DE4104759A1

DE4104759A1 - Kompakte, elektrisch angetriebene lineare betaetigungseinrichtung

Info

Publication number: DE4104759A1
Application number: DE4104759A
Authority: DE
Inventors: Michael H Wolfbauer
Original assignee: Savair Inc
Current assignee: Aromac Inc Wadsworth Ohio Us
Priority date: 1990-10-16
Filing date: 1991-02-15
Publication date: 1992-04-30
Anticipated expiration: 2011-02-16
Also published as: FR2667917B1; GB2248976B; GB9100415D0; FR2667917A1; DE4104759C2; CA2052078C; IT1246609B; ITMI911074A0; ITMI911074A1; US5099161A; CA2052078A1; GB2248976A

Description

Die Erfindung betrifft das Gebiet linearer Betätigungsein richtungen und insbesondere kompakte elektrisch betriebene lineare Stellantriebe zur Positionierung von Schweißpistolen oder anderen Werkzeugen an automatisierten Montagestraßen.

Elektrisch angetriebene lineare Stellantriebe oder Betäti gungseinrichtungen sind bereits bekannt und werden in einer Vielzahl von Anwendungen verwendet, wie beispielsweise zur Positionierung von Schweißpistolen oder anderen Werkzeugen an automatisierten Montagestraßen, oder zur Stellungsregelung oder -steuerung von Klappen bei Flugzeugen oder verschiedenen anderen Anwendungen. Der elektrisch betriebene lineare Stell antrieb wandelt im allgemeinen eine Drehbewegung eines elek trischen Motors in eine lineare oder geradlinige Bewegung mit Hilfe einer Mutter oder eines Gewinderinges und eines Gewin destabs um. Aus der US-PS 34 02 308 (Henschke) und der US-PS 45 79 012 (Mabie u. a.) sind lineare Stellantriebe bekannt, bei denen ein Gewindestab linear durch die Rotation einer Mutter eines Elektromotors verschoben wird. Bei beiden li nearen Stellantrieben wird die Rotation des Gewindestabs durch den Gegenstand, an dem dieser befestigt ist, verhin dert. Dasselbe Konzept ist auch aus der US-PS 46 03 594 (Grimm) und der US-PS 47 73 497 (Carlson u. a.) bekannt. In der US-PS 36 60 704 (Paine u. a.) ist ein linearer Stellan trieb gezeigt, in welchem ein ausfahrbarer Arm an der Rota tion oder Drehung gehindert ist. Ein Bereich des ausfahrbaren Arms, der axial von dem Gewindebereich verschoben ist, weist einen rechteckigen Querschnitt auf, der durch eine entspre chende, rechteckige Öffnung hindurchgeführt ist, die am Ge häuse angeordnet ist.

Alternativ zeigen die US-PS 49 19 586 (Derby) und die DE-OS 37 43 341 (Schwob) lineare Stellantriebe, in welchen eine Ge windewelle durch einen elektrischen Motor in Rotation ver setzt und eine Mutter oder ein Gewindering linear entlang der Gewindewelle verschoben wird. Bei dem aus der US-PS 49 19 568 bekannten linearen Stellantrieb ist die Mutter direkt an ei ner festen Platte befestigt, die parallel zu der Gewindewelle an einem Paar paralleler Führungsschienen geführt ist. In dem aus der DE-OS 37 43 341 bekannten linearen Stellantrieb ist der Gewindestab in einem ausfahrbaren Arm angeordnet und wird durch einen Treibriemen in Rotation versetzt, der mit dem Ab trieb eines elektrischen Umkehrmotors verbunden ist. Die Ku gelmutter ist am inneren Ende des ausfahrbaren Arms befestigt und wird linear durch die Drehung der Gewindewelle verscho ben.

Bei der Erfindung handelt es sich um einen kompakten elek trisch betriebenen linearen Stellantrieb, der ein Gehäuse und einen, in dem Gehäuse angeordneten elektrischen Motor auf weist. Das Gehäuse weist ein Paar sich gegenüberliegender Endplatten an seinen jeweiligen gegenüberliegenden Enden auf.

