DE4111538C2 - System zum Regeln eines durch ein Solenoid betätigten Steuerventils in einem kontinuierlich einstellbaren Kfz-Getriebe - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein System zum Regeln eines durch ein Solenoid betätigten Steuerventils in einem kontinuierlich einstellbaren Kraftfahrzeug-Getriebe nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. Insbesondere dreht es sich hierbei um die Regelung eines Se­ kundärdrucks und eines Übersetzungsverhältnisses mittels eines solenoidbetätigten Ventils in einem kontinuierlich einstellbaren Riemengetriebe, wobei das System ein Zittern oder Schwingen im Steuerstrom für das Magnetventil korrigieren soll.

Ein Hydraulikkreis für das kontinuierlich einstellbare Getriebe (CVT) eines Kraftfahrzeugs weist ein Magnetventil zum Einstellen eines Primärdrucks und eines Sekundärdrucks im Kreis auf. In der JP 2-8 718 wird ein System vorgeschlagen, bei dem das Steuerven­ til ein Solenoid umfaßt, das linear über einen Analog-Erreger­ strom betätigt wird. Um Hysterese-Effekte im Ventil zu vermin­ dern, wird ein Zittern oder Pulsieren, das zyklisch um eine vor­ bestimmte Amplitude oszilliert, auf einen Grund-Erregerstrom ad­ diert, um einen zitternden Erregerstrom zu erzeugen. Der Erre­ gerstrom wird dem Solenoid zugeführt.

Der pulsierende Erregerstrom schwingt in positiver und negativer Richtung bei einer Amplitude um den Erregerstrom, so daß der mittlere Erregerstrom gleich dem Grund-Erregerstrom ist. Demzu­ folge vibriert das Steuerventil ständig in einer Pulsrate, wel­ che dem Pulsieren im Erregerstrom entspricht, so daß Hysterese- Erscheinungen des Ventils verringert werden.

Die Anstiegscharakteristik des "Pulsierstroms" ändert sich nun in weiten Bereichen mit der Impedanz der Spule (des Solenoids) abhängig von der Temperatur des Öls im CVT und ändert sich auch bei schwankender Ausgangsspannung der Steuereinheit abhängig von der Versorgungsspannung und dem Stromverbrauch im Kraftfahrzeug. Demzufolge ändert sich der mittlere Erregerstrom in weiten Be­ reichen und weicht darum vom Grund-Erregerstrom ab. Aus diesem Grund entstehen Schwierigkeiten hinsichtlich der Genauigkeit bei der Steuerung des Steuerventils.

Aus der DE-33 20 110 A1 ist ein System zum Regeln eines Steuerventils der eingangs genannten Art bekannt, bei dem einem eine Magnetspule speisenden Gleichstrom ein Wechselstrom-Brummsignal überlagert wird. Die Frequenz des Brummsignals wird temperaturabhängig verändert. Eine Bestimmung der Impulsbreite des regelbaren Brummsignals wird mit Hilfe einer Regelgröße gebildet, die sich aus einem Sollwert und dem als Istwert rückgeführten Spulenstrom bestimmt.

Nachteilig hierbei ist, daß sowohl die Genauigkeit als auch das Zeitverhalten eines derart betätigten Ventils den Anforderungen nicht genügen, wie sie beim Einstellen eines kontinuierlichen einstellbaren Kfz-Getriebes auftreten.

In der US-4 661 766 ist eine Antriebsschaltung beschrieben, wobei ein erstes Stromerfassungselement einer zu steuernden Spule nachgeschaltet und ein zweites Stromerfassungselement der Spule parallel geschaltet sind. Die von beiden Elementen erzeugten Signale werden einem Addierer zugeführt, aufgrund dessen Signal die Spule in vorbestimmter Weise angesteuert wird.

Ein System zum Regeln eines Steuerventils in einem kontinuierlich einstellbaren Kfz-Getriebe, um einen Grund-Erregerstrom und ein Pulsier-Erregerstromsignal zu erzeugen, ist hierin nicht beschrieben.

