DE3207517A1

DE3207517A1 - Steuerung fuer ausbaugestelle des untertagebergbaues

Info

Publication number: DE3207517A1
Application number: DE19823207517
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Ing.(grad.) 4370 Marl Beckmann; Hartmut Dipl.-Ing. 4250 Bottrop Gebauer; Karl-Heinz Dipl.-Ing. 5810 Witten Weber
Original assignee: Gebr Eickhoff Maschinenfabrik u Eisengiesserei GmbH
Current assignee: Gebr Eickhoff Maschinenfabrik u Eisengiesserei GmbH
Priority date: 1982-03-03
Filing date: 1982-03-03
Publication date: 1983-09-08
Also published as: GB2116240B; GB8305934D0; US4518285A; JPS58156700A; DE3207517C2; GB2116240A

Description

- 3 Steuerung für Ausbaugestelle des Untertagebergbaues

Die Erfindung betrifft eine Steuerung für Ausbaugestelle, die sich in einem untertägigen Streb befinden und deren einzelne Schritte in festliegender Folge ablaufen und in Abhängigkeit vom jeweiligen Standort einer Gewinnungsmaschine mittels zentraler Signalverarbeitung innerhalb eines vorzugsweise am Strebende oder in der Strecke befindlichen Steuerstandes durch einen Rechner steuerbar sind. Alle Ausbaugestelle des Strebes oder einer Gestellgruppe sind gemeinsam über eine mit mehreren Adern versehene Steuerleitung mit dem Steuerstand verbunden und an einer gemeinsamen, eigensicheren Spannungsversorgung des Steuerstandes angeschlossen. Jedes der Ausbaugestelle ist mit je einer Steuereinheit ausgerüstet, die einen der Nummer ihres Ausbaugestells entsprechenden Code besitzen, der als Adresse dient und es dem zentralen Steuerstand ermöglicht, seine Steuerbefehle mit Hilfe des Standortsignals der Gewinnungsmaschine gezielt der entsprechend adressierten Steuereinheit des jeweiligen Ausbaugestells zuzuleiten, um über elektromagnetische Wegeventile die Hydraulikzylinder zu beaufschlagen, die die einzelnen Schritte des Ausbaugestells bewerkstelligen.

Es ist ein Fernsteuerverfahren für Strebausbaugestelle des Untertagebergbaues bekannt, bei dem die einzelnen Strebausbaugestelle mit der Zentralstelle einer Dispatchersteuerung verbunden sind. Die jedem Strebausbaugestell zugeordnete Adresse wird von der Dispatchersteuerung angewählt, und es wird auf diese Weise der vorzunehmende Ausbauschritt des jeweils angewählten Ausbaugestells ausgeführt. Dabei kann das Anwählen der Adressenstellen an den einzelnen Strebausbaugestellen nach verschiedenen bekannten technischen Methoden vorgenommen werden.

Sie ist beispielsweise möglich durch Impulssendung mit verschiedenen Frequenzen und Signalauswahl durch die den jeweiligen Frequenzen zugeordneten Strebausbaugestelle oder aber durch direkte Verbindung der einzelnen Ausbaugestelle mit dem Dispatcher über eine elektrische Mehrleiteranlage. Auch gehört

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eine Auswahlmethode für Einheitsadressenstellen zum vorbekannten Stand der Technik, die auf einem Kodierverfahren beruht (DE-OS 15 33 771)

