DE4331776A1 - Grenzbereichsteuerung für eine Auslegereinrichtung - Google Patents
Grenzbereichsteuerung für eine AuslegereinrichtungInfo
- Publication number
- DE4331776A1 DE4331776A1 DE4331776A DE4331776A DE4331776A1 DE 4331776 A1 DE4331776 A1 DE 4331776A1 DE 4331776 A DE4331776 A DE 4331776A DE 4331776 A DE4331776 A DE 4331776A DE 4331776 A1 DE4331776 A1 DE 4331776A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- computer
- limit
- positions
- boom
- boundary line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C15/00—Safety gear
- B66C15/04—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track
- B66C15/045—Safety gear for preventing collisions, e.g. between cranes or trolleys operating on the same track electrical
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
- B66C23/88—Safety gear
- B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
- B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Description
Da beim Einsatz von Arbeitsmaschinen, z. B. fahrbarer Ladebagger
oder Ladekräne in einer Lagerhalle mit üblicherweise begrenzter
Höhe dauernd Gefahr besteht, daß die Auslegereinrichtung die
Deckenkonstruktion, Lampen usw. beschädigt, kann der Maschinen
führer seine Aufmerksamkeit nur ungenügend auf das Arbeitswerk
zeug konzentrieren. Viele Stellungen der Auslegereinrichtung
sind wegen der begrenzten Höhe überhaupt nicht anfahrbar. In
Umschlaghallen oder überdachten Lagerplätzen eingebaute Lauf
kräne haben den Nachteil, daß mit ihrem an einem Seilzug aufge
hängten Greiferwerkzeug ein Verdichten z. B. von Spänen oder
Müll nicht möglich ist. Vergleichbare Probleme treten bei
Arbeitsmaschinen auf, wenn sie unter elektrischen Freileitungen
oder unter Straßen- und Eisenbahn-Oberleitungen arbeiten.
Ziel der Erfindung ist, den Bediener einer Lade-, Sortier- oder
dergleichen Maschine so zu entlasten, daß er nach Voreinstel
lung bestimmter Grenzlinien, z. B. der Obergrenze des Arbeits
bereiches, ungehindert alle Bewegungen ansteuern kann, jedoch
die über die Grenzlinie hinausgehenden Bewegungen des Werkzeu
ges, z. B. Greifer und bestimmter Gelenkpunkte der Auslegerbau
gruppe automatisch gestoppt und erst dann wieder freigegeben
werden, wenn an geeigneten Auslegerkomponenten gegenüber der
Grenzlinie ausweichende Richtungssteuerungen betätigt werden.
Dieses Ziel wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß jedem
Schwenkarm ein Meßgerät für seine Erstreckungsrichtung und im
Fall eines Teleskoparms ein zusätzliches Meßgerät für die Er
streckungslänge zugeordnet ist, wobei ein Rechner aus diesen
Meßwerten die jeweiligen Ist-Positionen der Gelenkpunkte der
Auslegerbaugruppe sowie des Ladearmendes errechnet. Der Rechner
enthält einen Speicher, dem vorab entsprechend der verfügbaren
Arbeitshöhe die oberhalb einer Höhen-Grenzlinie liegenden
Sperrpositionen für die Gelenkpunkte und das Ladestielende ein
gespeichert sind, sowie eine Vergleichseinrichtung, die bei
Übereinstimmung der Ist-Positionen mit den Sperrpositionen
Sperrsignale zur Betätigung von Unterbrechereinrichtungen ab
gibt, die Steuerleitungen für die Antriebe der Auslegerkompo
nenten zugeordnet sind, so daß eine weitere Steuerung der Aus
legerkomponenten nur entlang der Grenzlinie oder in einer sich
vom Bereich der Sperrpositionen entfernenden Richtung möglich
ist.
Im Speicher des Rechners können auch noch andere Sperrposi
tionsbereiche gespeichert werden, z. B. die hinter einer senk
rechten Grenzlinie liegenden Sperrpositionen, die den Mindest
abstand des Ladearmendes von der Maschinen- oder Fahrzeugvor
derseite unterschreiten, um zu vermeiden, daß durch ein am La
dearmende angehängtes Greiferwerkzeug beim Entladen oder beim
Manipulieren das Fahrzeug oder die Fahrerkabine beschädigt
wird.
