DE4213418A1 - Endoskopvorrichtung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Endoskopvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.

In den letzten Jahren wurden Endoskope in weitem Umfang eingeführt, mit denen z. B. ein Körperhohlraum durch Einführen eines länglichen Einführrohres beobachtet oder, falls erforderlich, mit Hilfe eines Behandlungsadapters einer Behandlung unterzogen werden kann.

Beim Einführen eines Endoskops in einen gekrümmten Hohlraum oder in einen anderen Einführkanal muß der Biegeabschnitt des Endoskops entsprechend der Krümmung des Einführkanals abgebogen werden. Um einen interessierenden Objektbereich mit einem tief in einen Körperhohlraum eingeführten Endoskop wahrnehmen zu können, muß der Biegeabschnitt so gebogen werden, daß das Blickfeld eines optischen Beobachtungssystems, das am distalen Ende des Einführrohres des Endoskops ausgebildet ist, auf den Objektbereich ausgerichtet ist.

Beim Stand der Technik wird z. B. das Einführrohr automatisch in einen gekrümmten Kanal eines Körperhohlraumes eingeführt. Beispiele für diesen Stand der Technik sind in den offengelegten japanischen Patentschriften 3-1 09 023, 3-92 126 und 1-1 48 232 offenbart. Diese Beispiele umfassen jeweils einen Einführantrieb zum automatischen Einführen des Endoskop-Einführrohres in einen Kanal, einen Biegeantrieb zum automatischen Biegen eines Biegeabschnitts, der am distalen Ende des Endoskop-Einführrohres ausgebildet ist, eine Biegesteuerung, bei der beim automatischen Einführen des Einführrohres in den Kanal ein am distalen Ende des Einführrohres ausgebildetes Beobachtungssystem eine dunkle Fläche erfaßt, woraufhin der Biegeabschnitt zur dunklen Fläche hin gebogen wird, um das distale Ende des Einführrohres auf die Mitte des Kanals auszurichten. Bei diesen Beispielen des Standes der Technik kann das Einführrohr des Endoskops automatisch in die gekrümmten Gänge bzw. Kanäle der Körperhohlräume eingesetzt werden. Nach dem Einsetzen des Einführrohres in einen Kanal muß jedoch der Biegeabschnitt manuell abgebogen werden, um das distale Ende des Endoskops auf einen Objektbereich auszurichten, so daß das Beobachtungsblickfeld in bezug auf den Objektbereich ausgerichtet ist. Außerdem muß ein Behandlungsadapter manuell vom distalen Ende des in einen Kanal eines Körperhohlraums eingesetzten Einführrohres in den Kanal geschoben werden, um verschiedenartige Behandlungen durchführen zu können.

Andererseits beschreibt das offengelegte japanische Gebrauchsmuster 2-55 907 eine Endoskopbiegeeinrichtung. Wird hier das Einführrohr eines Endoskops in einen Kanal eines Körperhohlraumes eingeführt, so wird das Beobachtungsbild, das vom am distalen Ende des Einführrohres vorgesehenen Beobachtungssystems erfaßt wird, auf einem Monitor wiedergegeben, die Position eines Betrachtungspunkts eines Chirurgen, der den Monitor in seinem Gesichtsfeld wahrnimmt, erfaßt, und anschließend der Biegeabschnitt entsprechend der ermittelten Positionsinformation über den Betrachtungspunkt gebogen. Wird der Biegeabschnitt entsprechend der Betrachtungspunkt-Positionsinformation gebogen, die den Betrachtungspunkt des Chirurgen innerhalb seines Gesichtsfeldes wiedergibt, so wendet jedesmal der Chirurg seinen Betrachtungspunkt ab, um z. B. einen bestimmten Punkt mit einem anderen Punkt zu vergleichen, während der Objektbereich beobachtet wird. Außerdem muß der Betrachtungspunkt des Chirurgen auf eine Stelle ausgerichtet sein, auf die das distale Ende des Endoskops ausgerichtet ist, was zu einer wesentlichen Ermüdung des Chirurgen führt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Endoskopvorrichtung vorzuschlagen, mit deren Hilfe ein Biegeabschnitt entsprechend einer vorbestimmten Bewegung des Chirurgen automatisch gebogen und das distale Ende des Einführrohres eines Endoskops auf einen den Chirurgen interessierenden Objektbereich so ausgerichtet werden kann, daß der Objektbereich mit dem Gesichtsfeld des in einen Kanal eines Körperhohlraumes angeordneten Endoskop-Einführrohres übereinstimmt.

