JPH0751972A - 回転運動機構 - Google Patents

回転運動機構

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JPH0751972A
JPH0751972A JP5197113A JP19711393A JPH0751972A JP H0751972 A JPH0751972 A JP H0751972A JP 5197113 A JP5197113 A JP 5197113A JP 19711393 A JP19711393 A JP 19711393A JP H0751972 A JPH0751972 A JP H0751972A
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axis
moving body
output
specific plane
output shafts
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JP5197113A
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Takeshi Yanagisawa
健 柳沢
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SOUZOUAN KK
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SOUZOUAN KK
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B21/00—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose
    • B25B21/002—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose for special purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B23P19/069—Multi-spindle machines
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H21/00—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides
    • F16H21/10—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane
    • F16H21/12—Gearings comprising primarily only links or levers, with or without slides all movement being in, or parallel to, a single plane for conveying rotary motion
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数の出力軸を同時に同条件で回転させ得る
回転運動機構を提供する。 【構成】 駆動機構部１６ａ、１６ｂ、１８ａ、１８
ｂ、２０、２６は、移動体３６を特定平面内で周回させ
る。複数の出力軸４０は、前記特定平面に対して直角に
配設されると共に、所定位置において軸線を中心として
回転可能である。出力レバー４２は、一部分が各前記出
力軸４０へ連結されると共に、他の部分が前記移動体３
６の面であって、前記特定平面と平行な面へ軸着され、
前記一部分と他の部分との間の距離が等しく形成されて
いる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は回転運動機構に関し、一
層詳細には複数の出力軸を同時に回転させるための回転