Aus der DE-39 39 857 A1 ist ein hydraulisches Steuergerät bekannt, bei dem ein solenoidgesteuertes Ventil mit einem Schieber durch ein Gleichstromsolenoid betätigt und von einem Erregerstrom angetrieben wird, dessen Impulsdauer mittels eines Transistors steuerbar ist. Dem Transistor wird ein impulsbreitenmoduliertes Steuersignal zugeführt, das sich aus einem Signal konstanter Frequenz Va, einem Sollwerteinstellsignal Vo, einem Zitterfrequenzsignal Vd sowie einem dem Erregerstrom entsprechenden Signal errechnet.

Es ist jedoch keine Pulsiereinrichtung beschrieben, die aufgrund eines Korrektursignals ein korrigiertes Pulsier-Signal erzeugt, so daß das Steuersignal korrekt eingestellt wird.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein System der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, daß in einfacher Weise das Regelverhalten des betätigten Solenoidventils verbessert wird.

Diese Aufgabe wird durch die im Kennzeichen des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst.

Das Regelsystem weist ein Solenoid zum Betätigen eines Steuerventils auf. Eine Steuereinheit ist vorgesehen, um einen Grund-Erregerstrom zu erzeugen. Darüber hinaus wird von einer Pulsiereinrichtung ein Pulsier-Signal erzeugt, das mit dem Gleichstrom der Steuereinheit überlagert wird, wobei das daraus resultierende Signal dem Solenoid als Erregerstrom zugeführt wird.

Weiterhin werden durch eine Integriereinrichtung die Abweichungen des Pulsier-Erregerstroms vom Grund-Erregerstrom über eine bestimmte Zeitdauer ermittelt und das Pulsier-Signal derart korrigiert, daß ein korrekter Grund-Erregerstrom vorliegt. In einfacher Weise mittelt die Integriereinrichtung dabei die positiven und negativen Abweichungen des Pulsier-Erregerstroms über einen Pulsier-Zyklus und erzeugt je nach Ergebnis ein Korrektursignal, das das Pulsier-Signal in Richtung eines korrekten Grund-Erregerstroms ändert. Mit einfachen, jedoch wirkungsvollen Maßnahmen wird somit eine Übereinstimmung von mittlerem Erregerstrom des Solenoids und Grund-Erregerstrom erreicht.

Vorzugsweise gibt die Korrektureinrichtung einen derartigen Korrekturwert ab, daß die Summe der Integrale auf Null gehalten wird.

Im folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen bevorzugter Ausführungsformen unter Bezug auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert. Hierbei zeigen

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines kontinuier­ lich einstellbaren Riemengetriebes, bei welchem die vorliegende Erfindung anwendbar ist,

Fig. 2 ein Blockdiagramm einer Ausführungsform der Er­ findung,

Fig. 3a-3c Signalverläufe entsprechend einem Pulsieren, ei­ nem Grund-Erregerstrom und einem Pulsier-Erreger­ strom,

Fig. 4 eine Darstellung zur Erläuterung des Integrals der Abweichung des Pulsier-Erregerstroms vom Grund-Erregerstrom, und

Fig. 5a-5c ein Pulsier-Erregersignal und korrigierte Pul­ sier-Erregersignale,

Fig. 5d ein korrigiertes Pulsier-Erregersignal gemäß ei­ ner weiteren Ausführungsform der Erfindung.

In Fig. 1 wird ein Leistungsübertragungssystem gezeigt, das ein kontinuierlich einstellbares Riemengetriebe 5 für ein Kraftfahr­ zeug aufweist, in welchem die vorliegende Erfindung Anwendung findet. Im vorderen Bereich des Fahrzeugs ist ein Motor 1 ange­ ordnet. Das Leistungsübertragungssystem umfaßt einen Drehmoment­ wandler 3, eine Wähleinrichtung 4, das CVT 5 und ein End-Unter­ setzungsgetriebe 6.

Der Drehmomentwandler 3 umfaßt einen Wandler 12 und eine Sperr­ kupplung 15. Eine Antriebsplatte 10 ist an der Kurbelwelle 2 des Motors 1 befestigt. An der Antriebsplatte 10 sitzt ein Wandler­ gehäuse 11. Der Drehmomentwandler 12 umfaßt ein Schaufelrad 12a, das mit dem Wandlergehäuse 11 einstückig ausgebildet ist, eine Turbine 12b an einer Eingangswelle 13 und einen Stator 12c, der mit einer Einwegkupplung 14 verbunden ist. Die Sperrkupplung 15 ist zwischen dem Wandlergehäuse 11 und dem Drehmomentwandler 12 angeordnet und kann in Eingriff mit dem Gehäuse 11 kommen.

