DE4042369C1

DE4042369C1 - Workpiece transport system with self-propelled carriages - has switch on carriage activated by flap having two positions depending on applied force

Info

Publication number: DE4042369C1
Application number: DE19904042369
Authority: DE
Inventors: Gernot Ing.(Grad.) 7000 Stuttgart De Maier; Thomas Dipl.-Ing. Schmid (Fh), 7140 Ludwigsburg, De
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1990-05-08
Filing date: 1990-05-08
Publication date: 1992-10-22
Anticipated expiration: 2010-05-09

Abstract

The transporting system has at least one independent workpiece carriage with its electrical drive and its own drive control. There is a track system with branch lines, provided with stations for loading, monitoring and processing and the carriage has a tipping end with a hinged flap (13) which acts as a switch, activating the sensors and light barriers fitted to it. The flap can take up two different positions, depending on the force applied to it. There is a switching condition corresponding to a light impact, by means of which the flap is automatically re-set when the force or pressure on the switch ceases. A second switching condition corresponds to a hard impact, by means of which the flap can be re-set by an external contact or action. ADVANTAGE - Improvement in reliability without introducing unnecessary delays.

Description

State of the art

Die Erfindung betrifft eine Transportvorrichtung mit selbstfahrenden Werkstückträgern in Form eines Wagens, Schlittens oder dergleichen. Eine solche ist bekannt beispielsweise aus der EP-OS 02 85 527. Die bekannte Vorrichtung umfaßt ein Schienennetz, auf dem sich autonome Wagen bewegen. Die Wagen führen jeweils einen eigenen Antrieb und eine eigene Energiequelle mit sich. Entlang des Schienennetzes sind Stationen angeordnet, an denen vom Wagen transportierte Werkstücke bearbeitet werden. Jeder Wagen ist mit mehreren Sensoren und Schal tern ausgerüstet, über welche dem Wagen durch in der Fahrbahn ange ordnete Signalgeber Fahrtsteuerbefehle übermittelt werden. An der Frontseite ist ein nach vorne gerichteter optischer Abstandssensor angeordnet. Im Wagenboden befindet sich ein Induktivsensor, der durch auf der Fahrbahn angebrachte Signalstreifen angesprochen wird. Desweiteren befindet sich an der Wagenbodenseite ein mechanischer Schalter, der durch in der Fahrbahn angeordnete Sperren betätigt wird. Ein in Form einer Wippe ausgebildeter Schalter befindet sich an der Frontseite des Wagens. Durch dieses Sensor-Schaltersystem er folgt im Normalbetrieb die gesamte Fahrsteuerung eines Wagens. Ein Wagen fährt, sofern kein anderes Steuersignal vorliegt, mit maximaler Antriebsleistung. Erkennt der Abstandssensor ein Hin dernis oder einen vorausfahrenden Wagen, bremst der Wagen auf Schleichgeschwindigkeit ab. Ist das Hindernis unbeweglich, trifft er mit der Schleichgeschwindigkeit auf das Hindernis. Durch den Auf prall wird dann die frontseitige Wippe betätigt und der Wagen hier durch stillgesetzt. Wird das Hindernis entfernt und/oder entfällt der Druck auf die Frontwippe, nimmt der Wagen seine Fahrt mit voller Leistung wieder auf.The invention relates to a transport device with self-propelled Workpiece carriers in the form of a carriage, carriage or the like. Such is known for example from EP-OS 02 85 527. Die known device comprises a rail network on which autonomous Move the car. The cars each have their own drive and its own energy source. Along the rail network Stations arranged at the workpieces transported by the car to be edited. Each car comes with multiple sensors and scarves tern, through which the car through in the lane ordered signal transmitters control commands are transmitted. At the The front is a forward-looking optical distance sensor arranged. There is an inductive sensor in the floor of the car is addressed by signal strips on the road. There is also a mechanical one on the bottom of the car Switch operated by barriers located in the road becomes. There is a switch in the form of a rocker at the front of the car. Through this sensor switch system he the entire driving control of a car follows in normal operation. A Unless there is another control signal, the car drives with maximum drive power. If the distance sensor detects a hint dernis or a car in front, the car brakes Crawl speed. If the obstacle is immobile, it hits with the crawl speed on the obstacle. Through the up then the rocker on the front is actuated and the car here by being shut down. If the obstacle is removed and / or eliminated the pressure on the front rocker, the car takes its journey at full speed Performance again.

