DE4330911C2 - Vorrichtung zum Zuführen von Wäschestücken zu einer Behandlungseinrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Zuführen von Wäschestücken oder dergleichen zu einer Behandlungseinrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Das Zuführen von Wäschestücken oder ähnlichen textilen Flächen­ gebilden zu Behandlungseinrichtungen im Wäschereibereich, bei­ spielsweise Mangeln, erfolgt vielfach derart, daß aus einem Haufen gewaschener und noch feuchter Wäschestücke nacheinander einzelne Wäschestücke entnommen und in Transportklammern der jeweiligen Behandlungseinrichtung oder eines der Behandlungs­ einrichtung vorgeordneten Zuführförderers übergeben werden. Es wird angestrebt, das Entnehmen einzelner Wäschestücke aus dem Haufen gewaschener Wäschestücke und das Übergeben der Wäsche­ stücke an die Transportklammer zu mechanisieren.

Aus der EP 0 272 368 A1 ist eine Vorrichtung bekannt, bei der aus einem Wäschehaufen einzelne Wäschestücke herausziehbar sind. Dazu verfügt die Vorrichtung über ein Greifgerät mit einer Saugluftdüse und eine Klemmvorrichtung. Die Klemmvor­ richtung befindet sich unter der Saugluftdüse. Die Saugluftdüse dient dazu, vorzugsweise jeweils nur eine Wäschestück anzu­ saugen und dabei soweit anzuheben, daß ein Teilbereich des Wäschestücks in den Einflußbereich der Klemmvorrichtung kommt. Nachdem die Klemmvorrichtung das Wäschestück ergriffen hat, wird es vom Greifgerät angehoben. Die Klemmkraft der Greifvor­ richtung ist so gewählt, daß dann, wenn mehrere Wäschestücke von der Saugluftdüse in die Klemmvorrichtung gezogen worden sind, alle Wäschestücke wieder losgelassen werden. Der Greif­ vorgang muß dann wiederholt werden. Darunter leidet die Leistungsfähigkeit dieser bekannten Vorrichtung.

Hiervon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur zuverlässigen und leistungsfähigen Zufuhr von Wäschestücken zu einer Behandlungseinrichtung bei größtmög­ licher Schonung der Wäschestücke zu schaffen.

Eine Vorrichtung zur Lösung der Aufgabe weist die Merkmale des Anspruchs 1 auf. Dadurch, daß die Greifeinrichtung separate Greiforgane aufweist und die jeweiligen Greiforgane unter­ schiedlich große Klemmkräfte auf die Wäschestücke ausüben, ist es möglich, aus dem Wäschehaufen mit dem nur eine geringe Klemmkraft aufweisenden Greiforgan, nämlich einem Verein­ zelungsgreiforgan, nacheinander einzelne Wäschestücke herauszu­ greifen. Anschließend wird vom anderen Greiforgan, und zwar einem Transportgreiforgan, der gleichen Greifeinrichtung das Wäschestück ergriffen, und zwar mit einer so großen Klemmkraft, daß ein zuverlässiger Weitertransport gewährleistet ist. Durch die Auf- und Abbewegbarkeit des Vereinzelungsgreiforgans relativ zum Transportgreiforgan ist es möglich, durch ein Ver­ fahren des Vereinzelungsgreiforgans ein Wäschestück zu ergreifen, zu vereinzeln und in den Bereich zwischen den Klemm­ backen des Transportgreiforgans zu positionieren, damit dieses das vereinzelte Wäschestück übernehmen und weitertransportieren kann.

In erfindungsgemäß besonderer Weise sind die Klemmbacken der vorzugsweise als Backengreifer oder Zangengreifer ausgebildeten Transport- bzw. Vereinzelungsgreiforgane gestaltet. Das Verein­ zelungsgreiforgan verfügt über glatte Klemmbacken, die nur eine geringe Haltekraft ausüben, wodurch in Fällen, in denen gleich­ zeitig mehrere Wäschestücke ergriffen werden, nur ein Wäsche­ stück im Vereinzelungsgreiforgan verbleibt. Demgegenüber ist das Transportgreiforgan zum eigentlichen Transport des Wäsche­ stücks mit profilierten Klemmbacken versehen. Diese klemmen das Wäschestück so fest, daß es sich während des Transports nicht aus den Klemmbacken lösen kann.

