DE4014698C2 - - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung bezieht sich auf eine Einrichtung zum Transportieren von Werkstücken nach der Gattung des Hauptanspruchs. Bei einer bekannten Einrichtung dieser Gattung sind die zur Überwachung der Systemkonformität vorgesehenen Sensoren gegen die Lauffläche des Transportbahnträgers gerichtet und machen über nachgeschaltete Steuermittel die Blockierung des Fahrantriebs unwirksam, sobald und solange sie das Vorhandensein der Lauffläche und einen vorgegebenen Höhenabstand dazu ermitteln. Diese Einrichtung ist jedoch nicht völlig sicher, weil die Sensoren die Blockierung des Fahrantriebs auch dann aufheben, wenn der Transportwagen außerhalb der Transportbahn auf einer Fläche steht, welche nach Material und Oberflächenbeschaffenheit der Lauffläche des Transportbahnträgers entspricht.

Ferner ist aus EP 2 85 527 A1 ein schienengeführtes Transportsystem mit selbstfahrenden Wagen bekannt, bei dem die Wagen entlang eines Schienennetzes von Bearbeitungsstation zu Bearbeitungsstation geführt werden. Die Fahrsteuerung erfolgt über einen nach vorne gerichteten Abstandssensor, einen zum Boden gerichteten Induktivsensor sowie zwei mechanische Stoppschalter, von denen einer im Boden und der andere in Form einer Wippe an der Wagenfrontseite angeordnet ist. Durch auf der Fahrbahn angebrachte Signalstreifen wird dem Wagen über den bodenseitigen Sensor die Nähe eines Anhaltspunktes signalisiert. Am Ende eines Signalstreifens befindet sich eine von außen gesteuerte Sperre, welche den im Wagenboden plazierten Stoppschalter betätigt und den Wagen dadurch anhält. Liegt kein Steuersignal von einem der Sensoren oder Schalter vor, wird der Wagen mit maximaler Leistung angetrieben. Die Antriebssteuerung erfolgt durch einen am Wagen untergebrachten analogen Steuerkreis, der mit den Sensoren und Schaltern verbunden ist. Erkennt der Abstandssensor innerhalb eines fest eingestellten Mindestabstands ein Hinternis oder der Induktivsensor einen Signalstreifen, leitet der analoge Steuerkreis einen Abbremsvorgang mit einer vorgegebenen, fest eingestellten Verzögerung ein. Durch den Bremsvorgang wird die Geschwindigkewit des Wagens bis auf einen fest vorgegebenen Minimalwert herabgesetzt. Mit der so eingestellten Schleich-Geschwindigkeit setzt der Wagen seine Fahrt fort, bis die Bremsbedingung durch Rücksetzen der Sperre oder Entfernen des Hindernisses aufgehoben ist. Die verwendeten Sensoren und Schalter sind nicht geeignet, um eine Blockierung des Fahrantriebs zu bewirken, sobald sich der Transportwagen außerhalb der systemkonformen Transportbahn befindet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Sicherheit von selbstfahrenden Transportwagen weiter zu erhöhen, wobei der Fahrantrieb des Transportwagens außerhalb der systemkonformen Transportbahn nicht aktivierbar sein darf.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Anordnung mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, daß eine Fehldiagnose der die Systemkonformität erfassenden Sensoren an den Transportwagen so gut wie ausgeschlossen ist, weil sie den Fahrantrieb tatsächlich nur dann entblockieren, wenn sich der Transportwagen an einer cha­ rakteristische Merkmale der Transportbahn aufweisenden, systemkon­ formen Stelle befindet. Durch die erfindungsgemäße Anordnung wird auch ein nicht bestimmungsgemäßer Gebrauch der Transportwagen ver­ hindert.

Durch die in den Unteransprüchen enthaltenen Merkmale sind vorteil­ hafte Weiterbildungen des Gegenstandes des Hauptanspruchs möglich.

Eine einfache Anordnung ergibt sich, wenn die eine von den Sensoren der Blockiermittel abgefragte Wandfläche der Transportbahn unmittel­ bar durch eine zur seitlichen Führung der Transportwagen dienende Stützfläche am Transportbahnträger gebildet ist.

