DE3783977T2 - Vorrichtung zur regelung des radschlupfs. - Google Patents

Description

• Die vorliegende Erfindung bezieht sich im allgemeinen auf eine Radschlupfregelung entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
• Antiblockier-Regelungssysteme sind bekannt als Systeme zum prinzipiellen Steuern des hydraulischen Bremsdrucks in einem Bremsregelungssystem, um zu verhindern, daß ein Kraftfahrzeug herrührend von dem Blockieren eines Fahrzeugrades auf eine plötzliche Bremsoperation seitlich rutscht. Zum effektiven Durchführen des Bremsbetriebs ist es wünschenswert, daß der hydraulische Bremsdruck im voraus unmittelbar vor dem Auftreten des Blockierens des Fahrzeugrades auf einen Druckwert erhöht wird und für die entsprechende Zeitdauer aufrechterhalten wird. Da jedoch der Blockierdruck in Übereinstimmung mit dem Oberflächenzustand der Fahrbahn variiert wird, dauert es anfänglich eine lange Zeit, den hydraulischen Druck zu erhöhen, was zu einem übermäßigen Ansteigen des hydraulischen Drucks und Blockieren des Fahrzeugrades führen kann. Es ist daher nicht gestattet, den hydraulischen Druck sofort zu erhöhen, und es kann erforderlich sein, den hydraulischen Druck in Übereinstimmung mit dem Schlupfzustand des Fahrzeugrades allmählich zu erhöhen. Daraus ergibt sich jedoch keine effektive Bremsregelung.
• Ein Versuch, dieses Problem zu vermeiden, wird in der JP-A- 60-47751 offenbart, bei welcher, wie in Fig. 13 davon gezeigt, die Blockier-Verhinderungsvorrichtung derart angeordnet ist, daß in dem gegenwärtigen Druckanstiegs-Regelungszyklus eine Zeit ta, welche zum Erhöhen des Drucks genommen wird, als ta = f(n) bestimmt wird, wobei f eine konstante Funktion ist und n (=4) die Zahl von Malen ist, welche der hydraulische Druck in dem vorausgehenden Druckanstiegs- Regelungszyklus erhöht worden ist. In einer derartigen Blockier-Verhinderungsvorrichtung erheben sich Probleme, da der vorausgehende erniedrigte hydraulische Druck P1 und der gegenwärtig erniedrigte hydraulische Druck P2 nicht berücksichtigt wird. Wenn es insbesondere eine Differenz in der Bremsempfindlichkeit zwischen zwei Typen von Kraftfahrzeugen gibt, führt die Differenz zur Variation des gegenwärtig erniedrigten hydraulischen Drucks (P2, P3). Das heißt, die Verringerung des Bremsdrucks wird beispielsweise variiert zwischen dem ersten Typ, bei welchem das Freisetzen der Bremskraft stark auf das Verringern des hydraulischen Drucks anspricht und der Schlupf des Fahrzeugrades sofort herbeigeführt wird, und dem zweiten Typ, bei welchem die Empfindlichkeit leicht geringer ist als bei dem ersten Typ und der Radschlupf allmählich herbeigeführt wird. Darüber hinaus wird die anfängliche Kraft des angetriebenen Rades in Übereinstimmung mit der Position des Getriebes variiert und die Herbeiführung des Radschlupfes geschieht unter verschiedenen Bedingungen. Beispielsweise wird der Schlupf plötzlich unter der Bedingung der neutralen Getriebeposition herbeigeführt und allmählich herrührend von der Motorbremsaktion unter der Bedingung der Getriebeposition einer niederen Geschwindigkeit. Die konventionelle Vorrichtung erfordert daher bei Verwendung in einem Kraftfahrzeug ein geeignetes und genaues Erlangen der Funktion f(n) unter Berücksichtigung der Bremsempfindlichkeit usw. Wenn die Funktion f(n) nicht geeignet ist, gibt es dahingehend ein Problem, daß, wie durch P2 in Fig. 13 angezeigt, wenn der gegenwärtig verminderte Betrag des hydraulischen Drucks klein ist, die nächste Druckerhöhungszeitperiode ta zu der Tatsache führt, daß der hydraulische Bremsdruck den Blockierbremsdruck überschreitet, und wenn, wie durch P2 in der Figur gezeigt, die gegenwärtige Verminderung groß ist, die Druckanstiegszeitperiode ta zu der Tatsache führt, daß der hydraulische Bremsdruck sich nicht genügend von dem Blockiergrenzdruck unterscheidet.
• Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Radschlupf-Regelungsvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 derart zu verbessern, daß sie leicht für Motorfahrzeuge unabhängig von Variationen der Bremsempfindlichkeit verwendet werden kann und daß sie im Stande ist, anfänglich den hydraulischen Druck in die Nähe des Blockiergrenzdrucks des Rades weich anwachsen zu lassen.
• Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch die vorteilhaften Merkmale gelöst, welche in dem kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angezeigt sind.
• Die Aufgabe und die Merkmale der vorliegenden Erfindung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorzugsweisen Ausführungsformen in Verbindung mit den zugehörigen Zeichnungen leicht ersichtlich, in welchen:
• Fig. 1 ein schematisches Diagramm einer grundlegenden Anordnung der vorliegenden Erfindung zeigt;
• Fig. 2 eine Illustration einer Radschlupf-Regelungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt, welche in ein Kraftfahrzeug inkorporiert ist;
• Fig. 3 eine Illustration zur Beschreibung der Funktionen der Betätigungsglieder zeigt;
• Fig. 4 ein Blockdiagramm darstellt, welches eine detaillierte Anordnung einer elektronischen Regelungseinheit zeigt, welche für die vorliegende Erfindung verwendet wird;
• Fig. 5A ein Flußdiagramm zum Beschreiben der prinzipiellen Prozesse zeigt, welche von einem Mikrocomputer ausgeführt werden;
• Fig. 5B ein Flußdiagramm darstellt, welches ein Zeitgeber-Unterbrechungsprogramm zeigt, welches für jedes von mehreren Rädern ausgeführt wird;
• Fig. 5C ein Flußdiagramm darstellt, welches ein Unterbrechungsprogramm zeigt, welches als Antwort auf ein Pulssignal von jedem von mehreren Radgeschwindigkeitssensoren ausgeführt wird;
• Fig. 6 ein Flußdiagramm zum Beschreiben einer schrittweisen Druckerhöhungsregelung in dieser Ausführungsform zeigt;
• Fig. 7 ein Flußdiagramm zum Beschreiben einer Druckanstiegszeitlernregelung in dieser Ausführungsform zeigt;
• Fig. 8 ein Zeitablaufsdiagramm darstellt, welches die Beziehung zwischen der Radgeschwindigkeit und dem hydraulischen Bremsdruck für ein besseres Verstehen der ersten Ausführungsform zeigt;
• Fig. 9 eine graphische Illustration zum Erlangen des hydraulischen Solldruckkoeffizienten K zeigt;
• Fig. 10 ein Flußdiagramm zum Beschreiben des Betriebs, welches in einer zweiten Ausführungsform ausgeführt wird, zeigt;
• Fig. 11 ein Flußdiagramm zum Beschreiben der Druckanstiegszeitlernregelung in der zweiten Ausführungsform zeigt;
• Fig. 12 ein Zeitablaufsdiagramm zeigt, welches für ein besseres Verstehen der zweiten Ausführungsform vorgesehen ist; und
• Fig. 13 ein Zeitablaufsdiagramm zum Beschreiben einer Regelungsvorrichtung nach dem Stand der Technik zeigt.
• Vor der detaillierten Beschreibung der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung erfolgt zuerst eine kurze Beschreibung der grundlegenden Anordnung der Erfindung hinsichtlich Fig. 1 für ein besseres Verstehen der Erfindung. Die in Fig. 1 gezeigte Radschlupf-Regelungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfaßt im wesentlichen eine Radgeschwindigkeits-Abtasteinrichtung M6, eine Regelungseinrichtung M0 und eine Bremsdruck-Einstelleinrichtung M7. Die Regelungseinrichtung erzeugt ein Regelungssignal in Übereinstimmung mit dem Schlupfzustand des Rades, welches auf der Basis des Radumdrehungssignals von der Radgeschwindigkeits- Abtasteinrichtung M6 erlangt worden ist, so daß der hydraulische Bremsdruck entweder auf einen Druckerhöhungsmodus oder einen Druckverringerungsmodus gesetzt wird. Die Bremsdruck-Einstelleinrichtung M7 spricht auf das Regelungssignal derart an, daß ein Regelungszyklus, in welchem der Bremsdruck einmal von einem Wert entsprechend dem Blockierungs- Bremsdruck erniedrigt wird und wiederum auf einen Wert entsprechend dem Blockierungs-Bremsdruck erhöht wird, mehrere Male wiederholt durchgeführt wird, was zu der Einstellung des hydraulischen Bremsdrucks und zur grundlegenden Ausführung der Radschlupfregelung führt.