Des weiteren verfügt das erste Vereinzelungsgreiforgan über einen relativ kleinen Klemmhub. Dadurch ist gewährleistet, daß in der Regel nur ein einziges Wäschestück ergriffen, nämlich "aufgepikt" wird. Demgegenüber verfügt das Transportgreiforgan über einen sehr viel größeren Hub der Klemmbacken, wodurch auch gewährleistet ist, daß das Vereinzelungsgreiforgan zwischen den Klemmbacken des Transportgreiforgans auf- und abbewegbar ist.

Weitere Unteransprüche betreffen bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nach­ folgend anhand der Zeichnung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 eine schematische Gesamtansicht der Vorrichtung,

Fig. 2 eine Greifeinrichtung der Vorrichtung in einer Ansicht analog zur Fig. 1 (jedoch in vergrößertem Maßstab),

Fig. 3 eine Seitenansicht der Greifeinrichtung gemäß der Fig. 2,

Fig. 4 die Greifeinrichtung der Fig. 1 bis 3 vor dem Ergreifen eines Wäschestücks,

Fig. 5 die Greifeinrichtung gemäß der Fig. 4 nach dem Ergreifen eines Wäschestücks durch ein Verein­ zelungsgreiforgan, und

Fig. 6 die Greifeinrichtung nach den Fig. 4 und 5 nach dem Ergreifen eines Wäschestücks durch ein Transport­ greiforgan.

Die hier gezeigte Vorrichtung dient beispielsweise zum aufein­ anderfolgenden Ergreifen einzelner Wäschestücke 10 aus einem nur in den Fig. 4 und 6 angedeuteten Wäschehaufen 11 und zum Übergeben der vereinzelten Wäschestücke 10 an einen andeutungs­ weise in der Fig. 1 dargestellten Zuführförderer 12 zu einer nicht dargestellten Eingabemaschine einer Mangel.

Die gewaschenen und noch feuchten Wäschestücke 10 verlassen den Wäschereibereich einer Wäscherei in einem nicht dargestellten Wäschebehälter. Im Wäschebehälter befindet sich der Wäsche­ haufen 11 aus mehreren unregelmäßigen neben- und übereinander­ liegenden Wäschestücken 10. Unter Zuhilfenahme der Greifein­ richtung 13 werden aus dem Wäschehaufen 11 nacheinander einzelne Wäschestücke 10 entnommen. Dabei dient die Greifein­ richtung 13 zur Vereinzelung der Wäschestücke 10 und zum Weitertransport derselben in die Nähe einer Transportklammer 14 des Zuführförderers 12. Hierbei wird das jeweilige Wäschestück 10 an einer beliebigen Stelle von der Greifeinrichtung 13 gehalten. Auf dem Weg zur Transportklammer 14 wird das Wäsche­ stück 10 durch eine Rinne 15 gezogen, wobei das Wäschestück 10 derart ausgestreift wird, daß am unteren, freihängenden Ende 16 sich eine freie Ecke 17 des Wäschestücks 10 befindet. Sobald das Ende 16 des Wäschestücks 10 auf dem Weg durch die Rinne 15 einen in der Rinne 15 angeordneten Detektor 18 passiert hat, wird ein seitlich neben der Rinne angeordnetes Einschubmittel 19 aktiviert, das das Ende 16 bzw. die Ecke 17 des Wäschestücks 10 in die Transportklammer 14 einschiebt. Die zum Zuführ­ förderer 12 gehörende Transportklammer 14 transportiert das Wäschestück 10 weiter zur Eingabemaschine der Mangel oder zu einer sonstigen Behandlungseinrichtung.

Die Greifeinrichtung 13 verfügt über zwei Greiforgane, und zwar ein als Vereinzelungsgreifer 20 ausgebildetes Vereinzelungs­ greiforgan und ein als Transportgreifer 21 ausgebildetes Transportgreiforgan. Die gesamte Greifeinrichtung 13 ist beispielsweise an einem Roboterarm sowohl vertikal als auch horizontal bzw. schräg verfahrbar. Darüber hinaus ist der Vereinzelungsgreifer 20 auf einer vertikalen Längsmittelachse 22 der Greifeinrichtung 13 auf- und abbewegbar. Im gezeigten Ausführungsbeispiel sind sowohl der Vereinzelungsgreifer 20 als auch der Transportgreifer 21 als Backengreifer ausgebildet. Alternativ kann es sich hierbei aber auch um Zangengreifer handeln. Des weiteren verfügt sowohl der Vereinzelungsgreifer 20 als auch der Transportgreifer 21 über jeweils ein Backenpaar aus jeweils zwei gleichermaßen ausgebildeten Klemmbacken 23, 24, 25 und 26.