Die Weiterfahrt erfolgt wieder bei Wegfall der Druckkraft auf die Frontwippe. Dies kann bei beweglichen Hindernissen zur Folge haben, daß der Wagen das Hindernis ruckweise vor sich her stößt, ohne end gültig stillgesetzt zu werden. Würde der Wagen andererseits bei ei nem Aufprall dauerhaft stillgesetzt, würde bereits bei einem Auf prall bei Schleichfahrt die Transportvorrichtung außer Betrieb ge setzt. Dies bedeutet eine unnötige Verzögerung der Durchlaufzeit des Wagens.The journey continues again when the pressure on the Front rocker. This can result in moving obstacles that the car jerks the obstacle in jerks without end valid to be shut down. On the other hand, the car would be at ei an impact would be permanently stopped if there was an impact if the crawl speed is running, the transport device is out of operation puts. This means an unnecessary delay in the lead time of the Car.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Sicherheit einer sol chen Transportvorrichtung zu erhöhen ohne die Durchlaufzeit eines Wagens unnötig zu verzögern.It is an object of the present invention to ensure the security of a sol chen transport device without increasing the throughput time To delay the car unnecessarily.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs.The object is achieved with the characterizing Features of the main claim.

Advantages of the invention

Der Vorteil der erfindungsgemäßen Transportvorrichtung besteht dar in, daß der Wagen in Abhängigkeit von der Stärke des Aufpralls vor übergehend oder ständig stillgesetzt wird. Dadurch werden unnötige Stillstandzeiten der Transportvorrichtung weitgehend vermieden. The advantage of the transport device according to the invention is in that the car depending on the severity of the impact is stopped temporarily or continuously. This will make it unnecessary Downtimes of the transport device largely avoided.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vor teilhafte Weiterbildungen der im Hauptanspruch angegebenen Transportvorrichtung möglich. Besonders vorteilhaft ist die einfache Signalbildung für die beiden Schaltzustände der Wippe.The measures listed in the subclaims provide for partial refinements of those specified in the main claim Transport device possible. The simple one is particularly advantageous Signal generation for the two switching states of the rocker.

drawing

Erfindungsgemäße Transportvorrichtungen sind in der Zeichnung darge stellt und werden im folgenden näher erläutert. Es zeigenTransport devices according to the invention are shown in the drawing represents and are explained in more detail below. Show it

Fig. 1 einen Aufbau eines Wagens mit einem Ausschnitt einer zugehörigen Fahrbahn und Fig. 1 shows a structure of a car with a section of an associated road and

Fig. 2 einen Aufbau eines Front-Schalters. Fig. 2 shows a structure of a front switch.

Description of the embodiments

Die erfindungsgemäße Transportvorrichtung enthält ein verzweigbares Schienennetz mit daran angeordneten Bearbeitungsstationen und auto nomen Werkstückträgern, im folgenden Wagen genannt, welche sich auf dem Schienennetz bewegen. Einen Wagen mit einem Fahrbahnausschnitt zeigt schematisch Fig. 1. Fahrtbefehle werden dem Wagen über Senso ren 12, 18, 22 und Schalter 23, 12 zugeführt. Die Wagen sind dazu mit einem in Fahrtrichtung gerichteten Abstandssensor 12, einem frontseitig angebrachten Druckschalter 13 in Form einer Wippe, sowie bodenseitig mit einem Induktivsensor 18, einem Bahnsensorenpaar 22 und einem bodenseitigen Stoppschalter 23 ausgerüstet. Die wagensei tigen Schalter 13, 23 und Sensoren 12, 18, 22 werden durch in der Fahrbahn angeordnete Signalgebervorrichtungen 16, 17 bzw. durch Auf prall aktiviert. Jeder Wagen ist mit einer zentralen Steuereinheit in Form eines Mikrorechners 10 ausgerüstet, der die Koordination al ler über die Sensoren und Schalter eingehenden Signale vornimmt und die gesamte Fahrsteuerung eines Wagens durchführt. Der Mikrorech ner 10 ist dazu mit allen aktiven Wagenelementen verbunden wie An trieb, Sensoren, Schalter, usw. Der Wagen besitzt einen elektrischen Antrieb 20, der von einer im Wagen mitgeführten Batterie 21 gespeist wird. The transport device according to the invention contains a branchable rail network with processing stations arranged thereon and automatic workpiece carriers, hereinafter referred to as wagons, which move on the rail network. A car with a lane section is shown schematically in FIG. 1. Travel commands are supplied to the car via sensors 12 , 18 , 22 and switches 23 , 12 . For this purpose, the carriages are equipped with a distance sensor 12 directed in the direction of travel, a pressure switch 13 mounted on the front in the form of a rocker, and on the bottom with an inductive sensor 18 , a pair of track sensors 22 and a stop switch 23 on the bottom. The wagensei term switches 13 , 23 and sensors 12 , 18 , 22 are activated by arranged in the road signaling devices 16 , 17 or by impact. Each car is equipped with a central control unit in the form of a microcomputer 10 , which coordinates all signals coming in via the sensors and switches and performs the entire driving control of a car. The micro processor 10 is connected to all active car elements such as drive, sensors, switches, etc. The car has an electric drive 20 which is powered by a battery 21 carried in the car.

