DE3718421A1 - Schaltungsanordnung fuer bremsanlagen mit blockierschutz- und/oder antriebsschlupf-regelung - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine für Kraftfahr­ zeug-Bremsanlagen mit Blockierschutz- und/oder Antriebs­ schlupf-Regelung vorgesehene Schaltungsanordnung, die mit Radsensoren zur Erzeugung von elektrischen Signalen, die das Raddrehverhalten darstellen, mit elektronischen Schaltkreisen zur Aufbereitung, logischen Verknüpfung und Verarbeitung der Sensorsignale und zur Erzeugung von Bremsdruck- und/oder Antriebsmoment-Steuersignalen, sowie mit Schaltkreisen zur Kurvenerkennung und zur Erzeugung von für die Kurvenfahrt charakteristischen Signalen und zum Vergleich dieser Signale mit der Fahrzeuggeschwindig­ keit ausgerüstet ist.

Eine derartige Schaltungsanordnung für Kraftfahrzeuge mit Vortriebsregelung ist bereits aus der DE-Patent­ schrift 31 27 302 bekannt. Mit Hilfe der in dieser Patent­ schrift beschriebenen Kurvenfahrt-Erkennungseinrichtung wird ein für die Kurvenfahrt charakteristisches Signal al­ lein durch Auswertung der von Sensoren, die an den beiden Rädern der nichtangetriebenen Achse angeordnet sind, ge­ lieferten Signale gewonnen. Zur Erhöhung der Fahrstabili­ tät wird mit Hilfe dieses Kurvenfahrt-Signals das An­ triebsmoment des Kraftfahrzeugmotors bei einer Kurvenfahrt schon dann reduziert, wenn nur eines der Antriebsräder zum Durchdrehen neigt und gleichzeitig ein Schwellenwert der Fahrzeuggeschwindigkeit überschritten ist. Die Kurvener­ kennung beruht allein auf der Messung der Drehzahldiffe­ renz zwischen den beiden Vorderrädern. Eine Drehzahldiffe­ renz, die auf unterschiedliche Abrollradien der beiden Rä­ der, z. B. durch unterschiedliches Profil oder Reifenabnut­ zung, zurückgeht, wird daher zu einem fehlerhaften Signal führen, oder die Ansprechschwelle der Kurvenerkennung wird so hoch gelegt, daß nur relativ enge Kurven, die aus phy­ sikalischen Gründen nur mit geringer Geschwindigkeit zu durchfahren sind, erkannt werden können.

Ferner ist bereits eine Schaltungsanordnung für eine schlupfgeregelte Bremsanlage mit einer Kurvenfahrterken­ nungsschaltung bekannt, die jeweils den Schlupf der beiden Räder einer Fahrzeugseite addiert und mit der Schlupfsumme der Räder auf der anderen Fahrzeugseite vergleicht (DE-Of­ fenlegungsschrift 34 13 738). Sobald die Differenz der Schlupfsummen beider Fahrzeugseiten einen Grenzwert über­ schreitet, werden zeitweise die Auswahlkriterien, z. B. von select-low auf select-high, und damit der Bremsdruckver­ lauf geändert. Auf diese Weise wird der Bremsdruckverlauf den unterschiedlichen Verhältnissen bei Geradeausfahrt und Kurvenfahrt angepaßt, damit in jeder Situation der Fahr­ stabilität und Lenkbarkeit des Fahrzeugs so weit wie mög­ lich erhalten bleibt. Durch unterschiedliche Abrollradien bedingte Differenzen der Drehgeschwindigkeiten, die Schlupfdifferenzen oder Kurvenfahrt vortäuschen, beein­ trächtigen auch bei dieser bekannten Schaltung die Genau­ igkeit der Kurvenerkennung und der Auswertung dieser Si­ gnale.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die be­ schriebenen Nachteile bekannter Schaltungsanordnungen zu überwinden und das Entstehen von Fehlsignalen sowie Fehl­ reaktionen, die insbesondere auf unterschiedlichen Ab­ rollumfang der einzelnen Räder zurückzuführen sind, bei der Kurvenerkennung zu vermeiden.

