DE102018116624A1 - Conveyor system and method for controlling such - Google Patents
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Abstract
Eine Förderanlage (10) hat eine Förderstrecke (12), mindestens einen ersten Fahrwagen (14, 14'), der einen eigenen Antrieb (44) mitführt und mit diesem entlang der Förderstrecke (12) bewegbar ist und der einen ersten Wagenparameter (BL) aufweist, und eine Steuerung (30, 46), die unter Berücksichtigung des ersten Wagenparameters (BL) mithilfe von Wegpunkten (60, 62, 66, 68) entlang der Förderstrecke (12) verschiedene Aktionen auslöst. Zur flexibleren Verwendung der Förderanlage ist mindestens ein zweiter Fahrwagen (14, 14") mit einem zweiten Wagenparameter (NL), der von dem ersten Wagenparameter (BL) abweicht, vorgesehen, und die Steuerung (30, 46) dazu eingerichtet, mindestens einen Wegpunkt (66, 68) entlang der Förderstrecke (12), an dem eine bestimmte Aktion ausgelöst wird, für den zweiten Fahrwagen (14, 14") an eine andere Position entlang der Förderstrecke (12) zu setzen als für den ersten Fahrwagen (14, 14'). A conveyor system (10) has a conveyor section (12), at least one first carriage (14, 14 '), which carries its own drive (44) and can be moved along the conveyor section (12) and which has a first carriage parameter (BL) and a controller (30, 46) which, taking into account the first carriage parameter (BL), triggers various actions along the conveyor route (12) with the help of waypoints (60, 62, 66, 68). For more flexible use of the conveyor system, at least one second carriage (14, 14 ") with a second carriage parameter (NL), which differs from the first carriage parameter (BL), is provided, and the controller (30, 46) is set up to have at least one waypoint (66, 68) along the conveyor track (12), on which a specific action is triggered, for the second carriage (14, 14 ") to be set at a different position along the conveyor track (12) than for the first carriage (14, 14 ').
Description
HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Gebiet der ErfindungField of the Invention
Die Erfindung betrifft eine Förderanlage mit
- a) einer Förderstrecke,
- b) mindestens einem ersten Fahrwagen, der einen eigenen Antrieb mitführt und mit diesem entlang der Förderstrecke bewegbar ist und der einen ersten Wagenparameter aufweist, und
- c) einer Steuerung, die unter Berücksichtigung des ersten Wagenparameters mithilfe von Wegpunkten entlang der Förderstrecke verschiedene Aktionen auslöst.
- a) a conveyor line,
- b) at least one first carriage which carries its own drive and is movable with it along the conveyor line and which has a first carriage parameter, and
- c) a controller which, taking into account the first car parameter, triggers various actions using waypoints along the conveyor line.
Die Erfindung betrifft ferner ein Verfahren zur Steuerung einer solchen Förderanlage.The invention further relates to a method for controlling such a conveyor system.
Beschreibung des Standes der TechnikDescription of the prior art
Aus dem Stand der Technik sind Förderanlagen bekannt, bei welchen sich die Förderstrecke aus verschiedenen Streckenabschnitten zusammensetzt. So sind Schienensysteme, wie zum Beispiel eine Ein-Schienen-Bodenbahnen bekannt, bei welchen verschiedene gerade Schienenstücke, gebogene Schienenstücke sowie Fahrkursverzweigungen und Fahrkurszusammenführungen sowie ortsveränderliche Schienen verwendet werden.Conveyor systems are known from the prior art, in which the conveyor line is composed of different line sections. So rail systems are known, such as a one-rail floor railways, in which various straight rail pieces, curved rail pieces as well as driving course branches and driving course mergers and portable rails are used.
Gebogene Streckenabschnitte können für eine Veränderung der Bewegungsrichtung des Fahrwagens in vertikaler und/oder horizontaler Richtung vorgesehen sein.Curved route sections can be provided for changing the direction of movement of the trolley in the vertical and / or horizontal direction.
Ferner bieten die Fahrkursverzweigungen den Fahrwagen nach Verlassen der Verzweigung voneinander verschiedene Streckenabschnitte an. Fahrkurszusammenführungen bieten hingegen die Möglichkeit, von verschiedenen Streckenabschnitten auf einen gemeinsamen Streckenabschnitt der Förderstrecke zu Fahren.Furthermore, the driving course branches offer the trolleys different sections of the route after leaving the junction. Driving course mergers, on the other hand, offer the possibility of driving from different route sections to a common route section of the conveyor route.