• Die Regelungseinrichtung M0 enthält eine Lernbedingungs-Entscheidungseinrichtung M1 zum Bestimmen eines Lernregelungszyklus, welcher erlernt werden soll, eine Lerndruck-Verringerungs-Erfassungseinrichtung M2 zum Erzielen des druckverringerten Lernwertes entsprechend der in dem Lernregelungszyklus verringerten Größe, eine Lerndruckerhöhungs-Entscheidungseinrichtung M3 zum Erzielen des druckerhöhten Lernwertes entsprechend der in dem Lernregelungszyklus erhöhten Größe, eine Erfassungseinrichtung M4 der gegenwärtigen Druckverringerung zum Erzielen des derzeitigen druckverringerten Wertes entsprechend der in einen Regelungszyklus nach dem Lernregelungszyklus verringerten Größe und eine Berechnungseinrichtung M5 für den Solldruckerhöhungsbefehlswert zum Erzeugen eines Befehlssignals, welches einen ersten druckerhöhten Sollwert in dem Regelungszyklus anzeigt, in welchem die gegenwärtige Druckverringerung erlangt wird, wobei der erste druckerhöhte Sollwert in Übereinstimmung mit folgender Funktion erlangt wird: zu erlernender druckerhöhter Wert/zu erlernender druckverringerter Wert x vorliegender druckverringerter Wert.
• Die Lernbedingungs-Entscheidungseinrichtung Ml führt eine Entscheidung auf der Basis der Anwesenheit oder Abwesenheit des Lernwertes durch, d. h. sie bestimmt unter der Bedingung der Anwesenheit des Lernwertes, daß der Regelungszyklus ein Lernregelungszyklus ist. In dem Lernregelungszyklus erlangen die Lerndruckverringerungs-Erfassungseinrichtung M2 und die Lerndruckerhöhungs-Erfassungseinrichtung M3 jeweils den druckverringerten Lernwert bzw. den druckerhöhten Lernwert entsprechend den verringerten bzw. erhöhten Größen. Danach erlangt in einem Regelungszyklus die vorliegende Druckverringerungs-Erfassungseinrichtung M4 den gegenwärtigen druckverringerten Wert entsprechend der verringerten Größe in dem Zyklus. Die Berechnungseinrichtung M5 des Solldruckerhöhungsbefehlswertes berechnet den ersten druckerhöhten Sollwert in dem Zyklus, in welchem in Übereinstimmung mit der oben erwähnten Funktion der gegenwärtige druckverringerte Wert erlangt worden ist. Ein Befehlssignal, welches den ersten druckerhöhten Sollwert anzeigt, wird von der Regelungseinrichtung M0 der Bremsdruck-Einstelleinrichtung M7 derart zugeführt, daß der Bremsdruck geeignet geregelt wird. D.h. der Blockierungsgrenzdruck, welcher den höchsten Wert in dem Bereich darstellt, in welchem die Radblockierung nicht auftritt, kann auf der Basis des druckverringerten Lernwertes und des druckerhöhten Lernwertes erlangt werden, welche in Übereinstimmung mit der Straßenoberflächenbedingung erlangt worden wird, und des gegenwärtig druckverringerten Wertes, welcher danach in dem Regelungszyklus erlangt worden ist. Dies kann aus folgendem verstanden werden: als Antwort auf den Start der Radschlupfregelung wird ein Regelungszyklus wiederholt durchgeführt, in welchem der Bremsdruck einmal von dem Wert entsprechend dem Blockierungsgrenzdruck erniedrigt und wiederum darauf erhöht wird. Da zu dieser Zeit sich der Lernregelungszyklus und der laufende Regelungszyklus in einer Kurzzeitbeziehung zueinander befinden, tritt zwischen ihnen im wesentlichen keine Variation des Straßenoberflächenzustands oder des Blockierungsgrenzdrucks auf, mit anderen Worten, die Straßenoberflächenzustände und die Blockierungsgrenzdrücke in den Zyklen sind zueinander im wesentlichen gleich. Daher ist das Verhältnis zwischen dem druckverringerten Lernwert und dem druckerhöhten Lernwert in dem Lernregelungszyklus gleich dem zwischen dem druckverringerten Wert und dem druckerhöhten Wert in dem laufenden Regelungszyklus, d. h. der druckverringerte Lernwert : druckerhöhter Lernwert = gegenwärtiger druckverringerter Wert : druckerhöhter Sollwert. Da die oben erwähnte Funktion aus dieser Gleichung erlangt wird, ist es möglich, den ersten druckerhöhten Sollwert genau zu berechnen. Da nach dem Fernregelungszyklus der Bremsdruck durch den ersten druckerhöhten Sollwert, welcher auf der Basis des Blockierungsgrenzdrucks erlangt worden ist, schnell erhöht werden kann, ergibt sich eine Verkürzung des Bremswegs und die Durchführung eines effektiven Bremsbetriebs.
• Wenn sich der Straßenoberflächenzustand nach dem Lernregelungszyklus ändert, werden der druckverringerte Lernwert und der druckerhöhte Lernwert gelöscht, und ein neues Lernen wird erwirkt, um einen praktischeren Bremsbetrieb zu gestatten.
• Bezüglich Fig. 2 wird eine Anordnung einer Radschlupf-Regelungsvorrichtung entsprechend einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung schematisch erläutert, welche in ein vierrädriges Kraftfahrzeug inkorporiert ist, worin die vorderen Räder gelenkt und die hinteren Räder angetrieben werden. In Fig. 2 sind Drehgeschwindigkeitssensoren 9, 11, 13 und 15 vom elektromagnetischen Aufnahmetyp oder vom photoelektrischen Umwandlungstyp jeweils für das vordere rechte Rad 1, vordere linke Rad 3, hintere rechte Rad 5 und hintere linke Rad 7 des Kraftfahrzeugs vorgesehen und erzeugen Pulssignale in Übereinstimmung mit den Drehgeschwindigkeiten der jeweiligen Räder 1, 3, 5 und 7. Des weiteren sind für die jeweiligen Räder 1, 3, 5 und 7 hydraulische Bremsdruckvorrichtungen 17, 19, 21 und 23 vorgesehen. Die hydraulischen Drücke, welche herrührend von dem Niederdrücken eines Bremspedals 25 oder dem Betrieb von Druckregelungs-Betätigungsgliedern 27, 29, 31 und 33 erzeugt werden, werden den jeweiligen hydraulischen Bremsdruck-Vorrichtungen 17, 19, 21 und 23 über Hydraulikdruckleitungen 35, 37, 39 und 41 zugeführt. Daher können die Bremskräfte für die Räder 1, 3, 5 und 7 durch die Einrichtung der Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33 oder des Bremspedals 25 eingestellt werden. Der Grad des Niederdrückens des Bremspedals 25 wird von einem Stoppschalter 43 erfaßt, welcher ein EIN-Signal während des Bremsens und ein AUS-Signal während des Nichtbremsens erzeugt.
• Normalerweise wird der hydraulische Druck in einem Hydraulikdruckzylinder 45 als Antwort auf das Niederdrücken des Bremspedals 25 erzeugt, wodurch das Bremsen der jeweiligen Räder 1, 3, 5 und 7 ermöglicht wird. Andererseits wird des weiteren eine hydraulische Druckpumpe 47 als eine hydraulische Druckquelle für die Radschlupfregelung vorgesehen, welche einen hydraulischen Druck als Antwort auf den Antrieb des Motors oder eines elektrischen Motors erzeugt. Eine elektronische Steuereinheit (ECU) 49 steuert die jeweiligen Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33, so daß der hydraulische Druck von dem Hydraulikdruckzylinder 45 oder der Hydraulikdruckpumpe 47 geregelt wird, bevor er den jeweiligen Hydraulikdruck-Bremsvorrichtungen 17, 19, 21 und 27 zugeführt wird, und die Bremskräfte für die Räder 1, 3, 5 und 7 sind unabhängig einstellbar. Ebenso ist es passend, daß die Hydraulikdruck-Bremsvorrichtungen 21 und 23 für die hinteren Räder 5 und 7 durch lediglich ein Betätigungsglied geregelt werden. In diesem Fall werden drei Betätigungsglieder für die hydraulische Druckregelung verwendet. Ein Hauptrelais 51 ist angeordnet, um die Verbindung zwischen den elektromagnetischen Solenoiden der Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33 und einer Leistungszufuhrquelle zu schalten, und eine Indikatorlampe 53 ist vorgesehen, um den Fahrer über eine Systemabnormalität zu informieren, und wird durch ein Signal von der elektronischen Steuereinheit 49 als Antwort auf einen Fehler der Schlupfregelungsvorrichtung wie etwa irgendeine Abtrennung der Raddrehgeschwindigkeitssensoren 9, 11, 13 und 15, einem Bruch der elektromagnetischen Solenoide der Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33 oder einer Abtrennung des Stoppschalters 43 angeregt.