Es hat sich nun gezeigt, daß diese Aufgabe ein überraschend einfacher und technisch fortschrittlicher Weise durch eine Schaltungsanordnung der eingangs genannten Art gelöst wer­ den kann, deren Besonderheit darin besteht, daß die Schaltkreise zur Erzeugung der Kurvenfahrtsignale (CRV) mit Schaltzweigen zur Ermittlung eines Differenzgeschwin­ digkeitssignals, das die Geschwindigkeitsdifferenz zwi­ schen den Rädern einer Fahrzeugachse wiedergibt, und mit Schaltzweigen zur Bestimmung eines systembedingten, von der momentanen Kurvenfahrt unabhängigen Fehlersignals (E _sys ) bzw. Korrektursignals, das bei der Auswertung der Differenzgeschwindigkeitssignale und bei der Ermittlung der Kurvenfahrtsignale (CRV) berücksichtigbar ist, ausge­ rüstet sind.

Die Erfindung beruht also auf der Überlegung, daß ein si­ cheres Erkennen der Kurvenfahrt eines Fahrzeuges unter kritischen Bedingungen, insbesondere bei hoher Geschwin­ digkeit, die nur einen großen Kurvenradius zuläßt, möglich wird, wenn gewissermaßen durch "Langzeitbeobachtung" der systembedingte Fehler ermittelt und dessen Einfluß auf die Kurvenerkennung ausgeschaltet wird. Solche systembedingten Fehler, die z. B. auf Unterschiede des Abrollumfanges zu­ rückgehen und beim Vergleich der Drehgeschwindigkeiten der beiden Räder einer Achse zu einer Differenz führen und Kurvenfahrt vortäuschen, liegen nämlich durchaus in der Größenordnung der Nutzsignale. Unterschiede im Abrollum­ fang von 5% können durch unterschiedliche Reifenabnutzung leicht entstehen; eine Geschwindigkeitsdifferenz von 5% bei gleichen Abrollumfang ist andererseits ein deutliches Signal für eine Kurvenfahrt.

Andere Ursachen für Differenzen zwischen den vom linken und rechten Rad einer Achse bei Geradeausfahrt abgeleite­ ten Signalen sind Toleranzen der mechanischen und elektro­ nischen Bauteile etc. Bei einem Reifenwechsel, durch Ver­ stellung oder durch Alterung der Bauteile ändern sich die systembedingten Fehler, weshalb Eichvorgänge zur Beseiti­ gung dieser Fehler häufig wiederholt werden müßten. Mit der erfindungsgemäßen Schaltung wird dagegen diese "Ei­ chung" ständig durchgeführt. Wie im folgenden noch erläu­ tert wird, würde sich die erfindungsgemäße Schaltungsan­ ordnung nach einem Reifenwechsel bereits nach sehr kurzer Zeit auf einen neuen systembedingten Fehler einstellen; die Schaltungsanordnung nach der Erfindung benötigt nur einige Sekunden bis wenige Minuten zum "Erlernen" des neu­ en Fehlers bzw. der neuen Situation.

Eine präzise Kurvenerkennung ist sowohl für die Blockier­ schutz- als auch für die Antriebsschlupf-Regelung von großem Vorteil. Dies gilt beispielsweise für Maßnahmen zur Giermomenten-Abschwächung oder für den Druckaufbau bzw. die Drucksteuerung bei schleuderndem Fahrzeug. Zur Steue­ rung des Antriebsschlupfes beim Anfahren bzw. Beschleuni­ gen in einer Kurve ist ebenfalls eine genaue Kurvenerken­ nung, möglicherweise sogar eine Kurvenradiuserkennung, notwendig.