Eine der Endplatten ist mit einer axial angeordneten Öffnung versehen, in der ein nicht drehbarer, ausfahrbarer oder ver längerbarer Arm verschiebbar angeordnet ist. Der undrehbare, ausfahrbare Arm weist eine axiale Bohrung auf, die sich von seinem innerhalb des Gehäuses befindlichen Ende in Richtung auf sein außerhalb des Gehäuses befindliches Ende erstreckt. Eine Gewindemutter ist benachbart dem inneren Ende des nicht drehbaren, ausfahrbaren Arms befestigt. Die Gewindemutter weist ein schraubenförmiges Gewinde auf, das konzentrisch zu der axialen Bohrung ist. Eine Gewindespindel ist axial in dem Gehäuse angeordnet. Die Gewindespindel erstreckt sich in Richtung der axialen Bohrung des ausfahrbaren Arms angeord net. Die Gewindespindel ist mit einem schraubenförmigen Ge winde versehen, das sich mit dem inneren Gewinde einer Gewin demutter im Eingriff befindet. Der elektrische Umkehrmotor weist eine zylinderförmige Rotoreinheit auf, die die Spindel umgibt. Ein Ende der zylinderförmigen Rotoreinheit ist mit dem Ende der Spindel verbunden, das sich außerhalb der axia len Bohrung befindet, so daß die Gewindespindel hierdurch in Drehbewegung versetzt werden kann. Die Rotation oder Drehbe wegung der Gewindespindel verschiebt die Gewindemutter und den nicht drehbaren, ausfahrbaren Arm linear relativ zu dem Gehäuse.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Gewindespindel eine schraubenförmige Kugellaufrille oder -nut auf und die Gewindemutter ist als Kugelmutter ausgebildet, die innenlie gende Kugelgewinde entsprechend der schraubenförmigen Kugel laufrille aufweist.

Der Gegenstand der Erfindung besteht in einem kompakten elek trisch angetriebenen linearen Stellantrieb, in dem ein nicht drehbarer ausfahrbarer Arm eine axiale Bohrung aufweist, die eine Schraubspindel aufnimmt, welche wiederum von einem elek trischen Motor in Drehbewegung versetzt wird.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung besteht in einem kom pakten linearen Stellantrieb, in dem ein elektrischer Motor einen zylinderförmigen Rotor aufweist, der die Spindel um gibt.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung besteht in einem kom pakten linearen Stellantrieb, in dem der ausfahrbare Arm un drehbar relativ zum Gehäuse ist.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung besteht in der zur Ver fügungstellung des ausfahrbaren Arms und der Öffnung in der Endplatte, durch welche der ausfahrbare Arm verläuft, wobei Arm und Platte entsprechende, im wesentlichen rechteckig aus gebildete Querschnitte aufweisen.

Diese und andere Ziele der Erfindung werden klarer durch die Beschreibung in Verbindung mit den Zeichnungen.

Es zeigen:

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht der bevorzugten Aus führungsform des linearen Stellantriebs, bzw. der linearen Betätigungseinrichtung,

Fig. 2 eine Querschnittsseitenansicht des linearen Stellantriebs aus Fig. 1,

Fig. 3 einen Querschnitt des linearen Stellantriebs ent lang der Linie III-III aus Fig. 2,

Fig. 4 eine perspektivische Ansicht einer alternativen Ausführungsform des linearen Stellantriebs,

Fig. 5 eine Querschnittsseitenansicht des linearen Stellantriebs aus Fig. 4,

Fig. 6 einen Querschnitt des linearen Stellantriebs ent lang der Linie VI-VI aus Fig. 5, und

Fig. 7 eine perspektivische Ansicht eines Bereichs des ausfahrbaren Arms.