運動機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】複数の出力軸を同時に回転させるための
回転運動機構としては、例えば複数のボルトを同時に締
めつける作業に用いる、ボルト締め用多軸ヘッドが知ら
れている。ボルト締め用多軸ヘッドは先端に複数の回転
ビットが設けられている。各回転ビットは、個々に複数
のモータで回転駆動されるか、１個のモータと、ギアを
組み合わせて成る伝達機構を介して回転駆動される。こ
のように構成される多軸ヘッドの場合、各ビットを同方
向へ同速度で回転させることにより同時に複数のボルト
を同程度に締めつけることができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
従来の多軸ヘッドには次のような課題がある。各ビット
を個々に複数のモータで駆動する場合、複数のモータを
全て同条件で回転させなければならない。ところが実際
にはモータの性能にはばらつきが有るので複数のモータ
を全て同条件で回転させるのは困難である。また、ギア
を組み合わせて成る伝達機構を介して複数のビットを駆
動する場合、ビットによりギアの伝達段数が異なるた
め、回転トルクの伝達に時間差が生じるので、複数のビ
ットを全て同条件で回転させるのは不可能である。この
ように、ビットにより回転条件が異なると、ボルトの締
付状態にばらつきが生じてしまい、均一に締めつけるこ
とができないという課題がある。従って、本発明は複数
の出力軸を同時に同条件で回転させ得る回転運動機構を
提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明は次の構成を備える。第１の構成は、移動体
を特定平面内で周回させる駆動機構部と、前記特定平面
に対して直角に配設されると共に、所定位置において軸
線を中心として回転可能な複数の出力軸と、一部分が各
前記出力軸へ連結されると共に、他の部分が前記移動体
の面であって、前記特定平面と平行な面へ軸着され、前
記一部分と他の部分との間の距離が等しく形成された複
数の出力レバーとを具備することを特徴とする。
【０００５】一方、第２の構成は、特定平面内で周回可
能な移動体と、前記特定平面に対して直角に配設される
と共に、所定位置において軸線を中心として回転可能な
複数の出力軸と、一部分が各前記出力軸へ連結されると
共に、他の部分が前記移動体の面であって、前記特定平
面と平行な面へ軸着され、前記一部分と他の部分との間
の距離が等しく形成された複数の出力レバーと、前記特
定平面に対して直角に配設されると共に、所定位置にお
いて軸線を中心として回転可能な入力軸と、一部分が前
記入力軸へ連結されると共に、他の部分が前記移動体の
面であって、前記特定平面と平行な面へ軸着された入力
レバーとを具備することを特徴とする。なお、第２の構
成において、前記入力軸を回転させるための回転駆動手
段を設けてもよい。
【０００６】
【作用】作用について説明する。移動体が周回すると、
各レバーは、連結された出力軸を中心として、移動体へ
軸着された他の部分が周回軌跡を描くよう回転する。そ
の際、各出力軸は所定位置で軸線を中心に回転する。各
レバーは、出力軸へ連結された一部分と、移動体の面で
あって、特定平面と平行な面へ軸着された他の部分との
間の距離が等しく形成されているので、移動体の周回に
伴って全ての出力軸を同条件で回転させることが可能に
なる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の好適な実施例について添付図
面と共に説明する。 （第１実施例）第１実施例を図１（平面図）、図２（平
面断面図）および図３（正面断面図）と共に説明する。
まず、構成について説明する。１０は上部プレートであ
り、例えば金属板で形成され、本実施例の回転駆動機構
の本体上面を形成している。１２は下部プレートであ
り、例えば金属板で形成され、本実施例の回転駆動機構
の本体下面を形成している。１４はギアボックスであ
り、各隅に配設され、上部プレート１０および下部プレ
