IT201700004014A1

IT201700004014A1 - Sistema di sterzatura

Info

Publication number: IT201700004014A1
Application number: IT102017000004014A
Authority: IT
Inventors: Claudio Ognibene
Original assignee: Ognibene Power Spa
Priority date: 2017-01-16
Filing date: 2017-01-16
Publication date: 2018-07-16
Also published as: EP3348452A1

Description

“SISTEMA DI STERZATURA”

CAMPO TECNICO

La presente invenzione riguarda un sistema di sterzatura, in particolare un sistema di sterzatura comprendente un attuatore elettrico lineare dotato di un vite a ricircolo di sfere.

Generalmente i sistemi di sterzatura comprendono: almeno una coppia di leveraggi connessi alle ruote del veicolo su cui è montato il sistema di sterzatura stesso, un attuatore elettrico lineare dotato di uno stelo le cui estremità sono associate a detti leveraggi, ed un meccanismo di comando atto a governare l’attuatore.

Agendo sul meccanismo di comando è possibile traslare lo stelo dell’attuatore verso una o l’altra ruota facendo inclinare le ruote rispetto alla direzione di avanzamento, in modo da effettuare la sterzata del veicolo.

Una soluzione nota prevede che l’azionamento in traslazione dello stelo sia effettuato tramite un sistema a vite a ricircolo di sfere.

In particolare, una filettatura esterna (o più genericamente una scanalatura elicoidale esterna) ricavata sul mantello dello stelo è accoppiata, tramite l’interposizione di sfere, ad una madrevite (intesa come un corpo dotato di una filettatura interna).

L’azionamento dello stelo è effettuato ponendo in rotazione la madrevite, la quale pone in traslazione lo stelo lungo l’asse di rotazione della madrevite.

Affinché lo stelo possa traslare è necessario che sia vincolato in modo da non ruotare sul proprio asse insieme alla madrevite o a causa di movimenti dei leveraggi di sterzo che si trasmettono allo stelo.

Ad esempio tale problema è particolarmente sentito nel campo delle macchine agricole e delle macchine movimento terra, nelle quali, per necessità di geometrie di sterzo, le estremità dello stelo sono connesse ai leveraggi di sterzo mediante snodi sferici, noti come testine di sterzo, i quali per loro natura non possono impedire rotazioni dello stelo rispetto al suo asse.

Uno scopo della presente invenzione è quello di risolvere questi inconvenienti della tecnica nota, nell’ambito di una soluzione semplice, razionale e dal costo contenuto.

Tali scopi sono raggiunti dalle caratteristiche dell’invenzione riportate nella rivendicazione indipendente.

Le rivendicazioni dipendenti delineano aspetti preferiti e/o particolarmente vantaggiosi dell’invenzione.

ESPOSIZIONE DELL’INVENZIONE

L’invenzione rende disponibile un sistema di sterzatura dotato di un attuatore elettrico lineare comprendente: un involucro dotato di un’apertura, e uno stelo scorrevolmente inserito nell’apertura rispetto ad un asse di scorrimento e dotato di una prima porzione che sporge esternamente da detto involucro, in cui l’apertura e la prima porzione dello stelo sono configurati in modo da definire un collegamento prismatico.

Grazie a tale soluzione si impedisce che lo stelo possa ruotare su se stesso ga rantendone il corretto funzionamento.

Secondo un aspetto dell’invenzione, l’attuatore può comprendere: un motore elettrico, alloggiato nell’involucro, il quale è dotato di uno statore e di un rotore assialmente cavo e coassiale allo stelo, in cui il rotore è azionabile in rotazione rispetto ad un asse di rotazione parallelo all’asse di scorrimento, un corpo cilindrico assialmente cavo, il quale è solidale in rotazione al rotore ed è dotato di una filettatura interna, una scanalatura elicoidale esterna solidale allo stelo ed accoppiata alla filettatura interna, una pluralità di sfere interposte tra detta scanalatura elicoidale esterna e la filettatura interna del corpo cilindrico per l’accoppiamento della filettatura interna con la scanalatura elicoidale esterna, e mezzi di ricircolo per il ricircolo delle sfere.

In questo modo è reso disponibile un attuatore elettrico compatto, nel quale la trasmissione del moto dal motore allo stelo garantisce un’elevata efficienza e basse perdite per attrito.