Die bevorzugte Ausführungsform eines elektrisch betriebenen linearen Kraftschalters oder Stellantriebs 10 ist in den Fig. 1 bis 3 gezeigt. Der lineare Stellantrieb 10 weist ein Ge häuse 12 auf, welches aus Endplatten 14 und 16 und einer zy lindrischen Gehäusehülse 18 besteht, die zwischen den beiden Endplatten angeordnet ist. Die Endplatte 14 weist einen aus gesparten Lagersitz 20 und eine konzentrische Durchgangsöff nung 22 auf, wie dies in Fig. 2 dargestellt ist. Ein Kugella ger 24 ist im ausgesparten Lagersitz 20 durch einen Siche rungsring 26 oder eine ähnliche Arretierungs- oder Befesti gungseinrichtung befestigt, wobei der Ring 26 in einer ring förmigen Nut aufgenommen ist, die in der Wandung des ausge sparten Lagersitzes 20 angeordnet ist.

Ein Ende einer Gewindespindel, wie beispielsweise einer Ku gelmutter- oder -schraubenspindel 28, ist durch ein Kugella ger 24 drehbar gelagert, während das andere Ende in einer axialen Bohrung 30 angeordnet ist, die in einem ausfahrbaren oder verlängerbaren Arm 32 vorgesehen ist. Wie dargestellt, erstreckt sich die axiale Bohrung 30 über einen wesentlichen Bereich der gesamten Länge des ausfahrbaren Arms 32 vom inne ren Ende zum äußeren oder außenliegenden Ende hin. Der aus fahrbare Arm 32 hat einen im wesentlichen rechteckigen Quer schnitt, wie dies in den Fig. 1 und 3 dargestellt ist, und ist verschieblich, jedoch nicht drehbar in einer entsprechend passenden, im wesentlichen rechteckigen Öffnung 34 gehalten oder gelagert, die in der Endplatte 18 vorgesehen ist.

Die Kugelschraubenspindel 28 weist einen Lagerwellenabschnitt 36 auf, der in dem Kugellager 24 aufgenommen ist, einen Flanschbereich 38 und einen Kugelmutter- oder -schraubenbe reich 40, der sich in die bzw. in Richtung der axiale(n) Boh rung 30 des ausfahrbaren Arms 32 erstreckt. Der Lagerwellen abschnitt 36 ist gegen axiale Verschiebung durch ein Paar Si cherungsringe 37 gesichert, die in ringförmigen Nuten ange ordnet sind, welche wiederum im Lagerwellenabschnitt 36 an beiden Seiten des Kugellagers 24 vorgesehen sind. Der Kugel mutterbereich 40 der Kugelschraubspindel 28 weist eine schraubenförmige Kugellaufrille 42 auf, die in einer Gewinde mutter, wie beispielsweise einer Kugelmutter 44, aufgenommen ist, welche wiederum am inneren oder innenliegenden Ende des ausfahrbaren Arms 32 befestigt ist. Die Kugelmutter 44 ist in einer zylindrischen Senkbohrung 46 montiert, die benachbart dem innenliegenden Ende des ausfahrbaren Arms 32 vorgesehen ist und ist dort durch gegenüberliegende Sets oder Sätze von Zapfen 48 befestigt, wobei die Zapfen 48 in passenden Schlit zen aufgenommen sind, welche in den Wandungen des Senkboh rungsbereichs des ausfahrbaren Arms 32 vorgesehen sind.

Ein elektrischer Umkehrmotor 50 ist im Gehäuse 12 angeordnet und umgibt die Kugelschraubspindel 28. Der elektrische Um kehrmotor 50 weist einen festen Stator 52 auf, der elektrisch von Statorwicklungen 54 erregt wird, sowie eine zylinderför mige Rotoreinheit 56, die aus einer Permanentmagneteneinheit 58 besteht, welche wiederum an einer Rotorhülse 60 befestigt ist. Die Permanentmagneteneinheit 58 kann mit der Rotorhülse 60 verklebt sein oder mittels bekannter Befestigungsschrauben 64 befestigt sein. Ein radialer Flansch 82, der am Ende der Rotorhülse 60 vorgesehen ist, ist an dem Flanschbereich 38 der Kugelschraubspindel 28 derart befestigt, daß sich die Ro toreinheit 56 und die Kugelschraubspindel 28 als eine Einheit drehen.