Eine Stoppstelle besteht aus dem auf der Fahrbahn aufgebrachten Signalstreifen 16, an dessen Ende sich die von außen steuerbare mechanische Sperre 17 befindet, die den Anhaltepunkt markiert. Die Länge der Signalstreifen 16 ist vor allen Anhaltepunkten gleich. Der Wert der Signalstreifenlänge ist im Mikrorechner 10 gespeichert. Zunächst erkennt der am Boden angeordnete Induktivsensor 18 beim Überfahren den Signalstreifen 16 und gibt ein Signal an den Mikro rechner 10 ab. Der Mikrorechner 10 bremst daraufhin bei bekannter Länge des Signalstreifens 16 den Wagen zielgenau auf den Anhalte punkt. Am Ende des Signalstreifens 16 wird durch die mechanische Sperre 17 der bodenseitige Schalter 19 betätigt, der ein Signal an den Mikrorechner 10 abgibt, welcher daraufhin den Wagen stillsetzt.A stop consists of the signal strip 16 applied to the roadway, at the end of which is the externally controllable mechanical lock 17 which marks the stopping point. The length of the signal strips 16 is the same in front of all stopping points. The value of the signal strip length is stored in the microcomputer 10 . First of all, the inductive sensor 18 arranged on the ground recognizes the signal strip 16 when it is passed over and emits a signal to the microcomputer 10 . The microcomputer 10 then brakes the car with a known length of the signal strip 16 precisely on the stopping point. At the end of the signal strip 16 , the mechanical lock 17 actuates the bottom switch 19 , which emits a signal to the microcomputer 10 , which then stops the car.

Der als Wippe 13 ausgebildete frontseitige Schalter ist zweistufig ausgeführt. Der erste Zustand, Position 34 in Fig. 2, wird durch einen regulären Aufprall betätigt, etwa wenn ein Wagen in einer Stoppstelle mit Schleichgeschwindigkeit auf einen anderen, bereits in der Stoppstelle stehenden Wagen auffährt. Der Schalter gibt dann ein Signal an die Steuereinheit 10 ab, aufgrund dessen diese den Wa gen vorübergehend stillsetzt. Entfällt der Druck auf die Wippe 13 wieder, kehrt die Wippe in die Ausgangslage 33 zurück. Das der Wip penposition 32 entsprechende Signal entfällt damit ebenfalls, wor aufhin die Steuereinheit 10 den Wagen wieder in Bewegung setzt.The front switch designed as a rocker 13 is designed in two stages. The first state, position 34 in FIG. 2, is actuated by a regular impact, for example when a car in a stopping point collides with another car already at the stopping point at a creeping speed. The switch then emits a signal to the control unit 10 , on the basis of which the latter temporarily stops the vehicle. If the pressure on the rocker 13 is no longer present, the rocker returns to the starting position 33 . The Wip penposition 32 corresponding signal is also omitted, whereupon the control unit 10 sets the car in motion again.

Der zweite Schaltzustand, Position 35, wird bei nicht regulärem Auf prall betätigt. Ein solcher Fall tritt beispielsweise auf, wenn ein Wagen infolge eines nicht funktionierenden Abstandssensors mit maxi maler Geschwindigkeit ungebremst auf ein in der Fahrbahn befindli ches Hindernis auffährt, dies kann beispielsweise ein anderer ste hender Wagen sein. Durch einen so bedingten harten Aufprall wird die zweite Schalterstufe betätigt. Aufgrund des dabei an die Steuerein heit 10 abgegebenen Signales wird der Wagen dauerhaft stillgesetzt. Zur Reaktivierung ist dann ein äußerer Stelleingriff erforderlich. The second switching state, position 35 , is actuated with a non-regular impact. Such a case occurs, for example, when a car as a result of a non-functioning distance sensor drives at full speed onto an obstacle located in the roadway, this can be, for example, another standing car. The second switch stage is actuated by such a hard impact. Due to the signal given to the Steuerein unit 10 , the car is permanently stopped. External reactivation is then required for reactivation.