Preferibilmente, la prima porzione dello stelo può presentare sezione trasversale avente una forma non circolare, l’apertura presentando sezione trasversale complementare rispetto alla forma della sezione trasversale della prima porzione. Secondo un ulteriore aspetto dell’invenzione, la prima porzione può comprendere una superficie piana, la quale giace su di un piano parallelo all’asse di scorrimento ed è atta a scorrere su di una coniugata superficie piana ricavata nell’apertura. In tal modo il collegamento prismatico è di facile ed economica realizzazione. Secondo un altro aspetto dell’invenzione, lo stelo può comprendere una seconda porzione che prolunga assialmente la prima porzione ed è contenuta all’interno dell’involucro, la seconda porzione essendo di forma sostanzialmente cilindrica e lo stelo comprendendo una superficie di raccordo atta a raccordare la superficie piana e la seconda porzione.

Detta superficie di raccordo, non potendo scorrere attraverso l’aperta, funge vantaggiosamente da elemento di fine corsa impedendo sterzate eccessive delle ruote.

Secondo ulteriore aspetto dell’invenzione, la superficie piana dello stelo può essere delimitata in direzione perpendicolare all’asse di scorrimento da una coppia di spigoli smussati e/o raccordati.

Grazie a tale soluzione è diminuita l’usura della guarnizione entro cui scorre la prima porzione dello stelo.

Secondo un altro aspetto dell’invenzione, l’attuatore può comprendere una tenuta fissata all’involucro e conformata in modo da circondare la prima porzione dello stelo.

In questo modo si impedisce efficacemente che corpi estranei possano entrare nell’involucro e che fluidi lubrificanti contenuti nell’involucro possano uscire all’esterno.

Vantaggiosamente, la tenuta può presenta una forma anulare dotata di un foro centrale di forma omologa alla forma della apertura.

Secondo un ulteriore aspetto dell’invenzione, il sistema di sterzatura può comprendere uno snodo sferico una cui porzione è fissata ad una estremità libera della prima porzione lo stelo sporgente dall’involucro.

In tal modo il sistema di sterzatura può essere utilizzato nel campo delle macchine agricole.

Secondo un altro aspetto dell’invenzione, il sistema di sterzatura può comprendere un assale sterzante meccanicamente connesso all’estremità libera della prima porzione lo stelo sporgente dall’involucro.

L’invenzione rende inoltre disponibile un attuatore elettrico lineare per sistemi di sterzatura comprendente: un involucro dotato di un’apertura, uno stelo scorrevolmente inserito nell’apertura rispetto ad un asse di scorrimento e dotato di una prima porzione che sporge esternamente da detto involucro, in cui l’apertura e la prima porzione dello stelo sono configurati in modo da definire un collegamento prismatico.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi dell’invenzione risulteranno evidenti dalla lettura della descrizione seguente fornita a titolo esemplificativo e non limitativo, con l’ausilio delle figure illustrate nelle tavole allegate.

La figura 1 è una vista in prospettiva di un attuatore secondo l’invenzione.

La figura 2 è una vista laterale dell’attuatore di figura 1.

La figura 3 è una vista in sezione dell’attuatore di figura 2 secondo il piano III-III La figura 4 è un esploso di un particolare dell’attuatore di figura 1.

La figura 5 è una vista in prospettiva di una testata dell’attuatore.

La figura 6 è uno schema di un sistema di sterzatura secondo l’invenzione.

MODO MIGLIORE PER ATTUARE L’INVENZIONE

Con particolare riferimento alla figura 6, si è indicato globalmente con 1 un sistema di sterzatura per un veicolo dotato di una coppia di ruote sterzanti 15.

Il sistema di sterzatura comprende un primo leveraggio di sterzo L1 connesso ad una ruota 15, un secondo leveraggio di sterzo L2 connesso ad un’altra ruota 15, un attuatore 10 elettrico lineare atto ad azionare uno dei due leveraggi di sterzo L1,L2 ed un meccanismo di comando C atto a governare l’attuatore 10.

In alternativa, il sistema di sterzatura può comprendere un attuatore 10 per ogni leveraggio di sterzo L1,L2.

L’attuatore 10 comprende un involucro 20 dotato di una porzione tubolare 25 (di forma allungata), la quale, ad esempio, presenta sezione trasversale rettangolare e può essere realizzata in una estrusione di alluminio.

La porzione tubolare 25 è destinata ad essere fissata ad un telaio 5 del veicolo. Come illustrato in figura 1, l’involucro 20 comprende anche una prima testata 30 e una seconda tesata 35 atte a chiudere le estremità aperte della porzione tubolare 25.

La prima testata 30 e la seconda testata 35 sono fissate alla porzione tubolare 25, ad esempio mediante organi filettati.