Eine vorteilhafte Ausführungsart der erfindungsgemäßen Schaltungsanordnung besteht darin, daß zur Erzeugung des Differenzgeschwindigkeitssignals die prozentuale Abwei­ chung der Geschwindigkeit eines Rades von der Geschwindig­ keit des zweiten Rades der gleichen Achse ermittelbar ist. Die Geschwindigtkeitsdifferenz zwischen den Rädern einer Achse wird zweckmäßigerweise durch Division durch die Ge­ schwindigkeit des momentan langsameren Rades, ggf. auch durch die Geschwindigkeit des schnelleren Rades oder durch eine gemittelte Geschwindigkeit, normiert. Für die weitere Signalverarbeitung ist dies von Nutzen.

Weiterhin ist es nach einer Ausführungsart der Erfindung vorgesehen, zur Bestimmung des systembedingten Feh­ ler- bzw. Korrektursignals das Differenzgeschwindigkeits­ signal bzw. die normierte Differenzgeschwindigkeit einem Tiefpaß mit im Vergleich zur Dauer einer üblichen Kurven­ fahrt großen Zeitkonstanten, z. B. einem Tiefpaßfilter er­ ster Ordnung mit einer Zeitkonstanten von mindestens 40 Sekunden, zuzuführen. Die Zeitkonstante dieses Filters be­ stimmt dann gewissermaßen die Zeitspanne, die nach einem Reifenwechsel bzw. nach dem Einschalten der Zündung bis zum "Erlernen" des systembedingten Fehlers notwendig ist.

Es können auch Tiefpaßfilter mit umschaltbarer Zeitkon­ stanten Verwendung finden, die bei einer Geradeausfahrt beispielsweise auf eine Zeitkonstante von etwa 30 bis 120 Sekunden ausgelegt sind und die beim Erkennen einer Kur­ venfahrt auf eine Zeitkonstante von etwa 150 bis 300 Se­ kunden umschaltbar sind.

Unter bestimmten Bedingungen ist ein "Einfrieren" eines gelernten systembedingten Fehlers für eine bestimmte Zeit­ spanne sinnvoll. Hierzu ist die erfindungsgemäße Schal­ tungsanordnung mit einem Schaltzweig versehen, dem das normierte Differenzgeschwindigkeitssignal und ein konstan­ ter Vergleichswert zuführbar sind und der beim Überschrei­ ten eines Maximalwertes des Differenzgeschwindigkeitssi­ gnales die Berücksichtigung dieses Wertes bei der Bestim­ mung oder Fortschreibung des Fehlersignales unterbindet. Hierdurch wird verhindert, daß sich eine kurzzeitige Stö­ rung, die sich in einem zu hohen Differenzgeschwindig­ keitssignal äußert, oder ein hohes Nutzsignal (Differenz­ geschwindigkeitssignal), das nicht auf einen systembeding­ ten Fehler der beschriebenen Art zurückgehen kann und da­ her nicht "gelernt" werden darf, auf das Fehlersignal aus­ wirkt.

Die Differenz zwischen dem Differenzgeschwindigkeitssignal und dem systembedingten Fehlersignal ist erfindungsgemäß als Kurvenfahrtsignal auswertbar.

Weiterhin sind nach einem Ausführungsbeispiel der Erfin­ dung Schaltkreise vorhanden, die aus der momentanen Radge­ schwindigkeit, insbesondere aus der Geschwindigkeit des langsameren Rades, einen Kurvenfahrt-Grenzwert ermitteln und mit dem momentanen Kurvenfahrtsignal vergleichen und die ein Störungssignal abgeben, wenn das Kurvenfahrtsignal den Kurvenfahrt-Grenzwert überschreitet.