Derartige Förderanlagen dienen beispielsweise dazu Werkstücke in zumindest einem Teil einer größeren Produktionsanlage zu transportieren. Ein solcher Teil einer Produktionsanlage für Werkstücke kann beispielsweise ein Fertigungsbereich, ein Oberflächenbehandlungsbereich, ein Lagerbereich, ein Montagebereich, ein Kontrollbereich und/oder ein Verbindungsbereich zwischen anderen Teilen der Produktionsanlage sein.Such conveyor systems are used, for example, to transport workpieces in at least part of a larger production system. Such a part of a production plant for workpieces can be, for example, a production area, a surface treatment area, a storage area, an assembly area, a control area and / or a connection area between other parts of the production plant.
Hierbei kann die Förderanlage eine reine Transportfunktion der Werkstücke zwischen zwei Bereichen haben. Es ist aber auch möglich, dass die Förderanlage innerhalb der Bereiche die Werkstücke durch einen Prozessschritt bewegt. Die Fahrwagen werden daher teilweise an bestimmten Stationen gestoppt, damit ein entsprechender Prozessschritt am Werkstück durchgeführt werden kann.The conveyor system can have a purely transport function of the workpieces between two areas. However, it is also possible for the conveyor system to move the workpieces within one area by means of a process step. The carriages are therefore sometimes stopped at certain stations so that a corresponding process step can be carried out on the workpiece.
Um dem Verlauf der Fahrstrecke und insbesondere einer Schiene zu folgen, haben die Fahrwagen ein Fahrwerk mit einem mitgeführten Antrieb, beispielsweise in Form eines Reibrads. Ferner kann ein solches Fahrwerk weitere Führungselemente, wie beispielsweise Führungsrollen aufweisen.In order to follow the course of the route and in particular a rail, the trolleys have a running gear with an entrained drive, for example in the form of a friction wheel. Furthermore, such a chassis can have further guide elements, such as guide rollers.
Der Antrieb umfasst dabei üblicherweise einen elektrischen Getriebemotor, dessen Energieversorgung über Schleifleitungen entlang der Förderstrecke oder mitgeführte Energiespeicher, wie Akkus, Druckgasbehälter und/oder Kondensatoren, sichergestellt wird. Auch induktive Energiekonzepte sind bekannt.The drive usually comprises an electric geared motor, the energy supply of which is ensured by means of conductor lines along the conveyor line or energy storage devices carried along, such as batteries, compressed gas containers and / or capacitors. Inductive energy concepts are also known.
Die Steuerung einer solchen Förderanlage erfolgt über eine sogenannte Anlagensteuerung. Dabei werden nach dem Prinzip „Teile und Herrsche“ die komplexen Abläufe der gesamten Produktionsanlage in kleinere logische Einheiten heruntergebrochen. So auch bei der Auslegung der Förderanlage. Daher sind Konzepte bekannt, bei welchen die Anlagensteuerung den Fahrwagen nur Ziele angibt, an welche sie fahren sollen, und die Fahrwagen selbst eigene Fahrwagensteuerungen mitführen, welche die Bewegung der Fahrwagen, insbesondere deren Fahrgeschwindigkeiten, steuern.Such a conveyor system is controlled by a so-called system controller. The complex processes of the entire production plant are broken down into smaller logical units according to the “divide and conquer” principle. This also applies to the design of the conveyor system. Therefore, concepts are known in which the system control only indicates the destinations to which the trolleys are to be driven, and the trolleys themselves carry their own trolley controls which control the movement of the trolleys, in particular their travel speeds.
So sind beispielsweise Fahrgeschwindigkeitsänderungen der Fahrwagen erforderlich, wenn diese einen Kurvenbereich der Förderstrecke durchfahren. Denn gegenüber einer geraden Förderstrecke können dort teilweise höhere mechanische Belastungen auf das Fahrwerk der Fahrwagen wirken.For example, changes in the speed of travel of the carriages are required when they travel through a curve area of the conveyor line. Compared to a straight conveyor line, there may be higher mechanical loads on the trolley chassis.
Auch kann es erforderlich sein, dass die Fahrwagen an bestimmten Stellen der Förderanlage zeitweise stehen bleiben. Dies kann beispielsweise an den entsprechenden Bearbeitungs- und/oder Behandlungsbereichen erforderlich werden. Auch das Umschalten von Fahrwegänderungseinrichtungen kann einen kurzen Stillstand der Fahrwagen erfordern.It may also be necessary for the trolleys to temporarily stop at certain points in the conveyor system. This may be necessary, for example, in the corresponding processing and / or treatment areas. Switching the route changing devices can also require a short standstill of the trolleys.
Eine derartige Aktion wie eine Veränderung der Fahrgeschwindigkeit oder ein Stoppen des Fahrwagens erfolgt somit in Abhängigkeit von der Position des Fahrwagens entlang der Förderstrecke.Such an action, such as changing the driving speed or stopping the trolley, therefore takes place as a function of the position of the trolley along the conveyor line.