Weiterhin ist es durch die "Eickhoff-Mitteilungen", Heft 1, Dezember 1981, Seite 66/67, vorbekannter Stand der Technik, mit Hilfe eines Mikroprozessorsystems über den Standort eines Schrämwalzenladers die Steuerung des Strebausbaues vorzunehmen. Hierbei werden vom Schrämwalzenlader dem zurückgelegten Weg proportionale Impulse zu einem in der Strecke oder am Strebende aufgestellten zentralen Steuerstand übermittelt, addiert und mit ihrer Hilfe die Ausbaugestelle vor der Hangendwalze, hinter der Hangendwalze und hinter der Liegendwalze angesteuert. Dazu wird vom zentralen Steuerstand aus ein 16-Bit-Datenwort seriell an alle Ausbaugestelle übertragen, in den Steuereinheiten der einzelnen Ausbaugestelle geprüft und ausgewertet. Die jeweils anzusprechende Steuereinheit übernimmt das Signal und sendet die empfangene Steuerinformation zur Bestätigung an den zentralen Steuerstand zurück bevor der Steuerbefehl ausgeführt wird. Letzterer überprüft seinerseits die empfangene mit der gesendeten Information und setzt bei identischen Informationen auf der dritten Datenader den Steuerbefehl ab. Jeder Ausbauschild hat deshalb eine eigene Steuereinheit, die es ermöglicht, die Ausbaugestelle einzeln anzusprechen. Alle Ausbaugestelle sind numeriert und mit einem Kodierschalter versehen, mit dessen Hilfe die Codenummern eingestellt werden können. Aus dem Informationscode, der der Steuereinheit des jeweils angewählten Ausbaugestells zugeht, werden die einzelnen Steuerfunktionen bzw. Steuerabläufe ausgefiltert und damit die einzelnen Magnetventile angesteuert, die über die ihnen zugeordneten Hydraulikzylinder die einzelnen Schritte des zu betätigenden Ausbaugestells auslösen.

Weiterhin gehören Impulsschieber zum vorbekannten Stand der Technik, die als Wegeventile ausgebildet sind und mit Hilfe zweier Magnete und einer Raste zwei Schaltstellungen einnehmen

können. Auf eine Dauererregung des den Impulsschieber betätigenden Magneten kann daher in beiden Schaltstellungen verzichtet werden (Katalog der Fa. Rexroth "Der Hydrauliker").

Bei den zum Stand der Technik gehörenden bekannten Verfahren zur Steuerung der Ausbaugestelle von einem in der Strecke oder am Strebende aufgestellten zentralen Steuerstand aus ergeben sich stets dann Schwierigkeiten, wenn von Hand einzelne Ausbaugestelle zu betätigen sind. Ein derartiger Handeingriff ist erforderlich, wenn an Ausbaugestellen Störungen auftreten, die beispielsweise außerhalb des unmittelbaren Bereiches der Walzenschrämmaschine bei fortlaufendem Gewinnungsbetrieb behoben werden sollen. In diesem Fall muß die Möglichkeit bestehen, zur Behebung der Störung von einem Ausbaugestell aus, das dem gestörten Ausbaugestell benachbart ist, die Funktion der Hydraulikzylinder bzw. den durch sie bewirkten Bewegungsablauf, also die Gestellkinematik, des gestörten Ausbaugestells zu überprüfen und eventuell erforderliche Reparaturen auszuführen, ohne dadurch den automatisch ablaufenden Steuervorgang des Rechners zu stören.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Steuerung zu schaffen, die es bei zentraler Signalverarbeitung innerhalb eines am Strebende oder in der Strecke befindlichen Steuerstandes ermöglicht, jedes der Ausbaugestelle von Hand zu betätigen, um, ohne den automatisch ablaufenden Steuervorgang des Rechners zu unterbrechen, Störungen an Ausbaugestellen beheben zu können.

Zur Lösung dieses Problems geht die Erfindung von der eingangs erläuterten Steuerung für in einem untertägigen Streb befindliche Ausbaugestelle aus und schlägt vor:

a) Die Steuereinheiten aller Ausbaugestelle des Strebes oder einer Gestellgruppe durch zwei Freigabeadern mit dem

zentralen Steuerstand zu verbinden, von denen eine die Freigabesignale für Automatikbefehle und die andere

die Freigabesignale für Handbefehle überträgt;

b) jede der Steuereinheiten mit einem Steuerungsteil auszustatten, das sowohl mit der Freigabeader für die Handbefehle als auch mit der Freigabeader für die Automatikbefehle verbunden ist;