Ferner soll automatisch ein Behandlungsadapter in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Bewegung des Chirurgen betätigt werden, um eine vom Chirurgen beabsichtigte Behandlung durchführen zu können.

Außerdem sollen die Nachteile des vorstehend erwähnten konventionellen Betrachtungspunkt-Erfassungsmodus beseitigt werden, bei dem - falls der Chirurg seinen Betrachtungspunkt während der Untersuchung bzw. Beobachtung abwendet - sich das Blickfeld des Endoskops ändert oder der Chirurg rasch ermüdet.

Ferner soll die Festlegung des Blickfelds eines Endoskops auf einen bestimmten Objektbereich sowie die beabsichtigte Betätigung eines Behandlungsadapters mühelos möglich sein.

Die Lösung dieser Aufgabe ergibt sich anhand der Merkmale des Patentanspruches 1. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche 2 bis 10.

Die erfindungsgemäße Endoskopvorrichtung umfaßt somit eine medizinische Einrichtung zur Durchführung einer medizinischen Behandlung an einem Patienten, eine Antriebseinrichtung zum Betätigen der medizinischen Einrichtung, eine Bewegungserfassungseinrichtung zum Erfassen einer Bewegung des die medizinische Einrichtung betätigenden Chirurgen sowie eine Steuereinrichtung zum Steuern des Antriebs der Antriebseinrichtung, so daß die Antriebseinrichtung die medizinische Einrichtung entsprechend der von der Bewegungserfassungseinrichtung erfaßten Bewegung des Chirurgen betätigt.

Die Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 und 2 ein erstes Ausführungsbeispiel, wobei

Fig. 1 den Aufbau der Endoskopvorrichtung mittels eines schematischen Blockdiagramms und

Fig. 2 den Aufbau eines Detektors zum Erfassen der Position eines Kopfes wiedergibt;

Fig. 3 bis 7 ein zweites Ausführungsbeispiel, wobei

Fig. 3 den Aufbau der Endoskopvorrichtung mittels eines schematischen Blockdiagramms,

Fig. 4 die Steuerung einer diathermischen Schlinge,

Fig. 5 eine am Kopf befestigte Anzeigeeinrichtung,

Fig. 6 künstliche Bilder bestehend aus einem Endoskopbild und einer eine Hand darstellende Computergraphik und

Fig. 7 künstliche Bilder, die denen der Fig. 6 entsprechen und ein Endoskopbild und eine Schleife einer diathermischen Schlinge aufzeigen.

Wie aus Fig. 1 ersichtlich, besteht die Endoskopvorrichtung 1 des ersten Ausführungsbeispiels aus Ultraschallsensoren (bei diesem Ausführungsbeispiel vier) 2a, 2b, 2c und 2d, die als Bewegungserfassungseinrichtung zur Erfassung einer Bewegung eines Chirurgen dienen, einen Ultraschallwellen-Reflexionsspiegel 3, der an einer Stelle des Chirurgen befestigt ist, an der dessen Bewegung erfaßt wird, oder bei diesem Ausführungsbeispiel am Kopf des Chirurgen befestigt ist und Ultraschallwellen zu den Ultraschallsensoren 2a, 2b, 2c und 2d reflektiert, einer Signalverarbeitungsschaltung 4 zum Eingeben der Ausgangssignale der Ultraschallsensoren 2a, 2b, 2c und 2d und zum Erzeugen eines Signals hs für die Position des Kopfes des Chirurgen, einer Positionssignal-Verarbeitungsschaltung 5 zum Eingeben des Signals hs und zum Erzeugen eines Steuersignals U/D oder R/L für die Steuerung eines Biegeabschnitts entsprechend der Position bzw. Stellung des Kopfes des Chirurgen, wie dies in Tabelle 1 aufgelistet ist, einer Biegedraht-Steuerschaltung 7 zur Eingabe des Ausgangssignals der Positionssignal-Verarbeitungsschaltung 5 und zum Erzeugen eines Signals für die Steuerung des Biegevorgangs bei einem elektronischen Endoskop 6, einen Biegedrahtantrieb 8 zum Antreiben eines Biegedrahts des elektronischen Endoskops 6 entsprechend dem Ausgangssignal der Biegedraht-Steuerschaltung 7, wodurch der Biegeabschnitt in vertikaler oder seitlicher Richtung gebogen wird, einem Videoprozessor 9 zum Verarbeiten eines Signals, das zu einer Lichtquelle zum Zuführen von Beleuchtungslicht gesandt wird, und eines von einer Abbildungseinrichtung stammenden Signals und einem Monitor 10 zur Anzeige des Videoausgangssignals des Videoprozessors 9.

