DE315024C - - Google Patents

Description

Beim Erfassen eines Gegenstandes mit einer künstlichen Hand wurde es bisher als ^: Mangel empfunden, daß sich die Finger, nachdem sie den Gegenstand gefaßt hatten, nicht wie bei der natürlichen Hand noch fester an denselben anlegen und ihn dadurch sicher festhalten. Man hat versucht, diesen Mißstand dadurch abzuhelfen, daß man, nachdem der Gegenstand mit der künstlichen Hand ergriffen war, mit der gesunden Hand eine Spannvorrichtung betätigte, durch welche die Finger in der Schließbewegung festgezogen wurden. Hierbei war aber, wie gesagt, die Mitwirkung der gesunden Hand notwendig und ebenso mußte diese auch wieder eingreifen, um das Gesperre auszulösen, wenn der Gegenstand losgelassen werden sollte. Es sind auch schon Schließvorrichtungen für die Pinger künstlicher Hände bekannt geworden, bei welchen sich im Verlauf der Schließbewegung die wirksamen Hebellängen der Schließhebel verändern, so daß sich mit fortschreitender Schließbewegung die von den Fingern ausgeübte Kraftäußerung steigert. Aber' auch bei derartigen Anordnungen konnte eine eigentliche mechanische Drucksteigerung der Finger nach dem Erfassen nicht erzielt werden, denn wenn der Gegenstand gefaßt war, so war eine solche Steigerung nur als unmittelbare Wirkung einer Zugsteigerung am Zugorgan durchführbar. Durch die vorliegende Erfindung wird diesem Mißstand dadurch abgeholfen, daß das wirksame Schließmoment eines von der Zugstange beeinflußten Haupthebels eines oder mehrerer Finger durch einen während der Schließbewegung mitgehenden und erst nach dem Erfassen des Gegenstandes in Wirkung tretenden Zusatzhebel vergrößert wird. Die Zugstange greift an diesem mit dem Haupthebel der Finger gelenkig verbundenen Zusätzhebel an, der nach dem Erfassen des zu haltenden Gegenstandes mit dem Lenkhebel des Daumens derart durch Verzahnung oder in anderer Weise gekuppelt wird, daß mit Hilfe dieser Verzahnung der Schließzug kraftsteigernd auf den Haupthebel der Finger. übersetzt wird. ■

Das Zugorgan, mit dem die Hand geschlossen werden soll, greift also nicht an der Schließvorrichtung unmittelbar, sondern am längeren Hebelende eines doppelarmigen Zusatzhebels an, dessen Ausschlag erst nach dem Auftreten eines wesentlichen Schließwider-. Standes erfolgt und dessen kürzeres Hebelende (\^erzahnung oder ähnliches) unter der Wirkung dieses Widerstandes auf die Schließvorrichtung einwirkt, wobei sich der Zusatzhebel selbsttätig als Übersetzungsglied zwischen Schließvorrichtung und Zugorgan schaltet. ' ·

Die Ausführung der Erfindung kann z. B. in der Weise erfolgen, daß das mit dem Zugorgan verbundene längere Hebelende des Zusatzhebels, der am Ende des Hauptschließhebeis um einen Gelenkbolzen drehbar angebracht ist, einfach durch eine entsprechend kräftige Feder mit dem Hauptschließhebel zusammenhängt und die Wirkung des Zusatzhebels erst nach dem Erfassen des zu haltenden Gegenstandes und Überwindung dieser Federspannung eintritt. :

Eine anderweitige Ausführung der Erfindung besteht darin, daß der Zusatzhebel zunächst durch einen federnden Anschlag auf dem Hauptliebel der Finger gesperrt gehalten wird, und dieser Anschlag erst nach dem Erfassen des Gegenstandes durch den Daumenlenkhebel ausgelöst wird.