• Die elektromagnetische Steuereinheit 49 wird als Antwort auf das Einschalten des Zündungsschalters 50 mit Energie versehen und spricht auf Signale von den Radumdrehungs-Geschwindigkeitssensoren 9, 11, 13 und 15 und auf ein Signal von dem Stoppschalter 43 an, um Prozesse für die Schlupfregelung durchzuführen, und erzeugt Ausgangssignale für die Steuerung des Hauptrelais 51, der Indikatorlampe 53 und der Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33. Jeder der Betätigungsglieder 27, 29, 14 und 31 umfaßt, wie in Fig. 3 gezeigt, einen Reglerabschnitt 55 und einen Steuerventilabschnitt 57 mit einem elektromagnetischen Solenoid zum Durchführen des Schaltens zwischen den Betriebsarten des Erhöhens, des Verminderns und des Beibehaltens des hydraulischen Bremsdruckes, wobei der Reglerabschnitt 55 zum Auswählen entweder des hydraulischen Drucks vom Hydraulikdruckzylinder 54 oder des hydraulischen Drucks von der hydraulischen Druckpumpe 47 und zum Regeln des hydraulischen Drucks auf einen vorherbestimmten Wert vorgesehen ist. Die von den jeweiligen Betätigungsgliedern 27, 29, 31 und 33 ausgegebenen hydraulischen Drücke werden durch die hydraulischen Druckleitungen 35, 37, 39 und 41 auf die Bremszylinder der jeweiligen Hydraulikdruck-Bremsvorrichtungen 17, 19, 21 und 23 übertragen, wodurch die jeweiligen Räder 1, 3, 5 und 7 unabhängig in Übereinstimmung mit den übertragenen hydraulischen Drücken gebremst werden. Das elektromagnetische Solenoid der hydraulischen Bremsdruckregelung des oben erwähnten Steuerventilabschnitts 57 ist angeordnet, so daß der hydraulische Druck während einer Anregung erhöht oder verringert oder in Übereinstimmung mit dem laufenden Pegel davon beibehalten wird. Die Größen der hydraulischen Drücke werden in Übereinstimmung mit der Zeitperiode der hydraulischen Druckzufuhr zu den jeweiligen Hydraulikdruck-Bremsvorrichtungen 7, 19, 21 und 23 (Druckerhöhungszeitperiode) oder der Zeitperiode der Hydraulikdruckfreisetzung davon (Druckverringerungszeitperiode) geregelt. Das heißt der Hydraulikdruck wird größer, wenn die Druckerhöhungszeit länger ist, und der Hydraulikdruck wird kleiner, wenn die Druckverringerungszeit länger ist.
• Die elektronische Steuereinheit 49 ist wie in Fig. 4 gezeigt angeordnet. Wellenformgestaltende und verstärkende Schaltungen 60, 62, 64 und 66 wandeln jeweils die Signale von den jeweiligen Radgeschwindigkeitssensoren 9, 11, 13 und 15 in Pulssignale um, welche einem Mikrocomputer 68 anpaßbar sind, und eine Pufferschaltung 70 hält temporär das Signal von dem Stoppschalter 43. Eine Leistungszufuhrschaltung 72 führt dem Mikrocomputer 68 usw. eine konstante Spannung als Antwort auf das Einschalten des Zündschalters 50 zu. Der Mikrocomputer 68 ist mit einer Zentralverarbeitungseinheit (CPU) 76 versehen, mit einem Festwertspeicher (ROM) 78, einem Speicher mit direktem Zugriff (RAM) 80, einer Eingangs/Ausgangsschaltung (I/O) 82 usw., und erzeugt Steuersignale auf der Basis von Eingangsdaten und führt die Steuersignale Austeuerungsschaltungen 84, 86, 88, 90, 92 und 94 zu, welche wiederum Ausgangssignale in Übereinstimmung mit den Steuersignalen von dem Mikrocomputer 68 erzeugen. Aufgrund dieser Austeuerungsschaltungen steuern die Betätigungsglied-Austeuerungsschaltungen 84, 86, 88, 90 die elektromagnetischen Solenoide der jeweiligen Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33 aus und die Hauptrelaisansteuerungsschaltung 92 regt eine Spule 98 des Hauptrelais 51 an, so daß ein normalerweise offener Kontakt geschlossen wird. Die Indikatorlampen-Ansteuerungsschaltung 94 schaltet die Indikatorlampe 53 ein.
• Betrieb und Prozeß einer Antiblockier-Regelungsvorrichtung, welche derart angeordnet ist, wird unten beschrieben. Als Antwort auf das Einschalten des Zündungsschalters 50 des Kraftfahrzeugs wird eine kostante Spannung der Leistungsversorgungsschaltung 72 an den Mikrocomputer 68 usw. angelegt und die CPU 76 des Mikrocomputers 68 beginnt die arithmetischen Prozesse in Übereinstimmung mit einem im voraus in das ROM 78 gespeicherte Programm.
• Fig. 5A stellt ein Flußdiagramm dar, welches schematisch den grundlegenden Prozeß der arithmetischen Operation zeigt. Der grundlegende Prozeß beginnt mit einem Schritt 100 zur Initialisierung, in welchem beispielsweise verschiedene Zähler, welche hernach beschrieben werden, gelöscht werden. Danach wird in Übereinstimmung mit dem Ergebnis der Entscheidung eines Schrittes 150 eine Serie von Schritten 110 bis 150 oder eine Serie von Schritten 110 bis 170 wiederholt durchgeführt, bis der Zündschalter 50 ausgeschaltet wird. Der Schritt 110 ist für die Ausführung eines Regelungsbewilligungs-Entscheidungsprozesses vorgesehen, d. h. es wird ein Prozeß zum Bestimmen durchgeführt, ob es eine Notwendigkeit einer Antiblockierregelung gibt, welche hernach beschrieben wird, welche als Antwort auf das Niederdrücken des Bremspedals durch den Fahrer erwirkt wird, ein Verfahren zum Bestimmen der Ausführung der Operation, in welchem bei Präsenz einer Systemabnormalität im Schritt 150 die Antiblockierregelung verändert wird und die Regelung davon zum normalen Bremsbetrieb oder ähnlichem umgeschaltet wird. Im Schritt 120 wird ein Berechnungsprozeß für die geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit durchgeführt, um eine geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit zu berechnen. Das heißt die geschätzte Fahrzeuggeschwindigkeit wird durch Auswählen der höchsten Geschwindigkeit der Radgeschwindigkeiten der vier Räder bestimmt und danach durch Annehmen eines Wertes zwischen der oberen Grenzgeschwindigkeit und der unteren Grenzgeschwindigkeit, welcher auf der Basis der höchsten Radgeschwindigkeit und der vorher bestimmten geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit unter Berücksichtigung der oberen Grenze der Fahrzeugbeschleunigung und der oberen Grenze der Fahrzeugverzögerung erlangt wird, welche in dem aktuellen Fahrzeugbewegungszustand einschließlich des Bremszustands genommen werden können. Der Schritt 130 wird ausgeführt, um einen Referenzgeschwindigkeit-Berechnungsprozeß durchzuführen, um eine Referenzgeschwindigkeit zum Starten der Druckverringerung zu erlangen, eine Referenzgeschwindigkeit zum Verändern irgendeiner Fehlfunktion, welche sich aus einer Fahrzeugvibration ergibt, d. h. von einer Straßenoberflächenstörung usw., auf der Basis der im Schritt 120 bestimmten geschätzten Fahrzeuggeschwindigkeit.
