DE3306082C2 - Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors - Google Patents

Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors

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Abstract

Bei einer Steuereinrichtung für einen Schrittmotor unterscheidet sich der Strom (oder die Spannung), der (bzw. die) jeder Erregerspule des Motors zum Zeitpunkt der Erregung für m-Phasen zugeführt werden soll, von dem Strom (oder der Spannung), der (bzw. die) zum Zeitpunkt für die Erregung mit n-Phasen zugeführt werden soll. Diese Differenz im Strom (oder in der Spannung) bewirkt, daß sowohl bei der Erregung mit m-Phasen als auch bei der Erregung mit n-Phasen das gleiche Drehmoment entwickelt wird.

Description

ίο — einen Widerstand (146), über den jeweils der andere Pol der Schaltstrecke der elektronischen Schalter
(112—118) an den einen Pol der Gleichspannungsquelle geführt sind,
— einen weiteren elektronischen Schalter (138,132), dessen Schaltstrecke den Sternpunkt mit dem anderen Pol der Gleichspannungsquelle verbindet,
— ein von den Schrittimpulsen angesteuertes Flip -Flop (152),
— einen ersten (148) und einen zweiten (150) Komparator, dessen Ausgänge gemeinsam auf den Steuereingang des weiteren elektronischen Schalters geschaltet sind, wobei das Flip-Flop abwechselnd den ersten und den zweiten Komparator anschaltet, wobei den invertierenden Eingängen der Komparatoren der Spannungsabfall über dem Widerstand und den nicht invertierenden Eingängen jeweils Bezugs&pannungen, bestehend aus Gleichspannungen mit überlagerter sägezahnförmiger Signalspannung kleiner Am- pnaide, zugeführt sind, derart, daß die Gleichspannung der dem ersten Komparator zugeführten Bezugsspannung urn den Faktor /2 größer ist als dk Gleichspannung der asm zweiten Komparator zugeführten Bezugsspannung.
2. Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors mit einer Gleichspannungsquelle und vier Wicklungen, deren eine Anschlüsse jeweils mit dem einen Pol der Schaltstrecke eines elektronischen Schalters verbunden sind und deren andere Anschlüsse zu einem Sternpunkt zusammengeführt sind, mit einem wicklungsstromdurchflossenen Widerstand, durch den bei Erregung nur einer Wicklung dieser eine erste Spannung und durch die Erregung von zwei Wicklungen diesen eine zweite Spannung angelegt wird, wobei die erste Spannung höher ist als die zweite, dadurch gekennzeichnet, daß der Sternpunkt über den Widerstand (134) mit einem Pol der Gleichspannungsquelle (+Vh,+Vd) verbunden ist und daß jeweils der andere Pol der Schaltstrecke mit dem anderen Pol der Spannungsquelle verbunden ist, wobei der Widerstandswert (R 1) des Widerstandes (134) gleich l/y/2" des Wirkwiderstandswertes (r) jeder Wicklung (56a— 56d)ist
3. Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors mit einer Gleichspannungsquelle und vier Wicklungen, deren eine Anschlüsse jeweils mit dem einen Pol der Schaltstrecke eines elektronischen Schalters verbunden sind, mit einer aus drei wicklungsstromdurchflossenen Widerständen gebildeten Sternschaltung, durch die bei Erregung nur einer Wicklung dieser eine erste Spannung und durch die Erregung von zwei Wicklungen diesen eine zweite Spannung angelegt wird, wobei die erste Spannung höher ist als die zweite, dadurch gekennzeichnet, daß
jeweils zwei der anderen Anschlüsse der vier Wicklungen (56a—56d) zu einem Sternpunkt verbunden sind,
jeder de' zwei Sternpunkte über je einen Widerstand (142, 144, R 2) der Sternschaltung und über einen weiteren Widerstand (134, Al) der Sternschaltung mit dem einen Pol der Gleichspannungsquelle (+ Vh, + Vd) verbunden ist, und jeweils der andere Pol der Schaltstrecke mit dem anderen Pol der Spannungsquelle verbunden ist, wobei der Widerstandswert R 1 des weiteren Widerstandes (134) gleich ist:
Ri =(r+R2)l]ß
worin r der Widerstandswert jeder der Wicklungen (56a—56d) ist und R 2 der Widerstandswert der Widerstände (142,144) ist.
Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors der in den Oberbegriffen der Ansprüche 1 oder 2 oder 3 angegebenen Gattung.
Bei einer Steuereinrichtung dieser Art können abwechselnd eine Phase oder zwei Phasen verwendet werden, wie im folgenden unter Bezugnahme auf die anschließende Tabelle geschrieben wird, die sich auf einen Schrittmotor mit vier Phasen bezieht:
Tabelle Phase Schritt
'(>, 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
$ 65 Φ\ OO COO
φι ooo ooo
p Φ3 OOO OOO
'$ ΦΑ OOO OO
Gemäß dieser Tabelle werden die jeweiligen Phasen in der angegebenen Reihenfolge erregt, die durch die Kreise angedeutet ist.
Bei der in der Tabelle als Beispiel dargestellten Erregung einer Phase oder mit zwei Phasen werden die Phasen Φ\ — Φ$ jeweils einzeln bei jedem geradzahligen Schritt und jeweils zwei benachbarte Phasen gleichzeitig bei jedem ungeradzahligen Schritt erregt Die Erregung mit einer Phase und die Erregung mit zwei Phasen wechseln also einander ab. Bei diesem Antriebsprinzip kann nicht nur der Winkelschritt des Schrittmotors auf die Hälfte des ursprünglichen Schrittes verringert werden, wodurch sich eine exaktere Ansteuerung der jeweiligen Lagen ergibt, sondern die Kennlinie für das Obergangsansprechverhalten während der einzelnen Schritte wird so günstig wie bei der Erregung mit zwei Phasen.
Aus der US-PS 41 07 593 ist es bekannt die zur Versorgung der einzelnen Wicklungen eines Schrittmotors dienenden Spannungen zu takten.
Eine Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors der angegebenen Gattung geht schließlich aus der DE-OS 30 14 227 hervor und weist eine Gleichspannungsquelle und vier Wicklungen, auf, deren eine Anschlüsse jeweils mit dem einen Pol der Schaltstrecke eines elektronischen Schalters verbunden und deren andere Anschlüsse zu einem starren Punkt zusammengeführt sind; weiterhin ist eine Schaltung vorgesehen, durch die bei Erregung nur einer Wicklung dieser eine erste Spannung und durch die Erregung von zwei Wicklungen diesem eine zweite Spannung angelegt wird; dabei ist die erste Spannung höher als die zweite Spannung.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors der angegebenen Gattung zu schaffen, die den Schrittmotot über kleine Winkelschritte mit gleichmäßigen; Drehmoment verstellt und gleichzeitig eine zweckmäßige Kennlinie für das Obergangs^.;sprechverhalten gewährleistet.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die in den kennzeichnenden Teilen der Ansprüche 1 oder 2 oder 3 angegebenen Merkmale gelöst.
Die mit der Erfindung erzielten Vorteile beruhen auf folgender Funktionsweise: Die statischen Drehmomente und die Drehwinkel, die durch die Wicklungen des Schrittmotors für die jeweiligen Phasen erzeugt werden, stehen näherungsweise in einer Sinus-Beziehung zueinander; trotzdem unterscheidet sich das Drehmoment beim abwechselnden Betrieb mit einer Phase oder mit zwei Phasen vom Drehmoment bei der Erregung mit einer Phase bzw. vom Drehmoment bei der Erregung mit zwei Phasen. Wird ein solcher Schrittmotor beispielsweise für die Verschiebung des Wagens eines Druckers verwendet so würden diese unterschiedlichen Drehmomente dazu führen, daß der Wagen beim Anhalten, also beim Einlaufen in die Ruhelage, erneut einer unregelmäßigen Pendelbewegung unterworfen wird. Dies führt dann zu Problemen, wenn der Wagen exakt in einer definierten Lage angehalten werden muß.