La prima testata 30 e la seconda testata 35 possono essere realizzate in acciaio ad alta resistenza, ad esempio dotato di un trattamento superficiale indurente effettuato su tutta la superficie della testata 30,35.

L’involucro 20 può inoltre comprendere una pluralità di alette di raffreddamento (non rappresentate nei disegni) disposte sulla sua superficie esterna.

L’attuatore 10 comprende uno stelo 40 scorrevolmente associato all’involucro 20 secondo un asse di scorrimento X, e dotato di almeno un’estremità che sporge esternamente da detto involucro 20.

L’asse di scorrimento X è parallelo ad un asse longitudinale dello stelo 40 e ad un asse longitudinale della porzione tubolare 25 dell’involucro 20.

Lo stelo 40 è dotato di una prima porzione 45 che sporge esternamente, almeno in parte, dall’involucro 20 ed è scorrevolmente inserita con ridotto gioco in un’apertura 50 cilindrica ricavata nella prima testata 30. Ulteriori caratteristiche della prima porzione saranno descritte in seguito.

La prima testata 30 può comprendere una boccola che definisce l’apertura 50 (non illustrata nei disegni).

La boccola può essere realizzata in un acciaio ad alta resistenza dotato di un trattamento superficiale indurente, ad esempio di nitrurazione.

Lo stelo 40 comprende anche una seconda porzione 60, ad esempio di forma cilindrica, affiancata alla prima porzione 45 e contenuta all’interno dell’involucro 20 (v. fig.3).

Ovvero la seconda porzione 60 non attraversa la prima testata 30 e la seconda testata 35.

La prima porzione 45, e l’apertura 50 sono configurate in modo da definire un collegamento prismatico 80 avente un asse di scorrimento coincidente con l’asse di scorrimento X.

In particolare, la prima porzione 45 dello stelo 40 comprende una superficie piana 85, la quale giace su di un piano parallelo all’asse di scorrimento X ed è atta a scorrere su di una coniugata superficie piana 90 ricavata nell’apertura 50.

La superficie piana 85 non sporge rispetto alla seconda porzione 60 dello stelo 40, ovvero il piano su cui giace la superficie piana 85 dello stelo 40 interseca in due punti una circonferenza immaginaria che definisce il perimetro della sezione trasversale della seconda porzione 60 dello stelo.

Vantaggiosamente, la superficie piana 85 dello stelo 40 si estende per tutta la lunghezza assiale della prima porzione 45, ovvero dall’estremità libera della prima porzione 45 alla seconda porzione all’estremità della prima porzione 45 prossimale alla seconda porzione 60.

Inoltre, la superficie piana 90 dell’apertura 50 presenta larghezza (in direzione perpendicolare all’asse di scorrimento X) sostanzialmente pari alla larghezza (in direzione perpendicolare all’asse di scorrimento X) della superficie piana 85 dello stelo.

Lo stelo 40 comprende anche una superficie di raccordo 95, ad esempio concava, atta a raccordare la superficie piana 85 dello stelo 40 alla seconda porzione 60 dello stelo 40, ovvero ad una superficie cilindrica della seconda porzione 60. Infine, la superficie piana 85 dello stelo 40 è delimitata in direzione trasversale all’asse di scorrimento X da una coppia di spigoli smussati 100 (si vedano le figure 1, 2 e 4).

In pratica, la prima porzione 45 è delimitata in direzione radiale dalla superficie piana 85, dagli spigoli smussati 100 e da una porzione di superficie cilindrica 105 avente asse longitudinale parallelo all’asse di scorrimento X e che si estende circonferenzialmente da uno spigolo smussato 100 all’altro.

La superficie piana 85 dello stelo 40 può ad esempio essere ricavata mediante lavorazioni per asportazione di trucciolo (fresatura) da una prima porzione 45 di forma cilindrica.

In alternativa il collegamento prismatico 80 può essere realizzato mediante uno o più rilievi radiali, ricavati e/o connessi alla prima porzione 45 dello stelo 40 e atti a scorrere entro rispettive gole complementari ricavate nell’apertura 50.

Ad esempio lo stelo 40 può comprendere una chiavetta alloggiata in una sede ricavata nella prima porzione 45 ed atta a scorrere in una gola complementare ricavata nell’apertura 50.

Un’ulteriore alternativa può prevedere la presenza di una pluralità di superfici piane 85, ad esempio raccordate in modo definire una prima porzione 45 avente sezione trasversale sostanzialmente poligonale.