ート１２を連結している。ギアボックス１４内には後述
する笠歯車等が内蔵されている。
【０００８】１６ａ、１６ｂはＸ軸ボールネジであり、
Ｘ軸方向へ平行に配設されている。Ｘ軸ボールネジ１６
ａ、１６ｂは、ギアボックス１４間へ軸線を中心として
回転可能になっている。１８ａ、１８ｂはＹ軸ボールネ
ジであり、Ｙ軸方向へ平行に配設されているＹ軸ボール
ネジ１８ａ、１８ｂは、ギアボックス１４間へ軸線を中
心として回転可能になっている。２０はＸ軸モータであ
り、サーボモータが用いられている。Ｘ軸モータ２０
は、Ｘ軸ボールネジ１６ａを直接駆動する。一方、Ｘ軸
ボールネジ１６ｂは、笠歯車２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、
２２ｄおよび連結シャフト２４ａから成る伝達機構を介
してＸ軸モータ２０により駆動される。この構成によ
り、Ｘ軸ボールネジ１６ａ、１６ｂは同速度で同方向へ
回転する。
【０００９】２６はＹ軸モータであり、サーボモータが
用いられている。Ｙ軸モータ２６は、Ｙ軸ボールネジ１
８ａを直接駆動する。一方、Ｙ軸ボールネジ１８ｂは、
笠歯車２２ｅ、２２ｆ、２２ｇ、２２ｈおよび連結シャ
フト２４ｂから成る伝達機構を介してＹ軸モータ２６に
より駆動される。この構成により、Ｙ軸ボールネジ１８
ａ、１８ｂは同速度で同方向へ回転する。２８ａ、２８
ｂはＸ軸ナットであり、Ｘ軸ボールネジ１６ａ、１６ｂ
が螺合、挿通されている。Ｘ軸ナット２８ａ、２８ｂ
は、回転不能になっており、Ｘ軸ボールネジ１６ａ、１
６ｂの回転に伴ってＸ軸方向へ移動する。３０ａ、３０
ｂはＹ軸ナットであり、Ｙ軸ボールネジ１８ａ、１８ｂ
が螺合、挿通されている。Ｙ軸ナット３０ａ、３０ｂ
は、回転不能になっており、Ｙ軸ボールネジ１８ａ、１
８ｂの回転に伴ってＹ軸方向へ移動する。
【００１０】３２はＸ軸ロッドであり、Ｘ軸方向へ平行
に配され、端部はＹ軸ナット３０ａ、３０ｂへ固定され
ている。従って、Ｘ軸ロッド３２は、Ｙ軸ナット３０
ａ、３０ｂの移動に伴って、Ｘ軸に対して平行状態を保
持しつつＹ軸方向へ移動可能になっている。３４はＹ軸
ロッドであり、Ｙ軸方向へ平行に配され、端部はＸ軸ナ
ット２８ａ、２８ｂへ固定されている。従って、Ｙ軸ロ
ッド３４は、Ｘ軸ナット２８ａ、２８ｂの移動に伴っ
て、Ｙ軸に対して平行状態を保持しつつＸ軸方向へ移動
可能になっている。
【００１１】３６は移動体であり、Ｘ軸ロッド３２およ
びＹ軸ロッド３４が軸受を介して挿通されている。移動
体３６はＸ軸ロッド３２およびＹ軸ロッド３４上を移動
可能になっている。従って、Ｘ軸ロッド３２がＹ軸方向
へ移動するに伴い移動体３６もＹ軸方向へ移動する。ま
た、Ｙ軸ロッド３４がＸ軸方向へ移動するに伴い移動体
３６もＸ軸方向へ移動する。このＸ−Ｙ方向への移動を
組み合わせることにより移動体３６を、Ｘ軸ボールネジ
１６ａ、１６ｂおよびＹ軸ボールネジ１８ａ、１８ｂに
囲繞されて成る矩形の特定平面３８で移動させることが
できる。本実施例の場合、Ｘ軸モータ２０およびＹ軸モ
ータ２６の駆動をコンピュータ制御することにより、移
動体３６を特定平面３８内で可及的に円に近似する軌跡
で周回させることができる。その際、Ｘ軸ロッド３２お
よびＹ軸ロッド３４が移動体へ挿通されているので、移
動体３６のＸ軸方向およびＹ軸方向の姿勢は同一のまま
周回（以下、旋回と記すことがある）させることができ
る。
【００１２】なお、上記のＸ軸ボールネジ１６ａ、１６
ｂ、Ｙ軸ボールネジ１８ａ、１８ｂ、Ｘ軸モータ２０、
Ｙ軸モータ２６、Ｘ軸ナット２８ａ、２８ｂ、Ｙ軸ナッ
ト３０ａ、３０ｂ、笠歯車２２ａ、２２ｂ、２２ｃ、２
２ｄ，連結シャフト２４ａ、笠歯車２２ｅ、２２ｆ、２
２ｇ、２２ｈ、連結シャフト２４ｂ、Ｘ軸ロッド３２お
よびＹ軸ロッド３４等から成る機構で、移動体３６を特
定平面３８内で旋回させる駆動機構部が構成される。駆
動機構部としては上記の構成に限定されるのではなく、
例えばタイミングベルトで駆動する方式（米国特許第