c) das Steuerungsteil mit einer der Anzahl der Hydraulikzylinder seines Ausbaugestells entsprechenden Zahl von Undgattern zu versehen, die parallel zueinander geschaltet und eingangsseitig einerseits über einen gemeinsamen Inverter mit der Freigabeader' für die Hand

befehle und andererseits mit je einer eigenen die Handbefehle übertragenden Ader verbunden sind;

d) den Ausgang jedes dieser Undgatter mit je einem Zeitglied zu verbinden, die je einen mit der Freigabeader für die Automatikbefehle verbundenen besonderen Ein

gang besitzen und deren Ausgang einerseits über je eine Diode mit der Freigabeader für die Handbefehle und andererseits mit einem der Eingänge je eines Odergatters verbunden sind;

e) die zweite Eingangsader dieser Odergatter, die die Automatikbefehle des zentralen Steuerstandes überträgt, über je eine Diode mit der Freigabeader für die Automatikbefehle zu verbinden;
f) die den Odergattern nachgeschalteten Wegeventile als Impulsschieber für zwei Schaltstellungen auszubilden und

sie mit zwei Magneten und einer Raste zu versehen.

Die nach dem Erfindungsvorschlag zur Beaufschlagung der Hydraulikzylinder benutzten Impulsschieber lassen sich durch einen kurzen Steuerimpuls, dessen Dauer im Millisekundenbereich liegt, schalten. Daher ist es möglich, über den Rechner des Steuerstandes die Magnetventile aller Ausbaugestelle des Strebes dem Vorschub der Gewinnungsmaschine entsprechend in einer fortlaufenden Folge über wenige Steueradern zu betätigen und mit Hilfe einer einzigen, eigensicheren Spannungsversorgung mit elektrischer Energie zu versorgen. Die Zeitspanne, die zwi-

sehen dem Einschaltimpuls und dem Ausschaltimpuls eines der Impuls schieber liegt, die also der Beaufschlagungsdauer des durch einen Impulsschieber gesteuerten Hydraulikzylinders entspricht und daher eine Größenordnung von mehreren Sekunden hat, gestattet es, diesen Zeitabschnitt zur Übertragung eines Handbefehls zu nutzen und jedes der Ausbaugestelle in der gewünschten Weise zu steuern, ohne dadurch die mit Hilfe des Rechners des zentralen Steuerstandes im Bereich der Gewinnungsmaschine automatisch ablaufende Steuerfolge an den hier befindlichen Ausbaugestellen zu stören. Der Handbefehl wird von einem Ausbaugestell ausgelöst, das dem gestörten Ausbaugestell unmittelbar benachbart ist und teilweise über das zur Übertragung der Automatikbefehle benutzte Leitungssystem übertragen. Er ist bei der erfindungsgemäßen Steuerung nur dann wirksam, wenn er zeitlich zwischen zwei Schaltimpulsen des vom Rechner mit Hilfe des Standortsignals der Gewinnungsmaschine ausgelösten, automatisch ablaufenden Steuervorganges liegt. Auch der durch den Handbefehl ausgelöste Ausgangsimpuls des Odergatters hat eine festliegende, extrem kurze Dauer, die gerade ausreicht, um den Impulsschieber des zu beaufschlagenden Hydraulikzylinders zu betätigen und ihn einzurasten. Dabei stellt die erfindungsgemäße Steuerung sicher, daß die die Handbefehle übertragende Steuerader während der Impulsdauer der einzelnen Automatikbefehle gesperrt ist. Am Ende des durch den Handbefehl ausgelösten Zylinderhubes kann der Impulsschieber durch Auslösen eines erneuten Handbefehls in der vorbeschriebenen Weise wieder in seine Ausgangsstellung zurückgebracht werden. Dieser ganze Ablauf erfolgt ohne Unterbrechung des Gewinnungsbetriebes.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden Beschreibungsteil anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert.

