DE4100686C2

DE4100686C2 - Koordinatensteuersystem für Antriebe und Kombination von Koordinatensteuersystemen

Info

Publication number: DE4100686C2
Application number: DE4100686A
Authority: DE
Inventors: Ken Yanagisawa
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1990-01-12
Filing date: 1991-01-11
Publication date: 1999-02-25
Anticipated expiration: 2011-01-12
Also published as: US5165296A; DE4100686A1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Koordinaten steuersystem mit zwei zweidimensionalen Substeuersystemen, das zur Bewegung einer Mehrzahl von beweglichen Körpern in der Lage ist, und eine Kombination von Koordinatensteuersystemen.

Es gibt eine Vielzahl von herkömmlichen Koordinatensteuersy stemen. Einige davon werden in JP 63-191533 A, US 2,857,032, US 3,422,538, US 4,171,657, DE 36 28 202 C2 und EP 265 855 A1 angegeben. Alle sind in der Lage, einen beweglichen Körper zu beliebigen Positionen in einer Ebene zu bewegen. Bearbeitungs werkzeuge, Untersuchungs- oder Meßinstrumente, zu bearbeitende Werkstücke, Roboterköpfe oder ähnliches können an dem bewegli chen Körper angebracht werden, und werden zur Bearbeitung oder ähnlichen Prozessen in vorgegebene Positionen bewegt.

Diese herkömmlichen Koordinatensteuersysteme haben jedoch fol gende Nachteile.

Eine Mehrzahl von z. B. Werkzeugen kann nicht unabhängig bewegt werden, da jedes herkömmliche Koordinatensteuersystem nur einen beweglichen Körper aufweist.

Im Falle der Bewegung eines Werkzeuges, das an einem bewegli chen Körper angebracht ist, entlang der Ortskurve, die in Fig. 12 gezeigt ist, ist für den die Bewegung des beweglichen Kör pers steuernden Computer ein sehr komplexes und schwierig zu schreibendes Steuerprogramm erforderlich. Des weiteren muß we gen des komplexen Programms der Computer eine große Speicher kapazität haben, so daß das Koordinatensteuersystem sehr teuer wird.

Aus der DE 37 14 862 A1 ist ferner ein Steuersystem mit einer Mehrzahl von zweidimensionalen Koordinatensteuersystemen be kannt, die jeweils einen beweglichen Körper aufweisen, der durch eine Steuereinrichtung zu beliebigen Positionen in einer Ebene bewegt werden kann.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Koordinaten steuersystem anzugeben, das die Bewegung eines beweglichen Körpers auf komplexen Ortskurven mit einem einfachen Computer steuerprogramm erlaubt.

Diese Aufgabe wird durch eine Erfindung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen dargestellt.

Bei einem derartigen Koordinatensteuersystem wird die Gesamt bewegung aus der Bewegung des ersten und des zweiten bewegli chen Körpers zusammengesetzt. Daher kann diese Ortskurve, auch wenn sie zum Einsatz des Werkzeuges oder ähnlichem komplex ist, in die Bewegung eines ersten und eines zweiten bewegli chen Körpers aufgelöst werden. Damit kann jede Teilbewegung eine einfachere Ortskurve aufweisen, und das Computersteuer programm kann entsprechend einfach sein. Es genügt somit eine kleinere Speicherkapazität des Steuercomputers. Die Programm kosten können verringert werden. Des weiteren ist die Masse des ersten beweglichen Körpers kleiner als die des zweiten beweglichen Körpers, so daß durch das kleine Trägheitsmoment des ersten beweglichen Körpers Schwingungen bei dessen Drehung unterdrückt werden können.

