DE4331776C2 - Lademaschine mit einer Grenzbereichsteuerung für ein neigungs- und längenveränderliches Auslegersystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Lademaschine mit einer Grenzbereichsteuerung für ein neigungs- und längenveränderliches Auslegersystem, mit Meßgeräten zur Bestimmung der Erstreckungsrichtung und -länge des Auslegersystems und einem Datenspeicher, in dem eine die Arbeitshöhe des Endes des Aus­ legersystems begrenzende waagerechte Höhen-Grenzlinie sowie eine deren Arbeitsbereich in horizontaler Richtung begrenzende senkrechte Grenzlinie abspeicherbar sind, um die Verstellantriebe zur Längen- und/oder Nei­ gungsänderung des Auslegersystems abzuschalten, sobald eine Überschrei­ tung einer Grenzlinie erfolgt.

Um bei einem Kran mit einem teleskopierbaren, neigungsverstellbaren und um eine Hochachse schwenkbaren Ausleger einen vorgegebenen Sicher­ heitsabstand des Auslegerendes von in seinen Bewegungsbereich hineinra­ genden Hindernissen unter Ausschaltung von Fehleinschätzungen oder Be­ dienungsfehlern automatisch einzuhalten, ist aus der DE 41 15 165 A1 ein Verfahren bekannt, bei dem durch horizontales Verschwenken des Ausle­ gers mit dem Auslegerende nacheinander zwei auf einer fiktiven Vertikale­ bene beabstandete Raumpunkte angefahren und deren Positionen abgespei­ chert sowie Sperren gegen das Verschwenken des Auslegerendes über die Raumpunkte hinaus gesetzt werden. Nach Ermittlung des senkrechten Ab­ standes der Hochachse von der fiktiven Vertikalebene werden unter Be­ rücksichtigung dieses Abstandes die Antriebe zum Teleskopieren und zum Verstellen der Neigung des Auslegers so gesteuert daß das Auslegerende macht über die fiktive Vertikalebene hinaus verfährt. Zusätzlich kann man die Verfahrbarkeit des Auslegerendes auf eine vorwähl- und speicherbare obere fiktive Horizontalebene begrenzen, wozu die Verstellantriebe zur Längen- und/ oder Neigungsveränderung des Auslegers abgeschaltet werden, falls das Auslegerende einen in der fiktiven Horizontalebene liegenden Punkt er­ reicht. Die bekannte Antriebssteuerung dient zum Anfahren beliebiger Punkte innerhalb der gedachten Vertikal- und Horizontalebenen, beispiels­ weise wenn bei Fassadenarbeiten eine am Auslegerende angebrachte Ar­ beitsbühne in einer zur Fassade äquidistanten Ebene verfahren werden soll, von der aus die Fassadenarbeiten ausgeführt werden.

Aus der DE 26 49 490 C2 ist eine Überwachungseinrichtung für einen aus mehreren gegeneinander beweglichen Rohrabschnitten bestehenden Lade­ arm bekannt, dessen äußeres Ende an eine Sammelleitung eines zu be- oder entladenden Tankschiffes und dessen inneres Ende an eine auf einer Anle­ gebrücke ortsfeste Rohrleitung angeschlossen ist. Um Beschädigungen des Ladearms aufgrund von Überlastungen und damit die Gefahr des Austretens der geförderten Flüssigkeit z. B. Öl zu vermeiden, werden die Bewegungen der Armabschnitte dahingehend überwacht, daß der gesamte Ladearm die Grenzen eines dreidimensionalen Raumes nicht verläßt, innerhalb dessen er Höhenänderungen zwischen der unterschiedlichem Wasserstand folgenden Schiffsreling und der Anlegebrücke sowie durch Abtreiben des Schiffes von der Brücke entstehende Entfernungsänderungen unterschiedlicher Richtung ohne Überlastung folgen kann. Zur Überwachung dienen Winkelmeßgeräte, welche die Richtung des an der Brücke auf einer festen Säule gelagerten, aus zwei Rohrabschnitten bestehenden Ladearms bezüglich der senkrechten Schwenkachse und seine Neigung zur Waagerechten ermitteln, sowie Meß­ geräte für die relative Ausrichtung der Ladearmabschnitte zueinander, beispiels­ weise zur Senkrechten. Die von den Meßgeräten erzeugten elektrischen Signale werden verarbeitet, summiert und mit die Grenzebenen darstellenden Gleich­ strombezugssignalen verglichen. Überschreitet der Ladearm an irgendeiner Stelle die vorgegebenen Grenzen, wird Alarm ausgelöst.