Bezeichnet man den Drehwinkel des Schrittmotors mit θ und das durch die Phase Φ 1 erzeugte Drehmoment mit TaCos Θ, so wird das durch die Phase Φ 2 erzeugte Drehmoment TaSin Θ, während das durch die gleichzeitige Erregung mit zwei Phasen erzeugte Drehmoment durch i/2 TaSin (θ+srlA) ausgedrückt werden kann. Hieraus läßt sich erkennen, daß das bei der Erregung mit zwei Phasen erzeugte Drehmoment gleich dem [/2fachen des Drehmomentes ist, das bei der Erregung mit einer Phase erzeugt wird. Deshalb reicht es für die abwechselnde Erregung mit einer Phase oder mit zwei Phasen für einen Vierphasen-Schrittmotor, also einen Schrittmotor mit vier '.Vicklungen, aus, während der Erregung mit einer Phase eine Spannung an jede Wicklung anzulegen, die das i/2fache der Spannung beträgt, die während der Erregung mit zwei Phasen angelegt wird.
Dadurch werden die bei der Erregung mit einer bzw. mit zwei Phasen auftretenden Drehmoment-Änderungen weitgehend kompensiert, wodurch ein stoßfreier Lauf des Schrittmotors mit gleichmäßigem Drehmoment gewährleistet und dadurch verhindert wird, daß die obenerwähnten unregelmäßigen Pendelbewegungen auftreten können.
Die -Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigt
F i g. 1 eine Kurvendarstellung der Drehmoment-Kennlinie einer herkömmlichen Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors,
F i g. 2 ein detaillie.-'es Blockdiagramm einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung, F i g. 3 eine Kurvendarstellung der Drehmoment-Kennlinie der Steuereinrichtung nach F i g. 2,
Fig, 4 ein Blockdiagramm einer weiteren Auführungsform einer erfindungsgemäßen Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors,
F i g. 5a ein Blockdiagramm einer weiteren Ausführungsi'orn] evner erfindungsgemäßen Steuereinrichtung und
F i g. 5b eine Darstellung des zeitlichen Ablaufs der verschiedenen Impulse zur Erläuterung der Funktionsweise der Steuereinrichtung nach F i g. 5a.
F i g. 1 der Zeichnungen zeigt eine Kurvendarstellung der Beziehung zwischen den statischen Drehmomenten und den Drehwinkeln, die sich mit den verschiedenen Phasen-Wicklungen eines Schrittmotors mit einer herkömmlichen Steuereinrichtung erreichen lassen. Es läßt sich erkennen, daß fliese Beziehung näherungsweise den Verlauf einer Sinus-Wellenform hat. Außerdem kann man aus F i g. 1 folgendes ableiten:
Wenn beispielsweise der Schrittmotor abwechselnd mit einer Phase oder mit zwei Phasen getrieben wird, hat das Drehmoment bei der Erregung mit einer Phase einen anderen Wert als bei der gleichzeitig wirkenden Erregung mit zwei Phasen. Eine solche Abhängigkeit des Drehmomentes von der Zahl der Phasen sollte wegen der oben erörterten Ergebnisse vermieden werden.
Im folgenden werden bevorzugte Ausführungsformen einer Steuereinrichtung beschrieben, bei denen diese Nachteile nicht auftreten, so daß der Schrittmotor rrit konstantem Drehmoment betrieben werden kann. Ein solcher Schrittmoto kann insbesondere den Wagen eines Druckers antreiben. Zu diesem Zweck ist der nicht näher dargestellte Drucker mit drei Treiberstufen 82. 88 und 90 versehen, von denen die Treiberstufe 82 den
Schrittmotor für die Auswahl einer bestimmten Type eines Typenrades des Druckers, die Treiberstufe 88 den Schrittmotor für die Verschiebung des Wagens und die Treiberstufe 90 den Schrittmotor für die Drehung der Schreibwalze des Druckers beaufschlagen.
Die Treiberstufe 82 hat den aus F i g. 2 im Detail ersichtlichen Aufbau. Die Treiberstufen 88 und 90 können im Prinzip den gleichen Aufbau haben, so daß die entsprechenden Bezugszeichen in F i g. 2 in Klammern angedeutet sind.