Bei einer Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Grenzbereich
steuerung ist der Rechner dahingehend programmiert, daß vom
Bediener eingeleitete Werkzeugbewegungen bei Erreichen einer
Grenzlinie automatisch entlang ihrer parallel zu dieser Linie
verlaufenden Richtungskomponente bis zum Aufbrauch der in der
Auslegerkombination vorhandenen Bewegungsmöglichkeiten weiter
gesteuert werden, solange die am Handhebel eingeleitete Bewe
gungsrichtung betätigt bleibt.
Die Tätigkeit des Maschinenführers kann auch dadurch verein
facht werden, daß der Rechner mit einem Bildschirm verbunden
ist, der die jeweils errechneten Ist-Positionen des Auslegersy
stems bzw. der Gelenkpunkte zusammen mit einer bei Erreichen
einer Grenzlinie erscheinenden Pfeil- oder sonstige Signalan
gabe darstellt, um dem Bediener zu zeigen, welche Handhebelbe
wegungen bzw. Richtungssteuerungen der Auslegerkomponenten er
forderlich sind, um eine Werkzeugbewegung außerhalb des ange
fahrenen Bereiches von Sperrpositionen fortzusetzen.
Damit bei Anliegen eines Sperrsignals an einer Unterbrecherein
richtung der Maschinenbetrieb sachgerecht fortgesetzt werden
kann, sind den Rechnerausgängen Deblockierungsmittel zugeord
net, die das erzeugte Sperrsignal unter der Voraussetzung auf
heben, daß eine automatisch oder manuelle Richtungssteuerung
der Auslegerkomponenten entweder der Grenzlinie folgt oder vom
Bereich der Sperrpositionen weggerichtet ist.
Die den Gelenkstellen der Auslegerkomponenten zugeordneten
Meßgeräte können aus elektrischen Winkelmeßgeräten, z. B. Dreh
widerständen oder aus den die Schwenkverstellung betätigenden
Hydraulikzylindern zugeordneten Wegmeßgeräten bestehen, wobei
die Erstreckungslänge eines teleskopischen Ladearms ebenfalls
mit Hilfe eines Wegmeßgerätes ermittelt wird.
Ein weiterer Vorschlag der Erfindung sieht vor, daß im Rechner
bestimmte Steilstellungswinkel des Ladearms als Sperrpositionen
gespeichert und überwacht sind, um das Anstoßen eines pendelnd
aufgehängten Werkzeuges am Ladearm zu verhindern. Aufgrund die
ser Maßnahme kann der Ladestiel unter Vermeidung der üblicher
weise wegen der Pendelfreiheit des Werkzeuges vorgesehenen
kostspieligen Kröpfungen in einfacher Bauart geradlinig ausge
führt sein.
Weitere Merkmale und Vorteile der Grenzbereichsteuerung nach
der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung
von in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen. Es
zeigen
Fig. 1 eine mobile Lademaschine mit einer dreigliedrigen Aus
legerbaugruppe und einem Greifer in einer Halle mit
begrenzter Arbeitshöhe,
Fig. 2 die mit dem freien Ende des äußeren Ladearms einer
dreigliedrigen Auslegerbaugruppe ähnlich Fig. 1 kine
matisch erreichbaren, von einer Hüllkurve umgebenen
Positionen,
Fig. 2a die Lademaschine nach Fig. 1 in vereinfachter Form mit
möglichen Schwenkstellungen der Auslegerbaugruppe un
ter Berücksichtigung von zwei maximalen Arbeitshöhen
X₀ und X₁,
Fig. 3 eine innerhalb einer Halle im Einsatz befindliche La
demaschine, an deren Ausleger ein teleskopisch verlän
gerbarer Ladearm angelenkt ist, und
Fig. 4 eine schematische Übersicht über eine Ausführungsform
der Grenzbereichsteuerung nach der Erfindung.