Üblicherweise werden daher an derartige Förderanlagen entlang der Fahrstrecke Wegpunkte vorgegeben, an welchen bestimmte Aktionen ausgelöst werden.Usually, waypoints are set at such conveyor systems along the route at which certain actions are triggered.
Die Wegpunkte können dabei als physische Schalter vorgesehen sein, die beispielsweise vor einer Kurvenstrecke einen Fahrwagen in eine langsame Fahrgeschwindigkeit umschalten. Typischerweise werden die Wegpunkte jedoch virtuell durch die Anlagensteuerung vorgesehen. Dazu können beispielsweise die Fahrwagen ein Lesegerät mitführen, mit welchem Positionscodierungen entlang der Förderstrecke auslesbar sind. Die Anlagensteuerung gibt dann als Wegpunkt eine bestimmte Position entlang der Förderstrecke vor. The waypoints can be provided as physical switches which, for example, switch a trolley into a slow driving speed in front of a curve. Typically, however, the waypoints are provided virtually by the system controller. For this purpose, the trolleys can, for example, carry a reading device with which position codes can be read out along the conveyor line. The system control then specifies a certain position along the conveyor line as a waypoint.
Die Lage der Wegpunkte entlang der Förderstrecke wird bei der Auslegung der Förderanlage festgelegt. Dabei hängt die Lage der Wegpunkte maßgeblich von der auszulösenden Aktion, den am Wegpunkt vorgesehenen Fahrgeschwindigkeiten und/oder den sonstigen baulichen Vorgaben ab.The position of the waypoints along the conveyor line is determined when the conveyor system is designed. The position of the waypoints depends to a large extent on the action to be triggered, the travel speeds provided at the waypoint and / or the other structural requirements.
Vor allem aber hängt die Lage der Wegpunkte von Wagenparametern der in der Förderanlage verwendeten Fahrwagen ab. So werden in einer Förderanlage immer Fahrwagen gleicher Länge verwendet. Bei der Auslegung der Förderanlage und der Implementierung der Anlagensteuerung wird daher in Abhängigkeit der verwendeten Fahrwagen beispielsweise ein Wegpunkt vor einer Weiche an eine zu der Länge des Fahrwagens passende Position gesetzt.Above all, the position of the waypoints depends on the wagon parameters of the wagons used in the conveyor system. So trolleys of the same length are always used in a conveyor system. When designing the conveyor system and implementing the system control, depending on the trolley used, for example, a waypoint in front of a switch is set at a position that matches the length of the trolley.
Die Anordnung der Wegpunkte wird also bei der Konzeptionierung der Förderanlage gemäß den Erfordernissen der Produktionsanlage und vor allem den technischen Eigenschaften, das heißt den Wagenparametern, des gewählten Fahrwagentyps, der in der Anlage eingesetzt werden wird, festgelegt.The arrangement of the waypoints is thus determined in the design of the conveyor system in accordance with the requirements of the production system and, above all, the technical properties, that is to say the wagon parameters, of the selected wagon type that will be used in the system.
Diese zunächst geplante Anordnung wird dann in einer Vorbetriebsphase in der Regel noch in sehr engen Grenzen korrigiert, um ein Maximum des Anlagendurchsatzes zu erreichen. Fahrwagen mit abweichenden Wagenparametern können in solchen Förderanlagen daher nicht oder nur sehr stark eingeschränkt eingesetzt werden.This initially planned arrangement is then usually corrected within very narrow limits in a pre-operation phase in order to achieve a maximum of the plant throughput. Carriages with different carriage parameters can therefore not be used in such conveyor systems or only to a very limited extent.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION
Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Förderanlage anzugeben, welche hinsichtlich der Verwendung unterschiedlicher Fahrwagen flexibler ist.The object of the invention is therefore to provide a conveyor system which is more flexible with regard to the use of different carriages.
Dies wird erfindungsgemäß durch eine Förderanlage eingangs genannter Art erreicht, bei der
- d) mindestens ein zweiter Fahrwagen mit einem zweiten Wagenparameter, der von dem ersten Wagenparameter abweicht, vorgesehen ist, und
- e) die Steuerung dazu eingerichtet ist, mindestens einen Wegpunkt entlang der Förderstrecke, an dem eine bestimmte Aktion ausgelöst wird, für den zweiten Fahrwagen an einer anderen Position entlang der Förderstrecke zu setzen als für den ersten Fahrwagen.
- d) at least one second carriage with a second carriage parameter which deviates from the first carriage parameter is provided, and
- e) the controller is set up to set at least one waypoint along the conveyor line at which a specific action is triggered for the second carriage at a different position along the conveyor route than for the first carriage.
