DE3222900A1

DE3222900A1 - System zum feststellen sich bewegender hindernisse fuer ein fahrzeug

Info

Publication number: DE3222900A1
Application number: DE19823222900
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Yokosuka Kanagawa Endo; Norio Yokohama Kanagawa Fujiki; Norimasa Yokohama Kanagawa Kishi; Akira Yokosuka Kanagawa Tachibana; Kiyoshi Yamaki
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1981-06-19
Filing date: 1982-06-18
Publication date: 1983-03-17
Also published as: US4543577A; GB2104333A; DE3222900C2; GB2104333B

Description

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System zum Feststellen sich bewegender Hindernisse für ein Fahrzeug

Beschreibung
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Die Erfindung betrifft ein System, welches einen Fahrzeugführer darüber informiert, daß sich ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger (ein sich bewegendes Hindernis) sich dem Frontraum eines Fahrzeugs nähert oder 15

sich aus diesem entfernt und zwar durch Feststellung einer Frequenzqbweichung zwischen in Richtung des sich bewegenden Fahrzeugs oder Fußgängers ausgestrahlten und von diesen reflektierten elektrischen oder Ultra-„_ schallwellen.

Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein System zur Feststellung und diesbezüglichen Information eines Fahrzeugführers anzugeben, daß sich ein anderes Fahrig zeug oder ein Fußgänger dem Frontbereich des Fahrzeugs nähert oder sich aus diesem entfernt, wobei das System keine Information darüber abgibt, daß ein anderes Fahrzeug oder ein Fußgänger sich quer zum Fahrzeug bewegt z.B. in dem Falle, daß das Fahrzeug vor einer Kreuzung steht.

Ein weiteres Ziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein Sysetm zur Information des Fahrzeugführers in einer vorbestimmten Form anzugeben, daß ein anderes Fahrzeug sich aus dem Frontbereich des Fahrzeugs entfernt hat, sowie in einer unterschiedlichen Informationsform, daß eich ein anderes· Fahrzeug dem Fahrzeug nähert, beispiels-

weise ein rückwärtiges Nähern des anderen Fahrzeugs mit einem langsamen Drücken eines Bremspedals durch den anderen Fahrzeugführer bei ansteigender Straße, Nähern des anderen Fahrzeugs von vorn mit einem langsamen Drücken eines Bremspedals durch den Fahrzeugführer bei abfallender Straße und rückwärtiges Entfernen des Fahrzeugs mit einem langsamen Drücken des Bremspedals durch den Fahrzeugführer bei ansteigender Straße.

Die Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung \ ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen, in denen gleiche Bezugszeichen entsprechende Elemente bezeichnen.

Es zeigen:
15

Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Dopplerradar-Feststellsystems für sich bewegende Hindernisse ge-' maß einem ersten Ausführungsbeispiel,

Fig. 2 ein Blockschaltbild des Dopplerradar-Feststell-

systems für sich bewegende Hindernisse gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel,

Fig. 3 (A) ein Blockschaltbild des Dopplerradar-Fest-25

Stellsystems für sich bewegende Hindernisse gemäß einem dritten Ausführungsbeispiel,

Fig. 3(B) und 3(C) Alternativen zu dem Dopplerradar-Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse gemäß Fig. 3(A),

Fig. 4(A) und 4(B) entsprechende Signalformen eines Dopplersignals, das von einer. Dopplerradareinheit abgegeben wird, wobei verschiedene Situationen dargestellt sind, über die Beziehung eines anderen Fahrzeugs oder eines Fußgängers bezüglich des Fahrzeugs,

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ein Blockschaltbild des Dopplerradar-Feststellsystems für sich bewegende Hindernisse einer vierten Ausführungsform,

Fig. 6 eine Signalform des Dopplersignals, das von der Dopplerradareinheit abgegeben wird, wenn sich ein anderes Fahrzeug vor dem das System benutzende Fahrzeug zu fahren beginnt,

Fig. 7 eine Signalform des Dopplersignals, wenn das das System der Erfindung verwendende Fahrzeug sich langsam von einem anderen Fahrzeug entfernt, das sich vor dem Fahrzeug bewegt,

Fig. 8 eine Signalform des Dopplersignals für den Fall, daß ein Fußgänger den Frontbereich des das erfindungsgemäße System verwendende Fahrzeug durchquert ,

Fig. 9 ein Blockschaltbild des Dopplerradar-Feststellsystems für sich bewegende Hindernisse gemäß einer fünften Ausführungsform, und

Fig. 10 ein Blockschaltbild des Dopplerradar-Feststellsystems für sich bewegende Hindernisse einer

sechsten Ausführungsform der Erfindung.

Es wird nun auf die Zeichnungen und zuerst auf Fig. 1 Bezug genommen, die eine erste bevorzugte Ausführungsform eines Dopplerradar-Feststellsystems für sich bewegende Hindernisse veranschaulicht, das in einem Fahrzeug angeordnet ist.

Fig. 1 zeigt eine Dopplerradareinheit 1 mit einem Sender und einer Richtantenne, die beispielsweise eine elektrische Welle mit einer hohen Frequenz f. für einen Feststellbereich vor dem Fahrzeug aussendet und

eine Welle mit einer Frequenz f_? empfängt, die von einem sich bewegenden Hindernis.beispielsweise einem anderen Fahrzeug reflektiert wird, das sich in dem Fe'ststellbereich des die Dopplerradareinheit verwendenden Fahrzeugs befindet. Die Dopplerradareinheit gibt ein Dopplersignal mit einer Schwebefrequenz ab, die die Frequenzdifferenz zwischen der ausgeöandten und. reflektierten Welle |f..-f₂| angibt. Es ist zu beachten, daß die Dopplerradareinheit 1 nur arbeitet, wenn das erste Fahrzeug hält. Mit der Dopplerradareinheit 1 ist ein Verstärker 2 verbunden, der das von der Dopplerradareinheit 1 empfangene Dopplersignal verstärkt. Ein Hüllendetektor 2' empfängt und moduliert das verstärkte Dopplersignal,um eine eindirektionale (gleichgerichtete) Hülle des Dopplersignals zu erzeugen. Ein Frequenz-/Spannungs-Wandler 3 (nachstehend F/V-Wandler genannt) ist mit dem.Verstärker 2 verbunden, und wandelt die Frequenz des empfangenen verstärkten Dopplersignals in ein entsprechendes Spannungssignal um. Ein erster Vergleicher 4 vergleicht das von dem F/V-Wandler 3 empfangene Spannungssignal mit einer Bezugsspannung und gibt ein Spannungssiganl ab, wenn das Spannungssignal von dem F/V-Wandler 3 größer als die Bezugsspannung ist, d.h. wenn die relative Geschwindigkeit des anderen festzustellenden Fahrzeuges,das sich von dem Fahrzeug entfernt oder sich diesem nähert, einen vorbestimmten Wert überschreitet. Nachstehend sei ein Fahrzeug, in dem das Dopplerradar-Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse gemäß der vorliegenden Erfindung aufweist, der Einfachheit halber als erstes

Fahrzeug und ein anderes Fahrzeug (sich bewegendes Hindernis), das sich aus dem Frontfeststellbereich des ersten Fahrzeugs entfernt, einfach zweites Fahrzeug genannt wird.