Stellung bzw. Position des Kopfes des Chirurgen
Steuerung des Biegeabschnitts
dem Monitor zugewandt
Gerade Ausrichtung
nach oben geneigt	Abbiegen in Richtung nach oben
nach unten geneigt	Abbiegen in Richtung nach unten
nach rechts ausgerichtet	Abbiegen nach rechts
nach links ausgerichtet	Abbiegen nach links

Wie aus Fig. 2 ersichtlich, sind die Ultraschallsensoren 2a bis 2d an der rechten und linken Oberseite und der rechten und linken Unterseite des Monitors 10 angeordnet, der dem Chirurgen gegenüberliegt (oder auf das Gesicht des Chirurgen ausgerichtet ist). Diese Ultraschallsensoren 2a bis 2d geben Ultraschallwellen in unterschiedlichen Wellenlängenbereichen ab, empfangen die vom Ultraschall-Reflexionsspiegel 3 reflektierten Ultraschallwellen, woraufhin der jeweile Abstand zu dem Reflexionsspiegel 3 berechnet wird. Auf der Grundlage dieser Abstände erzeugt die Signalverarbeitungsschaltung 4 ein Kopfpositionssignal hs, das der Stellung des Kopfes des Chirurgen entspricht und anschließend einer Positionssignal-Verarbeitungsschaltung 5 zugeführt wird.

Das elektronische Endoskop 6 schließt ein längliches Einführrohr 11 ein. An das rückseitige Ende dieses Einführrohres 11 ist eine Betätigungseinheit 12 angekoppelt, von deren Seite ein Kabel 13 wegragt. Ein am freien Ende des Kabels 13 vorgesehener Steckanschluß 14 steht mit dem Biegedrahtantrieb 8 in Verbindung. Dieser Steckanschluß 14 ist ferner über ein Kabel 15 mit dem Videoprozessor 9 verbunden.

Am distalen Ende 16 des Einführrohres ist ein in der Zeichnung nicht dargestelltes Objektiv befestigt, in deren Brennebene ein CCD-Element oder eine andere Festkörper-Bildaufnahmeeinrichtung angeordnet ist. Ein durch die Festkörper-Bildaufnahmeeinrichtung fotoelektrisch umgewandeltes Signal wird dem Videoprozessor 9 zugeführt. Nach der Signalverarbeitung wird, wie in Fig. 2 dargestellt, auf dem Monitor 10 ein endoskopisches Bild 17 angezeigt. An das distale Ende 16 des Einführrohres 11 schließt sich ein Biegeabschnitt 18 an. Durch Anspannen oder Freigeben (Ziehen oder Drücken) eines nicht dargestellten Biegedrahts wird der Biegeabschnitt 18 nach oben (U), nach unten (D), nach rechts (R) bzw. nach links (L) gebogen.

Abhängig von der Stellung des Kopfes des Chirurgen, an dem der Ultraschall-Reflexionsspiegel 3 befestigt ist, gibt die Positionssignal-Verarbeitungsschaltung 5 ein Steuersignal U/D oder R/L zum Steuern des Biegeabschnitts an die Biegedraht-Steuerschaltung 7 ab. Der Biegedrahtantrieb 8 wird mit einem Steuersignal von der Biegedraht-Steuerschaltung 7 angesteuert und stellt z. B. einen Motor dar. Dreht sich der Motor, so wird der Biegedraht gespannt bzw. freigegeben, um den Biegeabschnitt 18 nach oben, nach unten, nach rechts bzw. nach links abzubiegen. Mit Hilfe einer in der Zeichnung nicht dargestellten Schalteinrichtung kann ein automatischer Modus zum automatischen Biegen des Biegeabschnitts durch Erfassen der Stellung des Kopfes des Chirurgen oder ein manueller Modus ausgewählt werden, bei dem der Chirurg den Motor unter Verwendung eines Biegeschalters ansteuert, um somit den Biegeabschnitt entsprechend zu biegen.