• Die Regelung begibt sich dann zu dem Schritt 140, um die Systemabnormalität zu überprüfen. Daten entsprechend den Betriebszuständen der Systemelemente bei normalem Systembetrieb, welche im voraus in das ROM 78 gespeichert worden sind, werden mit Datenwerten verglichen, welche Betriebszustände der Systemelemente repräsentieren, welche in dem Prozeß ausgelesen werden. Wenn in Übereinstimmung mit dem Vergleich die Entscheidung gemacht wird, daß das System abnorm arbeitet, wird ein Abnormalitätsflag gesetzt, um anzuzeigen, daß der Betriebszustand des Systems abnorm ist. Wenn die Normalität festgestellt wird, wird das Abnormalitätsflag im zurückgesetzten Zustand gehalten. Der Schritt 150 überprüft die Abnormalität in Übereinstimmung mit dem Zustand des Flags. Wenn der Systemzustand normal ist, schreitet die Regelung zu dem Schritt 110 des Regelungsbewilligungs- Entscheidungsprozesses fort. Wenn der Systemzustand abnorm ist, werden die Schritte 160 und 170 aufeinanderfolgend ausgeführt und die Regelung schreitet zu dem Schritt 110 fort. Der Schritt 160 ist zum Informieren des Fahrers darüber vorgesehen, daß der Systemzustand abnorm ist und die Antiblockierungsregelung nicht wirkt. Nur wenn im Schritt 160 der Systemzustand das erste Mal in dem Entscheidungsschritt 150 als abnorm festgestellt wird, wird ein Steuersignal der Indikatorlampen-Ansteuerungsschaltung 94 zugeführt, um die Indikatorlampe 53 anzuregen. Die Indikatorlampen-Ansteuerungsschaltung 94 hält das Steuersignal, um die Indikatorlampe 53 folgend zu erleuchten. Ebenso passend ist es, wenn im Schritt 160 das System nach dem Ausgang des Steuersignals in einen normalen Zustand zurückgekehrt ist, ein Steuersignal der Indikatorlampen-Ansteuerungsschaltung 94 zugeführt wird, um die Indikatorlampe 53 abzuschalten. Der Schritt 170 ist vorgesehen, um einen störungssicheren Prozeß durchzuführen, bei welchem ein Steuersignal erzeugt wird, um die Spule 98 des Hauptrelais 51 außer Strom zu setzen, so daß die hydraulische Bremsdruckregelung auf die Nicht- Antiblockierungsregelung gesetzt wird, d. h. daß sie auf die normale Betriebsart geschaltet wird, in welcher das Bremsen durch den hydraulischen Druck als Antwort auf das Niederdrücken des Bremspedals 25 durchgeführt wird, unabhängig der Zustände des Bremsdruckerhöhens, - beibehaltens und -verringerns der elektromagnetischen Solenoide der vier Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33. Als Antwort auf das außer Strom setzen der Spule 98 wird der Kontakt 96 in den Öffnungszustand geschaltet, wodurch die Leistungszufuhr für das elektromagnetische Solenoid jedes der Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33 abgetrennt wird, so daß der normale Bremsbetrieb bewirkt wird, bis vom System der Zustand der Abnormalität ausgelöst wird. Um in dem Schritt 170 des Systemstörungssicherungsprozesses die Sicherheit weiter zu verbessern, erscheint es ebenso als passend, jedem der Betätigungsglied-Austeuerungsschaltungen 84, 86, 88 und 90 ein Steuersignal zusätzlich zuzuführen, um das Solenoid außer Strom zu setzen.
• Fig. 5B zeigt ein Flußdiagramm, welches ein Zeitgeber-Unterbrechungsprogramm zu einem vorherbestimmten Intervall bei der Ausführung der Regelungsprozesse von Fig. 5A zeigt. Das Zeitgeber-Unterbrechungsprogramm beginnt mit einem Schritt 200, in welchem die Geschwindigkeit jedes Rades berechnet wird. In dem Radgeschwindigkeits-Berechnungsschritt 200 wird die Radgeschwindigkeit unter Verwendung der Differenz zwischen dem Pulszählwert des laufenden Prozesses und dem Pulszählwert des vorhergehenden Prozesses, des Zeitintervalls und einer Konstante in Übereinstimmung mit einer gegebenen Gleichung erlangt wird. Wenn es erforderlich ist, wird ein Filterprozeß zum Mitteln der erlangten Radgeschwindigkeiten durchgeführt. Nach Ausführung des Schrittes 200 wird ein Schritt 210 ausgeführt, um die Radbeschleunigung jedes Rades zu berechnen. Bei diesem Radbeschleunigungs-Berechnungsschritt 210 wird die Radbeschleunigung auf der Basis der Differenz zwischen der Radgeschwindigkeit der laufenden Ausführung und der Radgeschwindigkeit der vorausgehenden Ausführung des Schrittes 200, des Zeitintervalls und einer Konstanten in Übereinstimmung mit einer gegebenen Gleichung erlangt. Wenn es erfordert wird, wird zusätzlich ein Prozeß, welcher im wesentlichen dem Filterprozeß entspricht, zur Durchschnittsbildung durchgeführt.
• Ein darauffolgender Schritt 220 überprüft, ob die Entscheidung in dem Schritt 110 von Fig. 5A den Regelungsbewilligungs-Zustand repräsentiert. Wenn keine Bewilligung vorliegt, d. h. in dem Fall, in welchem der Stoppschalter 43 nicht eingeschaltet ist, oder in den anderen Fällen, schreitet der Prozeß zu einem Schritt 230 fort. Wenn andererseits Bewilligung erteilt ist, d. h. in dem Fall, in welchem das Regelungsbewilligungsflag gesetzt ist, werden die Schritte 240 bis 270 aufeinanderfolgend ausgeführt. In dem Schritt 230 wird ein Steuersignal jeder der Betätigungsglied-Aussteuerungsschaltungen 84, 86, 88 und 90 zugeführt, so daß alle Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33 jeweils in den nicht betriebenen Zustand zurückkehren. Als Antwort auf den Empfang der Steuersignale wird jede einzelne Betätigungsglied-Aussteuerungsschaltung 84, 86, 88 und 90 in dem Zustand gehalten, welcher jedem der Steuersignale entspricht, und das Solenoid jedes Betätigungsgliedes 27, 29, 31 und 33 wird außer Strom gesetzt und die hydraulische Bremsdruckregelung wird in dem normalen Modus durchgeführt. In dem Schritt 240, welcher ausgeführt wird, wenn die Regelung bewilligt wird, werden andererseits die jeweiligen Radgeschwindigkeiten und die jeweiligen Radbeschleunigungen, welche in dem oben erwähnten Radgeschwindigkeits-Berechnungsschritt 200 und dem Radbeschleunigungs-Berechungsschritt 210 berechnet worden sind, jeweils mit den jeweiligen Referenzgeschwindigkeiten verglichen, welche in dem Referenzgeschwindigkeits-Berechnungsschritt 130 von Fig. 5A berechnet worden sind, und den jeweiligen Beschleunigungen, welche im voraus gesetzt worden sind. Danach wird ein Schritt 250 ausgeführt, um einen Prozeß durchzuführen, um ein Aussteuerungsmuster jedes der den Druck erhöhenden, beibehaltenden und vermindernden elektromagnetischen Solenoide in Übereinstimmung mit den Ergebnissen des Vergleichs in dem Schritt 240 auszuwählen. Die Aussteuerungsmuster der Solenoide werden im voraus in dem ROM 78 gespeichert. Dieser Prozeß beinhaltet einen Druckverminderungsmodus, welcher in Übereinstimmung mit dem Erhöhen der Radschlupfrate oder dem Erhöhen der Radverzögerung gewählt worden ist, und einen schrittweisen Druckerhöhungsmodus, welcher eine Druckerhöhung und Druckbeibehaltung umfaßt, die in Übereinstimmung mit der Radwiederherstellung gewählt worden ist.
• Ein Schritt 260 ist vorgesehen, um ein Lernregelungsprozeß der Druckerhöhungszeitperiode durchzuführen, in welcher ein hydraulischer Solldruckkoeffizient auf der Basis der Druckverringerungszeitperiode in dem Druckverringerungsmodus und dem hinzugefügten Wert der Druckerhöhungszeitperioden in dem schrittweisen Druckerhöhungsmodus unter Umfassung des Druckerhöhens und Druckbeibehaltens berechnet wird, so daß der erste Druckerhöhungsbetrag in dem nächsten schrittweisen Druckerhöhungsmodus und die Verhältnisse der Druckerhöhungszeitperioden und der Druckbeibehaltungszeitperioden, welche danach gewählt werden, variiert werden, um die Neigung des durchschnittlichen hydraulischen Drucks pro Zeit klein zu machen, nachdem die Lernregelung durchgeführt worden ist. Dies wird hernach detailliert beschrieben.
• In einem Schritt 270 wird ein Regelungssignal, welches das entgültige Muster repräsentiert, der entsprechenden Betätigungsglied-Aussteuerungsschaltung 84, 86, 88 und 90 zugeführt, welche wiederum die Aussteuerungsausgänge erzeugt, um die Aussteuerungszustände der Betätigungsglieder 27, 29, 31 und 33 zu bestimmen. Auf den Schritt 270 folgend wird der Prozeß von Fig. 5A, welcher nun unterbrochen ist, ausgeführt.
• Fig. 5C stellt ein Flußdiagramm dar, welches ein Unterbrechungsprogramm zeigt, das in Verbindung mit jedem der Drehgeschwindigkeitssensoren 9, 11, 13 und 15 ausgeführt wird. Das Unterbrechungsprogramm wird zu jeder Zeit ausgeführt, zu welcher das Pulssignal von dem Drehsensor und der Wellenformgestaltungs- und Verstärkungsschaltung dem Mikrocomputer 68 eingegeben wird. Während der Ausführung dieses Unterbrechungsprogramms werden die oben erwähnten Prozesse unterbrochen. Ein Schritt 280 wird zuerst ausgeführt, um die Pulse davon zu zählen, wobei der Zählwert für den Radgeschwindigkeits-Berechnungsschritt 220 in dem oben erwähnten Zeitgeber-Unterbrechungsprogramm verwendet wird.