４、９９５、２７７号参照）等を採用可能である。４０
は出力軸であり、上部プレート１０および下部プレート
１２へ回転可能に挿通されている。出力軸４０は、特定
平面３８に対して直角に配設され、所定位置において軸
線を中心として回転可能になっている。本実施例では、
出力軸４０が上側５本、下側５本の計１０本設けられて
いる。出力軸４０は少なくとも２本設けられていればよ
く、配設位置も上側のみ、または下側のみでもよい。
【００１３】４２は出力レバーであり、一端部が各出力
軸４０へ一体に連結されている。出力レバー４２の他端
部は、特定平面３８と平行な移動体３６の上面および下
面へ連結軸４４を介して軸着されている。従って、移動
体３６が特定平面３８内を旋回すると、出力レバー４２
はクランク状に形成されているので出力軸４０が当該位
置において、軸線を中心に回転を行う。全ての出力レバ
ー４２は、出力軸４０へ連結された一端部と連結軸４４
が突設されている他端部との間の距離が等しく形成され
ているので、全ての出力レバー４２は同方向へ同速度で
回転する。なお、出力レバー４２の前記一端部と他端部
との間の距離で移動体３６の旋回半径が規定される。出
力軸４０に、例えばボルト締付用の回転ビットを取り付
けると、同時に複数個のボルトと締めつけるボルト締め
用多軸ヘッドを実現可能となる等、用途の広い回転運動
機構である。
【００１４】次に第１実施例の回転運動機構の動作につ
いて説明する。コンピュータが、プログラムに従ってＸ
軸モータ２０およびＹ軸モータ２６の駆動を制御する。
コンピュータは、移動体３６が特定平面３８内において
円に近似する軌跡で移動するようＸ軸モータ２０および
Ｙ軸モータ２６の駆動を制御する。Ｘ軸モータ２０およ
びＹ軸モータ２６を駆動すると、Ｘ軸ロッド３２はＸ軸
方向に対して平行な状態でＹ軸方向へ移動する。一方、
Ｙ軸ロッド３４はＹ軸方向に対して平行な状態でＸ軸方
向へ移動する。従って、移動体３６は前述のように移動
中、Ｘ軸方向およびＹ軸方向の姿勢を変えることなく円
に近似する軌跡で旋回を行う。
【００１５】移動体３６が旋回を行うと、出力レバー４
２の連結軸４４は移動体３６へ軸着され、出力軸４０は
出力レバー４２に固定されると共に、上部プレート１０
および下部プレート１２へ回転可能かつ移動不能になっ
ているので出力レバー４２は移動体３６と共に出力軸４
０を中心に回転する。その結果、出力軸４０は当該位置
において軸線を中心に回転を行う。その際、全ての出力
レバー４２の長さが等しいので全ての出力軸４０は同方
向へ同速度で回転を行う。従って、本実施例の回転運動
機構をボルト締め用多軸ヘッドに用いた場合、出力軸４
０へ取り付けた回転ビットは全て同方向へ同速度で回転
させることができるので、複数のボルトを同時に均一な
締付力で締めつけることが可能となる。
【００１６】（第２実施例）第２実施例について図４
（部分破断平面図）および図５（正面断面図）と共に説
明する。なお、第１実施例と同一の部材については第１
実施例と同一の符号を附し、説明は省略する。第１実施
例では出力軸４０を回転させるために、移動体３６を旋
回させるためのＸ軸モータ２０、Ｙ軸モータ２６等から
成る駆動機構部が設けられていた。第２実施例では、駆
動機構部を用いることなく複数の出力軸４０を回転させ
る実施例である。移動体３６には第１実施例の駆動機構
部に相当する機構は設けられていない。Ｘ軸ロッド３２
は、各端部がＹ軸スライド体４６ａ、４６ｂへ固定され
ている。Ｙ軸スライド体４６ａ、４６ｂは、ブロック１
５間に架設されたＹ軸ガイド５０ａ、５０ｂ上をＹ軸方
向へスライド可能になっている。
【００１７】Ｙ軸ロッド３４は、各端部がＸ軸スライド
体４８ａ、４８ｂへ固定されている。Ｘ軸スライド体４
８ａ、４８ｂは、ブロック１５間に架設されたＸ軸ガイ
ド５２ａ、５２ｂ上をＸ軸方向へスライド可能になって
いる。従って、移動体３６は外力を受けて特定平面３８
内を周回可能である。その際、Ｘ軸ロッド３２およびＹ