Es zeigen: Fig· 1 die Gewinnungsmaschine mit mehreren

Ausbaugestellen und den zentralen Steuer-

stand in einer schematischen Ansicht; Fig. 2 einen Querschnitt des Strebes; Fig. 3 einen Schaltplan der Steuereinheit der einzelnen Ausbaugestelle; Fig. L, einen Schaltplan des die Handbefehle

übertragenden Steuerungsteiles.

Die als Gewinnungsmaschine dienende Walzenschrämmaschine durchfährt den Streb 2 auf seiner ganzen Länge und löst mit ihren beiden an Tragarmen 3 höhenverstellbar angeordneten Schrämwalzen U das anstehende Flöz 5. Sie liegt über einem Strebfördermittel 6, das sich unterhalb eines hydraulisch zu betätigenden Schildausbaues 7 befindet, der aus einzelnen mit Hydraulikzylindern 8 ausgestatteten Ausbaugestellen 7a besteht. Von einer in der Strecke aufgestellten Verteilung 9 aus wird die Walzenschrämmaschine 1 über die Schrämleitung 10 mit der zu ihrem Betrieb notwendigen elektrischen Energie versorgt. Über diese Leitung 10 gehen der Verteilung 9 während des Schrämbetriebes ständig Standortimpulse der Walzenschrämmaschine 1 zu, die über eine Steuerleitung 11 von der Verteilung 9 aus an einen gleichfalls in der Strecke aufgestellten zentralen Steuerstand 12 weitergeleitet werden. Erzeugt werden die Standortimpulse mit Hilfe des die Vorschubbewegung der Walzenschrämmaschine 1 auslösenden, in die Zahnstange 13 eingreifenden Antriebsrades 14 der Walzenschrämmaschine 1 (Figur 1).

Ihre Übertragung zur Verteilung 9 erfolgt durch ein Hochfrequenz- und Tonfrequenzsystem über die Schrämleitung 10 und mittels der Leitung 11 weiter zum zentralen Steuerstand 12. Hier werden die Standortimpulse addiert, optisch angezeigt und als Adresse zur gezielten Ansteuerung der einzelnen Ausbaugestelle 7a benutzt, und es wird auf diese Weise der Startbefehl zur Betätigung der Ausbaugestelle 7a vom jeweiligen Standort der Walzenschrämmaschine 1 .abgeleitet. Der zentrale Steuerstand 12 ist mit einer nicht dargestellten eigensicheren Spannungsversorgung ausgerüstet. Seine Ein- und Ausgänge sind daher eigensicher, und es sorgt eine nicht dargestellte Batterie dafür, daß

beim Spannungsausfall der zuvor angezeigte Wert eingespeichert bleibt.

Alle Ausbaugestelle 7a des Strebes werden vom zentralen Steuerstand 12 aus über Adern 15_fl6 mit einer eigensicheren Betriebsspannung versorgt. Jedes dieser Ausbaugestelle 7a ist mit einer eigenen Steuereinheit 17 ausgerüstet, die einen der Nummer des jeweiligen Ausbaugestells 7a entsprechenden Code besitzen. Dieser Code stellt die Adresse des jeweiligen Ausbaugestells 7a dar. Sie wird mittels der Standortsignale der Walzenschrämmaschine 1 im zentralen Steuerstand 12 nachgebildet und hier dem zu übermittelnden Steuerbefehl zugefügt. Identität besteht nur zwischen der vom Standortsignal gebildeten Adresse und der Adresse des momentan neben der Walzenschrämmaschine 1 befindlichen Ausbaugestells 7a. Der mit einem Rechner ausgestattete zentrale Steuerstand 12 ist daher in der Lage, mittels dieser Adresse dem in den Arbeitsbereich der Walzenschrämmaschine 1 eintretenden Ausbaugestell 7a gezielte Steuerbefehle zuzuleiten, die in der Steuereinheit 17 des angesprochenen Ausbaugestells den jeweils erforderlichen Schaltbefehl auslösen und es im gewünschten Sinn betätigen. Die Steuerfunktionen für die einzelnen Ausbaugestelle 7a werden mit Hilfe eines 16-Bit-Datenwortes über die Ader 18 seriell an alle Ausbaugestelle 7a übertragen. Dieses Datenwort, das neben dem Steuerbefehl die Adresse des jeweils zu betätigenden Ausbaugestells 7a enthält, wird von der es empfangenden Steuereinheit 17 überprüft und ausgewertet. Als Bestätigung übermittelt die Steuereinheit 17 zunächst die Steuerinformation über die Ader 19 an den zentralen Steuerstand 12 zurück. Dieser überprüft seinerseits die empfangene mit der gesendeten Information und sendet nur bei Identität auf einer weiteren Ader 20 ein Übernahmesignal, das erst den Steuervorgang in dem betreffenden Ausbaugestell 7a auslöst.