• Die schrittweise Druckerhöhungsregelung wird in dem Schritt 260 von Fig. 5B ausgeführt und wird detailliert unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm von Fig. 6 beschrieben.
• Als Antwort auf den Start der Regelung wird ein Schritt 310 ausgeführt, um zu überprüfen, ob ein Lernwert vorliegt, wobei der Lernwert ein Wert ist, welcher in der Druckanstiegszeitlernregelung bestimmt wird, welche hernach beschrieben wird. Der Lernwert wird nach dem ersten (Lern-) Regelungszyklus gesetzt, d. h. er liegt zum Zeitpunkt des Starts der Schlupfregelung nicht vor. Daher ist in dem Schritt 310 die Entscheidung negativ, worauf ein Schritt 320 folgt, um die Anzahl von Malen zu überprüfen, für welche die Druckerhöhung nach dem Start der Regelung des Schritts 200 durchgeführt worden ist. Beim ersten Mal wird in einem Schritt 330 die Druckerhöhung für die Druckerhöhungszeitperiode Tup11 durchgeführt, welche auf der Basis der Radbeschleunigung w und der Druckverringerungszeit Tdw1 in dem ersten Regelungszyklus berechnet wird. Diese Druckerhöhungszeitperiode Tup11 wird größer gesetzt, wenn die Druckverringerungszeitperiode Tdw1 größer wird, und wird größer gesetzt, wenn die Radbeschleunigung w größer wird. Wenn die Anzahl von Malen in dem Schritt 320 zwischen zwei oder KNUP1 liegt, wird ein Schritt 340 ausgeführt, bei welchem ein relativ leichtes Druckerhöhen durchgeführt wird, d. h. die Druckerhöhung wird lediglich für eine vorherbestimmte Druckerhöhungszeitperiode Tc1 durchgeführt. Wenn die Anzahl von Malen nicht kleiner als KNUP1+1 in dem Schritt 320 ist, wird ein Schritt 350 ausgeführt, bei welchem ein relativ großes Druckerhöhen durchgeführt wird, d. h. die Druckerhöhung wird für eine vorherbestimmte Druckerhöhungszeitperiode Tc2 (> Tc1) durchgeführt. Nach der Druckerhöhung wird der Bremsdruck für eine vorherbestimmte Zeitperiode in einem darauffolgenden Schritt 360 beibehalten.
• In dem Fall, daß die schrittweise Druckerhöhungsregelung der schrittenweisen Druckerhöhung in einem Regelungszyklus nach dem Lernregelungszyklus entspricht, wird der Lernwert von der Druckverringerungszeitperiode Tdw1 und den Druckerhöhungszeitperioden Tup11, Tup12, Tup13, Tup14 in dem ersten Regelungszyklus erhalten. So wird nach dem nächsten Regelungszyklus die Entscheidung in dem Schritt 310 positiv und es folgt ein Schritt 370, in welchem die Anzahl von Malen des Druckerhöhens überprüft wird. Wenn das Druckerhöhen das erste Erhöhen in dem Regelungszykuls nach dem Lernregelungszyklus ist, wird ein Schritt 380 ausgeführt, bei welchem der hydraulische Druck für eine erste Solldruckerhöhungszeitperiode Tupn (Tup21) erhöht wird. Die erste Solldruckerhöhungszeitperiode Tupn wird in Übereinstimmung mit einer Berechnung erlangt, welche hernach beschrieben wird. Wenn die Anzahl von Malen zwischen zwei und KNUP2 in dem Schritt 370 liegt, wird ein Schritt 390 ausgeführt, bei welchem ein relativ leichtes Druckerhöhen für eine vorherbestimmte Zeitperiode Tc3 (Tc3 < Tc1) wie mit der von dem Schritt 340 verglichen durchgeführt wird. Wenn die Anzahl von Malen nicht kleiner als KNUP2+1 ist, wird ein Schritt 400 ausgeführt, bei welchem ein relativ großes Druckerhöhen für eine vorherbestimmte Zeitperiode Tc4 (Tc4 > Tc3) durchgeführt wird. Nach der Ausführung des Druckerhöhens in dem Schritt 380 oder 390 wird ein Schritt 410 ausgeführt, bei welchem der Bremsdruck für eine vorherbestimmte Zeitperiode Th2 (Th2 > Th1) beibehalten wird, welche größer ist als die des Lernregelungszyklus (Schritt 360). Nach der Ausführung des Schrittes 400 wird in einem Schritt 420 der Bremsdruck für eine relativ kleine Zeitperiode Th3 (Th3 < Th2) konstant gehalten.
• In Übereinstimmung mit der schrittweisen Druckerhöhungs-Regelung kann eine geeignete und plötzliche Druckerhöhung mit dem Lernwert bei der ersten Druckerhöhung in der schrittweisen Druckerhöhungs-Regelung nach dem Lernregelungszyklus durchgeführt werden. Da des weiteren nach dem Druckerhöhen basierend auf dem Lernwert der hydraulische Druck für eine große Zeit beibehalten werden kann, welcher nahe dem Blockierungsgrenzdruck über eine lange Beibehaltungszeitperiode liegt, wird ein effektives Bremsen erreicht und der Bremsweg wird kürzer.
• Eine Druckerhöhungszeitlernregelung zum Erhalten des oben erwähnten Lernwertes und der Solldruckerhöhungszeitperiode wird hernach unter Bezugnahme auf Fig. 7 beschrieben.
Lernregelungszyklus
• Anfänglich wird in einem Schritt 510 überprüft, ob der Lernwert gesetzt ist. Zu dem Zustand, bei welchem es keinen Lernwert gibt, beispielsweise in dem Fall des ersten Regelungszyklus oder nach einer plötzlichen Variation der Straßenoberflächenbedingungen, wird die Entscheidung in dem Schritt 510 negativ und daher geht der Prozeß in den Lernregelungszyklus über und es wird ein Schritt 520 ausgeführt, um zu überprüfen, ob der Druckverringerungsmodus beendet ist oder nicht. Das heißt, wenn der Druckverringerungsmodus nicht vollendet ist, wird die Entscheidung negativ und die Lerndruckverringerungszeitperiode Tdw1 in dem Lernregelungszyklus wird gezählt. Der oben erwähnte Lernwert wird jedesmal gelöscht, wenn die Hydraulikdruckregelung für die Verhinderung von übermäßigem Schlupf gestartet wird, und daher liegt der Lernwert zur Zeit des Beginns der Regelung niemals vor.
• Als Antwort auf die Beendigung der Druckverminderung begibt sich der Prozeß zu einem Schritt 540, um zu überprüfen, ob die Druckerhöhung des Lernregelungszyklus beendet ist oder nicht. Während die schrittweise Druckerhöhungsregelung von Fig. 6 bewirkt wird, ist hier die Entscheidung negativ und die Lerndruckerhöhungszeitperiode Tup1 wird durch eine Additionsberechnung erlangt, d. h. Tup1 wird erlangt durch Zählen der Summe der Druckerhöhungszeitperioden Tup11, Tup12, Tup13, Tup14. Als Antwort auf die Beendigung des Druckerhöhungsmodus wird die Entscheidung in dem Schritt 540 positiv und es wird ein Schritt 560 ausgeführt, um die erhaltene Lerndruckerhöhungszeitperiode Tup1 und die Druckverringerungszeitperiode Tdw1 zu korrigieren, um T'up1 und T'dw1 zu erlangen. Die Korrektur der Lerndruckerhöhungszeitperiode Tup1 und der Druckverringerungszeitperiode Tdw1 wird durchgeführt, um die aktuellen Druckerhöhungsverringerungszeitperioden unter Berücksichtigung der Antworten der jeweiligen Betätigungsglieder 27, 29, 31, 33 und anderen Ventile zu erhalten. In einem Schritt 570 wird das Verhältnis der Lernkorrekturdruckerhöhungszeitperiode T'up1 und der Korrekturdruckverringerungszeitperiode T'dw1 (d. h. T'up1/T'dw1) berechnet, um einen Lernwert zu erlangen. Danach wird ein Schritt 580 durchgeführt, so daß ein Hydrauliksolldruck-Kooeffizient K, welcher für die Berechnung der Solldruckerhöhungszeitperiode verwendet wird, auf 0,8 wie der Anfangswert .gesetzt wird. Danach wird der Prozeß beendet.
Nach dem Lernregelungszyklus
• In den Regelungszyklus nach dem Lernregelungszyklus wird, da der Lernwert in dem Schritt 570 bereits erlangt worden ist, die Entscheidung in dem Schritt 510 positiv und es wird danach ein Schritt 590 durchgeführt, um zu überprüfen, ob der Druckverringerungsmodus in dem gegenwärtigen Regelungszyklus beendet worden ist oder nicht. Wenn die Entscheidung in dem Schritt 590 "NEIN" ist, wird darauffolgend ein Schritt 600 ausgeführt, um die gegenwärtige Druckverringerungszeitperiode Tdwn zu zählen, d. h. die Zeitperiode Tdw2 zu messen. Wenn die Druckverringerung beendet wird, ist die Entscheidung in dem Schritt 590 "JA" und es wird ein Schritt 610 ausgeführt, um die Druckverringerungszeitperiode auszuführen, um die gegenwärtige Korrekturdruckverringerungszeitperiode T'dwn zu erlangen, wie es ähnlich in dem Schritt 560 durchgeführt wird. Es folgt ein Schritt 620, um zu überprüfen, ob die gegenwärtige Korrekturdruckverringerungszeitperiode T'dwn die Summe der Lernkorrekturdruckverringerungszeitperiode T'dwn und einer vorherbestimmte Zeitperiode x1 überschreitet. Wenn nicht, d. h. in dem Falle, daß es keine plötzliche Veränderung des Straßenoberflächenzustands gibt, wird ein Schritt 630 ausgeführt, um die gegenwärtige Solldruckerhöhungszeitperiode Tupo in Übereinstimmung mit folgender Gleichung zu berechnen:
