基準値のうちの１つに一致したときに前記
    両位置センサの他方のセンサの出力値を前基準値毎に学
    習する学習手段と、前記他方のセンサ出力値を前記学習
    手段により学習された値によって修正する修正手段とを
    備えたことを特徴とするアクセルペダル位置センサ及び
    スロットル弁位置センサ間の誤差修正装置。
  2. 【請求項２】前記学習手段は、前記一方のセンサ出力値
    が前記基準値のうちの１つに一致したとき前記両位置セ
    ンサの出力値の偏差が第１の所定値以下であるならば前
    記学習を行ない、前記第１の所定値より大きいならば前
    記学習を行なわない、請求項１記載のアクセルペダル位
    置センサ及びスロットル弁位置センサ間の誤差修正装
    置。
  3. 【請求項３】前記学習手段は、前記基準値のうちの１つ
    とこれに対応する前記学習手段によって学習された値の
    うちの１つとの偏差が第２の所定値よりも大きいときは
    前記学習値のうちの前記１つを初期化する、請求項２記
    載のアクセルペダル位置センサ及びスロットル弁位置セ
    ンサ間の誤差修正装置。
  4. 【請求項４】前記第１の所定値と前記第２の所定値とは
    同一であり、且つ前記基準値毎に設定される値である、
    請求項３記載のアクセルペダル位置センサ及びスロット
    ル弁位置センサ間の誤差修正装置。
  5. 【請求項５】前記第１の所定値と前記第２の所定値と
    は、前記両位置センサが機械的に発生し得る許容誤差に
    基づいて設定される値である、請求項４記載のアクセル
    ペダル位置センサ及びスロットル弁位置センサ間の誤差
    修正装置。
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