Bei dieser Anordnung genügt es an sich, wenn ein einziger Sensor vorgesehen ist, der das Vorhandensein der einen Stützfläche abfragt. Bei einer bevorzugten Ausführungsform sind jedoch an jedem Trans­ portwagen mindestens zwei Sensoren vorgesehen, welche zwei sich ge­ genüberliegende Stützflächen des bzw. der Transportbahnträger abfra­ gen. In diesem Fall wird die Sicherheit gegen einen nicht bestim­ mungsgemäßen Gebrauch der Transportwagen noch weiter erhöht und ge­ wissermaßen auch der ordnungsgemäße Zustand der Transportbahn über­ prüft.

Die Abfrage beider Stützflächen hat den weiteren Vorteil, daß die erwünschte Sicherheitsfunktion auch dann erhalten bleibt, wenn der betriebliche Ablauf ein Fahren der Transportwagen in beiden Richtun­ gen und ein Wenden der Transportwagen bei Fahrtrichtungswechsel um 180° vorsieht (Vorwärtsfahrt der Transportwagen in beiden Fahrt­ richtungen). In diesem Fall wird in Weiterbildung der Erfindung vor­ geschlagen, daß mindestens einem Teil der Funktionselemente an dem Transportbahnträger, die mit Funktionselementen an den Transportwa­ gen zusammenwirken, eine in bezug auf die Symmetrie-Längsmittelebene der Transportbahn spiegelbildlich gegenüberliegende Freispur zuge­ ordnet ist. Dadurch ist erreicht, daß in jeder Fahrtrichtung der Transportwagen jeweils nur die dieser Fahrtrichtung zugeordneten Funktionselemente zur Wirkung kommen.

Bei Transportbahnsystemen, die Kurvenabschnitte und/oder Weichen mit gekrümmten Abzweigen haben, ergeben sich vorteilhafte konstruktive Lösungen durch die Merkmale der Ansprüche 4 und 5.

Bei derart ausgebildeten Transportbahnsystemen läßt sich die Anzahl der an den Transportwagen vorzusehenden Sensoren verringern, wenn mindestens ein Sensor so angeordnet und ausgebildet ist, daß er min­ destens zwei unterschiedlich weit von seiner Bewegungsbahn entfernte Wandflächen erkennt und daraus unterschiedliche Signale bildet.

Die Sicherheit des Systems kann ohne nennenswerten Mehraufwand wei­ ter erhöht werden, wenn die Sensoranordnung der Blockiermittel auch die Bewegungsbahn der Transportwagen und gegebenenfalls deren Umfeld überwacht und beim Auftreten eines unbeabsichtigten Hindernisses bzw. von Schäden an den Transportbahnträgern eine Blockierung des Fahrantriebs bewirkt.

Zeichnung

Zwei Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung sche­ matisch dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher er­ läutert. Es zeigt

Fig. 1 eine Draufsicht auf einen Teilabschnitt des Transportbahnsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 2 einen Schnitt nach der Linie II-II in Fig. 1 in vergrößerter Darstellung und

Fig. 3 eine Draufsicht auf einen Transportbahnab­ schnitt und einen Transportwagen des zweiten Ausführungsbeispiels.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

Das Transportbahnsystem nach Fig. 1 hat eine aus geraden Strecken­ abschnitten 10 und Kurvenabschnitten 12 bestehende Transportbahn für Transportwagen 14, die je mit einem eigenen Fahrantrieb 16 versehen sind. Dieser kann vorzugsweise aus einer mitgeführten Batterie und/oder aus in die Transportbahn integrierten Zuführungsleitungen ge­ speist sein. Jeder Transportwagen 14 hat vier Laufräder 18, die auf Laufflächen 20 von Transportbahnträgern 22, 24 der einzelnen Trans­ portbahnabschnitte aufliegen. Der Fahrantrieb 16 kann wie darge­ stellt auf einen Laufradsatz oder auch auf beide Laufradsätze ein­ wirken.

Der gestreckte Transportbahnträger 22 ist an seinen beiden Längsrän­ dern je mit einer Randleiste 26 versehen, an deren Innenseite Stütz­ flächen 28 gebildet sind, an denen jeder Transportwagen 14 durch vier drehbar an ihm gelagerte Stützrollen 30 seitlich geführt ist. Zur seitlichen Führung der Transportwagen 14 im Kurvenabschnitt 12 ist am Transportbahnträger 24 eine Führungsnut 32 vorgesehen, deren Flanken an gleich hohen leistenartigen Vorsprüngen 34, 36 des Trans­ portbahnträgers 24 gebildet sind. Die Transportwagen 14 sind an je­ der sich parallel zur Fahrtrichtung erstreckenden Randseite mit zwei drehbar gelagerten Führungsrollen 38 versehen, die im Kurvenab­ schnitt 12 mit geringem Spiel in die Führungsnut 32 eingreifen und die Umlenkung des Transportwagens erzwingen. Ferner sind an den Transportwagen 14 und den Kurvenabschnitten 12 in der Zeichnung nicht dargestellte Mittel vorgesehen, welche die an der Kurvenaußen­ seite befindlichen Laufräder 18 der Transportwagen 14 von der Lauf­ fläche 20 leicht abheben und so eine verschleißfreie Umlenkung der Transportwagen 14 sicherstellen.