• die erste Solldruckerhöhungszeitperiode Tupo = K · die gegenwärtige Korrekturdruckverringerungszeitperiode (T'dwn) · Lernwert (T'up1/T'dw1). Die oben erwähnte erste Solldruckerhöhungszeitperiode Tupo wird für die erste Druckerhöhung in dem Regelungszyklus nach dem Lernregelungszyklus verwendet, d. h. in dem Schritt 380 der in Fig. 6 gezeigten schrittweisen Druckerhöhungsregelung.
• Danach wird ein Schritt 640 durchgeführt, um zu überprüfen, ob der Druckerhöhungsmodus vorliegt oder nicht. Wenn dem so ist, folgt ein Schritt 650, um die hinzugefügte Druckerhöhungszeitperiode Tupn zu zählen. Dies entspricht dem schrittweisen Druckerhöhungszustand zwischen der Zeit Tup21 und Tup24 in dem zweiten Regelungszyklus. Das heißt die hinzugefügte Druckerhöhungszeit Tupn, welche der Summe der Druckerhöhungszeitperioden Tup21, Tup22, Tup23, Tup24 entspricht, wird gezählt. Als Antwort auf die Beendigung des Druckerhöhungsmodus wird die Entscheidung in dem Schritt 640 negativ und es wird ein Schritt 660 ausgeführt, um die gezählte hinzugefügte Druckerhöhungszeitperiode Tupn zu korrigieren, um die korrigierte zugefügte Druckerhöhungszeitperiode T'upn ähnlich wie in dem Prozeß des Schrittes 560 zu erlangen.
• Danach wird in einem Schritt 670 überprüft, ob die korrigierte hinzugefügte Druckerhöhungszeitperiode T'upn die Summe des Produktes der gegenwärtigen Korrekturdruckverringerungszeit T'dwn des Schrittes 610 und des Lernwertes (T'up1/T'dw1) und einer vorherbestimmte Zeitperiode x2 überschreitet. Wenn keine Überschreitung vorliegt, verändert sich der Straßenoberflächenzustand nicht plötzlich und die Entscheidung in dem Schritt 670 ist negativ, so daß ein Schritt 680 folgt, um einen Hydrauliksolldruck-Kooeffizienten K zu korrigieren. Die Korrektur des Hydrauliksolldruck- Kooeffizienten K wird in Übereinstimmung mit dem in Fig. 9 gezeigten Graph unter Verwendung eines durch die folgende Gleichung erlangten Wertes A bewirkt.
• A= korrigierte hinzugefügte Druckerhöhungszeit T'upn/Lernwert · Druckverringerungszeit T'dwn
• Diese Korrektur wird durchgeführt zum Zweck des Korrigierens des Schlupfes bei Druckerhöhung und -verringerung mit dem Ablauf von Zeit. Hier wird der Hydrauliksolldruck-Kooeffizient K in dem Schritt 630 zum Errichten der Solldruckerhöhungszeitperiode verwendet und die Solldruckerhöhungszeitperiode wird in dem Schritt 380 der schrittweisen Druckerhöhungsregelung für die erste Druckerhöhung verwendet. Auf diese Weise wird die erste Druckerhöhung in dem Regelungszyklus nach dem Lernregelungszyklus stets auf die Nähe des Blockierungsgrenzdruckes gesetzt. Daher nimmt die Druckerhöhung danach einen kleineren Wert (Schritte 390, 400) an als verglichen mit dem Fall des nicht Vorhandenseins eines Lernwertes (Schritte 340, 350), was zum Beibehalten einer hohen Bremskraft unmittelbar vor dem übermäßigen Rutschen für eine lange Zeit führt. In dem Fall, daß die Entscheidung in dem Schritt 620 oder 670 positiv ist, werden die Druckverringerungszeit und die Druckerhöhungszeit wegen der plötzlichen Änderung des Straßenoberflächenzustands stark variiert. Da in diesem Fall es nicht passend ist, den Lernwert zu verwenden, wird der Lernwert gelöscht.
• In dem n-ten Regelungszyklus nach der Berechnung des Lernwertes in dem Lernregelungszyklus (n = 2, 3,....), wenn sich der Straßenoberflächenzustand nicht stark ändert, wird die gegenwärtige Solldruckerhöhungszeit Tupn in einer Serie von Schritten 510, 590, 600, 610, 620, 630, 640, 650, 660, 670 und 680 berechnet. Wenn sich andererseits vor Erreichen des n-ten Zyklus der Straßenoberflächenzustand stark ändert, wird der Lernwert in dem Schritt 620 oder 670 gelöscht und ein neuer Lernwert für den veränderten Straßenoberflächenzustand wird in den Schritten 520 bis 580 erlangt.
• In dieser Ausführungsform wird der Hydraulikdrucksensor nicht verwendet und der hydraulische Bremsdruck kann leicht zu einer Zeit auf die Nähe des Blockierungsgrenzdruckes zu der ersten Erhöhungszeit in dem Regelungszyklus nach dem Lernregelungszyklus erhöht werden unabhängig von der Differenz der Trägheit herrührend von plötzlichem Bremsen, weichem Bremsen und dem Geschwindigkeits-Veränderungsverhältnis, was zu einem effektiven Bremsbetrieb führt. Da darüber hinaus nach dem Erhöhen auf die Nähe des Blockierungsgrenzdrucks zur ersten Druckerhöhungszeit der hydraulische Druck allmählich in Schritten erhöht wird, ist es möglich, für eine lange Zeit ein effektives Bremsen vorzusehen. Da des weiteren der Hydrauliksolldruck-Kooeffizient K stets während der Druckerhöhungszeitperiode und die neu erlangte Druckverringerungszeitperiode korrigiert wird, kann der hydraulische Druck geregelt werden, um einen gewünschten Bremszustand unabhängig des Schlupfes des Hydrauliksolldruck-Kooeffizienten K mit dem Ablauf von Zeit zu erlangen. Dies führt zu einer Verkürzung des Bremswegs und stabilisiert die Bremskraft und verbessert des weiteren das Bremsverhalten.
• In der oberen ersten Ausführungsform wird der Lernwert erlangt durch (Lernkorrekturdruckerhöhungszeitperiode T'up1)/(Lernkorrekturdruckverringerungszeitperiode T'dw1) in dem Lernregelungszyklus, und die erste Solldruckerhöhungszeitperiode Tupo wird bestimmt durch Durchführen einer Multiplikation auf dem Lernwert, der vorliegenden Korrekturdruckverringerungszeitperiode T'dwn in dem Regelungszyklus danach und dem Koeffizienten K. Es ist jedoch ebenso passend, daß die Zeitperioden vor ihrer Korrektur verwendet werden. Es ist des weiteren passend, ohne vorheriges Erlangen von T' up1/T'dwn als Lernwert die folgende Gleichung für eine direkte Berechnung zu verwenden.
• Tupo = K (T'up1/T'dw1) · T'dwn ........(1).
• In der Gleichung (1) wird eine Veränderung der Berechnungsreihenfolge gestattet.
• Des weiteren kann in dem Fall, daß die Regelung durchgeführt wird, um einen temporären Druckbeibehaltungsmodus während der Druckverringerung vorzusehen, eine Zeitperiode anders als in dem Beibehaltungsmodus als die Druckverringerungszeitperiode gezählt werden.
• Eine zweite Ausführungsform wird hernach unter Bezugnahme auf Fig. 10 bis 12 beschrieben.
• In der ersten Ausführungsform wird angenommen, daß die Druckverringungszeitperiode proportional dem verringerten Wert des hydraulischen Drucks ist, und daher werden die Druckverringerungszeitperioden Tdw1 und Tdwn verwendet. Jedoch steht in dem aktuellen Hydraulikdruck-Leitungssystem der aktuelle Hydraulikdruckverringerungswert in einer nicht linearen Beziehung zu der Druckverringerungszeitperiode. Bei der zweiten Ausführungsform ist dieser Punkt berücksichtigt worden.