Ein Amplitudenvergleicher 5. gibt ein hohes Spannungssignal ab, wenn die Amplitude deg Hüllensignals einen anderen vorbestimmten Wert (Schwellenwert) überschreitet.

Ein erstes UND-Glied ist mit 6 bezeichnet. Eine Alarmeinheit 7 erzeugt einen Alarm für den ersten Fahrer in einer vorbestimmten Form. Ein Zeitintervalldiskriminator 8 gibt ein hohes Spannungssignal ab, wenn das hohe Spannungssignal von dem Amplitudenvergleicher 5 für ein festes Zeitintervall vorhanden ist. Der Grund für die Anordnung des Zeitintervalldiskriminators 8 wird nachstehend beschrieben. Wenn beispielsweise das erste Fahrzeug an einer Fußgängerkreuzung vorn hält, fahren viele zweite"Fahrzeuge quer zur Front des ersten Fahrzeugs. Zu diesem Zeitpunkt gibt die Dopplerradareinheit 1 wiederholt das Dopplersignal mit einer hohen Frequenz und einer großen Amplitude ab, so daß die Alarmeinheit 7 den Alarm in der vorbestimmten Form erzeugt, wenn die durch den F/V-Wandler 3 festgestellte Frequenz und der durch den Amplitudenvergleicher 5 festgestellte Spitzenwert die entsprechenden vorbestimmten .Schwellenwerte überschreiten. Das System trifft somit eine falsche Feststellung und gibt eine falsche Information an den Fahrer. Das Zeitintervall des Zeitintervalldiskriminators 8 kann somit willkürlich eingestellt werden. Das Zeitintervall, in dem ein Fußgänger mit einem normalen Schrittempo vor dem ersten Fahrzeug in einer Fußgängerkreuzung vorbeigeht, ist etwa zwei Sekunden unter der Annahme, daß die mittlere Gehgeschwindigkeit des Fußgängers 4 Kilometer pro Stunde ist und die durchschnittliche Breite des ersten Fahrzeugs etwa 1,5 m ist. Somit kann das feste Zeitintervall des Zeitintervalldiakriminatora 8 vorzugsweise bei 3 Sekunden liegen. Der Zeitintervalldiskriminator 8 besitzt beispielsweise eine monostabile Kippschaltung mit einer Ausgangssignaidauer von etwa 3 Sekunden, wobei an die monostabile Kippschaltung ein Inverter angeschaltet ist, und ein UND-Glied mit dem Inverter und dem Ampli- ° tudenvergleicher 5 verbunden ist. Es zeigt sich somit, daß bei wie vorstehend festgelegtem- Zeitintervall für etwa 3 Sekunden kein Alarm ausgelöst wird, wenn das zwei-

22 ':00

te Fahrzeug vor dem ersten Fahrzeug sich von dem ersten Fahrezug nach vorn entfernt. Ein Fahrer eines Fahrzeuges, das hinter dem ersten Fahrzeug darauf wartet, daß das erste Fahrzeug anfährt, wird jedoch noch nicht hupen, da das Zeitintervall sehr kurz-ist.

Wie zuvor beschrieben, erzeugt das Dopplerradar-Festst'ell- und Informationssystem für sich bewegende Hindernisse gemäß der ersten Ausführungsform keinen Alarm für den ersten Fahrer, wenn die Amplitude des Dopplersignals für das vorbestimmte Zeitintervall über dem vorbestimmten Wert bleibt. Somit kann kein fälschlicher Alarm erzeugt werden, beispielsweise in einem Fall, wenn das zweite Fahrzeug quer zur Front des ersten Fahrzeugs

¹^ . fährt und zwar aufgrund der kurzen Zeit, die ein Fußgänger oder ein anderes Fahrzeug für ein Kreuzen des ersten Fahrzeugs benötigt.

Fig. 2 zeigt ein zweites bevorzugtes Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Systems.

Ein Fahrzeugstanddetektor 9 gibt ein hohes Spannungssignal ab, wenn das erste Fahrzeug steht. Der Fahrzeugstanddetektor 9 weist einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, ein Seitenbremsenbetätigungsglied oder dergleichen auf,-mit dem der Haltzustand des Fahrzeugs festgestellt wird.

Ein Amplitudenvergleicher 14 besitzt zwei unterschied-

liehe Schwellenwerte und prüft mittels eines ersten niedrigen Schwellenwertes L-, ob das Dopplersignal am Ausgang der Dopplerradareinheit 1 erscheint und ob die Amplitude des verstärkten Dopplersignals einen zweiten hohen Schwellenwert L₀ überschreitet, um. den ersten Fahrer zu informieren, daß das zweite Fahrzeug sich bezüglich des ersten Fahrzeugs vorwärts oder rückwärts bewegt. Diese beiden Schwellenwerte sind in den Fig. 4 (A)

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und 4(B) gezeigt. Wenn der Amplitudenwert des verstärkten Dopplersignals den ersten niedrigen Schwellenwert L₁ überschreitet, dann triggert der 2-Schwellenwert-Amplitudenvergleicher 14 eine erneut triggerbare monostabile Kippstufe 12. Übersteigt der .Amplitudenwert'. des verstärkten Dopplersignals ferner den zweiten Schwellenwert L₂, dann gibt der 2-Schwellenwert-Araplitudenvergleicher 14 ein hohes Spannungssignal an ein weiteres UND-Glied 15 ab. Wird dieses hohe Spannungssignal zusammen mit dem hohen Spannungssignal von der monostabilen Kippstufe 13 an das UND-Glied 15 angelegt, welches Signal eine Breite besitzt, die einem eingestellten Zeitintervall,beispielsweise 0,2 Sekunden entspricht, so wird ein Durchqueren des Frontbereichs durch das zweite Fahrzeug dem Fahrer nicht durch die Alarmeinheit 7 angezeigt, was sich aus den verschiedenen Signalformen des Dopplersignals gmäß den Figuren 4(A) und 4(B) ergibt.

Fig. 3(A) zeigt ein drittes bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Dopplerradar-Feststellsystems für sich bewegende Hindernisse.

Das verstärkte Dopplersignal wird von dem Hüllendetektor 2' an ein Differenzierglied 10 angelegt. Dieses differenziert eine unidirektionale Hülle des verstärkten Dopplersignals um dessen Pegeländerungsgeschwindigkeit, d.h. die Geschwindigkeit festzustellen, mit der sich der Amplitudenwert des verstärkten Dopplersignals bezüglich der Zeit ändert. Ein dem Differenzierglied 10 folgender Spannungavergleicher 11 vergleicht das differenzierte Spannungssignal des Differenziergliedes 10 mit einer Bezugsspannung, um zu prüfen, ob die Änderungsgeschwindigkeit des Amplitudenwertes des verstärkten Dopplersignals einen vorbestimmten Wert überschreitet.