Die Wähleinrichtung 4 umfaßt ein Planetengetriebe 16 mit einem Paar von Ritzeln 16d und einem Sonnenrad 16a auf der Eingangs­ welle 13. Die Ritzel 16d sind auf einem Planetenträger 16b gela­ gert. Das Sonnenrad 16a steht über die Ritzel 16d mit einem Hohlrad 16c in Eingriff. Zwischen dem Sonnenrad 16a und dem Pla­ netenträger 16b ist eine Vorwärtskupplung 17 angeordnet. Eine Rückwärtsbremse 18 sitzt zwischen dem Hohlrad 16c und einem Hauptgehäuse. Bei Vorwärtsfahrt (Wahl des Betriebsbereiches D) ist die Vorwärtskupplung 17 in Eingriff und verbindet das Son­ nenrad 16a und den Träger 16b. Beim Rückwärtsfahren ist die Rückwärtsbremse 18 eingerückt und sperrt das Hohlrad 16c, so daß dieses den Planetenträger 16b rückwärts dreht.

Das Riemengetriebe 5 weist eine Hauptwelle 20 auf, die mit dem Planetenträger 16b in Eingriff steht, sowie eine Ausgangswelle 23, die parallel zur Hauptwelle 20 verläuft. Auf der Hauptwelle 20 sitzt eine Primär-Riemenscheibe 22, auf der Ausgangswelle 23 sitzt eine Sekundär-Riemenscheibe 25. Mit der Hautpwelle 20 ist eine feste konische Scheibe 22a der Primär-Riemenscheibe 22 ein­ stückig verbunden. Eine konische Scheibe 22b ist axialbeweglich auf der Hauptwelle 20 angeordnet. Die bewegliche konische Scheibe 22b verschiebt sich in einem Primärzylinder 21 an der Hauptwelle 20, um so eine Servo-Betätigungseinrichtung zu bil­ den.

Auf der Ausgangswelle 23 ist eine feste konische Scheibe 25a der sekundären Riemenscheibe 25 gegenüber der beweglichen konischen Scheibe 22b ausgebildet. Eine bewegliche konische Scheibe 25b sitzt verschiebbar auf der Welle 23 gegenüber der Scheibe 22a. Die bewegbare konische Scheibe 25b weist einen zylindrischen Ab­ schnitt auf, der gleitverschieblich in einem Sekundärzylinder 24 der Ausgangswelle 23 sitzt, um so eine weitere Servoeinrichtung zu bilden. Ein Antriebsriemen 26 steht mit der Primär-Riemen­ scheibe 22 und der Sekundär-Riemenscheibe 25 in Verbindung. Der Zylinder 21 der Antriebs-Riemenscheibe 22 ist so ausgebildet, daß seine (wirksame) druckaufnehmende Fläche größer ist als die des Zylinders 24 der Sekundär-Riemenscheibe 25. Mit einer derar­ tigen Anordnung kann der wirksame Durchmesser der Riemenscheibe, d. h. der Laufdurchmesser des Riemens 26 auf den Scheiben in Ab­ hängigkeit von Fahrbedingungen eingestellt werden.

Auf der Ausgangswelle 23 ist ein Antriebsrad 27a des Endunter­ setzungsgetriebes 6 gesichert und kämmt mit einem Zwischen-Un­ tersetzungsrad 27 auf einer Zwischenwelle 28. Das Zwischenrad 28 auf der Welle 28 kämmt mit einem Enduntersetzungsrad 30. Die Drehung des Enduntersetzungsrades 30 wird auf Achse 32 von Kraftfahrzeug-Antriebsrädern 33 über ein Differential 31 über­ tragen.