Nach Fig. 1 besitzt eine Lademaschine 1 einen auf Rädern fahr
baren Unterwagen 2 mit einer hydraulisch ausfahrbaren Vier
punkt-Abstützung 3, einen auf einem Drehlager 4 abgestützten
Oberwagen 5 mit einem rückwärtigen Gegengewicht 6 und einer
vorderen Lagerung 7 für einen Ausleger 11, der durch am Ober
wagen angelenkte Auslegerzylinder 12, vorzugsweise Zwillingszy
linder um ca. 120° verschwenkbar ist und die mit ausgezogenen
Linien dargestellte rückwärtige Endstellung einnimmt. Ein
Zwischenarm 13 ist einenends über eine Lagerstelle 8 und einen
Zwischenarmzylinder 14 am Ausleger 11 angeschlossen und steht
anderenends über eine Lagerstelle 9 und einen Stielzylinder 16
mit einem Ladestiel 15 in gelenkiger Verbindung. Am freien Ende
10 des Ladestiels 15 ist ein Greiferwerkzeug 17 mit hydraulisch
betätigten Greiferarmen angehängt, das durch beliebige andere
Werkzeuge ersetzt sein kann, wobei z. B. für einen Baggerlöffel
am Ladestiel 15 eine nicht gezeigte Schwenkkinematik vorgesehen
ist. Ein vorn neben dem Ausleger 11 angeordneter Fahrerstand
ist zwischen einer unteren Fahrstellung 19 und einer angehobe
nen Arbeitsstellung 18 vertikal beweglich einstellbar.
Die Lademaschine 1 arbeitet in einer Halle 20, deren freie Ar
beitshöhe durch obere waagerechte Dachbinder 21 begrenzt ist.
Einige der beim Stapeln oder Umschlagen z. B. von Schrott, ande
rem Abfall oder Müll auftretenden Stellungen der Auslegerbau
gruppe sind mit unterbrochenen Linien angedeutet. Besonders ab
einer gewissen Höhe des Abfallberges muß der Maschinenführer
bei der Steuerung des Arbeitswerkzeuges ständig darauf achten,
daß die Gelenkpunkte 9 und 10 unterhalb der Höhe der Dachbinder
21 verbleiben, wenn man davon ausgeht, daß die Länge des mit
unterbrochenen Linien in seiner senkrechten Stellung angedeute
te Auslegers 11 einschließlich des Gelenkpunktes 8 noch inner
halb der verfügbaren Arbeitshöhe verbleibt.
Fig. 2 veranschaulicht den von einer Hüllkurve H umschlossenen
kinematisch möglichen Arbeitsbereich einer Lademaschine mit
dreigliedriger Auslegerbaugruppe ähnlich Fig. 1. Diese Hüllkur
ve wird vom Ende 10 des Ladearms 15 beschrieben, z. B. ausgehend
von dem in der rückwärtigen Auslegerstellung maximal gestreck
ten Zustand bei Schwenkung entgegen dem Uhrzeigersinn. Wenn der
Ausleger 11 seine vordere Endstellung erreicht, setzt sich die
Hüllkurve zunächst nach unten auf einen Bogen fort, der dem
Schwenkwinkel von 105° des Zwischenarms 13 entspricht, und
danach von der Schwenkendstellung des Zwischenarms 13 aus auf
einen vom Ladearm 15 beschriebenen Viertelkreisbogen bis unter
das Ladefahrzeug. Von dieser bei maximal zusammengefalteter
Auslegerbaugruppe entstehenden Stelle verläuft die Hüllkurve
durch Anheben und Rückschwenken des Auslegers 11 auf einem Kon
kavbogen um die Fahrzeugvorderseite. Daran schließen sich Bogen
an, die durch Strecken des Zwischenarms 13 bzw. des Ladearms 15
entstehen.