Alle Steuereinheiten 17, von denen je eine jedem der Ausbaugestelle 7a des Strebes 2 zugeordnet ist, sind nicht nur mit den

Adern 15,16 verbunden, über die sie mit einer eigensicheren Betriebsspannung versorgt werden, sondern stehen über die Adern 18,19,20 auch mit dem Rechner des zentralen Steuerstandes 12 in Verbindung. Die Steuerbefehle des Rechners gehen über die Ader 18 allen Steuereinheiten 17 des Strebes 2 zu. Hier gelangen sie über ein in der Steuereinheit 17 vorhandenes Schieberegister 21 zu einem Komperator 22, der den als Adresse dienenden Teil der seriellen Impulsfolge des Rechners mit dem ihm vorgegebenen Code vergleicht und nur bei Übereinstimmung über das ihm nachgeschaltete Schieberegister 23 und die Ader

19 ein der übermittelten Steuerinformation entsprechendes Signal seriell an die zentrale Steuereinrichtung 12 zurückgibt. Erst danach, und zwar nach Überprüfung der empfangenen mit der gesendeten Information durch den zentralen Steuerstand 12, gelangt bei Identität beider Steuerinformationen über die Ader

20 das Übernahmesignal zu den Eingängen des Undgatters 24 der Steuereinheit 17» wo es zusammen mit einem Ausgangssignal des Komperators 22 ansteht. Das Undgatter 24 dieses Ausbaugestell 7a schaltet daraufhin durch und bringt alle Relais- kontakte 25 in ihre Schließstellung. Jedoch versorgt das Schieberegister 23 - entsprechend dem jeweiligen Steuerbefehl des Rechners - nur den Relaiskontakt mit einer Steuerspannung, der bei der Befehlsausführung eine Funktion auszuüben hat. Je ein den Relaiskontakten 25 nachgeschaltetes Zeitglied 26 bildet daraufhin einen Ausgangsimpuls von etwa 10 Millisekunden Dauer, der über ein Odergatter 27 dem Impulsschieber 28 zugeht und die Beaufschlagung des dem Impulsschieber nachgeschalteten Hydraulikzylinders 8 einleitet (Figur 3). Ein jedem der Hydraulikzylinder 8 zugeordneter, aber nicht dargestellter Endschalter zeigt dem Rechner des zentralen Steuerstandes 12 über eine nicht dargestellte Ader das Hubende an und veranlaßt den Rechner zur Abgabe eines in der vorbeschriebenen Weise ablaufenden, den Impulsschieber 28 in seine Ausgangslage zurückbringenden Abschaltimpulses.

Die Zahl der Relaiskontakte 25 und die Zahl der diesen nach-

geschalteten Zeitglieder 26, Odergatter 27 und Impulsschieber entspricht der Anzahl der in jedem Ausbaugestell 7a vorhandenen Hydraulikzylinder 8, die die einzelnen Bewegungen des Ausbaugestells 7a hervorrufen.