Die Endplatten 14 und 16 haben jeweils ringförmige Aussparun gen oder Rezesse 66 und 68, welche die Enden der zylindri schen Gehäusehülse 18 aufnehmen. Die Hülse 18 kann an den Endplatten durch eine Vielzahl von Befestigungsschrauben 70 wie dargestellt befestigt werden. Vorzugsweise weist die End platte 16 eine gewöhnliche rechteckige Form auf, wie dies in den Fig. 1 und 3 dargestellt ist. In der Endplatte 16 sind Montageöffnungen 72 vorgesehen, die es erlauben, den linearen Stellantrieb an einer bekannten Trägereinrichtung zu befesti gen. Ein Montageauge 74 kann ebenfalls an dem Ende des aus fahrbaren Arms 32 vorgesehen sein, um die Montage einer Schweißpistole oder anderer Werkzeuge am Ende des ausfahrba ren Arms 32 zu erleichtern.

Während des Betriebes wird die zylinderförmige Rotoreinheit 56 und die Kugelschraubspindel 28 durch Beaufschlagung des elektrischen Motors 50 mit elektrischer Energie in Drehbewe gung in einer ersten Richtung versetzt. Die Kugelmutter 44 bewegt sich in der schraubenförmigen Laufrille 42 der Kugel schraubspindel 28 und der ausfahrbare Arm 32 wird entlang des Kugelschraubbereichs 40 der Kugelschraubspindel 28 weg vom Flanschbereich 38 verschoben, wodurch eine Verlängerung oder ein Ausfahren des ausfahrbaren Arms 32 aus dem Gehäuse 12 hervorgerufen wird, bis dieser die gewünschte Stellung er reicht hat. Ein Anschlag 76, der an der äußeren Oberfläche des ausfahrbaren Arms 32 vorgesehen ist, schlägt an der inne ren Oberfläche der Endplatte 16 an und begrenzt die Verlänge rung bzw. das Ausfahren des ausfahrbaren Arms 32. Der An schlag 76 verhindert auch die Trennung oder das Ausklinken der Kugelmutter 44 aus der Kugelschraubspindel 28.

Der ausfahrbare Arm 32 wird durch Betätigung des elektrischen Motors 50 ein- oder zurückgefahren, wenn dieser in entgegen gesetzter Richtung arbeitet. Die Kugelschraubspindel 28 dreht sich nun in entgegengesetzter Richtung und die Kugelmutter 44 und der ausfahrbare Arm 32 fahren in das Gehäuse 12 ein.

In dem bevorzugten Ausführungsbeispiel weist die Gewindespin del die schraubenförmige Kugellaufrille auf, während die Ge windemutter mit einem entsprechenden Kugelgewinde versehen ist. Gleichwohl können auch andere Arten von schraubenförmi gen Laufrillen und Gewinden statt der beschriebenen Kugel laufrillen/Kugelmutter-Kombination verwendet werden.

Eine alternative Ausführungsform des kompakten elektrisch an getriebenen linearen Stellantriebs ist in den Fig. 4 bis 7 gezeigt. Die alternative Ausführungsform des linearen Stell antriebs weist eine axial angeordnete Armführung 78 mit einem Stellantrieb-Hülsenbereich 79 auf, der verschieblich einen nicht drehbaren ausfahrbaren Arm 78 hält. Die Armführung 78 weist weiterhin einen radialen Flansch 82 und eine Montierla sche 84 auf. Die Montierlasche 84 kann ein Montageauge 86 ha ben, um die Montage des linearen Stellmotors an einer Träger einrichtung (nicht gezeigt) zu erleichtern. Die Armführung 78 weist eine innere Führung oder Führungsfläche 88 auf, welche sich längs des Stellantriebs-Hülsenbereichs 79 erstreckt. Der Querschnitt der inneren Führung 88 hat, wie in Fig. 6 darge stellt, jeweils bogenartige oder gekrümmte Ober- und Unterbe reiche 90 und 92 und flache Seitenwandungen 94 und 96. Die bogenartigen Ober- und Unterbereiche 90 und 92 sind einander gegenüberliegende Bereiche eines Kreises.