Der Hüllendetektor 2', das Differenzierglied 10 und der Spannungsvergleicher 11 stellen eine Amplitudenänderungsgeschwindigkeitsprüfeinheit A zum Prüfen dar, ob das zweite Fahrzeug sich aus irgendeiner Richtung dem Frontfeststellbereich der Dopplerradareinheit nähert oder sich in irgendeine Richtung aus diesem Bereich entfernt.

In Fig. 3 stellen ferner ein Amplitudenvergleicher 5 eine erneut triggerbare monastabile Kippstufe 12 und eine monostabile Kippstufe 13 eine Zeitgabeeinheit B dar, die ein Zeitintervall zur Aktivierung der Amplitudenänderungsgescnwindigkeitsprüfeinheit A abhängig vom Auftreten des Dopplersignals einstellt. Der Amplitudenvergleicher 5 empfängt und vergleicht das verstärkte

¹^ Dopplersignal mit einer Bezugsspannung, um festzustellen., daß das Dopplersignal erscheint; er gibt dann ein Impulssignal ab, wenn das verstärkte Dopplersignal die Bezugsspannung überschreitet. Obwohl die Signalform des verstärkten Dopplersignals sinusförmig ist, wird ein

*0 Impulssignal in Form eines Kurzintervall-Impulszuges abgegeben. Die erneut triggerbare monostabile Kippstufe 12 wird von dem ersten dem Amplitudenvergleicher 5 zugeführten Impulssignal getriggert und erneut getriggert durch andere nachfolgend eingegebene Impulssignale der Impulsfolge des Amplitudenvergleichers 5, wobei die Impulsbreite geringer ist als ein eingestelltes Intervall der erneut triggerbaren monostabilen Kippstufe 12, so daß ein einzelnes sich bewegendes Hindernis beobachtet werden kann. Es ist zu beachten, daß das ein-

gestellte Zeitintervall der erneut triggerbaren monostabilen Kippstufe 12 länger ist als die längste Zeitperiode (0,1 s), die das Dopplersignal annehmen kann. Ein verlängertes Impulssignal von der erneut trigger-

_Q_ baren monostabilen Kippstufe 12 wird der monostabilen Kippstufe 13 zugeführt.· Diese gibt ein hohes Spannungssignal mit einer vorbestimmten Impulsbreite entsprechend dem eingestellten Zeitintervall, z.B. 0,2

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- 22 ~

Sekunden bei Auftreten einer Anstiegsflanke des verlängerten Impulssignals von der erneut triggerbaren monostabilen Kippstufe 12 ab. Das hohe Ausgangsspannungssignal der monostabilen Kippstufe 13 wird einem UND-Glied 14 zugeführt, so daß dieses das hohe Spannungssignal des Spannungsvergleichers 11 durchlassen kann. Da die Signalform des Dopplersignals, das wie Fig. 4(A) zeigt, erscheint, wenn das zweite Fahrzeug sioh geradewegs aus dem Frontfeststellbereich des ersten Fahrzeugs entfernt oder sieh geradewegs diesem Bereich nähert, von dem gemäß Fig. 4(B) um 0,1 bis 0,2 Sekunden von dem Dopplersignal verschieden ist, das beim Kreuzen des Frontbereichs durch das zweite Fahrzeug auftritt, wird das hohe Spannungssignal von dem UND-Glied nur in dem ersteren oben beschriebenen Fall abgegeben.

Die Fig. 3(B). und 3(C) zeigen Alternativen zu dem' Dopplerradar-Feststell- und Informationssystem gemäß Fig. 3(A).

Anstelle des UND-Gliedes 14 der Fig. 3(A) ist zwischen dem Verstärker '2 und dem Hüllendetektor 2' der Amplitudenwertänderungsgeschwindigkeitsprüfeinheit A ein Analogschalter 14' geschaltet, so daß das verstärkte Dopplersignal nur zu dem Hüllendetektor 2' durchlaufen kann, wenn von der monostabilen Kippstufe 13 der Zeitgabeeinheit B ein hohes Spannungssignal empfangen wird.

Gemäß Fig. 3(C) ist andererseits der Hüllendetektor 2' auch mit dem Amplitudenvergleicher 5 parallel zum Differenzierglied 10 geschaltet. Da das Ausgangsimpulssignal des Amplitudenvergleichers 5 die gleiche

form besitzt wie dasjenige der erneut triggerbaren 35

monostabilen Kippstufe 12 gemäß Fig. 3(A) und 3(B) ist die erneut triggerbare monostabile Kippstufe 12 nicht erforderlich.

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_ 23 -

Es wird somit eine genaue und aussagekräftige Feststellung und Information gegeben, wobei ein Kreuzen des ersten Fahrzeuges durch das zweite Fahrzeug nicht angezeigt wird.

Fig. 5 zeigt ein viertes bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Dopplerradar-Feststellsystems für sich bewegende Hindernisse.

Eine Sofortalarmeinheit 7A erzeugt einen Alarm in einer vorbestimmten Form für den Fahrer des ersten Fahrzeugs sowie für die Fahrer zweiter Fährzeuge, d.h. für den Fahrer des sich gegenwärtig vor dem ersten .Fahrzeug befindenden zweiten Fährzeug, das sich dem ersten Fahrzeug nähert, den Fahrer des sich vor dem ersten Fahrzeug befindenden zweiten Fahrzeugs, das sich geradewegs einer nahen Fahrbahn nähert und den Fahrer eines anderen Fahrzeugs, das sich dem ersten Fahrzeug von hinten nähert und zwar zu einem Zeitpunkt der Annäherung des zweiten Fahrzeugs in Richtung des ersten und einem Kreuzen des Frontbereichs des ersten Fahrzeugs durch eine andere Person. Die zuvor angegebene vorbestimmte Form ist beispielsweise ein Summer, der nur unter den zuvor angegebenen Bedingungen erregt wird, eine Warnstimmenvorrichtung, die Fahrer, wie die zuvor angegebenen, in Form einer Stimme warnt, etwa durch "Bremsen" oder eine Kombination derartiger Anzeigeformen. Eine normale Alarmeinheit 7B erzeugt einen Alarm in einer anderen vorbestimmten Form etwa als Klang einer Klingel oder als Sprache, daß der vordere Wagen angefahren ist.