Beim Arbeiten mit einem mehrgelenkigen Auslegersystem einer Lademaschine in einer Lagerhalle oder auf einem überdachten Umschlagplatz besteht die Gefahr, daß das Auslegersystem die Deckenkonstruktion oder dort verlegte Installations­ leitungen, Lampen usw. beschädigt. Aufgrund der meist begrenzten Deckenhöhe sind zahlreiche mögliche Positionen des Auslegersystems überhaupt nicht an­ fahrbar, weil in diesen Fällen entweder das freie Ende oder ein oder mehrere Gelenkpunkte des Auslegersystems oberhalb der Hallendecke liegen würden. Ei­ ne derartige Beschränkungen umgehende Betätigung des Auslegersystems erfor­ dert aufgrund der notwendigen Ausweich- und Kompensationsbewegungen be­ reits eine derart hohe Aufmerksamkeit des Maschinenführers, daß er sich nicht mehr ausreichend sicher auf die eigentlichen mit einem Werkzeug auszuführen­ den Lade- oder Umschlagarbeiten konzentrieren kann.

Im übrigen betreffen die DE 26 06 361 A1, die US 4 270 663, die DE 31 48 119 A1, die EP 0 072 567 B1 und die US 4 833 615 Hebeeinrichtungen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Lademaschine mit einem nei­ gungs- sowie längenveränderlichen Auslegersystem, mit Meßgeräten zur Bestim­ mung der Erstreckungsrichtung, mit einem Rechner und einem Datenspeicher zum Verhindern von Grenzüberschreitungen anzugeben, die zuverlässig eine ra­ sche einfache Korrektur der Steuerbewegung ermöglicht und gegebenenfalls die Bewegung des Auslegersystem blockiert.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die Merkmale des Anspruches 1 ge­ löst.

Da die waagerechte Grenzlinie als oberhalb der Vertikalstellung des Grund­ auslegers liegend wählbar ist bzw. von vornherein die Länge des Grundaus­ legers dahingehend beschränkt wird, daß sein oberes Ende in Vertikalstel­ lung unterhalb der lichten Höhe eines Lagerhallendaches verbleibt, reduziert sich die Anzahl der möglicherweise in den Bereich einer Überdachung oder sonstigen Hochkonstruktion (elektr. Frei- oder Oberleitungen) kommenden Gelenkpunkte des mehrgelenkigen Auslegersystems und damit die Gefahr unbedingt zu vermeidender Kollisionen. Der zwischen rückwärts und vor­ wärts geneigten Endstellungen unterhalb der Höhen-Grenzlinie somit unbe­ hindert verschwenkbare Grundausleger vergrößert vorteilhaft den horizonta­ len Arbeitsbereich der Lademaschine. Zur Entlastung des Maschinenführers trägt vor allem bei, daß er beim Betätigen des Auslegersystems nicht andau­ ernd dessen Ende und die Gelenkpunkte hinsichtlich des Überschreitens ei­ ner Grenzlinie zu beobachten braucht. Erst bei Signalgabe und/oder automa­ tischem Abschalten des Verstellantriebs für eine oder mehrere Ausleger­ komponenten nach Erreichen einer Grenzlinie wird entweder der Maschi­ nenführer selbst oder eine Steuerautomatik die ursprüngliche eingeleitete Bewegung des Auslegerendes mit dem dort angebrachten Werkzeug bei­ spielsweise in Richtung einer größtmöglichen Ausladung auf bestimmter Höhe fortsetzen. Der Bildschirm, der die Ist-Position der Gelenkpunkte oder des Endes des Auslegersystems im Bereich der Grenzlinien darstellt und zu­ sätzlich Anweisungen für Richtungssteuerungen zur Fortsetzung der Bewe­ gung des Auslegersystems liefert, ermöglicht eine über das Abschalten der jeweiligen Verstellantriebe hinausgehende Verwertung des Überwachungs­ ergebnisses für einen zügigen weiteren Betrieb der Lademaschine. Durch eine senkrechte Grenzlinie kann z. B. ein Mindestsicherheitsabstand vor der Maschinenvorderseite oder Fahrerkabine als Sperrbereich definiert werden, der dann vermeidet, daß durch ein am Ende des Auslegersystems angehäng­ tes Greiferwerkzeug oder durch von diesem herabfallendes Ladegut die Ma­ schine oder Fahrerkabine beschädigt werden.