Der Erfinder hat erkannt, dass es teilweise sinnvoll sein kann, die Wegpunkte, die sich entlang der Förderstrecke zum Auslösen für verschiedene Aktionen befinden, in Abhängigkeit der ankommenden Fahrwagen zu nutzen und zwar dann, wenn auf ein und derselben Förderanlage Fahrwagen mit unterschiedlichen Wagenparametern gefahren werden müssen.The inventor has recognized that it can be useful in some cases to use the waypoints that are located along the conveyor track for triggering different actions depending on the arriving carriages, specifically when carriages with different carriage parameters are being driven on the same conveyor system have to.
Dies ist vor allem dann der Fall, wenn ein wie in der noch unveröffentlichten
Durch die vorliegende Erfindung kann der dabei entstehende Fahrwagen mit einem vom Normalbetrieb abweichenden Wagenparameter dennoch zuverlässig durch die Förderstrecke bewegt werden. Für die übrigen Fahrwagen ändert sich hinsichtlich der Wegpunkte nichts.By means of the present invention, the carriage which is created can nevertheless be reliably moved through the conveyor route with a carriage parameter which differs from normal operation. For the other carriages, nothing changes regarding the waypoints.
Die Position des Wegpunkts für den zweiten Fahrwagen kann dabei dauerhaft an einer anderen Position als der Wegpunkt für den ersten Fahrwagen vorgesehen sein.The position of the waypoint for the second carriage can be permanently provided at a different position than the waypoint for the first carriage.
So können beispielsweise die beiden Wegpunkte für den ersten und den zweiten Fahrwagen an unterschiedlichen Positionen entlang der Förderstrecke angebracht sein, aber jeweils nur auf den ersten oder den zweiten Fahrwagen wirken bzw. können die beiden Fahrwagen jeweils nur auf einen der beiden Wegpunkte reagieren. Beispielsweise können vor einer Fahrwegänderungseinrichtung wie einer Weiche oder dergleichen jeweils zwei unterschiedliche Stopp-Wegpunkte für die beiden Fahrwagen vorgesehen sein.For example, the two waypoints for the first and second carriages can be located at different positions along the conveyor route, but only act on the first or second carriages, or the two carriages can only react to one of the two waypoints. For example, two different stop waypoints for the two carriages can be provided in front of a route changing device such as a switch or the like.
Die Wegpunkte können aber auch nur bei Bedarf in der Steuerung versetzt werden. Dies kann beispielsweise nur im Falle eines tatsächlich in der Förderstrecke vorhandenen zweiten Fahrwagens geschehen, sodass die Wegpunkte für die entsprechenden Aktionen quasi nur temporär für den Fahrwagen mit einem abweichenden Wagenparameter versetzt werden.The waypoints can also only be moved in the control if required. This can only happen, for example, in the case of a second trolley that is actually present in the conveyor line, so that the waypoints for the corresponding actions are quasi only temporarily shifted for the trolley with a different trolley parameter.
Bei der bestimmten Aktion handelt es sich um eine Aktion, die sowohl für den ersten Fahrwagen also auch für den zweiten Fahrwagen gleichartig ist. Insbesondere handelt es sich bei der bestimmten Aktion um eine Geschwindigkeitsänderung, ein Anhalten in einem Stopppunkt und/oder eine Streckenfreigabe.The particular action is an action that is the same for both the first carriage and the second carriage. In particular, the specific action is a change in speed, a Stopping at a stop point and / or a route release.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass es sich bei dem ersten und zweiten Wagenparameter um eine Wagenlänge, eine Masse, eine maximale Beschleunigung, eine Geschwindigkeit und/oder eine Funktionslänge der Fahrwagen handelt.It is preferably provided that the first and second carriage parameters are a carriage length, a mass, a maximum acceleration, a speed and / or a functional length of the carriage.
Unter den Wagenparametern, in welchen sich der erste und der zweite Fahrwagen unterscheiden, sind zunächst vor allem solche Parameter zu verstehen, welche das Fahrverhalten der Fahrwagen beeinflussen. Insbesondere kommen als maßgebliche Wagenparameter jedoch die genannten Parameter in Frage. Unter der maximalen Beschleunigung können dabei sowohl das Beschleunigen als auch das Abbremsen verstanden werden.The wagon parameters in which the first and second crawlers differ are primarily those parameters which influence the driving behavior of the crawlers. In particular, however, the parameters mentioned can be considered as relevant wagon parameters. The maximum acceleration can be understood to mean both the acceleration and the braking.