Beim Drehmomentwandler 12 ist eine Ölpumpe 34 vorgesehen, welche Öl mit hohem Druck für das Getriebe 5 liefert. Eine Ölpumpenan­ triebswelle 35 ist mit dem Schaufelrad 12a verbunden und steht in Wirkverbindung mit dem Wandlergehäuse 11. Die Ölpumpe 34 ist eine (Rollen-) Drehschieberpumpe mit einer Vielzahl von Einläs­ sen und Auslässen, die als Pumpe mit einstellbarem Hub ausgebil­ det ist. Öl aus einem Ölbehälter 40 wird einem Sekundärdruck- Steuerventil 50 über eine Leitung 41 mittels der Pumpe 34 zuge­ führt, um einen vorbestimmten Sekundärdruck Ps zu erzeugen. Eine Ölleitung 42, die mit der Leitung 41 verbunden ist, steht mit dem Zylinder 24 der Sekundär-Riemenscheibe 25 so in Verbindung, daß der Sekundärdruck Ps auf den Zylinder 24 wirkt. Die Leitung 41 kommuniziert weiterhin mit einem Primärdruck-Steuerventil 60 über eine Leitung 43, so daß der Sekundärdruck Ps am Primär­ druck-Steuerventil 60 zur Verfügung steht. Der Zylinder 21 der Primär-Riemenscheibe 22 wird mit einem Primärdruck Pp über das Primärdruck-Steuerventil 60 und eine Leitung 44 versorgt.

Das Sekundärdruck-Steuerventil 50 ist ein solenoidbetätigtes Proportionalventil mit einem Proportional-Solenoid 51.

Das Proportional-Solenoid 51 wird von einem Erregerstrom Is an­ gesteuert, der von einer Steuereinheit 70 zugeführt wird. Der Strom Is erregt eine elektromagnetische Kraft, welche einen Schieber des Sekundärventils 50 beaufschlagt. Der Sekundärdruck Ps wird selbsttätig auf einen Wert gesetzt, bei welchem der Se­ kundärdruck Ps mit der Summe der elektromagnetischen Kraft und einer auf den Schieber wirkenden Federkraft ausbalanciert wird. Insbesondere wird der Sekundärdruck Ps vom Strom Is gesteuert.

Das Primärdruck-Steuerventil 60 ist ein solenoidbetätigtes Pro­ portionalventil mit einem Proportional-Solenoid 61. Beide vorge­ nannten Ventile wirken als Druckreduzierventile.

Das Solenoid wird ebenfalls von einem Solenoidstrom Ip aus der Steuereinheit 70 angesteuert. Der Strom Ip erregt eine elektro­ magnetische Kraft derart, daß der Primärdruck Pp in derselben Art wie beim Sekundärdruck-Steuerventil 50 eingestellt wird. In einer Ablaßleitung 45 des Sekundärdruck-Steuerventils 50 wird ein relativ hoher Schmierdruck erzeugt. Der Schmierdruck wird dem Drehmomentwandler 12, der Wähleinrichtung 4 und dem Riemen 26 zugeführt.

Wie in Fig. 2 gezeigt, umfaßt das elektronische Steuersystem ge­ mäß der vorliegenden Erfindung eine Steuereinheit 70. Die Steu­ ereinheit 70 berechnet einen Soll-Sekundärdruck Pss in Überein­ stimmung mit verschiedenen Maschinenbetriebsparametern und Fahr­ bedingungen des Fahrzeugs und führt den Grund-Erregerstrom Is, der proportional zum Soll-Sekundärdruck Pss ist, an eine Aus­ gangseinrichtung 71. Die Ausgangseinrichtung 71 wird von einer Pulsiereinrichtung 72 mit einem Pulsieren D versorgt. Das Pul­ sieren D wird auf den Grund-Erregerstrom Is addiert, um so einen Pulsier-Erregerstrom ID zu erzeugen, der dem Proportional-Sole­ noid 51 zugeführt wird.

Das Pulsieren D liegt in Form eines Pulssignals mit vorbestimm­ tem Zyklus vor, wie es in Fig. 3a gezeigt ist. Der Grund-Erre­ gerstrom Is ist linear, wie dies in Fig. 3b gezeigt ist. Fig. 3c zeigt einen Pulsier-Erregerstrom ID, der eine Anstiegsflanke mit einer Zeitverzögerung erster Ordnung abhängig von einer Zeitkon­ stante im Schaltkreis aufweist. Diese Charakteristik ändert sich mit den Betriebsparametern, z. B. mit der Spulenimpedanz des So­ lenoids 61.