軸ロッド３４は移動体３６を挿通されているので、移動
体３６のＸ軸方向およびＹ軸方向の姿勢は変化しない旋
回が可能となっている。５４は入力軸であり、上部プレ
ート１０へ回転可能に挿通されている。入力軸５４は、
特定平面３８に対して直角に配設され、所定位置におい
て軸線を中心として回転可能になっている。入力軸５４
は、特に上部プレート１０側に設ける必要はなく、下部
プレート１２側に設けてもよいし、複数の入力軸５４を
設ける場合は、上部プレート１０と下部プレート１２の
両方に設けてもよい。なお、第２実施例では第１実施例
の出力軸４０の一本を入力軸５４としたものである。
【００１８】５６は入力レバーであり、一端部が入力軸
５４へ一体に連結されている。入力レバー５６の他端部
は、特定平面３８と平行な移動体３６の上面および下面
へ連結軸４４ａを介して軸着されている。従って、入力
レバー５６はクランク状に形成されているので入力軸５
４が当該位置において、軸線を中心に回転されると、移
動体３６は入力軸５４を中心に特定平面３８内で旋回を
行う。入力レバー５６は、入力軸５４へ連結された一端
部と連結軸４４ａが突設されている他端部との間の距離
が、全ての出力レバー４２のそれと等しく形成されてい
る。５８は回転駆動手段の一例であるサーボモータであ
り、入力軸５４を回転させる。モータ５８は上部プレー
ト１０へ取付フレーム６０を介して固定されている。モ
ータ５８の出力軸６２はカプラ６４を介して入力軸５４
へ連結されている。なお、本実施例では入力軸５４を精
密に回転させるため、回転駆動手段としてサーボモータ
５８を用いたが、単に回転力を与えるだけであれば、油
圧モータや内燃機関等を回転駆動手段として用いること
が可能である。
【００１９】次に第２実施例の回転運動機構の動作につ
いて説明する。コンピュータが、プログラムに従ってモ
ータ５８の回転駆動を制御する。モータ５８の回転出力
は、出力軸６２から入力軸５４へ伝達される。入力軸５
４が回転すると、入力レバー５６を介して移動体３６が
特定平面３８内で旋回を行う。モータ５８を駆動する
と、Ｘ軸ロッド３２は移動体３６と一体となってＸ軸方
向に対して平行な状態でＹ軸方向へ移動する。一方、Ｙ
軸ロッド３４は移動体３６と一体となってＹ軸方向に対
して平行な状態でＸ軸方向へ移動する。従って、移動体
３６は第１実施例と同様、移動中にＸ軸方向およびＹ軸
方向の姿勢を変えることなく円形の軌跡で旋回を行う。
【００２０】移動体３６が旋回を行うと、出力レバー４
２の連結軸４４は移動体３６へ軸着され、出力軸４０は
出力レバー４２に固定されると共に、上部プレート１０
および下部プレート１２へ回転可能かつ移動不能になっ
ているので出力レバー４２は移動体３６と共に出力軸４
０を中心に回転する。その結果、出力軸４０は当該位置
において軸線を中心に回転を行う。その際、全ての出力
レバー４２の長さが等しいので全ての出力軸４０は同方
向へ同速度で回転を行う。第２実施例では入力軸５４を
上側の１本としたが、任意の出力軸４０を入力軸とする
ことができ、他の回転駆動手段で回転させると出力軸４
０の出力トルクを増大させることができる。また、第２
実施例ではＸ軸ロッド３２およびＹ軸ロッド３４を移動
体３６に挿通させているが、必ずしも移動体３６へＸ軸
ロッド３２およびＹ軸ロッド３４を挿通させる必要はな
い。高速で安定的な運転を行う場合には移動体３６へＸ
軸ロッド３２およびＹ軸ロッド３４を挿通させることに
より、振動等を防止でき有利である。
【００２１】（第３実施例）第３実施例について図６
（正面断面図）と共に説明する。なお、先行実施例と同
一の部材については先行実施例と同一の符号を附し、説
明は省略する。第３実施例は、第２実施例の応用例であ
る。第３実施例において、移動体３６の上面積を広くし
てより多くの出力軸４０を設けている。移動体３６の上
面には拡張テーブル６６が固定され、移動体３６と一体
に旋回可能になっている。各出力レバー４２の連結軸４
４はそれぞれ拡張テーブル６６の上面に軸着されてい