Die Erfindung wird im weiteren anhand von Ausführungsbeispie len im Zusammenhang mit den Figuren beschrieben. Von den Figu ren zeigen:

Fig. 1 die Draufsicht auf ein bei der Erfindung verwendbares Koordinatensteuersystem, das selbst jedoch nicht Ge genstand der Erfindung ist;

Fig. 2 eine Vorderansicht des Koordinatensteuersystems nach Fig. 1;

Fig. 3 eine Draufsicht auf ein bei der Erfindung verwendbares Substeuersystem;

Fig. 4 eine Draufsicht auf eine andere Ausführungsform eines bei der Erfindung verwendbaren Substeuersystems;

Fig. 5 eine Vorderansicht (teilweise zur Verbesserung der Klarheit als Querschnittsdarstellung) einer Montagema schine, die eines der Substeuersysteme nach den Fig. 1 bis 4 benutzt;

Fig. 6 eine Vorderansicht (als teilweise Querschnittsdarstel lung zur Verbesserung der Klarheit) einer Übergabeap paratur, die ein Substeuersystem nach einer der Fig. 1 bis 4 verwendet;

Fig. 7 eine Draufsicht auf eine bei der Erfindung verwendbare Kombination von Koordinatensteuersystemen;

Fig. 8 eine perspektivische Darstellung eines weiteren bei der Erfindung verwendbaren Koordinatensteuersystems;

Fig. 9 eine perspektivische Darstellung eines bei der Erfin dung verwendbaren vierten Koordinatensteuersystems;

Fig. 10 die Draufsicht auf ein Koordinatensteuersystem nach der Erfindung;

Fig. 11 eine Vorderansicht (teilweise zur Verbesserung der Klarheit als Querschnittsdarstellung) des erfindungs gemäßen Koordinatensteuersystems;

Fig. 12 die schematische Darstellung der Ortskurve eines Werk zeuges, das an einem Koordinatensteuersystem nach der Erfindung angebracht ist;

Fig. 13 und 14 schematische Darstellungen der Ortskurven des ersten und des zweiten beweglichen Körpers, die zur Erzeugung der Ortskurve nach Fig. 12 zusammengesetzt sind;

Fig. 15 eine Draufsicht auf eine erste Ausführungsform einer Kombination von zwei erfindungsgemäßen Koordinaten steuersystemen und

Fig. 16 eine perspektivische Darstellung einer zweiten Ausfüh rungsform einer Kombination von zwei erfindungsgemäßen Koordinatensteuersystemen.

In den Fig. 1 und 2 ist ein erstes zweidimensionales Sub steuersystem 10, das beim erfindungsgemäßen Koordinatensteuer system verwendbar ist, mit einem zweiten zweidimensionalen Substeuersystem 12 in einer horizontalen Ebene verbunden. Ein Schlitten 14 kann als beweglicher Körper zu beliebigen Posi tionen in einer rechteckigen Ebene 16 des ersten zweidimensio nalen Substeuersystems 10 bewegt werden; ein zweiter Schlitten 18 kann als beweglicher Körper zu beliebigen Positionen in ei ner rechteckigen Ebene 20 des zweiten zweidimensionalen Sub steuersystems 12 bewegt werden.

Das erste zweidimensionale Substeuersystem 10 ist auf einem Sockel 22 montiert; das zweite zweidimensionale Substeuersy stem 12 ist auf einem Sockel 24 montiert. Beide Sockel 22 und 24 sind durch Verbindungsmittel 26 zu einem Körper verbunden.

Im folgenden werden die zweidimensionalen Substeuersysteme 10 und 12 mit Bezugnahme auf Fig. 3 erklärt. Es wird nur die Struktur des ersten zweidimensionalen Substeuersystems 10 erklärt und die des zweiten zweidimensionalen Substeuersystems 12 vermieden, da beide Substeuersysteme 10 und 12 die gleiche Struktur haben.

Fig. 3 zeigt die Draufsicht des ersten zweidimensionalen Substeuersystems 10, dessen obere Verkleidung 30 und Getriebegehäuseverkleidung 32 (siehe Fig. 1) entfernt sind.

Der Sockel 22 hat rechteckige Gestalt, und sein innerer Teil ist hohl.

Kugelmutter-X-Spindeln 34 und 36 sind parallel zueinander in einer horizontalen Ebene angeordnet. Die Kugelmutter-X-Spindel 34 wird direkt vom Motor 38 angetrieben, auf die Kugelmutter- X-Spindel 36 wird das Drehmoment des Motors 38 durch einen Übertragungsmechanismus übertragen, der Kegelräder 42, eine Übertragungswelle 44 und ähnliches enthält. Die Enden der Ku gelmutter-X-Spindeln 34 und 36 sind im Getriebegehäuse 56 drehbar gelagert.