Fig. 2 macht gleichzeitig deutlich, daß der Maschinenführer be
trächtliche Anteile des möglichen Arbeitsbereiches nicht anfah
ren darf. Aufgrund der Bedingung, daß das am Ende 10 des La
dearms 15 pendelnd aufgehängte Greiferwerkzeug in einem Sicher
heitsabstand vor der Vorderseite des Fahrzeuges verbleiben muß,
der in Fig. 2 durch die senkrechte Grenzlinie Y dargestellt
ist, können die rechts davon schattiert eingezeichneten Ab
schnitte 26 des Arbeitsbereiches nicht genutzt werden. Auch der
links von der senkrechten Grenzlinie Y sichelförmig schattierte
Abschnitt 27 ist nicht nutzbar, weil oberhalb der Bogenlinie 25
der Ladearm 15 den Mindest-Steilstellungswinkel unterschrei
tende Werte besitzt, bei denen die Gefahr besteht, daß das
pendelnde Greiferwerkzeug an diesen Ladearm anstößt.
Damit der Maschinenführer automatisch von der Möglichkeit ent
lastet wird, nicht nutzbare, verbotene Positionen anzufahren,
werden in einen beispielsweise auf dem Ladefahrzeug angeordne
ten Rechner die Grenzlinie Y bzw. die rechts davon innerhalb
der Abschnitte 26 des Arbeitsbereiches liegenden Positionen als
Sperrpositionen eingespeichert. Die Grenzlinie Y läuft durch
die Bodenebene hindurch, da auch beim Entleeren von Gruben die
Sicht bei der Y-Linie aufhört.
Die beispielsweise durch die lichte Höhe 21 einer Lagerhalle 20
vorgegebene maximale Arbeitshöhe entspricht einer der in Fig. 2
eingetragenen waagerechten Linien X₀, X₁ oder X₂. Folglich wird
der Arbeitsbereich der Auslegerbaugruppe durch die oberhalb der
jeweils vorgegebenen Arbeitshöhen entsprechend der X-Linie
vorhandenen Sperrpositionen reduziert, die als solche ebenfalls
im Rechner gespeichert werden, so daß nur noch der schraffierte
Teil innerhalb der Hüllkurve als nutzbarer Arbeitsbereich ver
bleibt. Mit Hilfe der gespeicherten Sperrpositionen und zusätz
licher weiter unten beschriebenen Maßnahmen wird deren Anfahren
automatisch verhindert.
Entsprechend Fig. 2a sind für das vereinfacht gezeichnete Ar
beitsfahrzeug aus Fig. 1 sowohl die senkrechte Grenzlinie Y als
auch zwei waagerechte Grenzlinien X₀ und X₁ eingetragen, wobei
die Grenzlinie X₀ einer durch den senkrecht auf dem Fahrzeug
aufgestellten Ausleger 11 bestimmten Mindestarbeitshöhe ent
spricht, in der mit der Lademaschine ungehindert gearbeitet
werden kann. Am Beispiel der Grenzlinien X₀ und X₁ sind einige
Grenzpositionen der Auslegerbaugruppe und des Werkzeuges darge
stellt.
Bei einer Variante der Auslegereinrichtung gemäß Fig. 3 ist am
Gelenkpunkt 8 des Auslegers 11 ein teleskopischer Ladearm 22
angeschlossen, der ein ausfahrbares Schiebeteil 23 enthält.
Diese Ausführung hat gegenüber einer dreigliedrigen Ausleger
baugruppe den Vorteil, daß ein größerer Arbeitsweg entlang der
X-Grenzlinie verfügbar ist und die Auslegerbaugruppe auf die
gezeigte niedrige Fahr- oder Transporthöhe 24 zusammengefaltet
werden kann. Das für den Straßenverkehr wichtige Maß der ausra
genden Teile vor der Kabine kann durch diese Bauart eingehalten
werden.