Durch Vergleich und Auswertung der von zwei (oder von meh­ reren) Achsen eines Fahrzeugs abgeleiteten Signale der vorgenannten Art läßt sich die Kurvenerkennung noch ver­ bessern. Hierzu werden nach einer weiteren Ausführungsart der Erfindung die Ausgangssignale der den einzelnen Achsen zugeordneten Gesamtschaltungen einer Bewertungsschaltung zugeführt und mit dieser auf Plausibilität überprüft. Da­ bei erhalten die Bewertungsschaltungen von den einzelnen Gesamtschaltungen Informationen, die die Erkennung der Kurvenfahrt, den Kurvenradius, die Geradeausfahrt, Links­ kurve oder Rechtskurve, Differenzgeschwindigkeit usw., und zwar alle oder einige dieser Informationen, beinhalten.

Schließlich besteht eine Ausführungsart der Erfindung noch darin, daß bei einem charakteristischen Unterschied zwi­ schen den Signalen verschiedener Fahrzeugachsen, die z. B. auf die Anbringung eines Notrades mit stark abweichendem (z. B. 20%) Abrollradius zurückführbar sind, eine Umschal­ tung der Logik und Kompensation dieser Abweichung erfolgt.

Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der Erfindung gehen aus der folgenden Darstellung von Ausfüh­ rungsbeispielen anhand der Abbildungen hervor.

Es zeigt

Fig. 1 vereinfacht und in symbolischer Blockdarstellung eine Schaltungsanordnung nach der Erfindung zum Vergleich und Auswerten des Drehverhaltens der beiden Räder einer Achse,

Fig. 2 in gleicher Darstellungsweise wie Fig. 1 eine Schaltungsanordnung zur Bewertung und Verknüpfung der von zwei Fahrzeugachsen abgeleiteten, mit je­ weils einer Schaltung nach Fig. 1 erzeugten Si­ gnale und

Fig. 3 in gleicher Darstellungsweise wie Fig. 2 einen Schaltkreis zur Erkennung und Bewertung einer charakteristischen Differenz zwischen Signalen der Vorder- und Hinterachse.

Die beigefügten Figuren dienen zur Veranschaulichung der erfindungswesentlichen Schaltkreise, die die Kurvenfahrt­ signale generieren und die zu einer bekannten elektroni­ schen Schaltungsanordnung zur Steuerung von Kraftfahrzeug­ bremsanlagen mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupf­ regelung gehören.

In den Fig. 1 bis 3 sind grundsätzlich die Signale an den Eingängen der einzelnen Schaltblöcke bzw. Schaltzweige mit A und B, das Ausgangssignal mit Y bezeichnet.

Gemäß Fig. 1 werden den Schaltkreisen über die Eingänge E 1 und E 2 der Gesamtschaltung elektrische Signale (V _R , V _L ) zugeführt, die im dargestellten Ausführungsbeispiel mit Hilfe von an den Vorderrädern angeordneten Sensoren ge­ wonnen wurden und die jeweils das Drehverhalten eines der beiden Vorderräder wiedergeben. Die Radsensoren und die normalerweise erforderlichen Schaltungen zur Aufbereitung der Signale sind, da sie nicht zur Erfindung gehören, in Fig. 1 nicht wiedergegeben.

In einem Differenzbildner 1 wird ein Differenzgeschwindig­ keitssignal Δ V gebildet, dessen Vorzeichen erkennen läßt, ob eine Rechtskurve oder Linkskurve vorliegt. Bei Gerade­ ausfahrt und idealen Bedingungen, d. h. gleichen Abrollra­ dien usw., wird das Signal am Ausgang Y der Stufe 1 zu Null.

In einer anschließenden Divisionsstufe 2 wird die Ge­ schwindigkeitsdifferenz Δ V normiert, indem das Differenz­ signal Δ V durch die geringere der beiden Radgeschwindigkeiten V _min dividiert wird. Mit einer Auswahlstufe 3 wurde hierzu die geringere Geschwindigkeit V _min ermit­ telt und dem Eingang B der Stufe 2 zugeleitet.