Auch die Kugelmutter-Y-Spindeln 58 und 60 sind parallel zuein ander in einer horizontalen Ebene angeordnet, die nahezu auf demselben Niveau liegt wie die Ebene, in der die Kugelmutter- X-Spindeln 34 und 36 angeordnet sind. Die Kugelmutter-Y-Spin deln 58 und 60 kreuzen die Kugelmutter-X-Spindeln 34 und 36 rechtwinklig. Die Kugelmutter-Y-Spindel 58 wird durch den Mo tor 62 direkt angetrieben, auf die Kugelmutter-Y-Spindel 60 wird das Drehmoment des Motors 62 mittels eines Übertragungsmechanismus übertragen, der Kegelräder 66, eine Übertragungswelle 68 und ähnliches enthält. Die Enden der Kugelmutter-Y-Spindeln 58 und 60 sind im Getriebegehäuse 56 drehbar gelagert.

Auf die Kugelmutter-X-Spindeln 34 und 36 sind X-Laufmuttern 82 und 84 aufgeschraubt. Die Enden der X-Stange 90, die durch den Schlitten 14 läuft, sind durch die X-Laufmuttern 82 und 84 fixiert. Damit werden die X-Laufmuttern 82 und 84 durch die X-Stange 90 am Drehen gehindert, und beide Laufmuttern 82 und 84 werden in die gleiche Richtung bewegt, wenn die Kugelmutter-X-Spindeln 34 und 36 sich synchron in der glei chen Richtung drehen.

Auf die Kugelmutter-Y-Spindeln 58 und 60 sind dementsprechend Y-Laufmuttern 86 und 88 geschraubt. Die Enden der Y-Stange 92, die durch den Schlitten 14 läuft, und die darin die X-Stange 90 senkrecht kreuzt, werden durch die Y-Laufmuttern 86 und 88 fixiert. Auf diese Weise werden in analoger Weise auch die Y-Laufmuttern 86 und 88 durch die Y-Stange 92 am Drehen gehindert, und die beiden Laufmuttern 86 und 88 werden in die gleiche Rich tung bewegt, wenn die Kugelmutter-Y-Spindeln 58 und 60 sich synchron in der gleichen Richtung drehen.

Die X- und Y-Stangen 90 und 92 laufen durch den Schlitten 14 und kreuzen einander darin im rechten Winkel, so daß sich mit einer Bewegung der X-Laufmuttern 82 und 84 der Schlitten 14 in X-Richtung und mit einer Bewegung der Y-Laufmuttern 86 und 88 in Y-Richtung bewegt. Mit dieser X-Y-Bewegung kann der Schlitten 14 zu beliebigen Positionen in der Ebene 16 bewegt werden. Es ist zu beachten, daß die X- und Y-Stangen 90 und 92 als Metallstangen mit notwendiger Härte und Elastizität hergestellt werden können.

In Fig. 3 sind die Motoren 38 und 62 an den Seitenflächen des Getriebegehäuses 56 angebracht. Die Motoren 38 und 62 können jedoch auch oberhalb der oberen Verkleidung 30 mit Verbin dungsmitteln, wie Zahnrädern, Riemen- und Rollenmechanismen (nicht gezeigt) angebracht sein. Wenn die Motoren 38 und 62 im oberen Bereich angebracht sind, gibt es bezüglich aller Sei tenflächen des ersten zweidimensionalen Substeuersystems 10 keine überstehenden Teile, so daß vier zweidimensionale Sub steuersysteme miteinander jeweils an den Seitenflächen verbun den werden können.

Es sei darauf hingewiesen, daß die Ausführung des ersten und zweiten zweidimensionalen Substeuersystems 10 und 12 entspre chend dem zweiten zweidimensionalen Substeuersystem nach Fig. 3 eine hohe Positionierungsgenauigkeit der Schlitten 14 und 18 gewährleistet.