In der schematischen Übersicht gemäß Fig. 4 sind für die be
schriebene dreigliedrige Auslegerbaugruppe an den Gelenkpunkten
7, 8 und 9 angeordnete Meßgeräte als Drehwiderstände 30, 31
bzw. 32 vorgesehen, an denen die Winkelstellungen der Ausleger
komponenten 11, 13 und 15 gemessen und damit deren Erstreckungs
richtungen ermittelt werden. Die Ausgänge oder Abgriffe
der Widerständen 30, 31, 32 werden einem Rechner 40 mit drei
Eingängen zugeführt, der aus den Meßsignalen ständig die
Ist-Positionen der Gelenkpunkte und auch des Ladearmendes 10 er
rechnet. Auch für eine aus Ausleger 11 und Teleskoparm 22 be
stehende Auslegerbaugruppe gemäß Fig. 3 sind in Fig. 4 die Meß
geräte dargestellt, wobei das an der Stelle 33 angedeutete Meß
gerät ein Wegmesser z. B. Linearwiderstand ist, der die Ausfahr
länge des Teleskoparms mißt.
In einem Speicher des Rechners 40 sind die oberhalb der waage
rechten Grenzlinie X und neben der senkrechten Y-Grenzlinie
liegenden Sperrpositionen für die Gelenkpunkte 8 und 9 sowie
für das Ladearmende 10 gespeichert, mit denen in einer Ver
gleichseinrichtung des Rechners die Ist-Positionen verglichen
werden. Stimmt die Ist-Position mit einer Sperrposition über
ein, so liefert der Rechner an einem oder mehreren seiner sechs
Ausgänge 41 Sperrsignale, die Unterbrechereinrichtungen 46 zu
geführt werden. Die Unterbrechereinrichtungen 46 sind Steuer
leitungen 44 zugeordnet, die von über Handhebel 42 (Überkreuz
hebel) betätigten Vorsteuergeräten 43 zu einem hydraulischen
oder elektro-hydraulischen Steuerschieberblock 50 für die die
Auslegerkomponenten verstellenden Hydraulikzylinder 12, 14, 16
führen. Der Steuerschieberblock 50 enthält einen Schieber 51
für die Drehbewegung des Oberwagens, einen Schieber 52 für den
Ausleger, einen Schieber 53 für den Zwischenarm und einen
Schieber 54 für den Stiel oder Ladearm 15.
Zur Grenzbereichsteuerung werden die aus den drei Winkel- oder
Zylinderwegaufnahmen errechneten Werte mit den im Rechner ge
speicherten zulässigen Winkel-Wegkombinationen verglichen. Im
Fall der Übereinstimmung mit einer Sperrposition werden die
jeweiligen Hydraulikfunktionen gesperrt, um zu verhindern, daß
das eingestellte (gespeicherte) X-Y-Fenster überschritten wird.
Im Rechner 40 sind alle Winkelkombinationen gespeichert. Eine
feste Maske (Y-Achse) und eine bewegliche oder verstellbare
(X-Achse) deckt alle nichtzulässigen Zahlen-(Winkel-)Kombina
tionen ab und schaltet diejenige oder diejenigen Steuerfunk
tion(en) an den Hydraulikzylindern ab, die die Maske überfahren
würden, so daß der Maschinenführer nur die noch freien Bewegun
gen, z. B. Zwischenarm 13 senken, betätigen kann, bevor Ladearm
15 und/oder Ausleger 11 wieder zu Bewegungen in Richtung Grenz
linie freigegeben werden.
Eine zusätzliche Steuerungsmöglichkeit besteht darin, die
Steilstellung des Ladearms oder Stiels 15 zu überwachen. Die
Pendelbewegung des Greifers und sein Anstoßen am Stiel wird
verhindert, indem der Winkel α (Fig. 2) zwischen der Senkrech
ten und dem Stiel 15 dahingehend überwacht wird, daß alle Win
kelgradkombinationen, in denen der Stiel einen kleineren Winkel
als den limitierten hat, ebenfalls gesperrt sind und so der Win
kel nur vergrößert, aber nicht verkleinert werden kann.