An jedem Transportwagen 14 sind zwei Sensoren 40a und 40b einer Si­ cherheitseinrichtung vorgesehen, die den Fahrantrieb 16 des Trans­ portwagens 14 blockiert, wenn die Sensoren 40a, b das Nichtvorhan­ densein von systemkonformen Wandflächen erfindungsgemäß im Bereich der geraden Streckenabschnitte 10 durch die Stützflächen 28 an den Randleisten 26 und in den Kurvenabschnitten 12 durch die vom Krüm­ mungsmittelpunkt abgekehrte Wandfläche 42 am leistenförmigen Vor­ sprung 34 gebildet. Die Sensoren 40a, b sind so angeordnet und aus­ gebildet, daß sie die unterschiedlich weit entfernten Wandflächen 28 und 42 erkennen und daraus unterschiedliche Signale bilden. Ferner bilden die Sensoren 40a, b ein drittes Signal, wenn keine der abge­ fragten Wandflächen 28, 42 vorhanden ist. Die nachgeschaltete Logik ist so ausgeführt, daß sie die Signale der Sensoren 40a, b verzögert verarbeitet, und zwar so, daß die den Fahrantrieb 16 nur ent­ blockiert, wenn entweder beide Sensoren 40a, b eine näherliegende Wandfläche 42 und der andere Sensor das Fehlen einer Wandfläche feststellt. Jedes andere Signalbild führt zu einem verzögert einset­ zenden Blockieren des Fahrantriebs 16. Dadurch ist sichergestellt, daß der Fahrantrieb 16 tatsächlich nur wirksam werden kann, wenn sich der Transportwagen 14 auf der systemeigenen Fahrbahn befindet.

Zur Steuerung der Fahrantriebe 16 und gegebenenfalls der Fahrwege gemäß einem vorgegebenen Programm sind an der Unterseite der Trans­ portwagen 14 weitere Funktionselemente 52, 54, 56 vorgesehen, die mit Funktionselementen 58, 60, 62 an den Transportbahnträgern 22, 24 zusammenwirken. Dabei ist die Anordnung so getroffen, daß den Funk­ tionselementen 58, 62 an den Transportbahnträgern 22, 24 in bezug auf deren Längs-Mittelebene 64 je eine Freispur 58a, 62a spiegel­ bildlich gegenüberliegt. Dadurch ist ein Betrieb möglich, bei wel­ chem die Transportwagen 14 in beiden Richtungen jeweils in Vorwärts­ fahrt laufen und jeweils nur die der betreffenden Fahrtrichtung zu­ geordneten Funktionselemente wirksam sind. Die beiden in der Längs-Mittelebene liegenden Funktionselemente 54 und 60 sollen ent­ weder in beiden Fahrtrichtungen die gleiche Funktion ausüben, oder sie sind so ausgebildet, daß sie abhängig von der Fahrtrichtung wir­ ken.

Das Ausführungsbeispiel nach Fig. 3 unterscheidet sich vom Ausfüh­ rungsbeispiel nach den Fig. 1 und 2 dadurch, daß zur Überwachung der Systemkonformität an jedem Transportwagen 14a vier Sensoren 70a, b, c, d vorgesehen sind. Die Sensoren 70a, b sind an der gleichen Stelle wie die Sensoren 40a, b des ersten Ausführungsbeispiels ange­ ordnet, jedoch so ausgebildet, daß sie nur das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der in den Kurvenabschnitten 12 vorgesehenen Wandflächen 42 (Fig. 2) erkennen. Die beiden anderen Sensoren 70c, d sind so angeordnet und ausgebildet, daß sie nur das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein der in den geraden Streckenabschnitten 10 vorgesehenen Stützflächen 28 erkennen. Zu diesem Zweck sind die Sensoren 70c, d in einem solchen Höhenabstand über der Lauffläche 20 der Transportbahnträger 22, 24 angeordnet, daß sie in den Kurvenab­ schnitten 12 über die leistenartigen Vorsprünge 36 der Transport­ bahnträger 24 greifen.

