DE3415269A1 - Steuerung fuer manipulatoren - Google Patents

Steuerung fuer manipulatoren

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DE3415269A1
DE3415269A1 DE19843415269 DE3415269A DE3415269A1 DE 3415269 A1 DE3415269 A1 DE 3415269A1 DE 19843415269 DE19843415269 DE 19843415269 DE 3415269 A DE3415269 A DE 3415269A DE 3415269 A1 DE3415269 A1 DE 3415269A1
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DE
Germany
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manipulators
control system
lifting
guide handle
same time
Prior art date
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Withdrawn
Application number
DE19843415269
Other languages
English (en)
Inventor
Frank DDR 9506 Crossen Bieber
Günther Howitz
Klaus Dr. Lochmann
Dieter DDR 9275 Lichtenstein Pfefferkorn
Frank DDR 9515 Mosel Philipp
Heinz DDR 9580 Zwickau Salomon
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Pumpen und Verdichter VEB
Original Assignee
Pumpen und Verdichter VEB
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Publication date
Application filed by Pumpen und Verdichter VEB filed Critical Pumpen und Verdichter VEB
Publication of DE3415269A1 publication Critical patent/DE3415269A1/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0081—Programme-controlled manipulators with master teach-in means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Description

  • Steuerung Bür Manipulatoren
  • Die Erfindung betrifft eine Steuerung für handgefahrte, mittels Druckluft angetriebene Manipulatoren.
  • Es ist bekannt, daß z.B. zur Beschickung von Werkzeugmaschinen oder zur Rationalisierung von Transport-, Umschlag-und Lagervorgängen der Einsatz handgefUhrter Manipulatoren (auch Balancer oder Ausgleichsheber genannt) zweckmäßig und erforderlich ist. Das Einstellen derartiger Geräte auf die jeweils zu hebenden unterschiedlichen Massen erfolgt durch manuelles (vor dem jeweiligen Hebevorgang) oder selbsttätiges (unmittelbar beim Heben einer Last) Einstellen spezieller Dru¢kminderventile.
  • Die Steuerung der fur den Transport von Werkstücken usw.
  • erforderlichen Hub- oder Senkbewegungen wird dabei mittels gesonderten Schaltelementen wie Hebeln, Drucktaster u.a.
  • durchgefiihrt.
  • Dadurch entstehen ungünstige Bedingungen bei der Bedienung der Manipulatoren durch zusätzlich erforderliche Arbeitsverrichtungen durch Voreinstellen jeweils zu hebender Massen.
  • Des weiteren ist ein mehrfach erneutes Einstellen der Steuerelemente der Geräte in Abhängigkeit vom Gewicht der jeweils zu transportierenden Werkstücke o.ä. notwendig.
  • Ein weiterer Nachteil ist die getrennte Anordnung und gesonderte Bedienbarkeit von Steuerelementen und FUhrungsgriffen bei der Durchführung von Hub-, Senk- und Drehbewegungen der Manipulatoren.
  • Das Ziel der Erfindung ist es, die Aufwendungen zur Herstellung der Steuerung für Manipulatoren zu vermindern.
  • Die Erfindung stellt sich die Aufgabe, die Bedienbarkeit derartiger Geräte zu vereinfachen bei gleichzeitiger Erhöhung der Arbeitssicherheit.
  • Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß der FUhrungsgriff des Manipulators gleichzeitig Steuerelement ist und die Hub- und Senkbewegungen unmittelbar mittels des Bührungsgriffes erfolgen.
  • Die Erfindung wird an einem Ausführungsbeispiel näher erläutert.
  • Entsprechend der Zeichnung erfolgt nach Anbringen der zu hebenden Masse 1 am Lastarm 2 des Manipulators das Betätigen des Fuhrungagriffes 3 zum Heben der Masse 1 sinngemäß "AuSwärt"e Dabei wird durch das am Aufnahmeelement 4 befestigte Steuerventil 5 das Arbeitsventil 6 betätigt.
  • Damit wird der Kolben im Arbeitszylinder 7 sowie der Lastarm 2 mit der Masse 1 angehoben. Die Hebegeschwindigkeit der Masse 1 wird mittels Steuerventil 8 festgelegt.
  • Wird der Puhrungsgrzifi 3 nicht betätigt, wie in der Zeichnung dargestellt, erfolgt keine Änderung der jeweils vorhandenen Hubhöhe.
  • Das Absenken der Masse 1 wird analog dem Heben durchgeführt. Durch Betätigung des Führungsgriffes 3 "Abwärts" wird mittels Steuerventil 9 ebenfalls das Arbeitsventil 6 wie dargestellt, betätigt. Damit wird ein selbständiges Senken des Kolbens im Arbeitezylinder 7 ermöglicht. Die Sinkgeschwindigkeit ist dabei einstellbar durch das Steuerventil 9.
  • Durch die Filter 10 wird die vQm Druckerzeuger 11 kommende Druckluft gereinigt. Am Druckbegrenzungsventil 12 wird der zur Betätigung der Steuerventile 5 und 9 erforderliche Druck eingestellt.
  • - Leerseite -

Claims (1)

  1. Patentanspruch: 0 Steuerung für handgeftihrte, mittels Druckluft angetriebene Manipulatoren, daduroh gekennzeichnet, daß der Führungsgriff (3) des Manipulators gleichzeitig Steuerelement ist und die Hub- und Senkbewegungen unmittelbar mittels des Führungsgriffes (3) erfolgen.
DE19843415269 1983-05-20 1984-04-24 Steuerung fuer manipulatoren Withdrawn DE3415269A1 (de)

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DE3415269A1 true DE3415269A1 (de) 1984-11-22

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DE (1) DE3415269A1 (de)

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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Also Published As

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DD231195A3 (de) 1985-12-24

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