Die zweistufige Schaltanordnung ist vorzugsweise mittels Licht schranken 31, 32 und eines Federdämpfersystems 39 realisiert. Ein Ausführungsbeispiel hierfür zeigt Fig. 2. Mit der Frontwippe 13 fest verbunden sind zwei unterschiedlich lange Unterbrecherstä be 36, 37. Die Wippe ist über ein Federdämpfersystem 39 dynamisch an den Wagen gekoppelt. Die Enden der Unterbrecherstäbe 36, 37 sind zwischen zwei fest auf dem Wagen, in gleichem Abstand zur Frontwippe montierte Lichtschranken 31, 32 geführt. Beide Lichtschranken 31, 32 sind mit der Steuereinheit 10 verbunden. In Ausgangs-Stellung 33 un terbrechen beide Unterbrecherstäbe 36, 37 die ihnen zugeordneten Lichtschranken 31, 32 nicht. Wird die Wippe 13 durch Druck betätigt, schiebt sich bei leichtem Druck der längere Unterbrecherstab 36 zwi schen die Lichtschranke 32 und unterbricht diese. Die dem kürzeren Unterbrecherstab 37 zugeordnete Lichtschranke 31 wird nicht unter brochen. Erst bei großem Druck infolge eines sehr harten Aufpralls wird der kürzere Unterbrecherstab 37 soweit horizontal verschoben, daß er die ihm zugeordnete Lichtschranke 31 unterbricht. Das von der Lichtschranke 31 abgegebene Signal löst in diesem Fall eine dauer hafte Wagenstillsetzung aus.The two-stage switching arrangement is preferably realized by means of light barriers 31 , 32 and a spring damper system 39 . An embodiment of this is shown in FIG. 2. With the front rocker 13 , two different lengths of interrupters 36 , 37 are connected . The rocker is dynamically coupled to the carriage via a spring damper system 39 . The ends of the interrupter rods 36 , 37 are guided between two light barriers 31 , 32 mounted on the carriage at the same distance from the front rocker. Both light barriers 31 , 32 are connected to the control unit 10 . In the starting position 33, both interrupter rods 36 , 37 do not interrupt the light barriers 31 , 32 assigned to them. If the rocker 13 is actuated by pressure, the longer interrupter rod 36 is pushed between the light barrier 32 and interrupts it when the pressure is slight. The light barrier 31 assigned to the shorter interrupter rod 37 is not interrupted. Only when there is high pressure as a result of a very hard impact is the shorter interrupter rod 37 displaced horizontally to the extent that it interrupts the light barrier 31 assigned to it. The signal emitted by the light barrier 31 triggers a permanent vehicle shutdown in this case.

Claims

1. Transport device, with at least one autonomous workpiece carrier in the form of a carriage or the like with its own electrical drive and own drive control, with a branchable path system with stations arranged thereon, in particular loading, control and / or processing stations, and also with a front Switch in the form of a rocker, characterized in that the rocker ( 13 ) can assume two different ne, depending on the strength of the pressure, switching states under pressure, with a first, a slight impact corresponding switching state ( 34 ), in which the Rocker ( 13 ) automatically resets after the pressure forces acting on the switch cease to exist, and with a second switching state ( 35 ) assumed in the event of a hard impact, in which the rocker ( 13 ) can only be reset by external control intervention.

2. Transport device according to claim 1, characterized in that the rocker ( 13 ) with two rods ( 36 , 37 ) of different lengths is firmly connected, that light barriers ( 31 , 32 ) are provided, de nen the rods ( 36 , 37 ) are assigned and the rods ( 36 , 37 ) are able to interrupt the respective light barrier ( 31 , 32 ) upon displacement of the rocker ( 13 ) from the rest position by moving, and that the signals from the light barriers ( 31 , 32 ) are supplied to a control unit are, the longer rod ( 36 ) by interrupting the first light barrier ( 31 ) generates the signal for the light impact and the shorter rod ( 37 ) generates the signal for the hard impact by interrupting the second light barrier ( 32 ).

3. Transport device according to claim 1 or 2, characterized in that the rocker ( 13 ) via a spring damper system ( 39 ) is dynamically coupled to the carriage.