Bei dieser Ausführungsform weist eine Verteilerschaltung 102 für die Phasenerregung einen Universal Controller IC PMM8713 auf (wie er von der Fa. Sanyo Electric Co. Ltd., Japan, erhältlich ist). Stifte 5, 6 und 7 des PMM8713 werden auf den hohen logischen Pegel »H« gezogen, um bei einem Vierphasenmotor die abwechselnde Erregung mit einer Phase oder mit zwei Phasen auszuwählen. Die Ausgänge Φ\, Φ2, Φι und Φ* des Verteilers 102 sind jeweils über Verstärker 104, 106, 108 bzw. 110 mit Leistungsverstärkern 112, 114, 116 bzw. 118 verbunden. Jeder dieser Leistungsverstärker besteht aus Dioden 120 und 122, Transistoren 124 und 126 und Widerständen 128 und 130. Die Ausgänge der Leistungsverstärker, nämlich die Kollektoren der Transistoren 124 und 126, sind jeweils mit Anschlüssen von Wicklungen 56a, 56b, 56c bzw. 56c/ eines Schrittmotors 56 für die Typenauswahl verbunden. Die anderen Anschlüsse der Wicklungen 56a—56c/liegen gemeinsam über einem Widerstand 134 an dem Kollektor eines Transistors 132. Der Widerstand 134 hat einen Widerstandswert, der 1 /\2 des Gleichstromwiderstandswertes r jeder Wicklung 56a—56c/ ist.
An seinem Eingang (Stift 5) ist ein monostabiler Multivibrator 136 mit einem Co-(Hingangsimpulsmonitor)Anschluß des Verteilers 102 (PMM8713) und an seinem Ausgang über einen Transistor 138 mit dem Transistor i32 verbunden. Der Transistor 132 empfängt an seinem Emitter eine konstante Gleichspannung + Vd für den Motorantrieb und an seinem Kollektor eine konstante Gleichspannung + Vh(Vd> V*) über eine Diode 140. Wenn das Richtungsbefehls-Signal CW/CCW, das von einer Steuerschaltung ausgegeben wird, eine Drehung CVK also in Richtung des Uhrzeigersinns (CVV= clock wise) anordnet und die Schrittimpulse einem Ck Anschluß des Verteilers 102 zugeführt werden, werden die Phasen Φ\ bis Φ* nacheinander auf den hohen oder Erregungspegel gebracht, so daß die Transistoren der Verstärker 112,114,116 und 118 entsprechend eingeschaltet werden. In der Zwischenzeit erzeugt der Verteiler 102 (PMM8713) in Abhängigkeit von einem Schrittimpuls ein Impulssignal an dem Co Anschluß; entsprechend diesem Impulssignal erscheint ein Impulssignal von vorgegebener Länge an dem Ausgang des Multivibrators 136. Dieses Impulssigvial hat den Effekt, die Transistoren 138 und 132 für eine vorgegebene Zeitspanne einzuschalten und dadurch einen Stromfluß durch eine Wicklung 56a—56c/zu veranlassen, die mit einem Verstärker 112,114,116 und 118 verbunden ist, der sich im Zustand »EIN« befindet. Dieser Stromfluß erfolgt über den Widerstand 134, dessen Widerstandswert R1 ist. Nimmt tnan an, daß die Phase Φι auf den hohen oder Erregungspegel gebracht werden soll, so fließt während der Erregung der Phase 1 ein Strom /| durch die Spule 56a und während der Erregung der Phase 2 ein Strom /2; diese Ströme werden durch die folgenden Gleicnungen definiert:
/1 = VoI(Rx ->r)
h= Vd/\(Ri + r/2) χ 2)
Weil, wie oben erwähnt wurde, /?i = rl\j2 ist, lassen sich die Ströme /1 und I2 jeweils ausdrücken durch:
Aus den obigen Gleichungen läßt sich Λ =*\ßh ableiten. Diese Änderung des Erregerstroms ermöglicht es, daß der Schrittmotor 56 ein gleichmäßiges Drehmoment erzeugt, wie in F i g. 3 dargestellt ist.