In Fig. 4 wird ein anderes Beispiel eines ersten und zweiten zweidimensionalen Substeuersystems 10 und 12 gezeigt. Einige Elemente, die dieselben wie in Fig. 3 sind, tragen dieselben Bezugszeichen und werden hier nicht erklärt.

X-Laufmuttern 82 und 84 können sich auf einer X-Führung 100 bewegen, die zwischen den Getriebegehäusen 56 verläuft. Die X- Laufmuttern 82 und 84 sind mit endlosen Riemen 102 und 104 verbunden, die parallel zueinander in X-Richtung angeordnet sind. Die endlosen Riemen 102 und 104 werden durch einen Motor 110 und einen Übertragungsmechanismus angetrieben, der eine Welle 106 und Rollen 108 enthält.

Analog können sich Y-Laufmuttern 86 und 88 auf einer Y-Führung 112 bewegen, die zwischen den Getriebegehäusen 56 verläuft. Auch die Y-Laufmuttern 86 und 88 sind mit endlosen Riemen 114 und 116 verbunden, die parallel zueinander in Y-Richtung ange ordnet sind. Die endlosen Riemen 114 und 116 werden durch einen Motor 122 und einen Übertragungsmechanismus angetrieben, der eine Welle 118 und Rollen 120 enthält.

In der beschriebenen Anordnung wird der Schlitten 14 durch die Motoren 110 und 112 zu Bewegungen in der rechteckigen Ebene 16 angetrieben.

In Fig. 3 und 4 sind zwei Beispiele für zweidimensionale Sub steuersysteme einer ersten Ausführungsform der Erfindung ange geben, es können aber auch andere Typen zweidimensionaler Sub steuersysteme angewendet werden, vgl. z. B. US 4,729,536. Es ist zu beachten, daß die Beispiele entsprechend Fig. 3 und 4 als zweidimensionale Substeuersysteme auch in den folgenden Ausführungsformen angewendet werden können.

Im folgenden werden in Fig. 5 und 6 Maschinen gezeigt, die das Substeuersystem der ersten Ausführungsform verwenden.

In Fig. 5 wird eine Montagemaschine gezeigt. Bei dieser Ma schine sind Roboterarme 208 bzw. 210 am Schlitten 202 des er sten zweidimensionalen Substeuersystems 200 bzw. am Schlitten 206 des zweiten zweidimensionalen Substeuersystems 204 ange bracht. Der Roboterarm 208 ist in der Lage, Teile 214 auf ei ner auf einem Sockel 226 aufliegenden Teileplattform 212 auf zunehmen und mit der Bewegung des Schlittens 202 zu bewegen. Analog ist der Roboterarm 210 in der Lage, Teile 218 auf einer Teileplattform 216 aufzunehmen und mit der Bewegung des Schlittens 206 zu bewegen. Die Roboterarme 208 und 210 sind in der Lage, die Teile 214 und 218 in der Luft oder auf einer Montageplattform 220 zu montieren und damit ein Produkt 222 zu erzeugen. Der Montageprozeß des Produktes 222 wird durch eine CCD-Kamera 224 überwacht.

In dieser Montagemaschine können die Roboterarme 208 und 210 relativ zueinander und unabhängig bewegt werden. Die Positionierungsgenauigkeit der Schlitten 202 und 206 ist sehr hoch, so daß Montageprozesse hoher Komplexität ausge führt werden können. Es ist zu beachten, daß die Bewegungen der Schlitten 202 und 206 und der Roboterarme 208 und 210 durch einen Computer gesteuert werden.