Während der Gewinnungsfahrt der Walzenschrämmaschine 1 kann auch von Hand auf die einzelnen Ausbaugestelle 7a eingewirkt werden. Die dazu erforderlichen Schaltbefehle werden vom jeweils benachbarten Ausbaugestell 7a aus über nicht dargestellte Drucktaster der Steuereinheiten 17 ausgelöst (Figur 1), ohne den vom Rechner des zentralen Steuerstandes 12 ausgehenden, automatisch ablaufenden Steuervorgang, der sich nur auf die Ausbaugestelle 7a beschränkt, die im unmittelbaren Bereich der Walzenschrämmaschine 1 liegen,zu stören. Dazu sind zwei weitere Steueradern 30,31 vorgesehen, von denen die Ader 30 das Freigabesignal für die Handbefehle und die Ader 31 das Freigabesignal für die Automatikbefehle gleichzeitig an alle Ausbaugestelle überträgt. Auch diese beiden Adern 30,31 sind deshalb mit allen Steuereinheiten 17, und zwar mit deren Steuerungsteil 32, und dem zentralen Steuerstand 12 verbunden.

Leuchtdioden 29 der einzelnen Steuereinheiten 17 zeigen den jeweiligen Schaltzustand der einzelnen Ausbaugestelle an und weisen auch auf Störungen hin, wenn beispielsweise bei aufleuchtender Diode der daraufhin auszuführende Steuerbefehl nicht abläuft.

Wie man der Figur 4 entnimmt, steht die Ader 30, die das Freigabesignal für die Handbefehle überträgt, über einen Inverter 33 mit einem der beiden Eingänge je eines Undgatters 34 in Verbindung, deren Anzahl mit der Anzahl der Hydraulikzylinder 8 des Ausbaugestells 7a übereinstimmt. Der Eingang 35 der Undgatter 34 führt zu je einer der Drucktasten der Steuereinheit 17 der beiden benachbarten Ausbaugestelle 7a. Jedem dieser Undgatter 34 ist ein Zeitglied 36 nachgeschaltet dessen Ausgangsader 37 mit einem Eingang des Odergatters 27 (Figur 3) verbunden ist. Der Ausgang 44 dieser Odergatter 27 führt zu je

einem der Impulsschieber 28, die die Beaufschlagung der ihnen zugeordneten Hydraulikzylinder 8 steuern. Außerdem ist auch der Eingang 38 jedes Zeitgliedes 36 (Figur 4) über die gemeinsame Ader 39 mit der Steuerader 31 verbunden, die das Freigabesignal für die Automatikbefehle überträgt. Dioden 40 stellen schließlich über je eine Ader 41 eine Verbindung zwischen dem Ausgang 37 jedes der Zeitglieder 36 und der Freigabeader 30 für die Handbefehle her. Eine entsprechende Verbindung besteht auch zwischen den Ausgangsadern 42 der Zeit glieder 26, die den Relaiskontakten 25 nachgeschaltet sind, und der das Freigabesignal für die Automatikbefehle übertragenden Steuerader 31 (Figur 3), und zwar über je eine Diode 45·

Jeder vom zentralen Steuerstand 12 ausgehende Steuerbefehl ist auch für die Dauer des am Ausgang des Zeitgliedes 26 auftretenden Steuerimpulses in der Steuerader 31 wirksam und sperrt alle den Undgattern 34 nachgeschalteten Zeitglieder 36 (Figur 4). Folglich ist während der Lauf dauer dieses Steuerimpulses eine Handbetätigung einzelner Ausbaugestelle 7a nicht möglich.

Der durch Betätigen einer Drucktaste von einem der Ausbaugestelle 7a ausgelöste Schaltbefehl gelangt über eine Verbindungsader 35 zu einem Eingang des zugehörigen Undgatters 34· Hier steht er, falls kein Automatikbefehl vorliegt, zeitgleich mit dem Ausgangssignal des Inverters 33 an, der nur dann ein Ausgangssignal liefert, wenn kein Steuersignal auf der Freigabeader 30 liegt. Sind diese beiden Bedingungen erfüllt, so gibt das Undgatter 34 ein Ausgangssignal ab, das dem zugehörigen Zeitglied 36 zugeht. Letzteres liefert nur dann einen Ausgangsimpuls, wenn auf der Ader 31 - der Freigabeader für die Automatikbefehle - kein Steuersignal liegt und sperrt mit Hilfe dieses Ausgangsimpulses über die zugehörige Diode 40 und die Ader 43 den Inverter 33. Über die Ader 37 gelangt der Ausgangsimpuls des Zeitgliedes 36 auch zu dem zugehörigen Odergatter 27 und über die Ader 44 zu dem Impuls schieber 28, der den angewählten Hydraulikzylinder 8 beaufschlagt.