Die Lademaschine ist dadurch weitergebildet, daß im Datenspeicher Steilstellungswinkel der äußersten Auslegerkomponente zum Ausschließen des Anstoßens eines pendelnden Werkzeuges als Sperrposi­ tionen gespeichert sind. Aufgrund dieser Maßnahme kann ein die äußerste Auslegerkomponente bildender Ladestiel unter Vermeidung von wegen der Pendelfreiheit des Werkzeuges vorgesehenen Kröpfungen in einfacher Bau­ art geradlinig ausgeführt sein.

Damit nach Abschalten des Verstellantriebes für eine Auslegerkomponente der Maschinenbetrieb sachgerecht fortgesetzt werden kann, sind den Rech­ nerausgängen Deblockierungsmittel zugeordnet, die das bei Erreichen einer Grenzlinie erzeugte Sperrsignal aufheben, wenn eine automatische oder ma­ nuelle Richtungssteuerung der Auslegerkomponente der Grenzlinie folgt oder vom Bereich der Sperrpositionen weggerichtet ist.

Die den Gelenkstellen der Auslegerkomponenten zugeordneten Meßgeräte können aus elektrischen Winkelmeßgeräten, z. B. Drehwiderständen und/ oder aus den die Teleskop- bzw. Schwenkverstellung betätigenden Hydrau­ likzylindern zugeordneten Wegmeßgeräten bestehen.

Ausführungsbeispiele von mit einer Grenzbereichsteuerung versehenen La­ demaschinen nach der Erfindung sind nachfolgend anhand von Zeichnungen beschrieben. Darin zeigen

Fig. 1 eine mobile Lademaschine mit einem dreigliedrigen Auslegersy­ stem und einem Greifer in einer Halle mit begrenzter Arbeitshöhe,

Fig. 2 die mit dem freien Ende des äußeren Ladearms eines dreigliedrigen Auslegersystems ähnlich Fig. 1 kinematisch erreichbaren, von einer Hüllkurve umgebenen Positionen,

Fig. 2a die Lademaschine nach Fig. 1 in vereinfachter Form mit möglichen Schwenkstellungen der Auslegerbaugruppe un­ ter Berücksichtigung von zwei maximalen Arbeitshöhen X₀ und X₁

Fig. 3 eine innerhalb einer Halle im Einsatz befindliche La­ demaschine, an deren Ausleger ein teleskopisch verlän­ gerbarer Ladearm angelenkt ist, und

Fig. 4 eine schematische Übersicht über eine Ausführungsform der Grenzbereichsteuerung.

Nach Fig. 1 besitzt eine Lademaschine 1 einen auf Rädern fahr­ baren Unterwagen 2 mit einer hydraulisch ausfahrbaren Vier­ punkt-Abstützung 3, einen auf einem Drehlager 4 abgestützten Oberwagen 5 mit einem rückwärtigen Gegengewicht 6 und einer vorderen Lagerung 7 für einen Ausleger 11, der durch am Ober­ wagen angelenkte Auslegerzylinder 12, vorzugsweise Zwillingszy­ linder um ca. 120° verschwenkbar ist und die mit ausgezogenen Linien dargestellte rückwärtige Endstellung einnimmt. Ein Zwischenarm 13 ist einenends über eine Lagerstelle 8 und einen Zwischenarmzylinder 14 am Ausleger 11 angeschlossen und steht anderenends über eine Lagerstelle 9 und einen Stellzylinder 16 mit einem Ladestiel 15 in gelenkiger Verbindung. Am freien Ende 10 des Ladestiels 15 ist ein Greiferwerkzeug 17 mit hydraulisch betätigten Greiferarmen angehängt, das durch beliebige andere Werkzeuge ersetzt sein kann, wobei z. B. für einen Baggerlöffel am Ladestiel 15 eine nicht gezeigte Schwenkkinematik vorgesehen ist. Ein vorn neben dem Ausleger 11 angeordneter Fahrerstand ist zwischen einer unteren Fahrstellung 19 und einer angehobe­ nen Arbeitsstellung 18 vertikal beweglich einstellbar.