Der nicht drehbare ausfahrbare Arm 80 ist verschieblich in der inneren Führung 88 aufgenommen und weist einen Quer schnitt auf, der etwa dem Querschnitt der Führung 88 ent spricht, wie dies am besten in Fig. 6 dargestellt ist. Der ausfahrbare Arm 80 hat parallele Seitenoberflächen, wie die Seitenoberflächen 98, und nebeneinanderliegende Segmente ei ner schraubenförmigen Kugelschraubenlaufrille 100, welche entlang den oberen und unteren Oberflächen vorgesehen ist. Die einander entsprechenden flachen Seitenoberflächen der in neren Führung 88 und des ausfahrbaren Arms 80 verhindern die Rotation oder Drehung des ausfahrbaren Arms 80 in der inneren Führung 88.

Eine Kugelmutter 102, die an einer zylinderförmigen Rotorein heit 104 eines elektrischen Umkehrmotors 106 befestigt ist, befindet sich in Eingriff mit den benachbarten Segmenten der schraubenförmigen Kugellaufrille 100, welche auf den oberen und unteren Oberflächen des ausfahrbaren Arms vorgesehen sind. Die zylinderförmige Rotoreinheit 104 des reversiblen Elektromotors 106 besteht aus einer Magneteinheit 108, die an einem Rotorzylinder 110 befestigt ist, welcher wiederum den Stellantrieb-Hülsenbereich 79 umgibt. Der Rotorzylinder 110 ist drehbar über dem Stellantrieb-Hülsenbereich 79 gelagert, beispielsweise durch zwei Sätze von Nadellagern 112 und 114, die teilweise in ausgesparten ringförmigen Lagersitzen 116 und 118 gehalten sind, die in den äußeren Oberflächen des Stellantrieb-Hülsenbereichs 79 der Armführung 78 an zwei axial voneinander getrennten Stellen vorgesehen sind, wie dies in Fig. 5 dargestellt ist. Die Kugelmutter 102 ist durch eine Vielzahl von eingesetzten Befestigungsschrauben 122 wie beispielsweise Kopfschrauben, an einem radialen Flansch 120 befestigt, der am Ende des Rotorzylinders 110 vorgesehen ist. Der elektrische Umkehrmotor 106 weist ebenfalls eine Sta toreinheit 124 auf, welche die Rotoreinheit 104 umgibt. Die Statoreinheit 124 wird durch elektrische Wicklungen 123, die um einen Kern 125 gewickelt sind, erregt. Die Statoreinheit 124 ist fest mit einem zylindrischen Gehäuseteil 126 verbun den, welches sich im wesentlichen entlang der Länge des Stell antrieb-Hülsenbereichs 79 erstreckt und den elektrischen Um kehrmotor 106 und die Armführung 78 einschließt bzw. umgibt.

Ein Ende des zylindrischen Gehäuseteils 126 ist mit dem ra dialen Flansch 78 verbunden, während das andere Ende mit ei ner rechteckigen Endplatte 128 verbunden ist. Ringförmige Nu ten 130 und 132 sind jeweils in dem radialen Flansch 82 und der rechteckigen Endplatte 128 vorgesehen, wobei diese die Enden des zylindrischen Gehäuseteils 126 aufnehmen. Eine Vielzahl von Gewindestäben 134 sichern das zylindrische Ge häuseteil 126 zwischen dem radialen Flansch 82 und der rechteckigen Endplatte 128. Die Gewindestäbe 134 sind in Öff nungen 136 aufgenommen, welche in dem radialen Flansch 82 vorgesehen sind, wie dies in den Fig. 4 und 6 dargestellt ist, während entsprechende Öffnungen in der rechteckigen End platte 128 vorgesehen sind, wobei die Stäbe 134 durch Muttern festgestellt oder gesichert werden, wie dies in Fig. 4 darge stellt ist.

Die Endplatte 128 hat eine Durchgangsöffnung 138, welche die Kugelmutter 102 umschreibt oder umgibt, sowie eine innere ringförmige Lippe 140, die in einem ringförmigen Halteschlitz 142 aufgenommen ist, welcher wiederum am Ende des radialen Flansches 120 vorgesehen ist. Die ringförmige Lippe 140 ist in dem ringförmigen Halteschlitz 142 zwischen dem radialen Flansch 120 des Rotorzylinders 110 und der Kugelmutter 102 gefangen. Dies verhindert eine axiale Verschiebung der Ro toreinheit 104 und der Kugelmutter 102 relativ zur Armführung 78.