Die normierte Differenzgeschwindigkeit V _n = Δ V/V _min am Ausgang der Divisionsstufe 2 wird über einen Umschalter 4 einem Tiefpaß 5, hier einem Tiefpaßfilter erster Ordnung mit umschaltbarer Zeitkonstanten, zugeleitet. Das Aus­ gangssignal dieses Tiefpasses 5 stellt das Fehlersignal bzw. Korrektursignal E _sys dar, das ein Maß ist für die systembedingten Fehler, die auch bei der Geradeausfahrt des Fahrzeuges ein Differenzgeschwindigkeitssignal hervor­ rufen.

In einem weiteren Differenzbildner 6 wird schließlich die Differenz zwischen der normierten Differenzgeschwindigkeit V _n und dem Fehler- bzw. Korrektursignal E _sys gebildet. Dieses Signal CRV = V _n - E _sys dient zur Kurvenerken­ nung und ist, wenn die Auflösung dieses Signales es zu­ läßt, sogar ein Maß für den Kurvenradius.

Aus dem Vorzeichen des Kurvenfahrtsignals CRV ist erkenn­ bar, ob es sich um eine Rechts- oder Linkskurve handelt.

Das Tiefpaßfilter 5 ist umschaltbar. In der Grundstellung, die es einnimmt, solange das Signal an dem Stelleingang I Null beträgt, ist die Zeitkonstante T ₁ des Tiefpaßfil­ ters 5 auf einen Wert zwischen 40 und 100 Sekunden einge­ stellt. Wurde jedoch in den vorangegangenen Rechenzyklus (100 p) "Kurvenfahrt" erkannt, wird dies über den Stellein­ gang I dem Tiefpaßfilter 5 gemeldet. Ein Signal am Eingang I führt zur Umschaltung der Stufe 5 bzw. zur Erhöhung der Zeitkonstante auf T ₂ = 200 bis 300 Sekunden. Am einfach­ sten wird die Umschaltung der Zeitkonstanten durch Erhö­ hung des ohmschen Widerstandes eines RC-Gliedes realisiert.

Während einer Kurvenfahrt wird folglich die Änderung des Fehlersignals E _sys am Ausgang der Stufe 5 als Folge des durch die Kurvenfahrt erhöhten Wertes der normierten Dif­ ferenzgeschwindigkeit V _n erheblich verzögert. Bei Gera­ deausfahrt werden dagegen systembedingte Fehler mit der Geschwindigkeit der Zeitkonstanten T ₁ "gelernt".

Störungen, die eine zu hohe, über einem vorgegebenen Schwellwert liegende normierte Differenzgeschwindigkeit V _n hervorrufen und Nutzsignale, die größer sind als die Signale, die durch systembedingte Fehler verursacht werden können, werden durch einen zusätzlichen Schaltungszweig, der einen weiteren Differenzbildner 7 enthält, unter­ drückt. Dieser Schwellwert ist durch die Konstante k ₂ am Eingang B des Differenzbildners 7 symbolisiert. Über­ schreitet die normierte Differenzgeschwindigkeit V _n ei­ nen bestimmten Wert, entsteht am Ausgang der Stufe 7 ein Signal, das über den Stelleingang I zur Umschaltung des Schalters 4 führt. Das Fehlersignal E _sys wird dadurch über den Eingang B des Schalters 4 zum Eingang des Tief­ passes 5 zurückgeführt, was für die Zeitdauer der Störung zu einem "Einfrieren" des gelernten Fehlers bzw. zu einer Konstanthaltung des Fehlersignals E _sys führt.