Die Lademaschine 1 arbeitet in einer Halle 20, deren freie Ar­ beitshöhe durch obere waagerechte Dachbinder 21 begrenzt ist. Einige der beim Stapeln oder Umschlagen z. B. von Schrott, ande­ rem Abfall oder Müll auftretenden Stellungen der Auslegerbau­ gruppe sind mit unterbrochenen Linien angedeutet. Besonders ab einer gewissen Höhe des Abfallberges muß der Maschinenführer bei der Steuerung des Arbeitswerkzeuges ständig darauf achten, daß die Gelenkpunkte 9 und 10 unterhalb der Höhe der Dachbinder 21 verbleiben, wenn man davon ausgeht, daß die Länge des mit unterbrochenen Linien in seiner senkrechten Stellung angedeute­ te Auslegers 11 einschließlich des Gelenkpunktes 8 noch inner­ halb der verfügbaren Arbeitshöhe verbleibt.

Fig. 2 veranschaulicht den von einer Hüllkurve H umschlossenen kinematisch möglichen Arbeitsbereich einer Lademaschine mit dreigliedriger Auslegerbaugruppe ähnlich Fig. 1. Diese Hüllkur­ ve wird vom Ende 10 des Ladearms 15 beschrieben, z. B. ausgehend von dem in der rückwärtigen Auslegerstellung maximal gestreck­ ten Zustand bei Schwenkung entgegen dem Uhrzeigersinn. Wenn der Ausleger 11 seine vordere Endstellung erreicht, setzt sich die Hüllkurve zunächst nach unten auf einen Bogen fort, der dem Schwenkwinkel von 105° des Zwischenarms 13 entspricht, und danach von der Schwenkendstellung des Zwischenarms 13 aus auf einen vom Ladearm 15 beschriebenen Viertelkreisbogen bis unter das Ladefahrzeug. Von dieser bei maximal zusammengefalteter Auslegerbaugruppe entstehenden Stelle verläuft die Hüllkurve durch Anheben und Rückschwenken des Auslegers 11 auf einem Kon­ kavbogen um die Fahrzeugvorderseite. Daran schließen sich Bogen an, die durch Strecken des Zwischenarms 13 bzw. des Ladearms 15 entstehen.

Fig. 2 macht gleichzeitig deutlich, daß der Maschinenführer be­ trächtliche Anteile des möglichen Arbeitsbereiches nicht anfah­ ren darf. Aufgrund der Bedingung, daß das am Ende 10 des La­ dearms 15 pendelnd aufgehängte Greiferwerkzeug in einem Sicher­ heitsabstand vor der Vorderseite des Fahrzeuges verbleiben muß, der in Fig. 2 durch die senkrechte Grenzlinie Y dargestellt ist, können die rechts davon schattiert eingezeichneten Ab­ schnitte 26 des Arbeitsbereiches nicht genutzt werden. Auch der links von der senkrechten Grenzlinie Y sichelförmig schattierte Abschnitt 27 ist nicht nutzbar, weil oberhalb der Bogenlinie 25 der Ladearm 15 den Mindest-Steilstellungswinkel unterschrei­ tende Werte besitzt, bei denen die Gefahr besteht, daß das pendelnde Greiferwerkzeug an diesen Ladearm anstößt.

Damit der Maschinenführer automatisch von der Möglichkeit ent­ lastet wird, nicht nutzbare, verbotene Positionen anzufahren, werden in einen beispielsweise auf dem Ladefahrzeug angeordne­ ten Rechner die Grenzlinie Y bzw. die rechts davon innerhalb der Abschnitte 26 des Arbeitsbereiches liegenden Positionen als Sperrpositionen eingespeichert. Die Grenzlinie Y läuft durch die Bodenebene hindurch, da auch beim Entleeren von Gruben die Sicht bei der Y-Linie aufhört.

Die beispielsweise durch die lichte Höhe 21 einer Lagerhalle 20 vorgegebene maximale Arbeitshöhe entspricht einer der in Fig. 2 eingetragenen waagerechten Linien X₀, X₁ oder X₂. Folglich wird der Arbeitsbereich der Auslegerbaugruppe durch die oberhalb der jeweils vorgegebenen Arbeitshöhen entsprechend der X-Linie vorhandenen Sperrpositionen reduziert, die als solche ebenfalls im Rechner gespeichert werden, so daß nur noch der schraffierte Teil innerhalb der Hüllkurve als nutzbarer Arbeitsbereich ver­ bleibt. Mit Hilfe der gespeicherten Sperrpositionen und zusätz­ licher weiter unten beschriebenen Maßnahmen wird deren Anfahren automatisch verhindert.