Im folgenden wird das System (Verfahren bzw. Vorrichtung) zum Stabilisieren des mittleren Erregerstroms Im erläutert, der aus der Überlagerung der beiden Ströme nach den Fig. 3a und 3b re­ sultiert.

Das System umfaßt einen Integrator 73, welchem der Grund-Erre­ gerstrom Is aus der Steuereinheit 70 und der Pulsier-Erreger­ strom ID aus der Ausgangseinrichtung 71 zugeführt werden. Der Integrator 73 berechnet die Abweichung des Pulsier-Erregerstroms ID vom Grund-Erregerstrom Is innerhalb eines Zyklus des Pulsier­ signals D. Das in Fig. 4 als schraffierte Fläche gezeigte Inte­ gral S1 auf der positiven Seite des Grund-Erregerstroms Is und die Integrale S2 und S3 auf der negativen Seite (also unterhalb des Stroms Is) werden wie folgt berechnet:

Um nun den mittleren Erregerstrom Im mit dem Grund-Erregerstrom Is in Übereinstimmung zu bringen, verfährt man so, daß man das Tastverhältnis des Pulsierens D einstellt bzw. so korrigiert, daß das Abweichungsintegral zu Null wird, wie dies im folgenden beschrieben wird.

Die Integrale S1, S2 und S3 werden einem Korrekturgrößenrechner 74 (Fig. 2) zugeführt, der eine Korrekturgröße Δe für das Tast­ verhältnis e basierend auf der Summe S der Integrale S1, S2 und S3 errechnet (S = S1-S2-S3). Wenn die Summe S größer ist als Null (S < 0), so wird -Δe errechnet und der Pulsiereinrichtung 72 zugeführt. Wenn aber die Summe S kleiner ist als Null (S < 0), so wird +Δe zugeführt. Dies ist in den Fig. 5a-5c gezeigt.

Im Betrieb wird das Drehmoment des Motors 1 auf die Hauptwelle 20 des CVT 5 über den Drehmomentwandler 3 und die Auswahlein­ richtung 4 übertragen. Das Drehmoment wird weiterhin auf die An­ triebsräder 33 des Fahrzeugs über die Ausgangswelle 23 mit einem Übersetzungsverhältnis übertragen, welches von der Position der Primär-Riemenscheibe 22, der Sekundär-Riemenscheibe 25 und des Riemens 26 des Getriebes 5 abhängt. Auf diese Weise wird das Fahrzeug in Bewegung versetzt.

Gleichzeitig wird der Grund-Erregerstrom Is, welcher dem Soll- Sekundärdruck Pss entspricht, in der Steuereinheit 10 festgelegt und mit einem Pulsieren D so versehen, daß der Pulsier-Erreger­ strom ID dem Proportional-Solenoid 51 zugeführt werden kann. Dementsprechend wird das Sekundärdruck-Steuerventil 50 exakt eingestellt, so daß der Sekundärdruck Ps mit dem Solldruck Pss übereinstimmt.

Der Pulsier-Erregerstrom ID aus der Ausgangseinrichtung 71 sowie der Grund-Erregerstrom Is werden dem Integrator 73 zugeführt, so daß die Abweichungsintegrale über einen Zyklus des Stroms ID vom Strom Is errechenbar sind. Der Korrekturgrößenrechner 74 legt fest, ob der mittlere Strom Im des Pulsier-Erregerstroms ID gleich dem Grund-Erregerstrom Is ist, und zwar in Abhängigkeit vom Wert der Integralsumme S. Wenn die Temperatur des Solenoids niedrig ist, so ergibt sich eine hohe Spulenimpedanz. Dadurch wird der Pulsier-Erregerstrom ID in seiner Anstiegsflanke be­ grenzt, steigt also nur langsam an, was dazu führt, daß der da­ zugehörige Mittelwert des Stromes Im kleiner wird als der Grund- Erregerstrom Is. Diese Situation ist in Fig. 4 gezeigt. Nachdem die Summe S kleiner wird als Null, wird das Tastverhältnis e des Pulsierens D durch die Größe Δe wie in Fig. 5b gezeigt angeho­ ben. Dadurch wiederum wird das Integral S1 größer als das Inte­ gral S2, so daß der Pegel des Strom-Mittelwerts Im angehoben wird. Das Proportional-Solenoid 51 wird so mit einem Pulsier- Erregerstrom ID versorgt, der exakt dem Grund-Erregerstrom Is entspricht, so daß das Solenoidventil 50 exakt angesteuert wird.