Bei der Funktionslänge handelt es sich um eine durch die Steuerung virtuell vorgegebene Länge, die im Normalbetrieb einen ausreichenden Minimalabstand zwischen zwei Fahrwagen vorgibt, die Geschwindigkeit bei einer Kurvenfahrt beeinflusst und/oder einen notwendigen Stopp-Abstand zu einer Fahrwegänderungseinrichtung vorgibt. Typischerweise werden Förderanlagen anhand einer solchen Funktionslänge der Fahrwagen ausgelegt.The functional length is a length which is virtually predetermined by the control and which, in normal operation, specifies a sufficient minimum distance between two carriages, influences the speed when cornering and / or specifies a necessary stop distance from a route changing device. Conveyor systems are typically designed based on the functional length of the trolley.
Häufig ist die Funktionslänge auch durch die maximale Länge der zu fördernden Werkstücke und/oder die maximale Wagenlänge gegeben. Es können jedoch auch Zuschläge für Sicherheitsabstände in die Funktionslänge miteingehen.The functional length is often also given by the maximum length of the workpieces to be conveyed and / or the maximum carriage length. However, surcharges for safety clearances can also be included in the functional length.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der zweite Wagenparameter des zweiten Fahrwagens aufgrund einer Koppelung zweier Fahrwagen von dem ersten Wagenparameter des ersten Fahrwagens abweicht.It is preferably provided that the second carriage parameter of the second carriage deviates from the first carriage parameter of the first carriage due to a coupling of two carriages.
Durch die Koppelung zweier Fahrwagen verlängert sich beispielsweise die Funktionslänge, was in der Steuerung dann erfindungsgemäß durch die versetzten Wegpunkte zur Ausführung von Aktionen berücksichtigt werden kann.The coupling of two carriages, for example, increases the functional length, which can then be taken into account in the control system according to the offset waypoints for executing actions.
Bei der Koppelung zweier Fahrwagen kann vorzugsweise eine Trenneinrichtung zum Einsatz kommen, mit welcher an einem Fahrwagen der Kraftfluss zwischen Antrieb und Förderstrecke unterbrochen wird. Der Antrieb erfolgt dann über den anderen angekoppelten Fahrwagen. Dadurch entsteht ein Fahrwagenzug aus zwei gekoppelten Fahrwagen, wobei je nachdem, ob geschoben oder gezogen wird, nur der Antrieb des hinteren oder des vorderen Wagens verwendet wird.When two carriages are coupled, a separating device can preferably be used, with which the flow of force between the drive and the conveyor line is interrupted on a carriage. The drive then takes place via the other coupled trolley. This creates a crawler train consisting of two coupled crawlers, whereby only the drive of the rear or front wagon is used, depending on whether it is pushed or pulled.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass einer der beiden gekoppelten Fahrwagen ein aufgrund eines technischen Defektes liegengebliebener Fahrwagen ist.Provision is preferably made for one of the two coupled carriages to be a carriage which has failed due to a technical defect.
Auf diese Weise kann ein liegengebliebener Fahrwagen abgeschleppt werden. Abschleppen kann dabei sowohl ein Anschieben als auch ein Hinterherziehen des liegengebliebenen Fahrwagens umfassen.In this way, a broken down vehicle can be towed. Towing can include both pushing and pulling the broken down vehicle.
Häufig fallen an den Fahrwagen die mitgeführte Fahrwagensteuerung aus. Daher kann es vorteilhaft sein, den noch funktionsfähigen Antrieb eines liegengebliebenen Fahrwagens zu nutzen, indem beim Ankoppeln an diesen eine Energieübertragungsverbindung beispielsweise mit Hilfe von starren und/oder beweglichen elektrischen Kontakten an den beiden Fahrzeugen hergestellt wird. Vorteilhaft ist zumindest einer der elektrischen Kontakte federbelastet. Der elektrische Kontakt kann mit oder ohne mechanische Kopplung der Fahrzeuge miteinander erfolgen.The trolley control that is carried along often fails on the trolleys. It can therefore be advantageous to use the still functional drive of a broken down vehicle by establishing an energy transmission connection, for example with the aid of rigid and / or movable electrical contacts, on the two vehicles when coupling to it. At least one of the electrical contacts is advantageously spring-loaded. The electrical contact can be made with or without mechanical coupling of the vehicles to one another.