Der ausfahrbare Arm 80 kann einen Befestigungskopf 148 mit einem Montageauge 144 an seinem äußeren Ende aufweisen, um die Befestigung einer Schweißpistole oder eines anderen Werkzeugs am Ende des ausfahrbaren Arms 80 zu erleichtern.

Während des Betriebes wird die Rotoreinheit 104 und die Ku gelmutter 102 in Rotation versetzt, sobald der elektrische Umkehrmotor 106 mit elektrischer Energie beaufschlagt wird. Durch die Drehung der Kugelmutter 102 in einer ersten Rich tung wird der ausfahrbare Arm linear ausgefahren, während durch die Rotation der Kugelmutter 102 in entgegengesetzter Richtung bedingt durch den elektrischen Umkehrmotor 106 der ausfahrbare Arm 80 eingefahren wird.

Claims

1. Kompakte lineare Betätigungseinrichtung mit
einem Gehäuse mit zwei gegenüberliegenden Stirnplatten, wobei eine der Stirnplatten eine axial darin vorgese hene Durchgangsöffnung aufweist;
einem nicht drehbaren ausfahr- oder verlängerbaren Arm, der sich verschiebbar in dem Gehäuse und durch die Öff nung erstreckt, wobei der nicht drehbare ausfahrbare Arm ein inneres oder innenliegendes in dem Gehäuse an geordnetes Ende, ein äußeres oder außenliegendes Ende und eine axiale Bohrung, welche sich vom inneren Ende in Richtung zum äußeren Ende erstreckt, aufweist, wobei die axiale Bohrung über einen wesentlichen Bereich der Länge des nicht drehbaren verfahrbaren Arms verläuft;
einer Schraubgewindemutter, die an dem nicht drehbaren ausfahrbaren Arm benachbart dem inneren Ende befestigt ist, wobei die Schraubenmutter ein schraubenförmiges Gewinde aufweist, welches konzentrisch zur axialen Boh rung ist;
einer axial angeordneten Schraubenspindel, die drehbar in dem Gehäuse gelagert ist, wobei die Schraubenspindel sich in die axiale Bohrung des nicht drehbaren ausfahr baren Arms erstreckt und ein schraubenförmiges Gewinde aufweist, welches sich in Eingriff mit dem schrauben förmigen Gewinde der Schraubenmutter befindet; und
einem elektrischen Umkehrmotor, der in dem Gehäuse an geordnet ist, wobei der elektrische Umkehrmotor eine den nicht drehbaren ausfahrbaren Arm umgebende Ro toreinheit aufweist, und wobei ein Ende der Rotorein heit mit der Schraubspindel verbunden ist, um die Schraubspindel zu drehen, wobei die Rotation oder Dre hung der Schraubenspindel die Schraubenmutter und den nicht drehbaren ausfahrbaren Arm relativ zum Gehäuse linear verschiebt.

2. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei der nicht drehbare verfahrbare Arm einen unrunden Quer schnitt aufweist und die in einer Endplatte vorgesehene Öffnung einen entsprechenden unrunden Querschnitt auf weist, der eine Drehung des nicht drehbaren verfahrba ren Arms relativ zum Gehäuse verhindert.

3. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei der nicht drehbare verfahrbare Arm einen generell rechteckigen Querschnitt und die durch die eine End platte verlaufende Öffnung einen entsprechend generell rechteckigen Querschnitt aufweisen, wodurch die Drehung des nicht drehbaren verfahrbaren Arms relativ zum Ge häuse verhindert wird.

4. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Rotoreinheit eine den verfahrbaren Arm umgebende Rotorhülse, wobei ein Ende der Rotorhülse mit der Schraubenspindel verbunden ist, sowie eine Permanent magneteneinheit, die mit der äußeren Oberfläche der Ro torhülse verbunden ist, aufweist.

5. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Schraubspindel einen radialen Flansch an ihrem einen Ende aufweist und wobei die Rotorhülse einen ent sprechenden radialen Flansch aufweist, der mit dem an dem einen Ende der Schraubenspindel angeordneten radia len Flansch verbunden ist.

6. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei der nicht drehbare verfahrbare Arm eine Senkbohrung aufweist, die benachbart dem inneren Ende angeordnet ist und wobei die Schraubenmutter in der Senkbohrung angeordnet ist.

7. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 6, wobei die Schraubenmutter wenigstens ein Paar diametral angeordneter Zapfen aufweist, welche radial von der äußeren Oberfläche vorstehen, und der nicht drehbare verfahrbare Arm ein Paar entsprechender Schlitze auf weist, in denen die diametral angeordneten Zapfen auf genommen sind, um die Schraubenmutter am nicht drehba ren verfahrbaren Arm zu sichern.

8. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Schraubenspindel einen Wellenbereich außerhalb der axialen Bohrung aufweist, wobei der Wellenbereich dreh bar durch ein Kugellager gehalten ist, welches am ande ren Ende der beiden gegenüberliegenden Endplatten befe stigt ist.

9. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei die Schraubenmutter eine Kugelmutter und die Schrauben spindel eine Kugelschraubenspindel mit einer schrauben förmigen Laufrille ist.

10. Lineare Betätigungseinrichtung mit
einem generell zylindrischen Gehäuse mit einer Symme trieachse, wobei das zylindrische Gehäuse durch ein Paar Endplatten, die an gegenüberliegenden Enden des Gehäuses befestigt sind, eingeschlossen ist und eine der beiden Endplatten eine unrunde Öffnung aufweist;
einem in dem Gehäuse angeordneten Umkehrmotor mit einer Statoreinheit und einer zylinderförmigen Rotoreinheit, die konzentrisch zur Symmetrieachse ist;
einer entlang der zylinderförmigen Rotoreinheit konzen trisch zur Symmetrieachse verlaufenden Kugelschrauben spindel, wobei das eine Ende der Kugelschraubenspindel mit der zylinderförmigen Rotoreinheit verbunden und mit dieser um die Symmetrieachse drehbar ist;
einem in dem zylindrischen Gehäuse durch die unrunde Öffnung verschieblich aufgenommenen verfahrbaren Arm, dessen Querschnitt der Form der unrunden Öffnung ent spricht, um dessen Drehung zu verhindern und wobei der Arm eine konzentrisch zur Symmetrieachse verlaufende axiale Bohrung aufweist, die vom inneren Ende des ver fahrbaren Arms in Richtung zum äußeren Ende verläuft bzw. sich erstreckt, wobei die Kugelschraubenspindel verschieblich bzw. verfahrbar in der axialen Bohrung des verschiebbaren Arms aufnehmbar ist; und
einer Kugelmutter, die benachbart an dem inneren Ende des verfahrbaren Arms befestigt ist, wobei die Kugel mutter schraubbar auf der Kugelschraubenspindel aufge nommen und linear entlang der Kugelschraubenspindel als Reaktion auf die Drehung der Kugelschraubenspindel durch den Umkehrmotor verschiebbar ist.

11. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 10, wobei die in einer Endplatte vorgesehene Öffnung und der Querschnitt des verfahrbaren Arms entsprechende rechteckige Formen aufweisen.

12. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 11, wobei die zylinderförmige Rotoreinheit eine zylinderförmige Hülse aufweist, die wenigstens einen Bereich des ver fahrbaren Arms umschreibt oder umgibt sowie eine Permanentmagneteneinheit, die an der äußeren Oberfläche der zylinderförmigen Hülse in radialer Ausrichtung mit der Statoreinheit befestigt ist.

13. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 12, wobei die Kugelschraubenspindel einen an ihrem einen Ende angeordneten radialen Flansch aufweist, der an einem Ende der zylinderförmigen Hülse der Rotoreinheit befe stigt ist.

14. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 12, wobei der verfahrbare Arm eine Senkbohrung aufweist, welche benachbart dem inneren Ende des Arms vorgesehen ist und wobei die Kugelmutter in der Senkbohrung angeordnet ist.

15. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 12, wobei die Kugelschraubenspindel einen Wellenbereich außerhalb der axialen Bohrung aufweist, und der Wellenbereich durch ein an der anderen Endplatte der beiden Endplat ten befestigtes Kugellager drehbar in dem Gehäuse ge halten ist.

16. Lineare Betätigungseinrichtung mit
einer Armführung mit einem Stellantrieb-Hülsenbereich und einem radialen Flanschbereich, der an einem Ende des Stellantrieb-Hülsenbereichs vorgesehen ist, wobei der Stellantrieb-Hülsenbereich eine innere oder innen liegende Längsführung aufweist, die flache Seitenwan dungen und generell halbkreisförmige Kopf- und Bodenbe reiche hat;
einem elektrischen Umkehrmotor mit einer Statoreinheit und einer zylinderförmigen Rotoreinheit, die den Stell antrieb-Hülsenbereich der Armführung umgibt;
einem den elektrischen Umkehrmotor umschließenden zy lindrischen Gehäuseteil mit einem am radialen Flansch bereich befestigten Ende und einem gegenüberliegenden Ende;
einer mit dem gegenüberliegenden Ende des zylindrischen Gehäuseteils verbundenen Endplatte mit einer darin vor gesehenen Durchgangsöffnung, welche ein Ende der zylin derförmigen Rotoreinheit umgibt;
einem verfahrbaren Arm, der in der inneren Längsführung der Armführung verschiebbar angeordnet ist, wobei der verfahrbare Arm flache Seiten aufweist, die den flachen Wandungen der inneren Längsführung entsprechen, um eine Drehung des verfahrbaren Arms relativ zur Armführung zu verhindern und in den Kopf- und Bodenoberflächen vorge sehene Bereiche einer schraubenförmigen Laufrille oder -nut;
einer Kugelmutter, die schraubend in den Bereichen der schraubenförmigen Laufrille am Ende des Stellantrieb- Hülsenbereichs gegenüberliegend dem radialen Flanschbe reich aufgenommen ist, wobei die Kugelmutter durch die in der einen Endplatte vorgesehene Durchgangsöffnung mit dem einen Ende der zylinderförmigen Rotoreinheit verbunden ist und
Mitteln zum Halten oder Zurückhalten einerseits der axialen Verschiebung der zylinderförmigen Rotoreinheit relativ zur Statoreinheit und andererseits zur axialen Verschiebung der Kugelmutter relativ zum Ende des Stellantrieb-Hülsenbereichs.

17. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 16, wobei die Mittel zum Halten oder Zurückhalten als eine nach innen verlaufende ringförmige in der Durchgangsöffnung vorgesehene Lippe ausgebildet sind, die drehbar in ei nem ringförmigen Rezeß, der an dem einen Ende der zy linderförmigen Rotoreinheit vorgesehen ist, aufgenommen ist, wobei die zylinderförmige Rotoreinheit an einer axialen Verschiebung in einer Richtung durch das Ein greifen der ringförmigen Lippe in die radiale Oberflä che des ringförmigen Rezesses und in der entgegenge setzten Richtung durch eine Endoberfläche der Schrau benmutter gehindert wird.

18. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 17 mit Mitteln zur drehbaren Halterung oder Lagerung der zy linderförmigen Rotoreinheit über dem Stellantrieb-Hül senbereich der Armführung.

19. Lineare Betätigungseinrichtung nach Anspruch 16, wobei der radiale Flanschbereich der Armführung und die End platte eine generell rechteckige Form haben und das zylindrische Gehäuseteil in ineinander zugewandten Oberflächen des radialen Flanschbereiches und der End platte vorgesehenen ringförmigen Nuten aufgenommen ist und wobei die Armführung, das zylindrische Gehäuseteil und die Endplatte durch vier Stabschrauben und entspre chende Muttern, die die Endplatte und den radialen Flanschbereich an vier Ecken des radialen Flanschbe reichs und der Endplatte verbinden, zusammenhalten.