Beim ersten Ausführungsbeispiel senden Ultraschallsensoren 2a bis 2d Ultraschallwellen mit Wellenlängen in verschiedenen Bereichen aus, woraufhin der am Kopf des Chirurgen befestigter Ultraschallwellen-Reflexionsspiegel 3 die Ultraschallwellen reflektiert. Die Ultraschallsensoren 2a bis 2d empfangen die reflektierten Ultraschallwellen und berechnen die entsprechenden Abstände vom Ultraschallwellen-Reflexionsspiegel 3. Auf der Grundlage der berechneten Abstände erzeugt die Signalverarbeitungsschaltung 4 das Kopfpositionssignal hs entsprechend der jeweiligen Stellung des Kopfes des Chirurgen und führt dieses Signal der Positionssignal-Verarbeitungsschaltung 5 zu. Die Positionssignal-Verarbeitungsschaltung 5 erzeugt entsprechend dem Kopfpositionssignal hs ein Steuersignal U/D oder R/L zum Biegen des Biegeabschnitts 18, wie dies in Tabelle 1 aufgelistet ist, und gibt dieses Signal an die Biegedraht-Steuerschaltung 7 ab. Die Biegedraht-Steuerschaltung 7 steuert z. B. den Antrieb eines Motors, um den Biegeabschnitt 18 nach oben, nach unten, nach rechts oder nach links biegen zu können.

Bei dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel werden Ultraschallwellen zur Erfassung der Bewegung des Chirurgen verwendet. Jedoch können statt dessen auch Laserstrahlen verwendet werden.

Die Fig. 3 bis 7 verdeutlichen das zweite Ausführungsbeispiel.

Wie aus Fig. 3 ersichtlich, weist die Endoskopvorrichtung 51 dieses Ausführungsbeispiels ein elektronisches Stereoendoskop 52, einen Videoprozessor 53, eine rechts und eine links am Kopf befestigte Anzeigeeinrichtung 54R und 54L, einen Datenhandschuh 55 (z. B. ein Erzeugnis der U.S. VPL Inc.) zum Erfassen der Bewegung der Finger und ein dreidimensionales Digitalisierungsgerät 56 (z. B. ein Erzeugnis der U.S. McDonnel Douglas Corp.) auf, das aus einem Magnetgenerator 56a zum Erfassen der Bewegung einer Hand, die den Datenhandschuh 55 trägt, und einem Sensor 56b besteht.

Das elektronische Stereoendoskop 52 umfaßt ein längliches Einführrohr 61, eine Betätigungseinheit 62 und ein sich von der Betätigungseinheit 62 wegerstreckendes Kabel 63. Ein am vorderen Ende des Kabels 63 vorgesehenes Anschlußstück 64 kann mit einem Videoprozessor 53 lösbar verbunden werden. Steht das Anschlußstück 64 mit dem Videoprozessor 53 in Verbindung, tritt das Licht einer Lichtquellenlampe 65 in die Stirnfläche eines Lichtleiters 66 ein und wird zu der am distalen Ende 67 des Einführrohres 61 angeordnete Stirnfläche übertragen, wo es über eine Beleuchtungslinse 68 abgestrahlt wird.

Das distale Ende 67 des Einführrohres 61 ist mit einem Paar von Objektiven 69R und 69L ausgestattet. Ein nicht gezeigtes CCD-Element ist jeweils an der entsprechenden Brennebene der Objektive 69R und 69L angeordnet. Diese CCD-Elemente führen eine fotoelektrische Umwandlung durch und liefern fotoelektrisch umgewandelte Signale an eine Kamerasteuereinheit CCU 71 im Videoprozessor 53.

An das distale Ende 67 des Einführrohres 61 schließt sich ein Biegeabschnitt 72 an. Dieser Biegeabschnitt 72 steht über einen in der Zeichnung nicht dargestellten Draht mit einem in der Betätigungseinheit vorgesehenen Biegemotor (nicht gezeigt) in Verbindung.

Der Motor ist über eine Signalleitung an eine Motorsteuerung 73 angeschlossen. Die Motorsteuerung 73 steuert die Motordrehung entsprechend einem Steuersignal, das von einem Handbewegungs-Datenprozessor 74 stammt, und biegt somit den Biegeabschnitt 72.