Ferner ist es für die elektrische Kopplung vorteilhaft, wenn Relativbewegungen der Fahrwagen zueinander durch die elektrische Verbindung zumindest teilweise ausgeglichen werden können, ohne dass die Verbindung getrennt wird. Sofern die elektrische Verbindung hergestellt ist, wird dies durch einen Pilotkontakt festgestellt und die für diesen Störfall vorgesehenen Komponenten können zum Einsatz kommen. Beispielsweise kann jeder Fahrwagen mit einer Schalteinheit ausgerüstet sein, die im Störfall über ein externes Signal und/oder eine externe Energieversorgung vom abschleppenden Fahrwagen den Antriebsmotor und die elektrische Bremse vom liegengebliebenen Fahrwagen von dessen Energieversorgungskomponenten galvanisch trennt und stattdessen mit den elektrischen Komponenten des abschleppenden Fahrwagens verbindet.Furthermore, it is advantageous for the electrical coupling if relative movements of the carriages to one another can be at least partially compensated for by the electrical connection without the connection being disconnected. If the electrical connection is established, this is determined by a pilot contact and the components provided for this malfunction can be used. For example, each trolley can be equipped with a switching unit that, in the event of a malfunction, galvanically isolates the drive motor and the electrical brake from the broken down trolley from its power supply components via an external signal and / or an external power supply and instead connects them to the electrical components of the trolley ,
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass einer der beiden gekoppelten Fahrwagen ein Abschleppwagen ist.It is preferably provided that one of the two coupled carriages is a tow truck.
Grundsätzlich können sämtliche Fahrwagen als Förderwagen ausgestaltet sein, sodass ein liegengebliebener Förderwagen von einem anderen Förderwagen abgeschleppt werden kann. Ein separater Abschleppwagen, der sich in seinem Aufbau von den anderen Förderwagen unterscheidet, kann jedoch vorteilhaft sein. So kann der Abschleppwagen eine kürzere Wagenlänge aufweisen, sodass sich die Funktionslänge der beiden gekoppelten Fahrwagen nur wenig gegenüber der Funktionslänge eines Förderwagens unterscheidet. Dies kann beispielsweise für Umsetzer oder Hubstationen relevant sein. Auch können die anderen Förderwagen mit ihren Werkstücken im normalen Prozessablauf verbleiben.In principle, all trolleys can be designed as trolleys, so that a trolley that has been left behind can be towed away by another trolley. However, a separate tow truck, which differs in structure from the other trolleys, can be advantageous. For example, the tow truck can have a shorter car length, so that the functional length of the two coupled carriages differs only slightly from the functional length of a trolley. This can be relevant for implementers or lifting stations, for example. The other trolleys with their workpieces can also remain in the normal process.
Der Abschleppwagen kann auch als mobile Einheit ausgestaltet sein, die von Bedienpersonal an einer beliebigen für das Bedienpersonal zugänglichen Stelle der Förderstrecke eingesetzt werden kann, um einen liegengebliebenen Fahrwagen aus einem unzugänglichen Bereich herauszuholen. Dadurch muss nur ein kleinerer Abschnitt der Förderstrecke für das Abschleppen des liegengebliebenen Fahrwagens frei gemacht werden. The tow truck can also be designed as a mobile unit, which can be used by operating personnel at any point on the conveyor line that is accessible to the operating personnel, in order to get a broken down vehicle out of an inaccessible area. As a result, only a small section of the conveyor line has to be cleared for towing the broken-down vehicle.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die Steuerung dazu eingerichtet ist, dass die bestimmte Aktion, die an dem Wegpunkt durchgeführt wird, ebenfalls die Abweichung des zweiten Wagenparameters von dem ersten Wagenparameter berücksichtigt.It is preferably provided that the control is set up so that the specific action that is carried out at the waypoint also takes into account the deviation of the second car parameter from the first car parameter.
Beispielsweise kann die Fahrgeschwindigkeit bei zwei gekoppelten Fahrwagen vor einem Kurvenabschnitt nicht nur früher sondern auch stärker herabgesetzt werden. Allgemein kann die Aktion an dem versetzten Wegpunkt daher insbesondere die verminderten maximalen Beschleunigungs- und Bremswerte, die vergrößerte Funktionslänge, die verringerte Geschwindigkeit und/oder die vergrößerte Masse berücksichtigen. Beispielsweise kann ein Fahrwagen einen Parameterspeicher für seine eigenen Wagenparameter aufweisen, die im Falle der Abschleppsituation geändert werden.For example, the speed of two coupled carriages in front of a curve section can not only be reduced earlier but also more strongly. In general, the action at the offset waypoint can therefore take into account in particular the reduced maximum acceleration and braking values, the increased function length, the reduced speed and / or the increased mass. For example, a carriage can have a parameter memory for its own carriage parameters, which are changed in the event of a towing situation.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die beiden Fahrwagen eine Fahrwagensteuerung mit einem Wegpunktspeicher und eine Einrichtung zur Erfassung der eigenen Position entlang der Förderstrecke mit sich führen und der zweite Fahrwagen im Wegpunktespeicher einen anderen Wegpunkt für die bestimmte Aktion speichert.It is preferably provided that the two carriages carry a carriage control with a waypoint memory and a device for recording their own position along the conveying route, and the second carriage stores another waypoint in the waypoint memory for the specific action.