• In der zweiten Ausführungsform werden als der Lerndruckverringerungswert in dem Lernregelungszyklus und der Druckverringerungswert in dem n-ten Regelungszyklus danach {1 - exp (- T'dw1/T1)} und {1 - exp (- T'dwn/T1)} verwendet. Diese entsprechenden Werte können im voraus berechnet werden und als Liste in einem Speicher gespeichert werden. T'dw1 repräsentiert die korrigierte Druckverringerungszeitperiode in dem Lernregelungszyklus, T'dwn ist die korrigierte Druckverringerungszeitperiode in dem n-ten Regelungszyklus und T1 ist eine im voraus in Übereinstimmung mit dem Hydraulikdrucksystem bestimmte Konstante. Obwohl die grundlegende Hydraulikdruckregelung in der zweiten Ausführungsform ähnlich dem Prozeß der ersten Ausführungsform ist, unterscheiden sich die schrittweise Druckerhöhungsregelung und die Druckerhöhungszeitlernregelung leicht davon und werden daher unter Bezugnahme auf Fig. 10 und 11 beschrieben. In der in Fig. 10 gezeigten schrittweisen Druckerhöhungsregelung ist des weiteren ein Schritt 375 vorgesehen zum Überprüfen, ob ein Flag zum Anzeigen gesetzt worden ist, daß die Druckerhöhungsneigung groß ist, und in Übereinstimmung mit dieser Entscheidung wird der Schritt 400 ausgeführt, wenn die Entscheidung "JA" ist, und es wird der Schritt 390 ausgeführt, wenn die Entscheidung "NEIN" ist. Mit der Ausnahme, daß in dem Schritt 370 die Anzahl von Entscheidungen aus Gründen der Bequemlichkeit verändert ist, sind die anderen Schritte gleich jenen in der ersten Ausführungsform.
• In der Druckerhöhungszeitperiodenlernregelung von Fig. 11 sind die Schritte 515, 575, 633 und 637 anstelle der Schritte 510, 570, 630 der ersten Ausführungsform vorgesehen und es werden des weiteren die Schritte 653 und 657 darin verwendet. Der Schritt 515 wird ausgeführt, um zu überprüfen, ob die Lernwerte 1 und 2, welche hernach beschrieben werden, vorliegen. In dem Schritt 575 werden die Lernkorrekturdruckerhöhungszeitperiode T'up1 und die Lernkorrekturdruckverringerungszeitperiode T'dw1 in dem Lernregelungszyklus jeweils als die Lernwerte 1 und 2 gespeichert. In dem Schritt 633 wird das verringerte Druckverhältnis D auf der Basis der Lernkorrekturdruckverringerungszeitperiode T'dw1 in dem Lernregelungszyklus und der gegenwärtigen Korrekturdruckverringerungszeitperiode T'dwn in dem vorliegenden Regelungszyklus berechnet, d. h. als eine Funktion von F(T'dw1, T'dwn), in Übereinstimmung mit der folgenden Gleichung.
• D = {1 - exp (-T'dwn/T1)}/{1 - exp (- T'dw1/T1)}
• Das verringerte Druckverhältnis D wird im voraus berechnet und kann unter Verwendung einer Liste erlangt werden. Der Schritt 637 wird ausgeführt, um eine erste Solldruckerhöhungszeitperiode Tup0 in Übereinstimmung mit folgender Gleichung zu berechnen:
• Tup0 = K · Lernkorrekturdruckerhöhungszeit T'up1 · verringertes Druckverhältnis D, wobei K der Hydrauliksolldruck- Kooeffizient wie oben beschrieben ist und anfänglich auf 0,8 gesetzt wird. Hier entspricht T'up1 · D der Druckerhöhungszeitperiode A der Blockierungsnähe, welche für das Erreichen des Blockierungshydraulikgrenzdruckes gewählt wird; diese Zeitperiode A wird in dem Schritt 637 berechnet. Der Schritt 653 wird ausgeführt, um zu prüfen, ob die hinzugefügte Druckerhöhungszeitperiode Tupn die Summe der Blockierungsnähe-Druckerhöhungszeitperiode A und einer vorherbestimmten Zeitperiode x3 überschreitet. Wenn dies nicht der Fall ist, wird der Prozeß sofort abgebrochen. Wenn die Entscheidung "JA" ist, wird der Schritt 657 ausgeführt, um das Flag zu setzen, welches anzeigt, daß die Druckerhöhungsneigung groß ist. Es wird daher geschätzt, daß die hinzugefügte Druckerhöhungszeitperiode Tupn größer wird als ein vorherbestimmter Wert, d. h. der Oberflächenzustand u ändert sich auf ein hohes u.
• Die Merkmale der Regelung entsprechend der zweiten Ausführungsform werden hernach unter Bezugnahme auf Fig. 12 beschrieben. Wenn sich die Straßenoberfläche nicht ändert, wird die zweite Ausführungsform wie die erste Ausführungsform betrieben. D.h. der erste Regelungszyklus ist der Lernregelungszyklus und die Lerndruckverringerungszeitperiode (Tdw1) und die Lerndruckverringerungszeit (Tup11 + 12) kann erlangt werden, und danach kann die Solldruckerhöhungszeitperiode (Tupo) zu einer Zeit des ersten Druckerhöhens in dem zweiten Regelungszyklus erlangt werden auf der Basis der Lerndruckverringerungszeitperiode und der Lerndruckerhöhungszeitperiode und des weiteren der Druckverringerungszeitperiode (Tdw2), wodurch der hydraulische Druck geregelt wird.
• Es wird hier für die Beschreibung des Unterschiedes zwischen der ersten und zweiten Ausführungsform angenommen, daß während des zweiten Regelungszyklus sich der Straßenoberflächenzustand auf die hohe u-Seite (high u side) ändert und der Blockierungshydraulikgrenzdruck größer wird. Wenn die hinzugefügte Druckerhöhungszeitperiode Tupn die Summe der Blockierungsnähe-Druckerhöhungszeitperiode A und der vorherbestimmten Zeitperiode x3 überschreitet, wird die Entscheidung in dem Schritt 653 von Fig. 11 positiv und das Flag, welches anzeigt, daß die Druckerhöhungsneigung groß ist, wird im Schritt 657 gesetzt. Wenn die Anzahl der Druckerhöhung gleich Knup1 wird, wird der Schritt 375 ausgeführt.
• Die Entscheidung darin ist positiv, da das Flag gesetzt ist, und es folgt der Schritt 400, in welchem eine leicht große Druckerhöhung (Tc4) durchgeführt wird, und es folgt des weiteren der Schritt 420, in welchem die Druckbeibehaltung für eine kürzere Zeitperiode (Th3) durchgeführt wird. Wenn die Anzahl der Druckerhöhungen nicht kleiner als KNUP1 ist und das Flag, welches anzeigt, daß die Druckerhöhungsneigung groß ist, gesetzt ist, wird die schrittweise Druckerhöhungsregelung in den Schritten 370, 375, 400 und 420 durchgeführt. Dies entspricht dem plötzlichen schrittweisen Druckerhöhen nach der Zeit 24 von Fig. 12. Sogar wenn sich der Straßenoberflächenzustand während der Schlupfregelung beim Bremsen in einen hohen u-Zustand verändert, ist es daher möglich, daß der hydraulische Bremsdruck plötzlich in die Nähe des Blockierungsbremsdruckes gebracht wird, was zu einem effektiven Bremsbetrieb führt.
• In den oben erwähnten ersten und zweiten Ausführungsformen wird in dem Falle, daß sich der Straßenoberflächenzustand stark verändert, der Lernwert für die erste Zeit gelöscht und es wird ein neues Lernen für den Straßenoberflächenzustand erlangt. Es ist ebenso passend, daß jeder der Regelungszyklen auf den Lernregelungszyklus gesetzt wird, um den Lernwert zu jedem Zyklus zu aktualisieren, und es wird die Solldruckerhöhungszeitperiode in dem Regelungszyklus unmittelbar danach auf der Basis des aktualisierten Lernwertes erlangt. Dies wird leicht erreicht durch Durchführen der Rechnung zum Aktualisieren des Lernwertes anstatt der Berechnung zur Korrektur des Hydrauliksolldruck-Kooeffizienten K in dem Schritt 680 in den ersten und zweiten Ausführungsformen. Beispielsweise kann in der ersten Ausführungsform T'upn (korrigierte hinzugefügte Druckerhöhungszeitperiode)/T'dwn (gegenwärtige Korrekturdruckverringerungszeitperiode) als der Lernwert aktualisiert werden, und in der zweiten Ausführungsform kann T'upn als der Lernwert 1 aktualisiert werden und T'dwn kann als der Lernwert 2 aktualisiert werden. In diesem Fall wird in dem zweiten Regelungszyklus oder dem Regelungszyklus nach dem zweiten Regelungszyklus der Lernwert in dem Regelungszyklus unmittelbar davor verwendet und daher kann ein effektiver Bremsbetrieb als Antwort auf Variationen des Straßenoberflächenzustands durchgeführt werden.
• In der vorliegenden Erfindung werden die Lerndruckverringerung und Lerndruckerhöhung in dem Lernregelungszyklus erlangt und es wird die gegenwärtige Druckverringerung in dem nächsten Regelungszyklus erlangt, wobei der Blockierungsgrenzdruck auf der Basis der erlangten Werte geschätzt wird und der erste Solldruckerhöhungswert berechnet wird. Daher kann in dem Regelungszyklus nach dem Lernregelungszyklus auf der Basis des Solldruckerhöhungswertes der hydraulische Druck in die Nähe des Blockierungsgrenzdrucks zur Anfangszeit gebracht werden. Dies gestattet, den Bremsbetrieb effektiv durchzuführen, und gestattet eine leichte Anwendung, sogar wenn es einen Unterschied in der Bremsempfindlichkeit zwischen Kraftfahrzeugen gibt, da der Lernwert verwendet wird.