Das elektronische Stereoendoskop 52 weist einen Kanal 75 auf, in den eine in Fig. 4(a) gezeigte diathermische Schlinge 76 eingesetzt werden kann. Diese diathermische Schlinge 76 besteht aus einem Außenmantel 81 und einem Schlingendraht 82, der im Außenmantel 81 verläuft. Am vorderen Ende des Schlingendrahts 82 ist eine Schleife 83 ausgebildet. Am rückseitigen Ende des Außenmantels 81 ist ein Schraubgewinde ausgebildet, so daß ein erster Motor 84 den Außenmantel vor- oder zurückschieben kann. Ein zweiter Motor 85 steht mit dem rückseitigen Ende des Schlingendrahts 82 in Verbindung, so daß der Schlingendraht 82 bei Drehung des zweiten Motors 84 vorgeschoben oder zurückgezogen werden kann. Der erste Motor 84 und der zweite Motor 85 werden auch von einem Steuersignal von der Motorsteuerung 73 angesteuert. Von den CCD-Elementen erhaltene Videosignale werden von der CCU 71 verarbeitet und anschließend den Anzeigeeinrichtungen 54R und 54L zugeführt, so daß die erhaltenen Bilder wiedergegeben werden können. Diese Anzeigeeinrichtungen 54R und 54L sind, wie in Fig. 5 dargestellt, in einer vom Chirurgen 77 getragenen Brille 86 integriert. Werden die auf den Anzeigeeinrichtungen 54R und 54L wiedergegebenen Bilder mit dem linken und rechten Auge wahrgenommen, so ergibt sich ein dreidimensionales Bild.

Im Datenhandschuh 55 sind mehrere Lichtleitfasern 87 untergebracht. Den Enden dieser Lichtleitfasern 87 wird Licht von einer Lichtaussendeschaltung 88 zugeführt. Das von den anderen Enden der Lichtleitfasern 87 ausgestrahlte Licht wird von einer Lichtempfangsschaltung 89 erfaßt. Die Lichtdämpfungsrate der Lichtleitfasern 87 variiert dabei in Abhängigkeit von der Bewegung der Finger. Eine der Lichtdämpfungsrate entsprechende Lichtmenge wird von der Lichtempfangsschaltung 89 erfaßt und anschließend zu einem Dämpfungsratendetektor 91 übertragen. Für den Datenhandschuh 55 und die dreidimensionale Digitalisierungseinrichtung 56 können VPL (U.S.)-Erzeugnisse verwendet werden.

Die vom Detektor 91 erfaßte Dämpfungsrate wird einer Datenverarbeitungsschaltung 92 zugeführt. Diese Datenverarbeitungsschaltung 92 übt für die Erfassung der Bewegung der Finger Zugriff auf die Dämpfungsrate des durch die Lichtleitfasern 87 gedämpften Lichts aus, erzeugt eine Computergraphik der Hand entsprechend den erfaßten Zuständen der Finger und gibt dann die Graphikdaten an die CCU 71 ab. Ein Schwingkreis 93 liefert einen Wechselstrom an einen Magnetgenerator 56a, der im Datenhandschuh 55 vorgesehen ist, wodurch der Magnetgenerator 56a ein Wechselstrom-Magnetfeld erzeugt. Ein magnetischer Sensor 56b erfaßt das Wechselstrom­ Magnetfeld und gibt das erfaßte Signal über einen Detektor 94 ab.

Die Datenverarbeitungsschaltung 92 übt Zugriff auf die Ausgangssignale der aus dem Magnetgenerator 56a und dem Sensor 56b bestehenden Digitalisierungseinrichtung 56 aus, um die Position einer Hand in dem Datenhandschuh 55 zu ermitteln. Der Zeitpunkt der Übertragung einer Computergraphik der Hand zur CCU 71 entsprechend der erfaßten Position wird gesteuert, woraufhin die Computergraphik der Hand einem Endoskopbild überlagert wird. Fig. 6(a) zeigt diese Überlagerung. Das Endoskopbild zeigt einen Polypen 96. Wird die Hand ausgestreckt, so wird die Computergraphik 97 der Hand diesem Endoskopbild überlagert. Beim Ausstrecken der Hand (Fig. 4(b)) wird deren Bewegung erfaßt und dementsprechend die beiden Motoren 84 und 85 (Fig. 4(a)) angetrieben. Eine Schleife 83 der diathermischen Schlinge 76 ist, wie aus Fig. 7(a) ersichtlich, auf den Polypen 96 ausgerichtet.