Die nachgeschaltete Logik ist wieder so ausgeführt, daß sie die Si­ gnale der Sensoren 70a, b, c, d verzögert verarbeitet. Der Fahran­ trieb 16 wird nur freigegeben, wenn entweder die beiden Senso­ ren 70c, d das Vorhandensein der Stützflächen 28 signalisieren oder wenn einer der Sensoren 70a, b das Vorhandensein einer näherliegen­ den Wandfläche 42 und der andere Sensor das Fehlen einer Wandfläche ermittelt. Bei allen anderen Signalbildern ist der Fahrantrieb 16 blockiert, wodurch ebenfalls ein nicht bestimmungsgemäßer Gebrauch der Transportwagen 14a vermieden ist.

Claims (6)

1. Einrichtung zum Transportieren von Werkstücken mit einem an Ar­ beitsplätzen vorbeiführenden Transportbahnsystem für Transportwagen, die je einen eigenen Fahrantrieb haben, auf Laufflächen von Trans­ portbahnträgern aufliegen und an Stützflächen des Transportbahnträ­ gers seitlich geführt sind, ferner mit Mitteln zum Steuern der Fahr­ antriebe und gegebenenfalls der Fahrwege der Transportwagen nach vorgegebenem Programm sowie mit an jedem Transportwagen vorgesehenen Mitteln zum Blockieren des Fahrantriebs, wenn sich der Transportwa­ gen außerhalb der Transportbahn befindet, welche Mittel von Sensoren gesteuert sind, die das Vorhandensein von an der Transportbahn vor­ handenen Wandflächen abfragen, dadurch gekennzeichnet, daß min­ destens eine von den Sensoren (40, 70) der Blockiermittel abgefragte Wandfläche (28, 42) der Transportbahn neben einer Lauffläche (20) und im Winkel zu dieser an einem Transportbahnträger (22, 24) vorge­ sehen ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine von den Sensoren (40, 70) der Blockiermittel abgefragte Wandfläche der Transportbahn unmittelbar durch eine zur seitlichen Führung der Transportwagen (14, 14a) dienende Stützfläche (28) am Transportbahn­ träger (22) gebildet ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß an jedem Transportwagen (14, 14a) mindestens zwei Sensoren (40a, b bzw. 70c, d) vorgesehen sind, welche zwei sich gegenüberliegende Stützflächen (28) des bzw. der Transportbahnträger (22) abfragen.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, deren Transportbahnsystem gerade Streckenabschnitte und Kurvenabschnitte bzw. Weichen mit gekrümmt abzweigenden Strängen aufweist, wobei die Transportwagen in den ge­ raden Streckenabschnitten an jeder Seite an einer neben der Lauf­ fläche angeordneten Stützfläche geführt sind, wogegen in den Kurven­ abschnitten bzw. den abzweigenden Strängen der Weichen die Führung der Transportwagen nur an einer Seite, vorzugsweise an der Krüm­ mungsinnenseite, durch senkrecht zur Laufflächenebene angeordnete Führungselemente wie drehbar gelagerte Rollen erfolgt, die in eine am Transportbahnträger gebildete Führungsnut eingreifen, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Transportbahnträger (24) neben der Führungsnut (32) mit einer vorzugsweise senkrecht zur Ebene der Laufflächen (20) angeordneten Wandfläche (42) versehen ist, deren Krümmungsverlauf der von einem Sensor (40a, b bzw. 70a, b) beschriebenen Bahn ent­ spricht, und daß ferner die Sensoranordnung so getroffen ist, daß in den geraden Streckenabschnitten (10) mindestens eine Stützfläche (28) und in den gekrümmten Streckenabschnitten (12) die neben der Führungsnut (32) entlanglaufende Wandfläche (42) des Fahrbahnträgers (24) abgefragt ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Transportbahnträger (24) in einem Krümmungsbereich mit einem über die Ebene der Laufflächen (20) nach oben vorstehenden leistenförmi­ gen Vorsprung (36) versehen ist, dessen eine Längsseite die eine Flanke der Längsnut (32) bildet und dessen andere Längsseite von der vom Sensor (40a, b bzw. 70a, b) abgefragten Wandfläche (42) begrenzt ist.

6. Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß mindestens ein Sensor (40a, b) so angeordnet und ausgebildet ist, daß er mindestens zwei unterschiedlich weit von seiner Bewegungsbahn entfernte Wandflächen (28, 42) erkennt und dar­ aus unterschiedliche Signale bildet.