Entsprechend Fig. 2a sind für das vereinfacht gezeichnete Ar­ beitsfahrzeug aus Fig. 1 sowohl die senkrechte Grenzlinie Y als auch zwei waagerechte Grenzlinien X₀ und X₁ eingetragen, wobei die Grenzlinie X₀ einer durch den senkrecht auf dem Fahrzeug aufgestellten Ausleger 11 bestimmten Mindestarbeitshöhe ent­ spricht, in der mit der Lademaschine ungehindert gearbeitet werden kann. Am Beispiel der Grenzlinien X₀ und X₁ sind einige Grenzpositionen der Auslegerbaugruppe und des Werkzeuges darge­ stellt.

Bei einer Variante der Auslegereinrichtung gemäß Fig. 3 ist am Gelenkpunkt 8 des Auslegers 11 ein teleskopischer Ladearm 22 angeschlossen, die ein ausfahrbares Schiebeteil 23 enthält. Diese Ausführung hat gegenüber einer dreigliedrigen Ausleger­ baugruppe den Vorteil, daß ein größerer Arbeitsweg entlang der X-Grenzlinie verfügbar ist und die Auslegerbaugruppe auf die gezeigte niedrige Fahr- oder Transporthöhe 24 zusammengefaltet werden kann. Das für den Straßenverkehr wichtige Maß der ausra­ genden Teile vor der Kabine kann durch diese Bauart eingehalten werden.

In der schematischen Übersicht gemäß Fig. 4 sind für die be­ schriebene dreigliedrige Auslegerbaugruppe an den Gelenkpunkten 7, 8 und 9 angeordnete Meßgeräte als Drehwiderstände 30, 31 bzw. 32 vorgesehen, an denen die Winkelstellungen der Ausleger­ komponenten 11, 13 und 15 gemessen und damit deren Erstrec­ kungsrichtungen ermittelt werden. Die Ausgänge oder Abgriffe der Widerstände 30, 31, 32 werden einem Rechner 40 mit drei Eingängen zugeführt, der aus den Meßsignalen ständig die Ist- Positionen der Gelenkpunkte und auch des Ladearmendes 10 er­ rechnet. Auch für eine aus Ausleger 11 und Teleskoparm 22 be­ stehende Auslegerbaugruppe gemäß Fig. 3 sind in Fig. 4 die Meß­ geräte dargestellt, wobei das an der Stelle 33 angedeutete Meß­ gerät ein Wegmesser z. B. Linearwiderstand ist, der die Ausfahr­ länge des Teleskoparms mißt.

In einem Speicher des Rechners 40 sind die oberhalb der waage­ rechten Grenzlinie X und neben der senkrechten Y-Grenzlinie liegenden Sperrpositionen für die Gelenkpunkte 8 und 9 sowie für das Ladearmende 10 gespeichert, mit denen in einer Ver­ gleichseinrichtung des Rechners die Ist-Positionen verglichen werden. Stimmt die Ist-Position mit einer Sperrposition über­ ein, so liefert der Rechner an einem oder mehreren seiner sechs Ausgänge 41 Sperrsignale, die Unterbrechereinrichtungen 46 zu­ geführt werden. Die Unterbrechereinrichtungen 46 sind Steuer­ leitungen 44 zugeordnet, die von über Handhebel 42 (Überkreuz­ hebel) betätigten Vorsteuergeräten 43 zu einem hydraulischen oder elektro-hydraulischen Steuerschieberblock 50 für die die Auslegerkomponenten verstellenden Hydraulikzylinder 12, 14, 16 führen. Der Steuerschieberblock 50 enthält einen Schieber 51 für die Drehbewegung des Oberwagens, einen Schieber 52 für den Ausleger 11, einen Schieber 53 für den Zwischenarm 13 und einen Schieber 54 für den Stiel oder Ladearm 15.

Zur Grenzbereichsteuerung werden die aus den drei Winkel- oder Zylinderwegaufnahmen errechneten Werte mit den im Rechner ge­ speicherten zulässigen Winkel-Wegkombinationen verglichen. Im Fall der Übereinstimmung mit einer Sperrposition werden die jeweiligen Hydraulikfunktionen gesperrt, um zu verhindern, daß das eingestellte (gespeicherte) X-Y-Fenster überschritten wird.