Wird eine Hand ausgehend von dem Zustand der Fig. 6(a) nach vorn gestreckt und ein Polyp 96, wie in Fig. 6(b) gezeigt, ergriffen, so wird dementsprechend der Polyp 96 von der Schleife 83 erfaßt. Wird die Hand bewegt, um den Polypen fest zu umgreifen, so wird dementsprechend die Schleife 83 zum Resezieren des Polypen 96 angezogen. Diese Bewegung ist auch in den Fig. 4(c) und 4(d) dargestellt. So wird beim festen Umgreifen des Polypen 96 der zweite Motor 85 angetrieben, um den Schlingendraht 82 anzuziehen und schließlich den Polypen 96 zu resezieren. Bei diesem Ausführungsbeispiel ergeben sich die in Fig. 6 gezeigten Monitorbilder, bei denen die Bewegungen der Hand künstlich überlagert sind. Die tatsächlichen Vorgänge sind andererseits in der Fig. 7 dargestellt. Bewegt ein Chirurg demzufolge die Hand auf den in Fig. 6 gezeigten künstlichen (dreidimensionalen) Bildern, so kann dieser den Polypen 96 unter Verwendung der Schleife 76 resezieren, wie dies in Fig. 7 dargestellt ist.

Werden bei diesem Ausführungsbeispiel die in Fig. 6 dargestellten künstlichen Bilder wiedergegeben, so werden die Bilder eines Behandlungsadapters weggelassen. Wie aus Fig. 3 ersichtlich, erstreckt sich eine diathermische Schleife 76 durch einen Kanal 75 eines elektronischen Endoskops 52, während der proximale Teil sich nach außen erstreckt. Jedoch kann der proximale Teil der diathermischen Schleife 76 auch in die Betätigungseinheit 62 eingesetzt werden. Auch bei diesem Ausführungsbeispiel ist eine Schalteinrichtung (in der Zeichnung nicht dargestellt) installiert. Wird der AUS-Zustand gewählt, so ist eine normale manuelle Operation möglich.

Claims (10)

1. Endoskopvorrichtung mit

• - einer medizinischen Einrichtung (6; 52, 76) zum Durchführen einer medizinischen Behandlung an einem Patienten und
• - einer Antriebseinrichtung (8; 84, 85) zum Betätigen der medizinischen Einrichtung, gekennzeichnet durch
• - eine Bewegungserfassungseinrichtung (2a bis 2d, 3, 4; 55, 56) zum Erfassen einer Bewegung des die medizinische Einrichtung betätigenden Chirurgen und
• - eine Steuereinrichtung (7; 73) zum Steuern des Antriebs der Antriebseinrichtung entsprechend der Bedeutung der von der Bewegungserfassungseinrichtung erfaßten Bewegung des Chirurgen.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungserfassungseinrichtung eine Signalverarbeitungseinrichtung (4) zum Verarbeiten eines erfaßten Signals aufweist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die medizinische Einrichtung ein Endoskop (6; 52) und die Antriebseinrichtung ein Biegeantrieb zum Biegen eines Biegeabschnitts (18) eines Endoskops (6; 52) ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die medizinische Einrichtung ein Behandlungsadapter (76) ist, der durch einen Behandlungsadapterkanal (75) des Endoskops (52) in den Körper eines Patienten eingeführt wird, wobei die Antriebseinrichtung (84, 85) den Behandlungsadapter (76) betätigt.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungserfassungseinrichtung ein Ultraschallsensor (2a bis 2d) zum Erfassen der Stellung des Kopfes des Chirurgen und zum Erkennen der Bedeutung der Bewegung des Chirurgen entsprechend der Stellung des Kopfes des Chirurgen ist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Abbildungseinrichtung vorgesehen ist, die Bilder vom Körper des Patienten erzeugt und die Bilder auf einem Monitor (54L, 54R) wiedergibt.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungserfassungseinrichtung eine Einrichtung (55) zum Erfassen der Bewegung der Hand des Chirurgen und eine Überlagerungseinrichtung (71) zum Überlagern eines der Bewegung der Hand entsprechenden Bildes mit einem von der Abbildungseinrichtung erzeugten Bild aufweist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung (73) die Antriebseinrichtung zur Steuerung der medizinischen Einrichtung so ansteuert, daß die medizinische Einrichtung entsprechend der Bewegung der Hand betätigt wird.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Behandlungsadapter (76) eine diathermische Schlinge ist, die aus einem Außenmantel (81) und einem Schlingendraht (82) besteht, der durch den Außenmantel 81 verläuft und am vorderen Ende eine Schleife (83) aufweist, wobei die Antriebseinrichtung (84, 85), der Außenmantel und die Schlinge unabhängig voneinander vorschiebt bzw. zurückzieht.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung (55) zum Erfassen der Bewegung der Hand einen Datenhandschuh einschließt.