Das mit dem Hüllendetektor 2' verbundene Differenzierglied 10 differenziert das Hüllensignal, das auf der Basis des Dopplersignals von der Dopplerradareinheit 1 über den Verstärker 2 erzeugt wurde, um die Snderungsgeschwindigkeit des Amplitudenwertes des Dopplersignals

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festzustellen» Der Spannungsvergleicher 11 ist mit dem Differenzierglied 10 verbunden und vergleicht das differenzierte Signal vom Differenzierglied 10 mit einer Bezugsspannung um die Änderungsgeschwindigkeit des ^ Amplitudenpegels des Dopplersignais festzustellen, die einen vorbestimmten Wert überschreitet=, Somit bilden der Hüllendetektor 2" das Dxfferenzierglied 10 und der Vergleicher 11 die Amplitudenwertänderungsgeschwindigkeitsprüfeinheit A, wie sie zuvor unter Bezugnahme ^lü auf Fig. 3(A) beschrieben wurde»

Zusätzlich ist ein weiteres Differenzierglied 10' mit dem F/V-Wandler 3 verbunden₉ das das Analogspannungssignal vom F/V-Wandler 3 proportional zur Frequenz des

Dopplersignals differenziert, um die Frequenzänderungsgeschwindigkeit bezüglich der Zeit festzustellen» Der Vergleicher 11^s ist mit dem Differenzierglied 10' verbunden und vergleicht das differenzierte Signal von den Differenzierglied 10' mit einer Bezugsspannung₅um

festzustellen, ob die Frequenzänderungsgeschwindigkeit bezüglich der Zeit einen vorbestimmten Wert überschreitet, Das Differenzierglied 10" und der Vergleicher 11" stellen somit eine Frequenzänderungsgeschwindigkeitsprüfeinheit dar« Die Ausgänge dieser beiden Vergleicher 11 und 11' sind an ein ODER-Glied 15 gelegt.

Ein Inverter 16 und UND-Glieder 17 und T8 stellen eine ■ Auswahlschaltung C dar, die die normale Alarmeinheit

7B erregt, wenn ein hohes Spannungssignal von einem 30

UND-Glied 6' abgegeben wird (die vorliegende Beschreibung basiert auf einer possitiven Logik) und gleichzeitig ein hohes Spannungssignal von dem ODER-Glied 15 kommt, das eine Feststellung einer überschrittenen Frequenzänderungsgeschwindigkeit oder Amplitudenänderungsgeschwindigkeit, wie zuvor beschrieben, anzeigt.

Die Auswahlschaltung C treibt auch die Sofort-Alarmeinheit 7A, wenn ein niedriges Spannungssignal vom ODER-Glied 15 und ein hohes Spannungssignal vom UND-Glied 6' abgegeben werden.
.

Das UND'Glied 6¹ ist mit dem Amplitudenvergleicher 5,. dem Spannungsvergleicher 4 und dem Fahrzeugstanddetektor 9 verbunden. Der Amplitudenvergleicher 5 liegt an dem Verstärker 2 über den Hüllendetektor 2'. Der Spannungsvergleicher 4 ist mit dem F/V-Wandler 3 verbunden. Die Funktion aller dieser Schaltungen wurde bereits vorstehend beschrieben.

Auf diese Weise wird der Inhalt der Information abhängig davon geändert, ob die Amplitudenwertänderungsgeschwindigkeit oder die Frequenzänderungsgeschwindigkeit den jeweils vorbestimmten Wert überschreiten,so daß eine geeignete Alarmanzeige dem oder den Fahrer(n) gegeben wird, die in unterscheidbarer Weise den oder

die Fahrer darüber informiert, daß ein Fahrzeug vor dem ersten Fahrzeug vorwärts angefahren ist und daß das Fahrzeug vor dem ersten Fährzeug, sich aus dem Frontbereich des ersten Fahrzeugs unter anderen nachstehenden Bedingungen entfernt bzw. sich diesem Bereich genähert

. .
hat.

Die Fig. 6 und 7 zeigen Einzelheiten der typischen Dopplersignalformen. Eine Signalform gemäß Fig. 6 wird

dann beobachtet, wenn das vor dem stehenden ersten Fahr-30

zeug befindliche zweite Fahrzeug in Richtung vom ersten Fahrzeug weg angefahren ist, wobei der Araplitudenwert gemäß der Beschleunigung des zweiten Fahrzeugs mit einer verhältnismäßig großen Geschwindigkeit gedämpft

ist und die Frequenz mit einer verhältnismäßig großen 35

Geschwindigkeit ansteigt, da die Dopplersignalfrequenz die absolute Frequenzdifferenz zwischen dem ausgesandten Signal mit fester Frequenz und der reflektierten

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Welle darstellt, die geringer wird, wenn sich der Abstand zwischen dem ersten und zweiten Fahrzeug vergrößert.

Andererseits wird die in Fig. 7 gezeigte Dopplersignalform typischerweise dann beobachtet, wenn sich das erste Fahrzeug relativ zum zweiten Fahrzeug mit einer geringen Geschwindigkeit entfernt, derart, daß der.Amplitudenwert des Dopplersignals sich allmählich erhöht oder verringert und dessen Frequenz sich mit einer niedrigen Geschwindigkeit ändert. Somit wird in dem ersteren Falle nach der Prüfung, ob die Amplitudenwertänderungsgeschwindigkeit oder die Frequenzänderungsgeschwindigkeit den jeweiligen vorbestimmten Wert überschritten

hat, die normale Alarmeinheit 7B ausgelöst, um den Alarm in vorbestimmter Form zu erzeugen. Im letzteren Falle wird die Sofortalarmeinheit 7A betätigt, um den ersten Fahrer, den oder die zweiten Fahrer usw. zu warnen, um zu verhindern, daß das zweite Fahrzeug in

Kontakt oder Zusammenstoß mit dem ersten Fahrzeug kommt.

Wird anstelle des. ODER-Gliedes 15 ein UND-Glied mit den beiden Spannungsvergleich^™ 11 und 11' averbunden, dann

gibt letzteres hur dann ein hohes Spannungssignal ab,

wenn sowohl die Amplitudenwert- als auch die Frequenzänderungsgeschwindigkeit den jeweiligen vorbestimmten Wert überschreiten. In diesem Falle kann ein Zusammenstoß mit einem anderen Fahrzeug noch eindeutiger ver-30

hindert werden.

Fig. 5 zeigt weiter, daß die monostabile Kippstufe 13' zu einem Inverter 19 parallel geschaltet und mit dem _o_ Amplitudenvergleicher 5 verbunden ist. Die monostabile

Kippstufe 13* wird durch die Anstiegskante des hohen Ausgangsspannungssignal des Amplitudenvergleichers 5 getriggert, wodurch die Amplitude des Dopplersignals