Wenn andererseits der mittlere Erregerstrom Im größer ist als der Solenoidstrom Is, so wird das Tastverhältnis entsprechend der Größe Δe verringert, wie dies in Fig. 5c gezeigt wird, so daß der mittlere Strom Im mit dem Grund-Erregerstrom Is in Ein­ klang steht.

Das Pulsieren D, welches zum Grund-Erregerstrom Ip addiert wird, der dem Solenoid 61 des Primärdruck-Steuerventils 60 zugeführt wird, soll in der gleichen Art und Weise korrigiert werden.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird anstelle des Tastverhältnisses die Amplitude des Pulsier-Erregerstroms ID eingestellt. Wie in Fig. 5d gezeigt, werden die Amplitude AU in positiver Richtung oder die Amplitude AD in negativer Richtung so korrigiert, daß die Summe S der Integrale zu Null wird.

Dadurch, daß die Anstiegs- und die Abfallflanke des Pulsier­ stroms nicht symmetrisch sind (siehe Fig. 3c und 4), wird eine Veränderung des Mittelwerts auch dann erreicht, wenn man die Am­ plituden AU, AD aus Fig. 5d gleichmäßig (symmetrisch) anhebt, was sich leicht zeichnerisch nachweisen läßt.

Aus Obigem ergibt sich, daß mit der vorliegenden Erfindung ein elektronisches Steuersystem (Verfahren) zum Korrigieren des Pul­ sierens aufgezeigt wird, das einem solenoidbetätigten Ventil zugeführt wird, um den Öldruck in einem Hydraulikkreis für ein kontinuierlich einstellbares Getriebe zu steuern. Auch dann, wenn die Temperatur des Öls im Hydraulikkreis oder die Ausgangs­ spannung der Steuereinheit schwanken, so wird dennoch ein kor­ rekter Pulsierstrom erzeugt, so daß man die Ventile genau steu­ ern kann. Nachdem das Pulsieren in Abhängigkeit von der Inte­ gralsumme des Pulsier-Erregerstroms und seiner Abweichung vom Grund-Erregerstrom in geeigneter Weise korrigiert wird, stimmt der mittlere Erregerstrom immer mit dem Grund-Erregerstrom über­ ein. Das Pulsieren kann leicht und genau durch Einstellung des Tastverhältnisses oder seiner Amplitude korrigiert werden.

Claims (2)

1. System zum Regeln eines durch ein Solenoid betätigten Steuerventils in einem kontinuierlich einstellbaren Kfz-Getriebe mit einer Steuereinheit, um einen Grund-Erregerstrom (Is) zu erzeugen, der dem Solenoid zugeführt wird, mit einer Ausgangseinrichtung (71), welche ein Pulsiersignal (D) aus einer Pulsiereinrichtung (72) auf den Grund-Erregerstrom (Is) aufaddiert und ein Pulsier- Erregerstromsignal (ID) erzeugt; mit Korrektureinrichtungen (74), die ein Korrektursignal erzeugen, wobei die Pulsiereinrichtung (72) gemäß dem Korrektursignal ein korrigiertes Pulsiersignal erzeugt, wobei die Ausgangseinrichtung (71) mit dem korrigierten Pulsier-Erregerstrom das Solenoid erregt und so das Steuerventil (50, 60) einstellt, gekennzeichnet durch eine Integriereinrichtung (73), die eine Abweichung des gemittelten Pulsier-Erregerstroms (ID) vom Grunderregerstrom (Is) ermittelt und Integralsignale (S1, S2, S3) erzeugt und derart ausgebildet ist, daß positive und negative Abweichungen des Pulsier-Erregerstroms (ID) über einen Pulsier-Zyklus aufintegriert werden, wobei die Korrektureinrichtungen (74) das Korrektursignal in Übereinstimmung mit den Integralsignalen (S1, S2, S3) erzeugen.

2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Korrektureinrichtungen (74) einen Korrekturwert erzeugen, der die Summe der Integrale auf Null hält.