Während der Erregung der Phase 2 (Φ\ —2, 02—3. 03—4 oder 03—1) fließt der gegebene Strom Z1 durch jede Wicklung, so daß das durch jeweils zwei Wicklungen erzeugte Drehmoment proportional zu dem Strom I2 multipliziert mit fä ist, wie bereits oben erwähnt wurde. Das während der Erregung mit der Phase 1 erzeugte Drehmoment ist gleich dem bei der Erregung mit der Phase 2 erzeugten Drehmoment, weil der durch eine Wicklung fließende Strom /1 gleich föh ist
F i g. 4 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Steuereinrichtung, bei der zwei Widerstände 142 und 144, die jeweils einen Widerstandswert R2 haben, in Reihe zu den Wicklungen 56a—56c/geschaltet sind, um die Aufbaucharakteristik der Ströme zu verbessern, die den Wicklungen zugeführt werden sollen. Bei dieser Ausführungsform muß der Widerstandswert des Widerstandes 134, der für die Einstellung des Drehmomentausgleichs beim abwechselnden Betrieb mit einer Phase oder zwei Phasen angepaßt ist im Vergleich zur ersten Ausführungsform modifiziert werden. Das heißt, daß bei dieser Ausführungsform der Widerstandswert R-, des Widerstandes 134 so ausgewählt wird, daß er gleich R\=(r+R2)IyJl ist Der übrige Teil des Aufbaus entspricht der ersten Ausführungsform.
Fi g. 5 zeigt eine weitere Ausführungsform einer Steuereinrichtung. Die Funktionsweise dieser Ausführungsform wird aus der Impulsdarstellung nach Fig.5 ersichtlich. Diese Ausführungsform ist so ausgelegt, daß der Motor durch ein sogenanntes PWModer Zerhackersystem erregt wird (PWM= Pulse Width Modulation = Pulsdauermodulation). Die Verstärker 112, 114, 116 und 118 für die Schaltung der Anschlüsse mit niedrigem Potential der zugehörigen Wicklungen 56a—56<i sind an ihren Anschlüssen mit niedrigem Fotential zusammengeschaltet und über einen Widerstand 146 mit einem Widerstandswert Ri mit Erde bzw. Masse verbunden. Ein Komparator 148 mit einer Steuerelektrode vergleicht die Anschlußspannung des Widerstandes 146 mit einer Bezugsspannung Vri, während ein Komparator 150 mit einer Steuerelektrode die Anschlußspannung des
Widerstandes 146 mit einer zweiten Bezugsspannung Vr2 vergleicht. Diese beiden Komparatoren 148 und 150 werden anders als beim üblichen Pulsdauer-Modulationssystem, bei dem nur ein einziger Komparator verwendet wird, während der Steuerung umgeschaltet. Diese Umschaltung erfolgt durch einen Flip-Flop 152, bei dieser Ausführungsform durch einen D Flip-Flop. Die Komparatoren 148 und 150 werden selektiv in Abhängigkeit von dem Ausgangssignal des Flip-Flops 152 getriggert. Das Bezugszeichen 154 bezeichnet eine Freilaufdiode, die dazu dient, beim nicht leitenden Zustand des Transistors 134 einen umlaufenden Strom zuzuführen.
Im folgenden soll unter Bezugnahme auf Fig.5 die Funktionsweise dieser Ausführungsform beschrieben wurden. Ein der Steuereinrichtung zugeführter Löschimpuls setzt den Flip-Flop 152 und den Verteiler 102 zurück. Damit geht der Verteiler 102 an seinen Ausgängen Φ\ und Φι, auf den hohen oder Erregerpegel und an seinen Ausgängen Φι und Φ3 auf seinen niedrigen oder Nicht-Erregerpegel, wodurch gleichzeitig zwei Phasen erregt werden. Das Flip-Flop 152 geht an seinem Anschluß Q auf einen niedrigen Pegei und an seinem Anschluß <2'(dem umgekehrten Ausgang zu Q) auf einen hohen Pegel; in diesem Zustand wird der Komparator 152 ausgewählt. Wie oben erörtert wurde, werden den Komparatoren 148 und 150 unterschiedliche Bezugsspannungen Kr, und Vr2 (Vr2 = 2 Vri) zugeführt, die gebildet werden, indem vorgegebene Gleichspannungen mit sägezahnförmigen Signalspannungen mit kleinen Amplituden überlagert werden.