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Claims

Bochum, 24. Februar 1982

Gebr. Eickhoff, Maschinenfabrik u. Eisengießerei mbH, 4630 Bochum 1

Patentanspruch

Steuerung für in einem untertägigen Streb befindliche Ausbaugestelle, deren einzelne Schritte in festliegender Folge ablaufen und in Abhängigkeit vom jeweiligen Standort einer Gewinnungsmaschine mittels zentraler Signalverarbeitung innerhalb eines vorzugsweise am Strebende oder in der Strecke befindlichen zentralen Steuerstandes durch einen Rechner steuerbar sind, wobei alle Ausbaugestelle des Strebes oder einer Gestellgruppe gemeinsam über eine mit mehreren Adern versehene Steuerleitung mit dem zentralen Steuerstand verbunden und an einer gemeinsamen, eigensicheren Spannungsversorgung des zentralen Steuerstandes angeschlossen sind, und jedes der Ausbaugestelle mit je einer Steuereinheit ausgerüstet ist, die einen der Nummer ihres Ausbaugestells entsprechenden Code besitzen, der als Adresse dient und es dem zentralen Steuerstand ermöglicht, seine Steuerbefehle mit Hilfe des Standortsignals der Gewinnungsmaschine gezielt der entsprechend adressierten Steuereinheit des jeweiligen Ausbaugestells zuzuleiten und über elektromagnetische Wegeventile die Hydraulikzylinder zu beaufschlagen, die die einzelnen Schritte des Ausbaugestells bewerkstelligen, gekennzeichnet durch die Kombination folgender Merkmale :

a) die Steuereinheiten (17) aller Ausbaugestelle (7a) des Strebes (2) oder einer Gestellgruppe sind durch zwei Freigabeadern (30,31) mit dem zentralen Steuerstand

(12) verbunden, von denen eine die Freigabesignale für

Automatikbefehle und die andere die Freigabesignale für Handbefehle überträgt;

b) jede der Steuereinheiten (17) ist mit einem Steuerungsteil (32) ausgestattet, das sowohl mit der Freigabeader

(30) für die Handbefehle als auch mit der Freigabeader

(3D für die Automatikbefehle verbunden ist; c) das Steuerungsteil (32) besitzt eine der Anzahl der Hydraulikzylinder (8) seines Ausbaugestells (7a) entsprechende Zahl von Undgattern (34 K die parallel zueinander geschaltet und eingangsseitig einerseits über einen

gemeinsamen Inverter (33) mit der Freigabeader (30) für die Handbefehle und andererseits mit je einer eigenen die Handbefehle übertragenden Ader (35) verbunden sind;

d) der Ausgang jedes dieser Undgatter (34) steht mit je ei

nem Zeitglied (36) in Verbindung, die je einen mit der Freigabeader (3D für die Automatikbefehle verbundenen besonderen Eingang (38) besitzen und deren Ausgang (37) einerseits über je eine Diode (40) mit der Freigabeader für die Handbefehle (30) und andererseits mit ei

nem der Eingänge je eines Odergatters (27) verbunden ist;

e) die zweite Eingangsader (42) dieser Odergatter (27),

die die Automatikbefehle des zentralen Steuerstandes (12) überträgt, ist über eine Diode (45) mit der Freigabe

ader (3D für die Automatikbefehle verbunden;

f) die den Odergattern (27) nachgeschalteten Wegeventile sind als Impulsschieber (28) für zwei Schaltstellungen ausgelegt und mit zwei Magneten und einer Raste versehen.