る。出力軸４０は、先行実施例のように上部プレート１
０へ軸線を中心に回転可能に設けてもよいが、第３実施
例では回転運動機構外の外部部材６８へ軸線を中心に回
転可能に設けられている。
【００２２】Ｘ軸スライド体４８ａ、４８ｂ（図６には
Ｘ軸スライド体４８ｂを図示せず）およびＹ軸スライド
体４６ａ、４６ｂは、直動ガイド７０上をＸ軸方向およ
びＹ軸方向へ移動可能になっている。第３実施例では、
第２実施例と同様、モータ５８を駆動すると、移動体３
６は移動中にＸ軸方向およびＹ軸方向の姿勢を変えるこ
となく円形の軌跡で旋回を行う。移動体３６が旋回を行
うと、出力レバー４２は移動体３６と共に出力軸４０を
中心に回転する。その結果、出力軸４０は外部部材６８
の当該位置において軸線を中心に回転を行う。やはり全
ての出力レバー４２の長さが等しいので全ての出力軸４
０は同方向へ同速度で回転を行う。以上、本発明の好適
な実施例について種々述べて来たが、本発明は上述の実
施例に限定されるのではなく、発明の精神を逸脱しない
範囲で多くの改変を施し得るのはもちろんである。
【００２３】
【発明の効果】本発明に係る回転運動機構を用いると、
移動体が周回すると、各レバーは、連結された出力軸を
中心として、移動体へ軸着された他の部分が周回軌跡を
描くよう回転する。その際、各出力軸は所定位置で軸線
を中心に回転する。各レバーは、出力軸へ連結された一
部分と、移動体の面であって、特定平面と平行な面へ軸
着された他の部分との間の距離が等しく形成されている
ので、移動体の周回に伴って全ての出力軸を確実に同条
件で回転させることが可能になる等の著効を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る回転運動機構の第１実施例を示し
た平面図。
【図２】第１実施例の平面断面図。
【図３】第１実施例の正面断面図。
【図４】第２実施例の部分破断平面図。
【図５】第２実施例の正面断面図。
【図６】第３実施例の正面断面図。
【符号の説明】
１６ａ、１６ｂ Ｘ軸ボールネジ １８ａ、１８ｂ Ｙ軸ボールネジ ２０ Ｘ軸モータ ２６ Ｙ軸モータ ３２ Ｘ軸ロッド ３４ Ｙ軸ロッド ３６ 移動体 ３８ 特定平面 ４０ 出力軸 ４２ 出力レバー ４４、４４ａ 連結軸 ５４ 入力軸 ５６ 入力レバー ５８ サーボモータ

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 移動体を特定平面内で周回させる駆動機
    構部と、 前記特定平面に対して直角に配設されると共に、所定位
    置において軸線を中心として回転可能な複数の出力軸
    と、 一部分が各前記出力軸へ連結されると共に、他の部分が
    前記移動体の面であって、前記特定平面と平行な面へ軸
    着され、前記一部分と他の部分との間の距離が等しく形
    成された複数の出力レバーとを具備することを特徴とす
    る回転運動機構。
  2. 【請求項２】 特定平面内で周回可能な移動体と、 前記特定平面に対して直角に配設されると共に、所定位
    置において軸線を中心として回転可能な複数の出力軸
    と、 一部分が各前記出力軸へ連結されると共に、他の部分が
    前記移動体の面であって、前記特定平面と平行な面へ軸
    着され、前記一部分と他の部分との間の距離が等しく形
    成された複数の出力レバーと、 前記特定平面に対して直角に配設されると共に、所定位
    置において軸線を中心として回転可能な入力軸と、 一部分が前記入力軸へ連結されると共に、他の部分が前
    記移動体の面であって、前記特定平面と平行な面へ軸着
    された入力レバーとを具備することを特徴とする回転運
    動機構。
  3. 【請求項３】 前記入力軸を回転させるための回転駆動
    手段を設けたことを特徴とする請求項２記載の回転運動
    機構。
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