Wenn ein Strom durch eine der Wicklungen des Motors fließt, verursacht er einen Spannungsabfall an dem Widerstand 146; die sich ergebende Spannung V/wird an die Komparatoren 148 und 150 angelegt. Der durch das Flip-Flop 152 ausgewählte Komparator 148 und 150 vergleicht die so rückgekoppelte Spannung Vf(Vr \ oder Vc2) mit der Bezugsspannung Vr\ oder VV2. Wenn die Spannung VV niedriger ais die Bezugsspannung ist, bringi der Komparator 148 und 150 sein Ausgangssignal auf einen hohen Pegel, und wenn nicht, auf einen niedrigen Pegel. In Abhängigkeit von dem Ausgangssignal mit hohem Pegel des ausgewählten Komparators werden die Transistoren 132 und 138 eingeschaltet, so daß ein Strom durch eine bestimmte Wicklung des Motors fließt. Weil sich beide Bezugsspannungen V1-, und Vr2 ständig mit kleinen Amplituden ändern, werden die Pegel der Ausgangssignale ihrer zugeordneten Komparatoren 148 und 150 auf binäre Weise, also in einem Zweiersystem, zu den Perioden der sägezahnförmigen Spannungen variiert, wenn die Spannung V>einen vorgegebenen Wert erreicht. Der durch die Wicklung des Motors fließende Strom wird auf binäre Weise, also ebenfalls im Zweiwertsystem, variiert, und zwar in zeitlicher Abstimmung zu dieser Änderung des Ausgangssignals des Komparators, so daß die Spannung Vn oder Vf2 mit der Bezugsspannung Vr\ und Vr2 ausgeglichen wird. Anders ausgedrückt kann durch den Transistor 132 ein Strom fließen, der durch Pulsdauer-Modulation auf eine Pulsdauer eingestellt wird, die der Bezugsspannung Vrl oder Vr 2 entspricht.
Das Flip-Flop 152 ändert seinen Zustand von Q zu Q' oder umgekehrt jedes Mal dann, wenn an der Steuereinrichtung ein Schrittimpuls ankommt. Das Flip-Flop 152 wählt den Komparator 150 in Abhängigkeit von einem geradzahligen Schrittimpuls und den Komparator 148 in Abhängigkeit von einem ungeradzahligen Schrittimpuls aus. Als Ergebnis hiervon wird dem Transistor 134 ein Strom entsprechend der Bezugsspannung Vr 2 während der Erregung mit zwei Phasen (geradzahlige Zahl), jedoch während der Erregung mit einer Phase (ungeradzahlige Zahl) ein Strom entsprechend der Bezugsspannung Vri zugeführt.
Nimmt man als Beispie! die Wicklung 56s, so ist der durch diese Wicklung fließende Strom >/2mal größer bei der Erregung mit einer Phase als bei der Erregung mit zwei Phasen, und zwar aufgrund der Beziehung Vr2 = /2Vr!. Dies führt wie bei den obigen Ausführungsformen dazu, daß sowohl bei der Erregung mit einer Phase als auch bei der Erregung mit zwei Phasen das gleiche Drehmoment erzeugt wird. ·<ο
Es läßt sich also zusammenfassend erkennen, daß diese Steuereinrichtung einen Schrittmotor abwechselnd mit einer unterschiedlichen Phasenzahl erregen kann, ohne daß sich eine merkliche Änderung des mittleren abgegebenen Drehmomentes ergibt.
Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

Claims (1)

Patentansprüche:
1. Steuereinrichtung zur Halbschrittansteueiung eines Schrittmotors mit einer Gleichspannungsquelle und vier Wicklungen, deren eine Anschlüsse jeweils mit dem einen Pol der Schaltstrecke eines elektronischen Schalters verbunden sind und deren andere Anschlüsse zu einem Sternpunkt zusammengeführt sind, mit einer Schaltung, durch die bei Erregung nur einer Wicklung dieser eine erste Spannung und durch die Erregung von zwei Wicklungen diesen eine zweite Spannung angelegt wird, wobei die erste Spannung höher ist als die zweite, dadurch gekennzeichnet, daß die Schaltung aufweist
DE3306082A 1982-02-22 1983-02-22 Steuereinrichtung zur Halbschrittansteuerung eines Schrittmotors Expired DE3306082C2 (de)

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