Nella preferita forma di realizzazione illustrata nei disegni, lo stelo 40 è dotato anche di una terza porzione 65, ad esempio di forma cilindrica, che sporge esternamente, almeno in parte, dall’involucro 20 ed è scorrevolmente inserita con ridotto gioco in un’apertura 70 cilindrica ricavata nella seconda testata 35.

La seconda testata 35 può comprendere una boccola che definisce l’apertura 70 (non illustrata nei disegni).

La boccola può essere realizzata in un acciaio ad alta resistenza dotato di un trattamento superficiale indurente, ad esempio un trattamento superficiale di nitrurazione.

La terza porzione 65 è affiancata alla seconda porzione 60 dall’estremità opposta alla prima porzione 45.

La terza porzione 65 presenta sezione trasversale di forma circolare.

Tuttavia non si esclude che anche la terza porzione 65 dello stelo 40 e l’apertura 70 della seconda testata 35 possano essere configurati per definire un ulteriore collegamento prismatico analogo a quello sopra descritto.

Nella preferita forma di realizzazione di figura 3 e 4, lo stelo 40 presenta sezione trasversale di forma circolare e costante lungo tutta l’estensione assiale dello stelo stesso compresa tra l’estremità libera della terza porzione 65 e l’estremità della seconda porzione 60 a contatto con la prima porzione 45.

La prima porzione 45, la seconda porzione 60 e la terza porzione 65 sono realizzate in un unico corpo.

Il sistema 1 di sterzo comprende una coppia di snodi sferici S1,S2 una cui estremità è avvitata in un rispettivo foro cieco filettato V1,V2 ricavato ad un’estremità libera dello stelo 40.

All’estremità opposta ogni snodo sferico S1,S2 è connesso ad un rispettivo leve raggio di sterzo L1,L2.

Lo stelo 40 può essere realizzato in un acciaio ad alta resistenza, preferibilmente C45, e può ad esempio ricevere un trattamento superficiale di tempra.

Il trattamento superficiale può ad esempio essere un trattamento con aggiunta di materiale, in particolare un trattamento di cromatura a deposizione elettrolitica o al plasma o trattamento termochimico con successiva ossidazione.

In alternativa, il trattamento superficiale con aggiunta di materiale può essere un trattamento di applicazione di uno strato ceramico, ad esempio con riporto al plasma o termochimico con successiva ossidazione.

Una ulteriore opzione prevede che il trattamento superficiale sia un trattamento di conversione termochimica.

L’attuatore 10 comprende una prima tenuta 110, alloggiata in una sede ricavata in una porzione della prima testata 30 esterna rispetto all’apertura 50, la quale è atta a circondare una parte del mantello della prima porzione 45 dello stelo 40 La prima tenuta 110 presenta forma anulare, ad esempio avente un perimetro esterno di forma qualsiasi, ed è dotata di un foro centrale di forma omologa alla forma della apertura 50.

Ad esempio, il perimetro esterno della prima tenuta 110 è di forma circolare.

Preferibilmente il foro centrale della tenuta 110 presenta un’area minore dell’area dalla sezione trasversale della prima porzione 45 dello stelo 40.

Una seconda tenuta 115 è alloggiata in una sede ricavata in una porzione della seconda testata 35 esterna rispetto all’apertura 70 ed è atta a circondare una parte del mantello della terza porzione 65 dello stelo 40.

La seconda tenuta 115 è di forma anulare, dotata di un foro centrale di forma circolare.

Le tenute 110,115 possono ad esempio essere tenute a labbro dotate di un labbro esterno, a contatto diretto con lo stelo 40 ed atto a rimuovere corpi estranei presenti sullo stelo 40, ed un labbro interno a contatto diretto col lo stelo 40 ed atto a impedire la fuoriuscita di liquido lubrificate o grasso dall’interno dell’involucro 20.

L’attuatore 10 comprende un motore elettrico 120, osservabile nella figura 4, alloggiato all’interno dell’involucro 20, ad esempio coassiale allo stelo 40.

Il motore elettrico 120 è ad esempio del tipo trifase sincrono.

Il motore elettrico 120 comprende uno statore 125 fissato alla porzione tubolare 25 dell’involucro 20.

Lo statore 125 comprende, come noto al tecnico del settore, una struttura dotata di una pluralità di lamierini impacchettati attorno ai quali sono avvolte delle bobine collegate all’alimentazione elettrica del motore elettrico 120.