Fig. 6 zeigt eine Übergabeeinrichtung. Ein Übergabemechanis mus 302 enthält einen Zentralständer 300, dessen Position auf der Grundebene der Einrichtung fixiert ist, und einen Übergabearm 304, der sich, angetrieben durch einen Motor 306, auf die mit dem Pfeil A angegebene Weise drehen kann. Am vorderen Ende des Übergabearmes 304 ist ein Saugnapf 308 angebracht. Der Saugnapf 308 ist mit einer (im Bild nicht gezeigten) Vakuumpumpe verbunden und saugt Teile 310 an oder gibt sie wieder frei. Auf einem Schlitten 314 eines ersten zweidimensionalen Substeuersystems 312 ist eine Pa lette 316 angebracht, auf der Teile 310 in einem vorangehen den Arbeitsgang angeordnet wurden. Analog ist auf einem Schlitten 320 eines zweiten zweidimensionalen Sub steuersystems 318 eine Palette 322 angebracht, auf die die Teile 310 auf dem Schlitten 314 übergeben werden.

In dieser Übergabeeinrichtung verändern die Schlitten 314 und 320 für jede Übergabeoperation ihre Position in der Ebene, da die Ortskurve des Übergabearmes 304 nicht verändert werden kann. Die Teile 310 auf der Palette 316 werden mit dem Saugnapf 308 angesaugt, und der Übergabearm 304 dreht sich nach links. Wenn er über der Palette 322 angekommen ist, gibt der Saugnapf 308 die Teile 310 frei und übergibt sie damit auf die Palette 322. Es ist zu beachten, daß der Sockel 324 nicht geteilt, sondern ein einheitlicher Körper ist.

In dem in Fig. 1 und 2 gezeigten Beispiel haben die zweidimen sionalen Substeuersysteme 10 und 12 die jeweiligen Sockel 22 und 24, und beide Sockel 22 und 24 sind miteinander verbunden. Demgegenüber haben im in Fig. 6 gezeigten Beispiel die zweidi mensionalen Substeuersysteme 312 und 318 einen gemeinsamen Sockel 324. In beiden Fällen sind die zweidimensionalen Sub steuersysteme im Grunde auf einem Sockel montiert. Wenn zwei oder mehr zweidimensionale Substeuersysteme in einem Schwin gungssystem angeordnet sind, kann gegenseitige Beeinflussung der Schlitten unterdrückt werden.

Eine zweite Ausführungsform wird mit Bezugnahme auf Fig. 7 er klärt.

Dieses Koordinatensteuersystem hat vier zweidimensionale Sub steuersysteme 400, 402, 404 und 406, die miteinander in einer Ebene verbunden sind. An den Schlitten 408, 410, 412 und 414 können Werkzeuge, Roboterköpfe, Werkstücke oder ähnliches an gebracht und unabhängig voneinander bewegt werden.

Eine dritte Ausführungsform wird mit Bezugnahme auf Fig. 8 er klärt.

In dieser Ausführungsform ist ein Paar von zweidimensionalen Substeuersystemen 500 und 502 dreidimensional miteinander kom biniert. Die zweidimensionalen Substeuersysteme 500 und 502 sind in einem rechten Winkel ("Θ") miteinander verbunden. Mit dieser Anordnung kann zum Beispiel ein Werkstück (nicht ge zeigt), das sich zwischen den zweidimensionalen Substeuersy stemen 500 und 502 befindet, von zwei Richtungen mittels Werk zeugen 504 bearbeitet werden, die an den beiden zweidimensio nalen Substeuersystemen 500 und 502 angebracht sind. Es ist zu beachten, daß der Winkel "Θ" kein rechter Winkel sein muß.

Eine vierte Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf Fig. 9 erklärt.

In dieser Ausführungsform sind drei zweidimensionale Substeu ersysteme 600, 602 und 604 miteinander in einem rechten Winkel kombiniert. Hiermit kann beispielsweise ein Werkstück (nicht gezeigt), das zwischen den zweidimensionalen Substeuersystemen 600, 602 und 604 angeordnet ist, von drei Richtungen mittels Werkzeugen 606 bearbeitet werden, die an den zweidimensionalen Substeuersystemen 600, 602 und 604 angebracht sind. Das Koor dinatensteuersystem der vierten Ausführungsform kann mit dem Koordinatensteuersystem früherer Ausführungsformen kombiniert werden, derart, daß vier oder mehr zweidimensionale Substeuer systeme dreidimensional miteinander verbunden sein können.

Eine fünfte Ausführungsform wird unter Bezugnahme auf Fig. 10 bis 14 erklärt.