Claims (7)

1. Vorrichtung zur Regelung des Radschlupfes zum Regeln des hydraulischen Bremsdrucks, welcher an ein Rad angelegt wird, mit:

a) einem Abfragemittel (9, 11, 13, 15, M6) zum Erfassen einer Drehgeschwindigkeit des Rades (1, 3, 5, 7);

b) einem Erfassungsmittel zum Erfassen des Schlupfzustands des Rades (1, 3, 5, 7) auf der Basis der erfaßten Drehgeschwindigkeit davon;

c) einem Regelungsmittel (M0) zum Erzeugen eines Regelungssignals gemäß dem erfaßten Schlupfzustand, um einen Bremsdruckregelungszyklus durchzuführen, in welchem der hydraulische Bremsdruck wiederholt auf einen druckabfallenden Modus und danach auf einen druckanwachsenden Modus gesetzt wird; und

d) einem druckeinstellenden Mittel (27, 29, 31, 33; M7), welches den hydraulischen Bremsdruck gemäß des Regelungssignals regelt; dadurch gekennzeichnet, daß das Regelungsmittel aufweist:

e) ein Mittel (M1) zum Auswählen eines der Bremsdruckregelungszyklen als ein Lernregelungszyklus;

f) ein Mittel (M2) zum Erlangen eines Druckabfall-Lernwertes (Tdw1), welcher der Größe des während des ganzen Lernregelungszyklus verringerten Drucks entspricht;

g) ein Mittel (M3) zum Erlangen eines Druckanstieg- Lernwertes (Tup1), welcher der Größe des während des ganzen Lernregelungszyklus erhöhten Drucks entspricht;

h) ein Mittel (M4) zum Erlangen eines vorliegenden Druckabfallwerts (Tdwn), welcher der Größe des während eines Regelzyklus verringerten Drucks entspricht, welcher nach dem Lernregelungszyklus beginnt; und

i) ein Berechnungsmittel (M5), welches

i1) einen Druckanstieg-Sollwert (Tup0) auf der Basis des Druckabfall-Lernwerts (Tdw1), des Druckanstieg- Lernwerts (Tup1) und des vorliegenden Druckabfallwerts (Tdwn) berechnet, und welcher

i2) ein Regelungssignal für das druckeinstellende Mittel (27, 29, 31, 33; M7) erzeugt, welches den Druckanstieg-Sollwert (Tup0) anzeigt und welches während jedes folgenden Regelungszyklus den hydraulischen Bremsdruck nach dem Druckabfallmodus derart erhöht, daß er nahezu einen Radblockierungsgrenzdruck erreicht.

2. Vorrichtung zur Regelung des Radschlupfes nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Berechnungsmittel (M5) den Druckanstiegs-Sollwert (Tup0) entsprechend der folgenden Gleichung berechnet:

Tup0 = K * (Tup1 / Tdw1) * Tdwn,

worin K eine Konstante ist.

3. Vorrichtung zur Regelung des Radschlupfes nach Anspruch 1 oder 2., dadurch gekennzeichnet, daß das Entscheidungsmittel (M1) bestimmt, daß der Lernregelungszyklus ausgewählt werden soll, wenn keiner der Lernwerte (Tdw1 oder Tup1) gegenwärtig ist.

4. Vorrichtung zur Regelung des Radschlupfes nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelungsmittel (M0) den Druckanstieg-Lernwert (Tup1) und den Druckabfall-Lernwert (Tdw1) löscht, wenn der gegenwärtige Druckabfallwert (Tdwn) über die Summe des Druckabfall-Lernwertes (Tdw1) und eines ersten vorherbestimmten Werts (x&sub2;) ansteigt.

5. Vorrichtung zur Regelung des Radschlupfes nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelungsmittel (M0) den Druckanstieg-Lernwert (Tup1) und den Druckabfall-Lernwert (Tdw1) löscht, wenn der gegenwärtige Druckabfallwert (Tdwn) nach dem Ansteigen des hydraulischen Bremsdrucks bis zum Nahezu-Erreichen des Radblockierungsgrenzdrucks nach Merkmal i2) über die Summe des Druckanstieg-Sollwerts (Tup0) und eines zweiten vorherbestimmten Werts (y&sub2;) ansteigt.

6. Vorrichtung zur Regelung des Radschlupfes nach Anspruch 4 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelungsmittel (M0) den Konstantenwert K korrigiert, wenn der vorliegende Druckabfallwert (Tdwn) geringer ist als die in Anspruch 4 definierte Summe und wenn der vorliegende Druckanstiegswert (Tupn) kleiner ist als die in Anspruch 5 definierte Summe.

7. Vorrichtung zur Regelung des Radschlupfes nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelungsmittel (M0) in dem Lernregelungstakt und nach einem Druckabfallmodus den hydraulischen Bremsdruck für eine Zeitperiode erhöht, welche auf der Basis einer erfaßten Radbeschleunigung (Vw) berechnet wird und in Schritten einer ersten vorherbestimmten Zeitperiode (TH1) erhöht wird, und in dem Druckanstiegsmodus des folgenden Regelungszyklus den hydraulischen Bremsdruck durch den Druckanstieg-Sollwert und dann in Schritten einer zweiten vorherbestimmten Zeitperiode (Th2) erhöht, worin die zweite vorherbestimmte Zeitperiode (Th2) größer ist, als die erste vorherbestimmte Zeitperiode (Th1).