Eine Überprüfung des Kurvenfahrtsignals CRV nach Plausi­ bilitätskriterien wird mit Hilfe eines zusätzlichen Schal­ tungszweiges (8, 9) erreicht. Hierzu wird zunächst die Ge­ schwindigkeit V _min des langsameren Rades der betrachte­ ten Achse in der Stufe 8 mit Tabellenwerten verglichen. Das Ausgangssignal CRV _grenz der Stufe 8 ist direkt oder indirekt ein Maß für den Kurvenradius, den das Fahrzeug bei der gemessenen Fahrzeuggeschwindigkeit V _min ohne Ge­ fährdung der Fahrstabilität nicht unterschreiten kann, und damit für den Maximalwert oder Grenzwert des Kurvenfahrt­ signals CRV. Eine enge Kurve kann bekanntlich ein Fahrzeug nur mit geringer Geschwindigkeit durchfahren. Aus einem Vergleich des aus der momentanen Geschwindigkeit V _min abgeleiteten Grenzwertes CRV _grenz , der am Ausgang der Stufe 8 zur Verfügung steht, mit dem Kurvenfahrtsignal CRV läßt sich erkennen, ob bei der gemessenen Geschwindigkeit ein solcher Kurvenradius überhaupt möglich ist. Der Ver­ gleich wird mit Hilfe des Differenzbildners 9 durchge­ führt. Wird das Plausibilitätskriterium nicht erfüllt, si­ gnalisiert die Stufe 9 eine Störung.

Zur Auswertung des Vorzeichens des Kurvenfahrtsignals CRV und damit zum Feststellen, ob sich das Fahrzeug in einer Kurvenfahrt nach rechts oder links befindet, dienen zwei weitere Schaltungszweige 10 und 11. Schließlich wird über den Ausgang eines weiteren Zweiges 12 noch "Geradeaus­ fahrt" signalisiert, wenn weder ein Rechtskurven- noch ein Linkskurvensignal ansteht.

Fig. 2 zeigt eine Bewertungsmatrix oder Bewertungsschal­ tung 13, der die mit der Gesamtschaltung nach Fig. 1 er­ zeugten Signale von der Vorderachse und Hinterachse zuge­ führt werden. Mit individuellen Gesamtschaltungen (1-12) der in Fig. 1 gezeigten Art werden die Vorderachs- und Hinterachssignale unabhängig voneinander erzeugt.

Die Überprüfung der Vorderachs- und Hinterachssignale auf Plausibilität mit Hilfe der Bewertungsschaltung 13 läßt Fehler oder Störungen erkennen und verbessert die Signal­ auswertung. Abgesehen von Sonderfällen, müssen die ent­ sprechenden von der Vorderachse und Hinterachse abgeleite­ ten Signale übereinstimmen. In einem der Bewertungsschal­ tung 13 nachgeschalteten Integrator 14 werden die Resulta­ te der Bewertungen durch die Schaltung 13 zusammengefaßt. Das Signal W _I am Ausgang des Integrators 14 ermöglicht nach einem Vergleich mit Grenzwerten, die durch die Kon­ stanten k ₇ und k ₈ der nachfolgenden Stufen 15 und 16 in Fig. 2 symbolisiert sind, eine sichere Aussage über die Kurvenfahrt und über die Richtung der befahrenen Kurve, d. h. "Rechtskurve" oder "Linkskurve". Über ein ODER-Gatter 17 wird ein Kurvenerkennungssignal generiert.

Beim Vergleich der Eingangsinformationen an den Eingängen I₁ bis I₆ mit den entsprechenden Informationen an den Eingängen I₇ bis I₁₂ wird bei widersprüchlichen Ein­ gangsgrößen das Ausgangssignal W der Schaltung 13 minimal, bei schlüssigen Eingangsgrößen nimmt es dagegen ein Maxi­ mum an. Der nachgeschaltete Integrator 14 liefert dann ein Signal W _i , welches die Resultate der zeitlich aufeinan­ derfolgenden Bewertungen zusammenfaßt.