Claims (7)
1. Grenzbereichsteuerung für eine aus einem schwenkbaren Ausle
gerarm und mindestens einem schwenkbaren Ladearm bestehende und
mit einem Werkzeug versehene Auslegerbaugruppe auf einem um
eine senkrechte Achse drehbaren Obergestell einer insbesondere
fahrbaren hydraulischen Lade- oder Baggermaschine,
gekennzeichnet durch folgende Merkmale:
- - jedem Schwenkarm (11, 13, 15) ist ein Meßgerät (30-32) für seine Erstreckungsrichtung und bei Teleskopausführung (22) ein zusätzliches Meßgerät (23) für seine Erstreckungslänge zugeord net;
- - die Meßgeräte sind an einen Rechner (40) angeschlossen, der aus den Meßsignalen ständig die Ist-Positionen der Gelenkpunkte (8, 9) der Auslegerbaugruppe sowie des Ladearmendes (10) er rechnet;
- - der Rechner enthält einen Speicher, in dem je nach verfügba rer Arbeitshöhe oberhalb einer waagerechten Höhen-Grenzlinie (X) liegende Sperrpositionen für die Gelenkpunkte (8, 9) und das Ladearmende (10) speicherbar sind, sowie eine Vergleichs einrichtung, die bei Übereinstimmung der Ist-Positionen mit den Sperrpositionen Sperrsignale abgibt;
- - Steuerleitungen (44) für die Antriebe der Auslegerkomponenten sind an die Sperrsignale abgebenden Rechnerausgänge angeschlos sene Unterbrechereinrichtungen (46) zugeordnet, die eine weite re Steuerung der jeweiligen Auslegerkomponente nur entlang der Grenzlinie oder in einer sich von der Grenzlinie entfernenden Richtung zulassen.
2. Grenzbereichsteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich
net, daß in dem Speicher (40) außerdem durch andere Grenzwerte
bestimmte Sperrpositionen, insbesondere hinter einer senkrech
ten Grenzlinie (Y) liegende Sperrpositionen für den Abstand des
Ladearmendes (10) von der Maschinenvorderseite speicherbar
sind.
3. Grenzbereichsteuerung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß der Rechner (40) dahingehend programmiert
ist, daß vom Bediener eingeleitete Werkzeugbewegungen bei Er
reichen einer Grenzlinie automatisch entlang ihrer parallel zu
dieser Linie (z. B. X-Achse) verlaufenden Richtungskomponenten
bis zum Aufbrauch der in der Auslegerkombination vorhandenen
Bewegungsmöglichkeiten weitergesteuert werden, solange die am
Handhebel (42) eingeleitete Bewegungsrichtung betätigt bleibt.
4. Grenzbereichsteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprü
che, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (40) mit einem
Bildschirm verbunden ist, der die jeweils errechneten Positio
nen des Auslegersystems bzw. der Gelenkpunkte zusammen mit
einer bei Erreichen einer Grenzlinie erscheinenden Pfeil- oder
sonstige Signalangabe darstellt, die dem Bediener zeigt, welche
Handhebelbewegungen bzw. Richtungssteuerungen der Auslegerkom
ponenten erforderlich sind, um eine eingeleitete Werkzeugbewe
gung (Greifer usw.) außerhalb des angefahrenen Bereiches von
Sperrpositionen fortzusetzen.
5. Grenzbereichsteuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeich
net, daß den Rechnerausgängen Deblockierungsmittel zugeordnet
sind, die das bei Erreichen einer Grenzlinie erzeugte Sperrsig
nal aufheben, wenn eine automatische oder manuelle Richtungs
steuerung der Auslegerkomponenten der Grenzlinie folgt oder vom
Bereich der Sperrpositionen weggerichtet ist.
6. Grenzbereichsteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprü
che, dadurch gekennzeichnet, daß die den Gelenkstellen der Aus
legerkomponenten zugeordneten Meßgeräte (30-32) aus elektri
schen Winkelmeßgeräten, z. B. Drehwiderständen und/oder aus den
die Teleskop- bzw. Schwenkverstellung betätigenden Hydraulikzy
lindern zugeordneten Wegmeßgeräten (33) bestehen.