Fig. 10 und 11 zeigen ein erstes zweidimensionales Substeuer system 710, dessen Schlitten 712 in der Lage ist, sich zu be liebigen Positionen in einer rechteckigen Ebene 714 zu bewe gen. Die Positionierung des Schlittens 712 wird durch Steuer motoren 716 und 718 bewerkstelligt, die durch einen Computer (nicht gezeigt) gesteuert werden. Der Aufbau des ersten zwei dimensionalen Substeuersystemes 710 ist derselbe wie der der zweidimensionalen Substeuersysteme 10 und 12 der ersten Aus führungsform (siehe Fig. 3 und 4), so daß eine Erklärung un terbleiben kann.

In einem zweiten zweidimensionalen Substeuersystem 720 kann ein Schlitten 724 sich zu beliebigen Positionen in einer rechteckigen Ebene 722 bewegen. Die Positionierung des Schlit tens 724 wird durch Steuermotoren 726 und 728 bewerkstelligt, die von einem Computer gesteuert werden. Das erste zweidimen sionale Substeuersystem 710 ist im Schlitten 724 angeordnet. Der Schlitten 724 ist in rechteckiger Gestalt mit hohlem In nenraum ausgebildet. Das erste zweidimensionale Substeuersy stem 710 ist in dem hohlen Innenraum durch Bolzen oder ähnli ches (nicht gezeigt) befestigt. Der Aufbau des zweiten zweidi mensionalen Substeuersystems 720 ist fast derselbe wie der des ersten zweidimensionalen Substeuersystems 710, außer daß das erste zweidimensionale Substeuersystem 710 im Schlitten 724 untergebracht ist, und daß das zweite ein Paar von X-Stangen 730 und ein Paar von Y-Stangen 732 aufweist.

In dieser Ausführungsform ist das Niveau der Ebene 714, in der sich der Schlitten 712 bewegt, und das Niveau der Ebene 722, in der sich der Schlitten 724 bewegt, nahezu dasselbe, aber es kann auch nicht genau dasselbe sein. Das erste zweidimensio nale Substeuersystem 710 kann auf der oberen und/oder der un teren Fläche des Schlittens 724 des zweiten zweidimensionalen Substeuersystems 720 angebracht sein, und in diesem Falle muß der Schlitten 724 keine Gestellform haben.

In dem Koordinatensteuersystem dieser Ausführungsform kann beispielsweise, wenn die Ortskurve des Werkzeuges 734, das am Schlitten 712 angebracht ist, so wie in Fig. 12 gezeigt ist, die Ortskurve des Schlittens 712 so sein, wie in Fig. 13 ge zeigt, und die Ortskurve des Schlittens 724 kann so sein, wie in Fig. 14 gezeigt. Die zusammengesetzte Bewegung der Schlit ten 712 und 724 wird nämlich die Bewegung des Werkzeuges 734 ergeben, so daß das Werkzeug 734 in der Lage ist, sich mit der in Fig. 12 gezeigten Ortskurve zu bewegen. Jede Bewegung der Schlitten 712 und 724 kann somit einfacher sein (siehe Fig. 13 und 14), womit das Steuerprogramm des Computers einfach und leicht zu schreiben sein kann.

Wenn die Steigung der Kugelmutter-Spindeln 736 des zweiten zweidimensionalen Substeuersystems 720 größer gewählt wird als die Steigung der Kugelmutter-Spindeln (nicht gezeigt) des er sten zweidimensionalen Substeuersystems 710, kann der Schlit ten 724 mit hoher Geschwindigkeit und gleichzeitig der Schlit ten 712 sehr präzise bewegt werden. Damit kann das Werkzeug 734 oder ähnliches mit hoher Geschwindigkeit präzise bewegt werden. Es ist zu beachten, daß, wenn die Schlitten 712 und 724 durch Zahnriemen angetrieben werden und die Teilung des Zahnriemens zum Antrieb des Schlittens 724 größer als die Tei lung des Zahnriemens zum Antrieb des Schlittens 712 ist, die Funktion dieselbe wie die des Systems mit Kugelmutterspindeln ist.