Die Klemmbacken 25 und 26 des Vereinzelungsgreifers 20 sind an zwei Vertikalführungen 27 und 28 unabhängig voneinander auf- und abbewegbar. Längs der Vertikalführung 27 sind die Klemm­ backen 25 und 26 gegen die Federkraft einer Druckfeder 29 hoch­ bewegbar. Des weiteren ist der Vertikalführung 27 ein nicht gezeigter Endschalter zugeordnet, der dann, wenn die Klemm­ backen 25 und 26 einen bestimmten Weg auf der Vertikalführung 27 hochbewegt worden sind, einen ebenfalls nicht dargestellten Antrieb zum Auf- und Abbewegen der Klemmbacken 25 und 26 längs der Vertikalführung 28 aktiviert.

Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist nur eine der Klemmbacken des Vereinzelungsgreifers 20, nämlich die Klemmbacke 26, relativ zur ihr zugeordneten feststehenden Klemmbacke 25 ver­ fahrbar auf einer Querführung 30. Erfindungsgemäß verfügt der Vereinzelungsgreifer 20 über eine geringe Öffnungsweite der Klemmbacken 25 und 26, die vorzugsweise nur etwa 10 mm beträgt.

Die Klemmbacken 25 und 26 verfügen über einen gleichen, beson­ ders ausgebildeten Querschnitt. Wie die Fig. 3 erkennen läßt, laufen die Klemmbacken 25 und 26 zum unteren Ende 31, das mit den Wäschestücken 10 in Berührung kommt, spitz zu, wobei zur Vermeidung einer scharfen Kante am unteren Ende 31 sich ein kleiner Radius befindet. Die Klemmflächen 32 der Klemmbacken 25 und 26 sind glatt ausgebildet. Sie verlaufen parallel zuein­ ander und zur Längsmittelachse 22.

Der Transportgreifer 21 ist so ausgebildet, daß seine Klemm­ backen 23 und 24 zusammen auf einer rechtwinklig zur Längs­ mittelachse 22 verlaufenden Querführung 33 zusammen- und aus­ einanderfahrbar sind. Die Querführung wird gebildet durch einen doppelwirkenden Durckmittelzylinder 34, an dessen Enden nach unten weisende Vertikalarme 35 befestigt sind. Am unteren Ende jedes Vertikalarms 35 befindet sich ein kurzer Horizontalarm 36. Die zueinandergerichteten Enden der Horizontalarme 36 sind mit den Klemmbacken 23 und 24 versehen.

Die Querführung 33 für die Klemmbacken 23 und 24 verläuft rechtwinklig zur Querführung 30 der Klemmbacke 26. Dadurch kreuzen sich auch die Schließwege der Klemmbacken 23 und 24 des Transportgreifers 21 mit den Klemmbacken 25 und 26 des Verein­ zelungsgreifers 20. Die maximale Öffnungsweite der Klemmbacken 23 und 24 ist erheblich größer als die Öffnungsweite der Klemm­ backen 25 und 26. Dabei ist die Öffnungsweite der Klemmbacken 23 und 24 so gewählt, daß zwischen den geöffneten Klemmbacken 23 und 24 der Vereinzelungsgreifer 20 parallel zur Längsmittel­ achse 22 der Greifeinrichtung 13 hindurchbewegbar ist. Im gezeigten Ausführungsbeispiel beträgt die Öffnungsweite der Klemmbacken 23 und 24 etwa 60 mm.

Die Klemmflächen 37 der Klemmbacken 23 und 24 sind profiliert. Im gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Profilierung durch halbkreis- bzw. sinusförmige Erhöhungen und Vertiefungen gebildet, wobei die Erhöhungen der Klemmbacke 23 in korrespon­ dierende Vertiefungen der Klemmbacke 24 eingreifen. Bei geschlossenem Transportgreifer 21 sind dadurch die Klemmflächen 37 der Klemmbacke 23 und 24 im verzahnten Eingriff. Dadurch wird das Wäschestück 10 vom Transportgreifer 21 zwischen den Klemmflächen 37 mit einem labyrinthartigen Verlauf gehalten, wodurch eine zuverlässige, aber materialschonende Klemmung des jeweiligen Wäschestücks 10 zwischen den Klemmbacken 23 und 24 gewährleistet ist.