Il motore elettrico 120 comprende un rotore 135 internamente concentrico allo statore 125 e girevolmente associato all’involucro 20 rispetto ad un asse di rotazione sostanzialmente parallelo all’asse di scorrimento X.

Il rotore 135 è dotato di un corpo tubolare, ad esempio a sezione trasversale circolare, e di una pluralità di magneti permanenti disposti sulla superficie esterna, ovvero rivolta verso lo statore 125, del corpo tubolare.

I magneti permanenti possono ad esempio essere fissati al corpo tubolare mediante colle e/o collegamenti filettati.

L’attuatore 10 comprende un corpo cilindrico 140 assialmente cavo, il quale è solidale in rotazione al rotore 135 ed è coassiale allo stelo 40.

Il corpo cilindrico 140 è interamente contenuto all’interno dell’involucro 20, e, ad esempio, è girevolmente associato all’involucro 20 tramite una coppia di cuscinet ti 145.

I cuscinetti 145 possono ad esempio essere disposti alle estremità assiali del corpo cilindrico 140 ed essere alloggiati in una opportuna sede ricavata nella rispettiva testata 30, 35.

Tale corpo cilindrico 140 può presentare estensione assiale sostanzialmente pari o minore della distanza tra le aperture cilindriche 50,70.

Il corpo cilindrico 140 è dotato di una filettatura interna 150 (ovvero ricavata su di una superficie interna del corpo cilindrico 140 che si affaccia sullo stelo 40), la quale si estende lungo tutta la dimensione assiale del corpo cilindrico 140 stesso e presenta un asse di avvitamento coincidente con l’asse centrale del corpo cilindrico 140.

Il corpo cilindrico 140 può ad esempio essere realizzato in un acciaio avente maggiore durezza rispetto all’acciaio con cui è realizzato lo stelo 40.

Preferibilmente il corpo cilindrico è realizzato in 100Cr6.

L’attuatore 10 comprende una scanalatura elicoidale esterna 165 ricavata sulla superficie esterna (ovvero rivolta verso il corpo cilindrico 140) dello stelo 40, in particolare della seconda porzione 60.

La scanalatura elicoidale esterna 165 è avvolta attorno all’asse centrale dello stelo 40 ed è accoppiata al corpo cilindrico 140 mediante una pluralità di sfere 170 interposte tra la scanalatura elicoidale esterna 165 e la filettatura interna 150. In alternativa l’attuatore può comprendere un ulteriore corpo cilindrico (non illustrato nei disegni) assialmente cavo e calzato sullo stelo 40, sul quale è ricavata la scanalatura elicoidale esterna 165.

Tale ulteriore corpo cilindrico può presentare un ingombro in direzione radiale tale per cui la testata 30 definisce un elemento di riscontro per detto ulteriore corpo cilindrico, ovvero presenta un ingombro tale da non poter scorrere con lo stelo 40 attraverso l’apertura 50.

Inoltre l’ulteriore corpo cilindrico può presentare un ingombro in direzione radiale tale per cui la testata 35 definisce un elemento di riscontro per detto ulteriore corpo cilindrico, ovvero presenta un ingombro tale da non poter scorrere con lo stelo 40 attraverso l’apertura 70.

La scanalatura elicoidale esterna 165 si estende attorno all’asse dello stelo 40 secondo un angolo di 360°, ovvero forma una filettatura esterna.

L’attuatore 10 comprende mezzi di ricircolo 175 atti a far ricircolare le sfere nella scanalatura elicoidale esterna 165.

L’attuatore 10 comprende inoltre un sensore angolare dotato di un elemento 280 fissata al corpo cilindrico 140 ed un sensore 285 atto a leggere l’elemento 280 e alloggiato in una sede ricavata nella porzione tubolare 25 dell’involucro 20.

L’attuatore 10 comprende anche un sensore lineare (non illustrato nei disegni) atto a fornire un’informazione relativa alla posizione assiale dello stelo 40 lungo l’asse di scorrimento X.

Infine, l’attuatore 10, ovvero l’involucro 20, è almeno parzialmente riempito di liquido lubrificante.

In alternativa o in aggiunta, i mezzi di ricircolo 175 comprendono un sistema di lubrificazione a grasso.

Il funzionamento dell’attuatore 10 secondo l’invenzione è il seguente.

Quando il motore elettrico 120 viene azionato, il corpo cilindrico 140 viene posto in rotazione attorno all’asse centrale X e, non potendo lo stelo 40 ruotare a causa del collegamento prismatico 80, il moto rotatorio del corpo cilindrico 140 è trasformato in un moto traslatorio dello stelo 40 lungo l’asse centrale X.