Fig. 3 bezieht sich auf eine Zusatzschaltung, die zur Er­ kennung der Anbringung eines Notrades (Mini-Spare-Reserve­ rads) dient. Solche Reserveräder haben einen bis zu ca. 20% geringeren Abrollumfang als die Standardräder. Die Montage eines solchen Reserverades zeigt sich dadurch, daß nur an einer Achse eine relativ große Differenzgeschwin­ digkeit und damit ein scheinbares Kurvenfahrtsignal CRV auftritt.

Der Vergleich der CRV-Signale von Vorderachse VA und Hin­ terachse HA mit Hilfe einer Bewertungsschaltung 13′ ergibt also ein für das Anbringen eines Mini-Spare-Reserverades typischen Differenzsignales. Durch eine "Langzeitbeobach­ tung" wird auch dieser Fall erkannt und eine Korrektur der durch das Reserverad erzeugten fehlerhaften Radgeschwin­ digkeit ermöglicht. Hierzu ist das Tiefpaßfilter 18 mit einer Zeitkonstanten von beispielsweise 2 bis 30 Sekunden vorgesehen. Das Ausgangssignal dieses Tiefpaßfilters 18 wird in der nachfolgenden Vergleichsstufe 19 mit einem ty­ pischen Schwellwert, den die Konstante k ₉ symbolisiert, verglichen. Überschreitet langzeitig das Ausgangssignal der Stufe 18 den Schwellwert k ₉, läßt dies auf die An­ bringung des Mini-Spare-Reserverades schließen. Durch eine Verringerung der am Ort des Reserverades gemessenen Dreh­ geschwindigkeit um einen aus dem geringeren Raddurchmesser errechneten Betrag läßt sich die Regelung der besonderen Situation anpassen.

Claims (12)

1. Schaltungsanordnung für Kraftfahrzeug-Bremsanlagen mit Blockierschutz- und/oder Antriebsschlupf-Regelung, mit Radsensoren zur Erzeugung von elektrischen Signalen, die das Raddrehverhalten darstellen, mit elektroni­ schen Schaltkreisen zur Aufbereitung, logischen Ver­ knüpfung und Verarbeitung der Sensorsignale und zur Erzeugung von Bremsdruck- und/oder Antriebsmo­ ment-Steuersignalen, mit Schaltkreisen zur Kurvener­ kennung und zur Erzeugung von für die Kurvenfahrt cha­ rakteristischen Signalen und zum Vergleich dieser Si­ gnale mit der Fahrzeuggeschwindigkeit, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Schaltkreise zur Erzeugung der Kurvenfahrtsignale (CRV) mit Schaltzwei­ gen (1, 2) zur Ermittlung eines Differenzgeschwindig­ keitssignals (Δ V, V _n ), das die Geschwindigkeitsdif­ ferenz zwischen den Rädern einer Fahrzeugachse (Va, Ha) wiedergibt, und mit Schaltzweigen (5) zur Bestimmung eines systembedingten, von der momentanen Kurvenfahrt unabhängigen Fehlersignals (E _sys ) bzw. Korrektursi­ gnals, das bei der Auswertung der Differenzgeschwin­ digkeitssignale (Δ V, V _n ) und bei der Ermittlung der Kurvenfahrtsignale (CRV) berücksichtigbar ist, ausge­ rüstet sind.

2. Schaltungsanordnung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zur Ermittlung des Dif­ ferenzgeschwindigkeitssignals (V _n ) die prozentuale Abweichung der Geschwindigkeit (V _R , V _L ) eines Rades von der Geschwindigkeit des zweiten Rades der gleichen Achse ermittelbar ist.

3. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß zur Ermittlung des Dif­ ferenzgeschwindigkeitssignals (V _n ) die Geschwindig­ keitsdifferenz (Δ V) zwischen den Rädern einer Achse durch Division durch eine Radgeschwindigkeit, z. B. durch die Geschwindigkeit des momentan langsameren Ra­ des (v _min ), normierbar ist.