Das Vereinzeln eines jeweiligen Wäschestücks 10 mit der vor­ stehend beschriebenen Greifeinrichtung 13 wird nachfolgend anhand der Fig. 4 bis 6 näher erläutert:

Die Fig. 4 zeigt eine Ausgangsposition der Greifeinrichtung, in der sich der Vereinzelungsgreifer 20 und der Transportgreifer 21 über dem Wäschehaufen 11 befinden. Der Transportgreifer 21 ist vollständig geöffnet, so daß der Vereinzelungsgreifer 20 zwischen den Klemmbacken 23 und 24 des Transportgreifers 21 hindurchbewegbar ist. Die gesamte Greifeinrichtung 13 wird dann in die in der Fig. 5 gezeigte Position kurz oberhalb des Wäschehaufens 11 gefahren. Anschließend wird der Vereinzelungs­ greifer 20 längs der Vertikalführung 28 abgesenkt bis auf den Wäschehaufen 11. Sobald die Klemmbacken 25 und 26 des Trans­ portgreifers 21 ein Wäschestück 10 im Wäschehaufen 11 an einer beliebigen Stelle (also nicht notwendigerweise eine Ecke des Wäschestücks 10) berühren, werden während des weiteren Absen­ kens des Vereinzelungsgreifers 20 auf der Vertikalführung 28 die Klemmbacken 25 und 26 gegen ihr Eigengewicht und die Kraft der Druckfeder 29 auf der Vertikalführung 27 entgegen der Bewegung des Vereinzelungsgreifers 20 längs der Vertikalführung 28 hochbewegt. Die weitere Abwärtsbewegung des Vereinzelungs­ greifers 20 auf der Vertikalführung 28 wird gestoppt durch den nicht gezeigten Sensor an der Vertikalführung 27. Durch ent­ sprechende Positionierung des Sensors an der Vertikalführung 27 ist gewährleistet, daß die unteren Enden 31 der Klemmbacken 25 und 26 mit einer definierten Kraft (nämlich dem Eigengewicht der Klemmbacken 25, 26 und der Kraft der Druckfeder 29) in den Wäschehaufen 11 eintauchen. Diese Kraft ist so gewählt, daß in zuverlässiger Weise stets nur ein Wäschestück 10 ergriffen wird, wenn nach dem Stoppen der Abwärtsbewegung des Verein­ zelungsgreifers 20 auf der Vertikalführung 28 der Verein­ zelungsgreifer 20 geschlossen wird durch Verfahren der Klemm­ backe 26 auf der Querführung 30 zur festen Klemmbacke 25.

Nach dem Ergreifen eines Wäschestücks 10 durch den Verein­ zelungsgreifer 20 wird dieser durch die Vertikalführung 28 wieder angehoben, wobei zunächst durch die Druckfeder 29 die Klemmbacken 25 und 26 zum unteren Anschlag der Vertikalführung 27 bewegt werden. Anschließend hebt der Vereinzelungsgreifer 20 das ergriffene Wäschestück 10 aus dem Wäschehaufen 11 heraus (Fig. 5). Nachdem der Vereinzelungsgreifer 20 so weit hoch­ gefahren ist, daß er sich oberhalb der Klemmbacken 23 und 24 des Transportgreifers 21 befindet (Fig. 6), werden die Klemm­ backen 23 und 24 des Transportgreifers 21 geschlossen und die Klemmbacken 25 und 26 des Vereinzelungsgreifers 20 geöffnet. Zu diesem Zeitpunkt ist das Wäschestück 10 nur teilweise aus dem Wäschehaufen 11 angehoben, wodurch der Vereinzelungsgreifer 20 mit einer relativ geringen Klemmkraft arbeiten kann, die einer­ seits das Ergreifen nur eines einzigen Wäschestücks 10 sicher­ stellt, andererseits aber nicht ausreicht, um das Wäschestück 10 mit dem vollen Gewicht festzuhalten. Erst nachdem der Trans­ portgreifer 21 das Wäschestück 10 ergriffen hat, kann dieses vollständig aus dem Wäschehaufen 11 herausgezogen werden, weil die Klemmkraft des Transportgreifers 21 insbesondere aufgrund seiner profilierten Klemmflächen 37 das Wäschestück 10 so fest­ hält, daß es mit seinem gesamten Gewicht im Transportgreifer 21 zuverlässig gehalten wird und weitertransportierbar ist.