Lo stelo 40 nel suo moto traslatorio spinge uno dei due leveraggi mentre tira quello opposto, inclinando così le ruote sterzanti 15 rispetto alla direzione di avanzamento del veicolo.

Durante la manovra di sterzata si effettua una verifica del corretto funzionamento dell’azionamento tramite il sensore angolare e il sensore lineare.

L’invenzione così concepita è suscettibile di numerose modifiche e varianti tutte rientranti nell’ambito del concetto inventivo.

Inoltre tutti i dettagli sono sostituibili da altri elementi tecnicamente equivalenti. In pratica i materiali impiegati, nonché le forme e le dimensioni contingenti, potranno essere qualsiasi a seconda delle esigenze senza per questo uscire dall’ambito di protezione delle seguenti rivendicazioni.

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Un sistema di sterzatura (1) dotato di un attuatore (10) elettrico lineare comprendente: - un involucro (20) dotato di un’apertura (50), e - uno stelo (40) scorrevolmente inserito nell’apertura (50) rispetto ad un asse di scorrimento (X) e dotato di una prima porzione (45) che sporge esternamente da detto involucro (20), in cui l’apertura (50) e la prima porzione (45) dello stelo (40) sono configurati in modo da definire un collegamento prismatico (80).
2. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, in cui l’attuatore (10) comprende: - un motore elettrico (120), alloggiato nell’involucro (20), il quale è dotato di uno statore (125) e di un rotore (135) assialmente cavo e coassiale allo stelo (40), in cui il rotore (135) è azionabile in rotazione rispetto ad un asse di rotazione parallelo all’asse di scorrimento (X), - un corpo cilindrico (140) assialmente cavo, il quale è solidale in rotazione al rotore (135) ed è dotato di una filettatura interna (150), - una scanalatura elicoidale esterna (165) solidale allo stelo (40) ed accoppiata alla filettatura interna (150); - una pluralità di sfere (170) interposte tra detta scanalatura elicoidale esterna e la filettatura interna del corpo cilindrico per l’accoppiamento della filettatura interna (150) con la scanalatura elicoidale esterna (165), e - mezzi di ricircolo (175) per il ricircolo delle sfere (170).
3. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, in cui la prima por zione (45) dello stelo presenta sezione trasversale avente una forma non circolare, l’apertura (50) presentando sezione trasversale complementare rispetto alla forma della sezione trasversale della prima porzione (45).
4. Il sistema di sterzatura (1) secondo una qualunque delle rivendicazioni precedenti, in cui la prima porzione (45) comprende una superficie piana (85), la quale giace su di un piano parallelo all’asse di scorrimento (X) ed è atta a scorrere su di una coniugata superficie piana (90) ricavata nell’apertura (50).
5. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 3, in cui lo stelo (40) comprende una seconda porzione (60) che prolunga assialmente la prima porzione (45) ed è contenuta all’interno dell’involucro (20), la seconda porzione (60) essendo di forma sostanzialmente cilindrica e lo stelo (40) comprendendo una superficie di raccordo (95) atta a raccordare la superficie piana (85) e la seconda porzione (60).
6. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 4, in cui la superficie piana (85) dello stelo (40) è delimitata in direzione perpendicolare all’asse di scorrimento (X) da una coppia di spigoli smussati (100).
7. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, in cui l’attuatore (10) comprende una tenuta (110) fissata all’involucro (20) e conformata in modo da circondare la prima porzione (45) dello stelo (40).
8. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione (7), in cui la tenuta (110) presenta una forma anulare dotata di un foro centrale di forma omologa alla forma della apertura (50).
9. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione 1, che comprende uno snodo sferico una cui porzione è fissata ad una estremità libera della prima porzione (45) lo stelo (40) sporgente dall’involucro (20).
10. Il sistema di sterzatura (1) secondo la rivendicazione (1), che comprende un assale sterzante (A) meccanicamente connesso all’estremità libera della prima porzione (45) dello stelo (40) sporgente dall’involucro (20).
11. Un attuatore (10) elettrico lineare per sistemi di sterzatura comprendente: - un involucro (20) dotato di un’apertura (50), - uno stelo (40) scorrevolmente inserito nell’apertura (50) rispetto ad un asse di scorrimento (X) e dotato di una prima porzione (45) che sporge esternamente da detto involucro (20), in cui l’apertura (50) e la prima porzione (45) dello stelo (40) sono configurati in modo da definire un collegamento prismatico (80).