Im Rechner 40 sind alle Winkelkombinationen gespeichert. Eine feste Maske (Y-Achse) und eine bewegliche oder verstellbare (X-Achse) deckt alle nichtzulässigen Zahlen-(Winkel-)Kombina­ tionen ab und schaltet diejenige oder diejenigen Steuerfunk­ tion(en) an den Hydraulikzylindern ab, die die Maske überfahren würden, so daß der Maschinenführer nur die noch freien Bewegun­ gen, z. B. Zwischenarm 13 senken, betätigen kann, bevor Ladearm 15 und/oder Ausleger 11 wieder zu Bewegungen in Richtung Grenz­ linie freigegeben werden.

Eine zusätzliche Steuerungsmöglichkeit besteht darin, die Steilstellung des Ladearms oder Stiels 15 zu überwachen. Die Pendelbewegung des Greifers und sein Anstoßen am Stiel wird verhindert, indem der Winkel α (Fig. 2) zwischen der Senkrech­ ten und dem Stiel 15 dahingehend überwacht wird, daß alle Win­ kelgradkombinationen, in denen der Stiel einen kleineren Winkel als den limitierten hat, ebenfalls gesperrt sind und so der Win­ kel nur vergrößert, aber nicht verkleinert werden kann.

Claims (5)

1. Lademaschine mit

• 1.1 einem neigungs- sowie längenveränderlichen Auslegersystem,
• 1.1.1 das aus einem zwischen vorwärts und rückwärts geneigter Endstellung verschwenkbaren Grundausleger (11)
• 1.1.2 und einem daran gelenkig verstellbaren Teleskoparm (22) oder einer zwei auch untereinander gelenkig verstellbare Auslegerarme (13, 15) aufwei­ senden Armbaugruppe besteht,
• 1.2 je einem Grundausleger (11), je einem Schiebeteil (23) sowie einem Ba­ sisteil des Teleskoparms (22) und jedem der Auslegerarme (13, 15) zu­ geordneten Meßgerät (30 bis 33) zur Bestimmung der jeweiligen Erstrec­ kungsrichtung oder Erstreckungslänge
• 1.3 einem Datenspeicher,
• 1.3.1 in dem eine wählbare oberhalb der Vertikalstellung des Grundauslegers (11) verlaufende waagerechte Grenzlinie (x) für die Arbeitshöhe des Auslegersystems
• 1.3.2 sowie eine dessen Arbeitsbereich in horizontaler Richtung begrenzende senkrechte Grenzlinie (y) speicherbar sind,
• 1.4 einem an die Meßgeräte (30 bis 33) angeschlossenen Rechner (40),
• 1.4.1 der aus den Meßsignalen die Ist-Positionen der Gelenkpunkte (8, 9) so­ wie des Endes (10) des Auslegersystems ermittelt,
• 1.4.2 die Ist-Positionen mit den gespeicherten Grenzlinien (x, y) vergleicht und bei Überschreiten einer Grenzlinie die Verstellantriebe abschaltet,
• 1.5 und mit einem Bildschirm, auf dem die Ist-Position der Gelenkpunkte oder des Endes (10) des Auslegersystems bei Erreichen einer Grenzlinie (x, y) mit einer Anweisung für notwendige Handhebelbewegungen oder Richtungssteuerungen zur Fortsetzung der Auslegerbewegung dargestellt sind.

2. Lademaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Anwei­ sung durch einen Pfeil oder ein anderes Signal für die notwendige Handhebelbe­ wegung oder Richtungssteuerung der Auslegerkomponenten wahrnehmbar ist.

3. Lademaschine nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß im Datenspeicher Steilstellungswinkel der äußersten Auslegerkomponente zum Aus­ schließen des Anstoßens eines pendelnden Werkzeuges (17) als Sperrpositionen gespeichert sind.

4. Lademaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß den Aus­ gängen (41) des Rechners (40) Deblockierungsmittel zugeordnet sind, die das bei Erreichen einer Grenzlinie erzeugte Sperrsignal aufheben, wenn eine automa­ tische oder manuelle Richtungssteuerung der Auslegerkomponente der Grenzlinie (x und/oder y) folgt oder vom Bereich der Sperrposition weggerichtet ist.

5. Lademaschine nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Meßgeräte aus den Gelenkstellen der Auslegerkomponenten zugeordneten elektrischen Winkelmeßgeräten (30 bis 32) aus Drehwiderständen und/oder aus den die Teleskop- und/oder Schwenkverstellung betätigenden Hy­ draulikzylindern zugeordneten Wegmeßgeräten (33) bestehen.