Von der Greifeinrichtung 13, nämlich sowohl vom Vereinzelungs­ greifer 20 als auch vom Transportgreifer 21, wird jeweils ein Wäschestück 10 an einer beliebigen Stelle erfaßt. Der Verein­ zelungsgreifer 20 pikt demzufolge ein beliebiges Wäschestück 10 an irgendeiner Stelle aus dem Wäschehaufen 11 auf. Es ist denk­ bar, daß (zufallsbedingt) der Vereinzelungsgreifer 20 in ein­ zelnen Fällen mehrere Wäschestücke 10 gleichzeitig aufpikt. In den meisten Fällen wird dieses durch den geringen Öffnungsweg der Backen 25 und 26 des Vereinzelungsgreifers 20 vermieden. Wenn gleichwohl mehrere Wäschestücke 10 gleichzeitig aufgepikt werden, führt die geringe Klemmkraft des Vereinzelungsgreifers 20 dazu, daß beim Hochziehen dieser Wäschestücke 10 aus dem Wäschehaufen 11 die Haltekraft des Vereinzelungsgreifers 20 nicht ausreicht, um mehrere Wäschestücke 10 bis in den Einfluß­ bereich des Transportgreifers 21 anzuheben. Die zuviel ergriffenen Wäschestücke 10 lösen sich dann aus dem Verein­ zelungsgreifer 20, so daß in diesem nur noch ein einziges Wäschestück 10 zurückbleibt. Um dieses beim weiteren Anheben sicher halten zu können, ist es möglich, mindestens eine Klemm­ backe, insbesondere die Klemmbacke 26, federbelastet auf der Querführung 30 zu lagern, so daß automatisch der Abstand der Klemmbacken 25 und 26 verringert wird, wenn überschüssige Wäschestücke 10 aus dem Vereinzelungsgreifer 20 herausrutschen.

Claims (10)

1. Vorrichtung zum Zuführen von Wäschestücken oder der­ gleichen zu einer Behandlungseinrichtung mit einer Greifein­ richtung zum Entnehmen einzelner Wäschestücke aus einem Wäsche­ haufen und mit einem Zuführförderer zum Weitertransport des ergriffenen Wäschestücks zur Behandlungseinrichtung, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (13) zwei separate Greiforgane aufweist, die als die Wäschestücke (10) mit unter­ schiedlichen Klemmkräften haltendes, klammer- oder greifer­ artiges Vereinzelungsgreiforgan mit geringerer Klemmkraft zum Separieren der Wäschestücke (10) und als Transportgreiforgan mit größerer Klemmkraft zum Weitertransport der Wäschestücke (10) ausgebildet sind, und daß das Vereinzelungsgreiforgan relativ zum Transportgreiforgan auf- und abbewegbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Vereinzelungsgreiforgan gegen die Kraft einer Feder frei gegenüber dem Transportgreiforgan in Aufwärtsrichtung bewegbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Transportgreiforgan und das Vereinzelungs­ greiforgan zum selbständigen Festklemmen des jeweiligen Wäsche­ stücks (10) ausgebildet ist.

4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl das Vereinzelungsgreiforgan als auch das Transportgreiforgan jeweils zwei relativ zuein­ ander bewegbare Klemmbacken (23, 24; 25, 26) aufweisen.

5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken (25, 26) des Vereinzelungsgreiforgans einen kleineren Schließhub als die Klemmbacken (23, 24) des Transportgreiforgans aufweisen.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Klemmbacken (26; 23, 24) sowohl des Vereinzelungsgreiforgans als auch des Transportgreiforgans auf einer horizontalen Bahn (Querführung 30; 33) relativ zur korrespondierenden Klemmbacke (25) verfahr­ bar ist.

7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken (24) des Transport­ greiforgans um 90° versetzt sind zu den Klemmbacken (25, 26) des Vereinzelungsgreiforgans.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Vereinzelungsgreiforgan zwischen den geöffneten Klemmbacken (23, 24) des Transport­ greiforgans auf- und abbewegbar ist.

9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken (25, 26) des Vereinzelungsgreiforgans glatte Klemmflächen (32) aufweisen.

10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Klemmbacken (23, 24) des Transportgreiforgans profilierte Klemmflächen (37) aufweisen.