7. Grenzbereichsteuerung nach einem der vorhergehenden Ansprü
che, dadurch gekennzeichnet, daß im Rechner bestimmte Steil
stellungswinkel des Ladearmes (15; 22) als Sperrpositionen ge
speichert und überwacht sind, um das Anstoßen eines pendelnd
angehängten Werkzeuges (17) am Ladearm auszuschließen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934331776 DE4331776C2 (de) | 1993-09-18 | 1993-09-18 | Lademaschine mit einer Grenzbereichsteuerung für ein neigungs- und längenveränderliches Auslegersystem |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934331776 DE4331776C2 (de) | 1993-09-18 | 1993-09-18 | Lademaschine mit einer Grenzbereichsteuerung für ein neigungs- und längenveränderliches Auslegersystem |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4331776A1 true DE4331776A1 (de) | 1995-03-30 |
DE4331776C2 DE4331776C2 (de) | 1997-11-06 |
Family
ID=6498037
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19934331776 Expired - Lifetime DE4331776C2 (de) | 1993-09-18 | 1993-09-18 | Lademaschine mit einer Grenzbereichsteuerung für ein neigungs- und längenveränderliches Auslegersystem |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4331776C2 (de) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997046767A1 (de) * | 1996-06-03 | 1997-12-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zur überwachung des arbeitsbereiches beim bewegen eines fortbewegbaren arbeitsgerätes |
EP3556712A1 (de) | 2018-04-20 | 2019-10-23 | Cargotec Patenter AB | Sicherheitssystem |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN104098032B (zh) * | 2014-07-23 | 2016-10-05 | 徐州重型机械有限公司 | 起重机工作区域边界限制的控制系统及控制方法 |
DE202017001848U1 (de) | 2017-04-06 | 2018-07-09 | Liebherr-Werk Bischofshofen Gmbh | Mobile Arbeitsmaschine, insbesondere Radlader zum Holzumschlag |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2606361A1 (de) * | 1976-02-18 | 1977-08-25 | Deutsche Bundesbahn | Einrichtung zum ueberwachen der stellung von beweglichen arbeitseinrichtungen an eisenbahnfahrzeugen |
US4270663A (en) * | 1978-10-17 | 1981-06-02 | Fmc Corporation | Stop for crane boom |
DE3148119A1 (de) * | 1980-12-05 | 1982-07-08 | Potain Poclain Matériel (P.P.M.) S.A., 71303 Montceau-les-Mines, Saône-et-Loire | Hebeanordnung |
DE2649490C2 (de) * | 1975-10-30 | 1983-03-17 | Fmc Corp., Chicago, Ill. | Sicherheitseinrichtung für einen aus mehreren gegeneinander beweglichen Abschnitten bestehenden Ladearm |
EP0072567B1 (de) * | 1981-08-17 | 1988-01-07 | Fmc Corporation | Grenzflächenwarnungssystem |
US4833615A (en) * | 1986-10-15 | 1989-05-23 | A.G.A. Credit | System for the protection of an aerial device having a pivotable boom |
DE4115165A1 (de) * | 1991-05-10 | 1992-11-12 | Pietzsch Automatisierungstech | Verfahren zum begrenzen des arbeitsbereichs bei einem arbeitsmittel mit einem verfahrbaren ausleger |
-
1993
- 1993-09-18 DE DE19934331776 patent/DE4331776C2/de not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE2649490C2 (de) * | 1975-10-30 | 1983-03-17 | Fmc Corp., Chicago, Ill. | Sicherheitseinrichtung für einen aus mehreren gegeneinander beweglichen Abschnitten bestehenden Ladearm |
DE2606361A1 (de) * | 1976-02-18 | 1977-08-25 | Deutsche Bundesbahn | Einrichtung zum ueberwachen der stellung von beweglichen arbeitseinrichtungen an eisenbahnfahrzeugen |
US4270663A (en) * | 1978-10-17 | 1981-06-02 | Fmc Corporation | Stop for crane boom |