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daraufhin geprüft wird, ob sie den vorbestimmten Viert übersteigt. Die monostabile Kippstufe 13' gibt einen hohen Spannungsimpuls ab, dessen Breite bestimmt wird unter Ansprechen auf das hohe Spannungssignal vom Amplitudenvergleicher 5- Dieser hohe Spannungsimpuls wird zusammen mit dem Ausgangssignal, des Inverters 19 an ein UND-Glied 20 angelegt. Somit gibt das UND-Glied 20 ein hohes Spannungssignal nur dann ab, wenn das durch den Amplitudenvergleicher 5 bestimmte Zeitintervall innerhalb dem der Amplitudenwert des Dopplersignals den vorbestimmten Wert überschreite kürzer ist als dasjenige, dad durch die monostabile Kippstufe 13' bestimmt wird. Das hohe Spannungssignal vom UND'-glied wird der Sofortalarmeinheit 7A über ein weiteres ODER-Glied 21 zugeführt. Der Inverter 19, die monostabile Kippstufe 13' und das UND-Glied.20 dienen somit für einen dringenden Alarm für den ersten Fahrer, für den gegen-.überfahrenden Fahrer in einer anderen Fahrbahn und/oder für den Fahrer des dem.ersten Fahrzeug folgenden Fahrzeugs, wobei der.Alarm angibt, daß ein Fußgänger quer durch den Frontbereich des ersten Fahrzeugs geht oder läuft. In diesem Falle ergibt sich eine Dopplersignalform nach Fig. 8. Es ist erkenntlich, daß das Zeitintervall, in dem die Amplitude einen hohen Wert an-■25 nimmt, sehr kurz ist verglichen mit der Dauer des Dopplersignals, d.h. 1 bis 2 s. Andererseits ist die Dauer des Dopplersignals für ein einzelnes zweites Fahrzeug im Falle des Her>ausfahrens des zweiten. Fahrzeugs aus deren Frontbereich des ersten Fahrzeugs einige bis einige 10 Sekunden lang, wie dies die Fig. 6 zeigt. Wird somit das Zeitintervall, d.h. die Ausgangsimpulsdauer der monöstabilen Kippstufe 13' auf länger als 2 .Sekunden eingestellt, dann kann die Anzeige, daß ein Fußgänger,wie zuvor beschrieben, das erste Fahrzeug kreuzt, durch die Sofortalarmeinheit 7A angezeigt werden. Die Einfügung derartiger Schaltungen in das System ist dann von Vorteil, wenn das erste Fahrzeug

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einen Fußgänger auf der Straße nicht feststellt, wenn es zu fahren beginnt oder wenn die anderen Fahrer auf gleicher Höhe aber in unterschiedlichen Fahrbahnen und die Fahrer des dem ersten Fahrzeug vorliegenden Fahrzeugs ■ einen Fußgänger nicht entdecken können, da er durch das erste Fahrzeug verdeckt ist» Die Eingangsklemmen des Inverters 19 und der monostabilen Kippstufe 13 können auch statt an den Amplitudenvergleicher 5 an den Eingang des Spannungsvergleichers k angeschlossen werden= Auch kann der Ausgang des UND-Gliedes 20 zusammen mit dem Inverter 19 und der monostabilen Kippstufe 13¹¹ an eine andere Alarmeinheit angeschlossen werden, die ausschließlich für einen Alarm beim Kreuzen des Frontborejchs des ersten Fahrzeuges durch einen Fußgänger verwendet wird« Beispielsweise ist eine Anzeige rückwärtig am ersten Fahrzeug angebracht; um anzuzeigen, daß eine Person die Straße kreuzt» Somit wird bei Empfang des hohen Spannungssignals vom UND-Glied 20 die Indikatorlarnpe aufleuchten oder blinken» Für Fahrzeuge

^O auf gleicher Höhe in anderen Fahrbahnen kann die Alarmeinheit aus einem speziellen Horn₉ einem Licht, dem rechten Richtungsanzeiger,einem Vierfachdipper oder dergleichen bestehen= Für das erste Fahrzeug kann als

.Sofortalarmeinheit 7A ein Stimmwarnsystem dienen» 25

Fig. 5 zeigt weiter einen Inverter 22 und einen Schaltkreis 23 zur Einschaltung der Dopplerradareinheit nur dann, wenn das erste Fahrzeug steht- Wenn somit das erste Fahrzeug fährt, dann ist die Dopplerradareinheit

abgeschaltet. Der Ausgang des Schaltkreises 23 ist mit einer Stromversorgungsschaltung der Dopplerradareinheit 1 verbunden, so daß das Ausgangssignal vom Schaltkreis 23 den Versorgungaschalter abschaltet.

Somit kann während der Fahrt des ersten Fahrzeugs keine 35

Interferenz mit anderen Sende- und Empfangsgeräten

elektrische'Wellen auftreten und es wird ein unnötiger Alarm verhindert.

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Fig. 9 zeigt ein fünftes bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Dopplerradar-Feststellsystems für sich bewegende Hindernisse.

Dieses System gemäß Fig. 9 unterscheidet sich von demjenigen nach Fig. 5 durch den Schaltkreis und die Verbindung des Schaltkreises mit der Dopplerradareinheit 1. '

Ein Schaltkreis 24 besitzt eine emittergekoppelt.^ Differentialverstärkerschaltung mit zwei pnp-Transistoren TR₁ und TR₂ und vier Widerständen R_1a, R_lb, R_2a und R_2b< Die Basis des ersten Transistors TR. ist mit dem Inverter 22 über den zweiten Widerstand R₂ verbunden. Die Basis des zweiten Transistors TR₂ ist an den Fahrzeugstanddetektor 9 über den komplementären zvjreiten Widerstand R₂- angeschlossen. Die Emitter beider Transisto- · • ren TR. und TR₂ sind mit der positiven Spannungsversorgung verbunden. Der Kollektor des Transistors TR₂ ' liegt an einem Heiaelement 1A (oder Widerstand) eines Strahleroszillators innerhalb der Dopplerradareinheit, um eine stabile Mikrowellenschwingung aufrechtzuerhalten, auch wenn der Strahleroszillator gekühlt wird. Der andere Kollektor des ersten Transistors TR. liegt an dem Versorgungsschalter der Dopplerradareinheit 1. Das Heizelement 1A empfängt .somit eine hohe Spannung von dem zweiten Transistors TR₂ während der Fahrt des ersten Fahrzeuges, um den Strahleroszillator aufzuheizen. Der Versorgungsschalter der Dopplerradareinheit 1 ist jedoch abgeschaltet. Hält das Fahrzeug an, dann wird der Versorgungsschalter· der Dopplerradareinheit 1 eingeschaltet und das Heizelement IA abgeschaltet.

Fig. 10 zeigt ein sechstes bevorzugtes Ausführungsbeispiel des Dopplerradar-Feststellsystems für sich bewegende Hindernisse gemäß der Erfindung.

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- « 30«

Bei diesem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Fahrzeugstanddetektor 9 direkt mit einem Hohlleiterschalter 1B der Dopplerradareinheit 1 verbunden. Wenn somit das erste Fahrzeug zum Stehen kommt, dann wird ein hohes Spannungsausgangssignal an den Hohlleiterschalter 1B angelegt, um das von dem Strahleroszillator in der Dopplerradareinheit 1E erzeugte elektrische Wellensignal über die Antenne 1C auszusenden. Fährt das Fahrzeug,dann ist der Hohlleiterschalter 1B abgeschaltet, da kein Spannungssignal von dem Fahrzeugstanddetektor 9 empfangen wird, so daß das elektrische Wellensignal von dem Strahleroszillator in eine Blindlast 1D etwa einen nicht reflektierenden Abschluß fließt. Somit wird die Schwingung des Strahleroszilla-

1& tors während der Fahrt des Fahrzeugs nicht unterbrochen. Es wird deshalb eine stabile Schwingung des Strahleroszillators jederzeit erzielt. Andererseits kann ein PIN-Schalter zwischen dem Strahleroszillator in der Dopplerradareinheit 1E und der Antenne VC anstelle

²^ des Hohlleiterschalters 1B und der Blindlast 1D vorgesehen sein, um .die Dimensionierung und die Kosten des Systems zu reduzieren.