Der Schlitten 712 kann in zwei oder drei Ebenen geneigt bezüg lich des Schlittens 724 angebracht sein. Die X- und Y-Stangen 738 und 740 des ersten zweidimensionalen Substeuersystems 710 können nämlich zwei- oder dreidimensional bezüglich der X- und Y-Stangen 730 und 732 des zweiten zweidimensionalen Substeuer systems 720 geneigt angebracht sein.

Des weiteren können andere Typen für das erste und/oder zweite zweidimensionale Substeuersystem angewendet werden; auch die Gestalt der Schlitten (bewegliche Körper) ist nicht begrenzt. Die zweidimensionalen Substeuersysteme können drei- oder mehr fach kombiniert werden.

Eine Ausführungsform einer Kombination von Koordinatensteuer systemen wird mit Bezugnahme auf Fig. 15 erklärt.

Diese Ausführungsform ist eine Kombination der ersten und fünften Ausführungsform.

Die Koordinatensteuersystem-Kombination hat ein erstes Koordi natensteuersystem 800, das ein erstes zweidimensionales Sub steuersystem 804 und ein zweites zweidimensionales Substeuer system 806 einschließt, und ein zweites Koordinatensteuersy stem 802, das ein erstes zweidimensionales Substeuersystem 808 und ein zweites zweidimensionales Substeuersystem 810 ein schließt. Ein Paar von Koordinatensteuersystemen 800 und 802 ist in einer Ebene miteinander verbunden.

Die Schlitten 812 und 814 können unabhängig bewegt werden, und ein Computer kann ihre komplexe Bewegung mit einem einfacheren Programm steuern.

Es ist zu beachten, daß auch drei oder mehr Koordinatensteuer systeme in einer Ebene miteinander verbunden werden können.

Eine weitere Ausführungsform einer Kombination von Koordina tensteuersystemen wird unter Bezugnahme auf Fig. 16 erklärt.

Diese Ausführungsform ist eine Kombination der dritten und fünften Ausführungsform.

Ein Paar von Koordinatensteuersystemen 900 und 902 ist dreidi mensional miteinander verbunden.

In dieser Ausführungsform kann beispielsweise durch Werkzeuge 904 eine komplexe dreidimensionale Bearbeitung ausgeführt wer den.

Es ist zu beachten, daß auch drei oder mehr Koordinatensteuer systeme dreidimensional miteinander verbunden werden können.

Claims

1. Koordinatensteuersystem mit
einem ersten zweidimensionalen Substeuersystem (710), mit dem ein erster beweglicher Körper (712) durch eine Steuer einrichtung zu beliebigen Positionen in einer Ebene (714) be wegt werden kann, und
einem zweiten zweidimensionalen Substeuersystem (720), mit dem ein zweiter beweglicher Körper (724), an dem das erste zweidi mensionale Substeuersystem (710) angebracht ist, durch eine zweite Steuereinrichtung zu beliebigen Positionen in einer Ebene (722) bewegt werden kann.

2. Koordinatensteuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite bewegliche Körper (724) in seinem Zentrum eine durchgehende Ausnehmung besitzt, und daß das erste zweidimensionale Substeuersystem (710) in der Ausneh mung angeordnet ist.

3. Kombination von Koordinatensteuersystemen mit einer Mehrzahl von einzelnen Koordinatensteuersystemen (800, 802, 900, 902) nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Koordinatensteuersysteme mit einander verbunden sind.

4. Kombination von Koordinatensteuersystemen nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Koordinatensteuersy steme (800, 802) in einer Ebene miteinander verbunden sind.

5. Kombination von Koordinatensteuersystemen nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die einzelnen Koordinatensteuersy steme (900, 902) dreidimensional miteinander verknüpft sind.

6. Kombination von Koordinatensteuersystemen nach einem der An sprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite bewegliche Körper jedes einzelnen Substeuersystemes im Zentrum eine Ausnehmung besitzt, und daß das jeweils erste zweidimensionale Steuersystem (804, 808) in dieser Ausnehmung angeordnet ist.