Dabei kann die Fahrwagensteuerung jeweils einzelne Wegpunkte von der übergeordneten Steuerung der Förderanlage erhalten, zu welchen die Fahrwagen sich dann bewegen. In diesem Fall überträgt die Steuerung an den zweiten Fahrwagen einen anderen Wegpunkt für die bestimmte Aktion als an den ersten Fahrwagen.The trolley control can receive individual waypoints from the higher-level control of the conveyor system, to which the trolleys then move. In this case, the controller transmits a different waypoint to the second carriage for the specific action than to the first carriage.
Es können im Wegpunktspeicher jedoch auch verschiedene Sätze von Wegpunkten gespeichert werden, welche dann entweder vom ersten Fahrwagen oder vom zweiten Fahrwagen verwendet werden.However, different sets of waypoints can also be stored in the waypoint memory, which are then used either by the first carriage or by the second carriage.
Alternativ kann die Fahrwagensteuerung mindestens einen Offsetwert enthalten, der vom zweiten Fahrzeug die Wegpunkte aus den Wegpunkten des ersten Fahrzeugs erzeugt. Der Offsetwert kann wiederum den abweichenden Wagenparameter berücksichtigen.Alternatively, the crawler controller can contain at least one offset value that generates the waypoints from the waypoints of the first vehicle from the second vehicle. The offset value can in turn take into account the deviating car parameters.
Auch kann die Fahrwagensteuerung weniger intelligent ausgeführt sein, indem die Daten des Auslesegerätes ständig an die übergeordnete Steuerung der Förderanlage übermittelt werden, sodass von dieser Steuerung die bestimmte Aktion an einem Wegpunkt ausgelöst wird. Die Information über die unterschiedlichen Wegpunkte für den ersten bzw. den zweiten Fahrwagen ist somit nur in der übergeordneten Steuerung hinterlegt.Vorzugsweise ist vorgesehen, dass der versetzte Wegpunkt zur Anwendung von Notfahrparametern an dem zweiten Fahrwagen führt.The trolley control can also be designed less intelligently, in that the data from the reading device are continuously transmitted to the higher-level control of the conveyor system, so that the specific action is triggered by this control at a waypoint. The information about the different waypoints for the first or second crawler is therefore only stored in the higher-level control system. It is preferably provided that the offset waypoint leads to the use of emergency driving parameters on the second crawler.
Vorzugsweise ist vorgesehen, dass ein Fahrwagen mit abweichenden Wagenparametern dies der Steuerung und/oder den anderen Fahrwagen mitteilt.It is preferably provided that a carriage with different carriage parameters informs the controller and / or the other carriages.
Auf diese Weise kann die Steuerung beispielsweise aufgrund einer vergrößerten Funktionslänge oder unzureichender Antriebskraft für zwei Fahrwagen bestimmte Abschnitte der Förderstrecke für diesen Fahrwagen sperren.In this way, the control system can block certain sections of the conveying path for this carriage, for example due to an increased functional length or insufficient driving force for two carriages.
Hinsichtlich des Verfahrens wird die Aufgabe der Erfindung mit einem Verfahren zur Steuerung der eingangs genannten Förderanlage mit folgenden Schritten gelöst:
- - Bereitstellen mindestens eines zweiten Fahrwagens mit einem zweiten Wagenparameter, der von dem ersten Wagenparameter abweicht;
- - Setzen mindestens eines Wegpunkts entlang der Förderstrecke, an dem eine bestimmte Aktion ausgelöst wird, für den zweiten Fahrwagen an einer anderen Position entlang der Förderstrecke als für den ersten Fahrwagen.
- - Providing at least one second carriage with a second carriage parameter that differs from the first carriage parameter;
- - Setting at least one waypoint along the conveyor line at which a specific action is triggered for the second carriage at a different position along the conveyor route than for the first carriage.
Vorzugsweise sind noch die folgenden Schritte vorgesehen:
- - Zum Abschleppen eines aufgrund eines technischen Defektes, insbesondere in einem für Bedienpersonal schwer zugänglichen Abschnitt der Förderstrecke, liegengebliebenen Fahrwagens ankoppeln eines anderen Fahrwagens an den liegengebliebenen Fahrwagen, wodurch der zweite Fahrwagen realisiert wird;
- - Fahren des zweiten Fahrwagens unter Berücksichtigung des versetzten Wegpunkts.
- - To tow a trolley that has been left behind due to a technical defect, in particular in a section of the conveyor line that is difficult for operating personnel to couple, connect another trolley to the abandoned trolley, thereby realizing the second trolley;
- - Driving the second carriage taking into account the offset waypoint.
Auf diese Weise lassen sich liegengebliebene Fahrwagen abschleppen.In this way, broken down carriages can be towed.