Wie vorstehend beschrieben, kann das Dopplerradar-Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse eine Information darüber abgeben, daß sich ein im Frontbereich des ersten Fahrzeugs befindliches Fahrzeug wegbewegt oder in den Frontbreich bewegt hat. Das System kann auch eine unterscheidbare Information an

den Fahrer und/oder andere. Fahrer benachbarter' Fahrzeuge geben, daß ein Fußgänger gegenwärtig den Frontbereich des Fahrzeugs kreuzt, wodurch Unfälle vermieden werden. Eine derartige Information wird beispielsweise nur dann gegeben, wenn das Fahrzeug steht.

Claims

GRUNECKER. KINKELDEY, STOCWMttlR &-PARTNER-

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PATENTANWÄLTE

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NISSAN MOTOR COMPANY', LIMITED 2, Takara-cho, Kanagawa-ku, Yokohama-shi, Kanägawa-ken, Japan

18. Juni 1982 P 17 303-57/so

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System zum Feststellen sich bewegender •Hindernisse für ein Fahrzeug

Patentansprüche

30 (jj./ System zum Feststellen sich bewegender Hindernisse für ein Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch

a) eine Dopplerradareinheit (1), die eine Welle mit 35 fester Frequenz in Vorwärtsrichtung des Fahrzeuges aussendet, wenn dieses steht, die von einem sich bewegenden Hindernis im Frontbereich des Fahrzeugs

■ 1 reflektierte Welle empfängt und ein Dopplersignal mit einer Frequenz abgibt, die der Frequenzdifferenz zwischen der ausgesandten und reflektierten Welle entspricht, sowie mit einer Amplitude, die sich mit dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Hindernis ändert;

b) eine erste Einrichtung (3), die auf das Dopplersignal von der Dopplerradareinheit (1) zum Bestimmen anspricht, ob die Frequenz des Dopplerradarsignals einen ersten vorbestimmten Wert überschreitet, wodurch das Nähern oder Entfernen eines sich bewegenden Hindernisses in Richtung auf das Fahrzeug bzw. von diesem weg festgestellt wird; .

c) eine zweite Einrichtung (2¹ , 15, 11, 13, 14), die auf das Dopplersignal zum Bestimmen anspricht, ob die Dauer des Amplitudenwertes de3 Dopplersignals, der einen zweiten vorbestimmten Wert überschreitet, 'ein vorbestimmtes Zeitintervall überschreitet, um dadurch das Nähern oder Entfernen des sich bewegenden Hindernisses zum Fahrzeug hin oder von diesem weg von der Bewegung eines Hindernisses quer zur Fahrzeugrichtung zu unterscheiden und

d) eine Alarmeinheit (7, 7'), die einen Alarm in einer vorbestimmten Form erzeugt, wenn die erset Einrichtung (3) bestimmt, daß die Frequenz des Dopplersignals den ersten vorbestimmten Wert unterschei- · det und die zweite Einrichtung (2¹, 15, 11, 13, 14) • . bestimmt, daß die Dauer das vorbestimmte Zeitintervall überschreitet,

wodurch die Alarmeinheit (7, 7') einen Alarm nur dann erzeugt, wenn ein anderes Fahrzeug sich der

Vorwärtsrichtung des Fahrzeugs nähert oder sich von diesem in dieser Richtung entfernt.

2. Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Einrichtung aufweist ■

a) einen Frequenz-/Spännungs-Wandler (3)> der mit der Dopplerradareinheit (1) verbunden ist und die Frequenz des Dopplersignals in eine entsprechende Spannung umwandelt und

b) einen Spannungsvergleicher -(M), der mit dem Frequenz-/Snannungs-Wandler (3) verbunden ist und die von diesem zugeführte Spannung mit einer Bezugsspannung vergleicht und ein Spannungssignal an die Alarmeinheit (7, 7¹) abgibt, die auf das·Spannungssignal zur Erzeugung des Alarms anspricht, wenn die ·

.Spannung von dem Frequenz-/Spannungs-Wandler die 20

Bezugsspannung überschreitet.

3- Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Einrichtung aufweist

a) einen Amplitudendetektor (2¹), der das Dopplersignal empfängt und ein eindirektionales Hüllensignal entsprechend jeder Amplitude des Dopplersignals erzeugt;

b) einen Amplitudenvergleicher (5), der das Hüllensignal von dem Amplitudendetektor (2*) empfängt, den Amplitudenwert des Dopplersignals mit einer Bezugsspannung entsprechend dem vorbestimmten Wert vergleicht und ein Spannungssignal abgibt, wenn der Amplitudenwert den zweiten vorbestimmten Viert überschreitet und

'c) einen Zeitintervalldiskriminator (13), der mit dem Amplitudenvergleicher (5) verbunden ist und ein Spannungssignal an die Alarmeinheit (7, 7') abgibt, um einen Alarm nur dann zu erzeugen, wenn die Dauer des von dem Amplitudenvergleicher (5) empfangenen Spannungssignals ein vorbestimmtes Zeitintervall überschreitet.

¹I. Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Alarmeinheit ein UND-Glied'(6, 6¹) aufweist, an dessen Eingängen die erset und zweite Prüfeinrichtung (3, *t bzw. 2', 5, 8) angeschlossen sind.

5.' Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichne t, daß der Zeitintervalldiskriminator (8) aufweist

a) eine erste monostabile Kippschaltung (13), die ein Spannungssignal für das vorbestimmte Zeitintervall abgibt und zwar ansprechend auf die Anstiegskante des Spannungssignals des Amplitudenvergleichers (5),

.b) einen ersten Inverter (19), der mit der monostabilen Kippstufe (13) verbunden ist und

c) ein zweites UND-Glied, das mit dem Inverter (19) und dem Amplitudenvergleicher (5) verbunden ist

und ein hohes Spannungssignal von dem Amplitudenvergleicher (5) zur Alarmeinheit (7) nur dann durchläßt, wenn die Dauer des hohen Spannungssignals von dem Amplitudenvergleicher (5) die Dauer des hohen Ausgangsspannungssignals von der ersten monostabilen

^3b Kippstufe (13¹) überschreitet.

■*■ 6. Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 1, dadurch gekenn ζ e ichne t, daß durch die zweite"Einrichtung vorbestimmte Zeitintervall etwa 3 Sekunden ist.

7- Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse für ein Kraftfahrzeug, gekennzeichnet durch

a) eine Dopplerradareinheit (1), die eine Welle mit einer festen Frequenz in Vorwärtsrichtung des Fahrzeuges abgibt, wenn dieses steht,, die von einem sich bewegenden Hindernis reflektierte Welle empfängt und ein Dopplersignal verstärkt und ausgibt, das eine Frequenz entsprechend der Frequenzdifferenz zwischen der ausgesendeten und reflektierten Welle und eine Amplitude besitzt, die sich mit dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Hindernis ändert,

b) eine erste Einrichtung (3), die das Dopplersignal von der Dopplerradareinheit (1) zum Bestimmen empfängt, ob die Frequenz des Dopplersignals einen ersten vorbestimmten Wert überschreitet, wodurch das Annähern oder Entfernen eines Hindernisses zum oder vom Fahrzeug festgestellt wird und

c) eine Zeitintervalleinstelleinrichtung, die auf das

Dopplersignal von der Dopplerradareinheit (1) an-30

kspricht, ein Spannungssignal mit einer ersten vorbestimmten Dauer abgibt, wenn die Amplitude des Dopplersignals einen vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, zum Unterscheiden des Nähern oder

Entfernen zum oder vom Fahrzeug von einem Kreuzen 35

durch ein sich bewegendes Hindernis,

d) einen Fahrzeugstanddetektor (9), der den Stand-

des Fahrzeugs feststellt und ein Spannungssignal abgibt, das das stehende Fahrzeug anzeigt und

e) eine Alarmeinheit (7),die den Alarm in einer vorbestimmten Form erzeugt, um dem Fahrer anzugeben, daß sich ein Hindernis dem Fahrzeug nähert oder vom Fahrzeug sich entfernt, wenn die erste Einrichtung bestimmt, daß die Frequenz des Dopplersignals den ersten vorbestimmten Wert während des Empfangs des Spannungssignals von der Zeitintervalleinatelleinrichtung überschreitet und der Fahrzeugstanddetektor (9) ein Spannungssignal· liefert,

8. Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 7, dadurch gekennz eichne t, daß-die Zeitintervalleinstelleinrichtung aufweist:

a) einen mit der Dopplerradareinheit (1) verbundenen Amplitudenvergleicher (5), der ein erstes Impulssignal, immer dann abgibt, wenn die Amplitude des verstärkten Dopplersignals deren vorbestimmten

Schwellenwert überschreitet,
25

b) eine erneut triggerbare monostabile Kippstufe (12), die ein zweites Impulssignal mit einer zweiten vorbestimmten Dauer unter Ansprechen auf die Anstiegskante des ersten Impulssignals von dem Am-

' plitudenvergleicher (5) abgibt und

c) eine zweite monostabile Kippstufe (13), die das Spannungssiganl der ersten vorbestimmten Dauer unter Ansprechen auf die Anstiegskante des zwei-

ten Impulssignals von der erneut triggerbaren monostabilen Kippstufe (12) abgibt, wobei die zweite vorbestimmte Dauer des zweiten Impulssignals

langer ist als die erste vorbestimrate Dauer des Spannungssignals.

9- Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitintervalleinstelleinrichtung aufweist:

a) einen Amplitudendetektor (2'), der das Dopplersignal von der Dopplerradareinheit (1) empfängt und ein eindirektionales Hüllensignal entsprechend jeder Amplitude des verstärkten Dopplersignals erzeugt,

b) einen Amplitudenvergleicher (5), der auf das Hülsensignal von dem Amplitudendetektor (2^f) anspricht, den Amplitudenwert des Dopplersignals mit einem vorbestimmten Schwellenwert vergleicht und ein zweites Impulssignal dann abgibt, wenn der Amplitudenwert des Hüllensignals den vorbestimmten Schwellenwert überschreitet und

c) eine zweite monostabile Kippstufe (13), die das Spannungssignal von der ersten vorbestimmten Dauer unter Ansprechen auf die Anstiegskante des zweiten

²^ Impulssignals von dem Amplitudenkomparator (5) abgibt, wobei die Dauer des zweiten Impulssignals von dem Amplitudenvergleicher (5) länger ist als die erste vorbestimmte Dauer des von der zweiten monostabilen Kippstufe (13) abgegebenen Spannungs-

. ,

signals.

10. Feststellsystem für sich bewegende'Hindernisse nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitintervalleinstelleinrichtung aufweist:

a) einen Zweischwellenamplitudenvergleicher, der unter Ansprechen auf das Dopplersignal ein Spannungssignal immer dann abgibt, wenn die Amplitude des

-δι popplersignals einen ersten vorbestimmten Schwellenwert überschreitet und auch ein Sparinungssignal immer dann abgibt, wenn der Amplitudenwert des üopplersignals einen zweiten vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, wobei der zweite vorbestimmte Schwellenwert größer als der erste vorbestimmte Schwellenwert ist,

b) eine erneut triggerbare monostabile Kippschaltung (12), die ein Impulssignal immer .dann abgibt,

wenn das Spannungssignal von dem Zweischwellenwertamplitudenvergleicher angibt, daß die Amplitude des verstärkten Dopplersignals den ersten vorbestimmten Schwellenwert überschreitet, 15

c) eine zweite monostabile Kippstufe (13 j 13' ) > die das Spannungssignal der ersten vorbestimmten Dauer unter Ansprechen auf die Anstiegskante des Impulssignals von der erneut triggerbaren monostabilen Kippstufe (12) abgibt, wobei die erste vorbestimmte Dauer des Spannungssignals kürzer ist als die Dauer des Impulssignals von der erneut triggerbaren monostabilen Kippstufe (12) und

d) ein drittes UND-Glied mit zwei Eingängen, von denen der eine mit dem Amplitudenvergleicher (5) und der andere, mit der zweiten monostabilen Stufe (13) verbunden sind und das den Durchlaß des Spannungssignals von dem Zweischwellenwertamplitudenver-

gleicher ermöglicht, was anzeigt, daß der Amplitudenwert des verstärkten Dopplersignals den zweiten vorbestimmten Schwellenwert nur dann überschreitet, wenn das Spannungssignal von der zweiten monostabilen Kippstufe (13) mit demjenigen des. Zweischwellenwertamplitudenkomparators übereinstimmt.

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11. Festsetllsystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch,

eine dritte Einrichtung, die ansprechend auf das Dopplersignal von der Dopplerradareinheit (1) bestimmt, ob die Amplitudenwertänderungsgeschwindigkeit des Dopplersignals einen dritten vorbestimmten Wert während des Empfangs des Spannungssignals von der Zeitintervalleinstelleinrichtung überschreitet, wodurch nur ein Vorwärtsentfernen eines anderen Fahrzeugs von dem Fahrzeug festgestellt wird.

12. Feststell- und Informationssystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 11, dadurch g ekennzeichnet, daß die dritte Einrichtung aufweist: ■

a) einen Amplitudendetektor (2^f), der das Dopplersignal von der Dopplerradareinheit (1) empfängt und ein eindirektionales Hüllensignal gemäß der Amplitudenwertsänderung des Dopplersignals erzeugt,

b) ein erstes Differenzierglied (10), das das von dem Äroplitudendetektor (2¹) erzeugte Hüllensignal empfängt und differenziertem ein Signal zu erzeuge, dessen Wert sich gemäß der Änderungsgeschwindigkeit des Amplitudenwertes des Dopplersignals bezüglich der Zeit sich ändert,

c) einen Spannungsvergleicher, der das Spannungssignal von dem ersten Differenzierglied (10) empfängt und das Spannungssignal mit einer Bezugsspannung entsprechend einem dritten vorbestimmten Wert vergleicht, um festzustellen, ob die Amplitudenänderungsgeschwlndigkeit des Doppiersignals den vorbestimmten dritten"Wert überschreitet und

■U ·- w w *

-ΙΟΙ d) ein viertes UND-Glied, das ein Spannungssignal von dem Spannungsvergleicher empfängt, wenn'die Amplitudenänderungsgeschwindigkeit des Dopplersignals den dritten vorbestimmten Wert überschreitet und den Durchlaß des Spannungssignals von dem Spannungsvergleicher zu der Alarmeinheit (7) gestattet, wenn das Spannungssignal den gleichen Pegel mit der ersten vorbestimmten Dauer von der Zeitintervalleinstelleinrichtung empfangen wird» 10.

13- Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 11, dadurch gekennzei chnet, daß die dritte Einrichtung aufweist:

a.) eine Schalteinheit, die den Durchlaß des verstärkten Dopplersignals von der Dopplerradareinheit (1). ermöglicht, wenn das Spannungssignal mit der ersten vorbestimmten Dauer von der Zeitinter-

valleinstelleinrichtung empfangen wird, 20

b) einen Amplitudendetektor, der das Dopplersignal von der Dopplerradareinheit (1) über die Schalteinheit empfängt und ein eindirektionales Hüllensignal gemäß der Amplitudenwertänderung des Doppler-

²^ signals erzeugt,

c) ein erstes Differenzierglied (10), das das von dem Amplitudendetektor (2¹) erzeugte Hüllensignal empfängt und differenziert, um ein Signal zu erzeu-

gen, dessen Pegel sich gemäß der Ä'nderungsgeschwindigkeit des Amplitudenwertes des Dopplersignals bezüglich der Zeit ändert und

d) einen Spannungsvergleicher» der das Spannungssignal von dem ersten Differenzierglied empfängt und das Spannungssignal mit einer Bezugsspannung entsprechend dem dritten vorbestimmten Wert vergleicht, um festzustellen, ob die Amplituden-

3Γ22 ;00

· änderungsgeschwindigkeit des Dopplersignals den dritten vorbestimmten Wert überschreitet.

14. Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse

nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer des Ausgangssignals, der Zeitintervalleinstelleinrichtung etwa 0,2 Sekunden ist.

15. Feststellsystem für sich bewegende'Hindernisse für ein Kraftfahrzeug, g e ke η η ζ e i c h η e t durch:

a) eine Dopplerradareinheit (1), die eine Welle mit einer festen Frequenz in Vorwärtsrichtung des Fahrzeuges aussendet, die von einem sich bewegenden Hindernis reflektierten Wellen empfängt und ein Dopplersignal mit einer Frequenz abgibt, die der Frequenzdifferenz zwischen den ausgesandten und reflektierten Wellen entspricht sowie mit einer Amplitude, die sich mit dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem sich bewegenden Hindernis bei stehendem Fahrzeug ändert,

b) eine erste Einrichtung, die auf das Dopplersignal von der Dopplerradareinheit (1) zum Bestimmen anspricht» ob die Frequenz des Dopplersignals einen ersten vorbestimmten Wert überschreitet, um das Nähern oder Entfernen eines sich bewegenden Hindernisses zum oder vom Fahrzeug festzustellen,

c) eine vierte einrichtung, die auf das verstärkte Dopplersignal von der Dopplerradareinheit (1) zum Bestimmen anspricht, ob die Frequenzänderungsgeschwindigkeit oder die Amplitudenwertänderungsge-

schwindigkeit des Dopplersignals einen vierten vorbestimmten Wert überschreitet, um das Mähern oder Entfernen eines sich bewegenden Hindernisses zum

- 12 oder vom Fahrzeug festzustellen

d) eine fünfte Einrichtung, die ansprechend auf das Dopplersignal ein Spannungssignal abgibt, wenn ein vorbestimmtes Zeitintervall ein Zeitintervall überschreitet, während dem das Dopplersignal für ein einziges sich bewegendes Hindernis auftritt, um das Kreuzen eines anderen Fahrzeugs quer zum Fahrzeug festzustellen,
10

e) einen Fahrzeugstanddetektor, der feststellt, daß sich das Fahrzeug in ruhendem Zustand befindet und ein Spannungssignal abgibt, das den Ruhezustand des

Fahrzeugs anzeigt,
15

f) eine erste Alarmeinheit (7A), die einen dringenden Alarm in einer vorbestimmten Form erzeugt, wenn das Spannungssignal von der fünften Einrichtung empfangen wird oder wenn die erste Einrichtung be-

stimmt, daß die Frequenz des Dopplersignals den ersten vorbestimmten Wert überschreitet, wobei das Ausgangsspannungssignal vom Fahrzeugstanddetektor empfangen wird und die vierten Einrichtung bestimmt, daß weder die Frequenzänderungsgeschwindig-

keit, noch die Amplitudenwertänderungsgeschwindigkeit den vierten vorbestimmten Wert überschreiten,

g) eine zweite Alarmeinrichtung (7B), die einen Alarm

in einer anderen vorbestimmten Form erzeugt, wenn 30

die erste Prüfeinrichtung feststellt, daß die Frequenz des Dopplersignals den ersten vorbestimmten Wert überschreite, wobei das Ausgangsspannungssignal von dem Fahrzeugatanddetektor empfangen wird und die vierte Einrichtung bestimmt, daß entwederdie Frequenzänderungsgesohwindigkeit oder die Amplitudenänderungsgeschwindigkeit den vierten vorbestimmten Wert überschreitet und

h) eine Dopplerradareinheit-Schalteinheit, die zeitweise die Aussendung der Wellen von der Doppler radareinheit (1) verhindert, vrenn der Fahrzeugstanddetektor kein Spannungssignal abgibt.'

16. Feststellsystem für sich bewegende Hindernisse. nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Dopplerradareinheit (1) einen Strahleroszillator und ein Heizelement zum Aufheizen des Strahler-Oszillators aufweist, um eine stabile Schwingung des Strahleroszillators zu erzielen,- und die Dopplerradareinheit-Schalteinheit die Stromversorgung zu der Dopplerradareinheifc bei angeschaltetem Heizelement abschaltet, wenn der Fahrzeugstanddetektor kein Spannungs-

¹^ signal abgibt.

17. Feststellsystem ,für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Dopplerradareinheit (1) einen Hohl^u leiterschalter und eine Blindlast aufweist, wobei der Hohlleiterschalter ein Grundgestellt der Dopplerradareinheit (1) mit Strahleroszillator mit einer Antenne verbindet, wenn der Fahrzeugstanddetektor das Spannungssignal abgibt, sowie mit einer Blindlast, wenn der Fahrzeugstanddetektor kein Spannungssignal abgibt.

18. Feststellsystem·für sich bewegende Hindernisse nach Anspruch 15, gekennzeichnet durch eine dritte Alarmeinheit, die mit der fünften Einrichtung verbunden ist und einen Alarm in einer vorbestimmten Form erzeugt, um einem anderen Fahrzeugführer in einer anderen Fahrbahn und/oder hinter dem Fahrzeug anzugeben, daß ein Fußgänger das Fahrzeug kreuzt.