4. Schaltungsanordnung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung des Fehlersignals (E _sys ) das Differenzgeschwindigkeits­ signal (Δ V) bzw. die normierte Differenzgeschwindig­ keit (V _n ) einem Tiefpaß mit im Vergleich zur Dauer einer üblichen Kurvenfahrt großer Zeitkonstante, z. B. einem Tiefpaßfilter (5) erster Ordnung mit einer Zeit­ konstanten von mindestens 40 Sekunden, zuführbar ist.

5. Schaltungsanordnung nach Anspruch 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß ein Tiefpaßfilter (5) mit umschaltbarer Zeitkonstante (T ₁, T ₂) vorgesehen ist und daß beim Vorliegen eines Kurvenfahrtsignals (CRV) eine Umschaltung auf eine noch größere Zeitkon­ stante (T ₂) erfolgt.

6. Schaltungsanordnung nach Anspruch 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Tiefpaßfilter (5) bei Geradeausfahrt auf eine Zeitkonstante (T ₁) von etwa 30 bis 120 Sekunden ausgelegt und auf eine Zeit­ konstante (T ₂) von etwa 150 bis 300 Sekunden um­ schaltbar ist.

7. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 4-6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Schaltzweig (4, 7) vorhanden ist, dem das normierte Differenzgeschwindigkeitssignal (V _n ) und ein kon­ stanter Vergleichswert (k ₂) zuführbar sind und der beim Überschreiten eines maximalen Differenzgeschwin­ digkeitssignals die Berücksichtigung dieses Signals bei der Bestimmung bzw. bei der fortlaufenden Korrek­ tur des Fehlersignals (E _sys ) unterbindet.

8. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 2-7, dadurch gekennzeichnet, daß die Diffe­ renz zwischen dem Differenzgeschwindigkeitssignal und dem Fehlersignal (E _sys ) als Kurvenfahrtsignal (CRV) auswertbar ist.

9. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 1-8, dadurch gekennzeichnet, daß Schalt­ zweige (8) vorhanden sind, die aus der momentanen Rad­ geschwindigkeit (V _R , V _L ), insbesondere aus der Ge­ schwindigkeit des langsameren Rades (V _min ), einen Kurvenfahrt-Grenzwert (CRV _grenz ) ermitteln und mit dem momentanen Kurvenfahrtsignal (CRV) vergleichen und die ein Störsignal abgeben, wenn das Kurvenfahrtsignal (CRV) den Kurvenfahrt-Grenzwert überschreitet.

10. Schaltungsanordnung nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß den Achsen (VA, HA) eines Fahrzeugs je eine von den anderen Achsen unabhängige Gesamtschaltung (1-12; Fig. 1) zur Er­ zeugung des Kurvenfahrtsignals (CRV) zugeordnet sind und daß die Ausgangssignale dieser Gesamtschaltungen (1-12) einer Bewertungsschaltung (13, 13′) zuführbar und mit dieser auf Plausibilität überprüfbar sind.

11. Schaltungsanordnung nach Anspruch 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß der Bewertungsschaltung (13) von den einzelnen Gesamtschaltungen (1-12) In­ formationen über die Erkennung der Kurvenfahrt, den Kurvenradius, die Geradeausfahrt, Linkskurve, Rechts­ kurve, Differenzgeschwindigkeit etc., und zwar alle oder einige dieser Informationen, zuführbar sind.

12. Schaltungsanordnung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltzweige (13′, 18, 19) vorhanden sind, die bei einem charakteri­ stischen Unterschied zwischen den Signalen verschiede­ ner Fahrzeugachsen (VA, HA) bzw. Gesamtschaltungen (1- 12), der z. B. auf das Anbringen eines Notrades (Mini-Spare-Rades) mit abweichendem Abrollradius zu­ rückzuführen ist, eine Korrektur der Auswerteschal­ tung, z. B. bei der Erzeugung des Differenzgeschwindig­ keitssignals, bewirken.