Figurenlistelist of figures
Nachfolgend werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnungen näher erläutert. In diesen zeigen:
-
1 eine schematische Aufsicht auf eine Förderanlage mit einer Förderstrecke, die verschiedene Abschnitte und Abzweige umfasst; -
2 eine Seitenansicht eines Abschnitts der Förderstrecke, in welcher mehrere Förderwagen in ihrem normalen Betriebsabstand dargestellt sind; -
3 eine Seitenansicht entsprechend2 , wobei jedoch zwei der Förderwagen aneinandergekoppelt gezeigt sind; -
4 eine Seitenansicht der Förderstrecke im Bereich vor einer Weiche mit einem Förderwagen, der sich auf zwei Wegpunkte zur Steuerung seines Antriebs zubewegt; -
5 eine Seitenansicht nach4 , wobei sich der Förderwagen am ersten der beiden Wegpunkte befindet; -
6 eine Seitenansicht nach4 , wobei sich der Förderwagen am zweiten der beiden Wegpunkte befindet; -
7 eine Seitenansicht nach4 , wobei zwei gekoppelte Förderwagen auf zwei Wegpunkte zubewegen, die im Vergleich zu den beiden Wegpunkten der4 bis6 weiter stromauf der Weiche platziert sind; -
8 eine Seitenansicht nach7 , wobei die gekoppelten Förderwagen sich an den ersten der beiden vorgerückten Wegpunkte befinden; -
9 eine Seitenansicht nach7 , wobei sich die gekoppelten Förderwagen an den zweiten der beiden vorgerückten Wegpunkte befinden; -
10 zeigt eine Seitenansicht nach7 , wobei ein Förderwagen gezeigt ist, an welchen sich ein Abschleppwagen annähert; -
11 eine Seitenansicht nach 10 , wobei der Abschleppwagen an den Förderwagen angekoppelt wurde; -
12 eine Seitenansicht nach 10 , wobei sich der Abschleppwagen am zweiten Wegpunkt befindet, der hier stromab gerückt wurde.
-
1 a schematic plan view of a conveyor system with a conveyor line, which comprises different sections and branches; -
2 a side view of a portion of the conveyor line, in which a plurality of trolleys are shown in their normal operating distance; -
3 a side view accordingly2 , however, two of the trolleys are shown coupled together; -
4 a side view of the conveyor line in the area in front of a switch with a trolley that moves to two waypoints to control its drive; -
5 a side view after4 , with the trolley at the first of the two waypoints; -
6 a side view after4 , with the trolley at the second of the two waypoints; -
7 a side view after4 , whereby two coupled trams move to two waypoints, which are compared to the two waypoints of the4 to6 placed further upstream of the switch; -
8th a side view after7 , with the coupled trams located at the first of the two advanced waypoints; -
9 a side view after7 , with the coupled trams located at the second of the two advanced waypoints; -
10 shows a side view7 , wherein a trolley is shown to which a tow truck is approaching; -
11 a side view after10 , with the tow truck coupled to the trolley; -
12 a side view after10 , with the tow truck at the second waypoint that was moved downstream here.
BESCHREIBUNG BEVORZUGTER AUSFÜHRUNGSBEISPIELEDESCRIPTION OF PREFERRED EMBODIMENTS
In
Die Förderstrecke
Zur Erläuterung wofür die Erfindung besonders hilfreich ist, zeigt
Über die beiden Weichen
Im unteren Bereich der
Im oberen Bereich der
Ferner ist entlang der Förderstrecke
Schließlich umfasst die Förderstrecke
Zur Steuerung der Förderanlage
Darüber hinaus ist die Anlagensteuerung
Schließlich ist die Anlagensteuerung
In den
Von der Lackierkabine ist dabei nur ein Trennboden
Zunächst ist erkennbar, dass die Förderstrecke
Zur Steuerung des Antriebs
Ferner weist der Wagen
Wie in
Dazu fährt wie aus
Häufig bleibt ein Förderwagen
Die Steuerung
Nach erfolgreichem Ankoppeln legt die Steuerung
Durch die Koppelung der beiden Förderwagen
Wie nachfolgend erläutert, spielen die Wagenparameter eine wichtige Rolle bei der Steuerung der Förderanlage
Die
Zur Steuerung der Förderanlage
So sind in den
In
In
Aufgrund dessen, dass die Funktionslänge BL bei der Auslegung der Förderanlage
In den
Für diese Notfall-Fahrsituation hat die Steuerung
Auf diese Weise kommt das Gespann aus den beiden Förderwagen
Für den auf das Gespann folgenden Förderwagen
In der
Allerdings kommt hier ein speziell ausgestalteter Abschleppwagen
In
Im angekoppelten Zustand hat das Gespann aus liegengebliebenem Förderwagen
Wie aus den
Da der Abschleppwagen
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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