DE3148119A1 (de) * | 1980-12-05 | 1982-07-08 | Potain Poclain Matériel (P.P.M.) S.A., 71303 Montceau-les-Mines, Saône-et-Loire | Hebeanordnung |
EP0072567B1 (de) * | 1981-08-17 | 1988-01-07 | Fmc Corporation | Grenzflächenwarnungssystem |
ATE31708T1 (de) * | 1981-08-17 | 1988-01-15 | Fmc Corp | Grenzflaechenwarnungssystem. |
US4833615A (en) * | 1986-10-15 | 1989-05-23 | A.G.A. Credit | System for the protection of an aerial device having a pivotable boom |
DE4115165A1 (de) * | 1991-05-10 | 1992-11-12 | Pietzsch Automatisierungstech | Verfahren zum begrenzen des arbeitsbereichs bei einem arbeitsmittel mit einem verfahrbaren ausleger |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO1997046767A1 (de) * | 1996-06-03 | 1997-12-11 | Siemens Aktiengesellschaft | Verfahren und anordnung zur überwachung des arbeitsbereiches beim bewegen eines fortbewegbaren arbeitsgerätes |
EP3556712A1 (de) | 2018-04-20 | 2019-10-23 | Cargotec Patenter AB | Sicherheitssystem |
US11649146B2 (en) | 2018-04-20 | 2023-05-16 | Hiab Ab | Safety system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE4331776C2 (de) | 1997-11-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP1621682B1 (de) | Umschlaggerät | |
DE2609711A1 (de) | Ausfahrbare abstuetzvorrichtung | |
DE2145828A1 (de) | Maschine mit beweglicher Plattform | |
DE19931302B4 (de) | Kontinuierlich verstellbarer Kran | |
DE2950884A1 (de) | Fahrbarer kran | |
DE3104072C2 (de) | Löffelbagger | |
DE4233730C2 (de) | Maschine für Erdarbeiten | |
EP0897358B1 (de) | Fahrbare arbeitsmaschine mit stützauslegern | |
DE3435981A1 (de) | Kompaktbagger | |
DE4331776A1 (de) | Grenzbereichsteuerung für eine Auslegereinrichtung | |
DE69914127T2 (de) | Kabinenanordnung | |
DE102007045532A1 (de) | Teleskopstapler | |
WO2016075306A1 (de) | Verfahren zur hubhöhen- und/oder schwenkwinkelbegrenzung eines baggers | |
EP0433935B1 (de) | Schienenverfahrbarer Motorturmwagen | |
DE2734055C2 (de) | Mobilbagger mit Greiferausrüstung | |
EP1152092A1 (de) | Vorrichtung zum Verstellen eines Oberwagens auf einem Unterwagen sowie Fahrzeug, insbesondere Bagger oder Lader, mit einer solchen Oberwagenverstellung | |
EP0596583A1 (de) | Kran, insbes. Eisenbahnkran | |
EP0801022A2 (de) | Maschine zur Durchführung von Gleisbauarbeiten mit einem Drehkran | |
EP1466862B1 (de) | Nivelliervorrichtung und Verfahren zur Nivellierung eines Arbeitskorbs einer Hubarbeitsbühne | |
DE4409514C2 (de) | Verstellbares Gegengewicht für eine Baumaschine und Hydraulikbagger, der mit einem verstellbaren Gegengewicht ausgerüstet ist | |
DE19712406B4 (de) | Vorrichtung zum Steuern der Bewegung einer Hubeinheit, wie einer Drehleiter | |
DE202008005033U1 (de) | Mobilkran | |
DE3337445A1 (de) | Belastungswaechter mit momentkapazitaetsbegrenzer zur verwendung in einem hydraulikkreis | |
DE4342963A1 (de) | Einrichtung zur Bewegungsbegrenzung eines antreibbaren Auslegers einer Baumaschine | |
DE10032423B4 (de) | Fahrbare Hubarbeitsbühne |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
OP8 | Request for examination as to paragraph 44 patent law | ||
D2 | Grant after examination | ||
8364 | No opposition during term of opposition | ||
8327 | Change in the person/name/address of the patent owner |
Owner name: FUCHS-BAGGER GMBH & CO KG MASCHINENFABRIK, 76669 B |
|
R071 | Expiry of right | ||
R071 | Expiry of right |