Auf der Zeichnung sind zwei Ausführungsformen einer solchen \^orrichtung dargestellt, und zwar zeigt

Fig. ι eine Seitenansicht der ersten Ausführungsform; die

Fig. 2 und 3 zeigen^; die Seitenansicht einer zweiten Ausführungsform in zwei Stellungen, während die

Fig. 4 einen Schnitt durch die Vorrichtung nach Linie A-B der Fig. 2 zeigt.

Im Handkörper α sind die vier Finger b und der Daumen c so gelagert, daß sie, um einen Gegenstand zu erfassen, gegeneinander bewegt werden, können. Die vier Finger b stehen mit einem um einen Bolzen w drehbaren Haupthebel d in Verbindung, und der Daumen c besitzt einen, zweckmäßig mit Zahnung versehenen starren Lenkhebel e, der mit dem Daumen c um ν drehbar ist. Der Lenkhebel e des Daumens c ist bogenförmig gestaltet und verläuft exzentrisch um den Drehbolzen w der Finger b.

Beim ersten Ausführungsbeispiel (Fig. 1) stützt sich das freie Ende des Haupthebels d gegen den Lenkhebel e des Daumens c. Es trägt gleichzeitig einen um einen Bolzen t drehbaren zweiarmigen Zusatzhebel /, an dessen einem Arm die Zugstange g zur Betätigung der Finger angelenkt ist. Der andere Arm des Zusatzhebels / ist mit einem Zahnsegment h versehen, das mit einer Zahnung i am Daumenlenkhebel e in Eingriff gebracht werden kann. Der Zusatzhebel f. steht unter dem Einfluß einer Feder s, die ihn so hält, daß er sich erst dann um seinen Bolzen t drehen kann, wenn der Weiterbewegung des Haupthebels d zur Schließstellung durch Auftreffen der Finger auf den zu erfassenden Gegenstand ein so großer Widerstand entgegengesetzt wird, daß der Zug an der Zugstange g die Spannung der Feder .s überwindet.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel (Fig. 2 bis 4) ist in dem Haupthebel d ein verschiebbarer Schlitten / gelagert, an dem ein Anschlag k vorgesehen ist und eine Laufrolle m angeordnet ist, die auf einer bogenförmigen . Bahn des am Daumen c befindlichen Lenkhebels e läuft. Der Schlitten steht unter dem Einfluß einer am Haupthebel d befestigten Druckfeder 0, die das Bestreben hat, ihn dauernd gegen das freie Ende des Haupthebeis hinzuschieben. Der mit dem Schlitten / fest verbundene Anschlag k dient als Anschlag für den Zusatzhebel f, der an seinem freien Ende eine Rast r· besitzt, mit welcher er sich auf den Anschlag k auflegt, so daß er sich beim Zug an der Zugstange g zunächst nicht um seinen Drehbolzen t drehen kann, sondern den Zug durch den Anschlag k auf den Haupthebel d überträgt.

Soll ein Gegenstand mit der künstlichen Hand gefaßt werden,-so werden die Finger b und der Daumen c durch den Zug an der Zugstange g einander genähert, bis sie an dem zu erfassenden Gegenstand anliegen. Der Haupthebel d wird hierbei nach hinten gezogen, weil der Zusatzhebel f, an dem die Zugstange g angreift, beim ersten Ausführungsbeispiel durch die Feder ί und beim zweiten Ausführungsbeispiel durch den Anschlag k an der Drehung um seinen Bolzen t verhindert wird und somit mit dem Haupthebel d gekuppelt ist. Durch das Ausschwingen des Haupthebels d wird der Lenkhebel e des Daumens ebenfalls zum Ausschwingen gebracht, wobei sich die Zahnungen h und i des Zusatzhebels und des Daumenlenkhebels infolge der exzentrischen Lage des Lenkhebels e einander nähern. Wird der Zug an der Zugstange g fortgesetzt, nachdem sich die Finger an dem zu fassenden Gegenstand angelegt haben, so wird beim ersten Ausführungsbeispiel die Spannung der Feder s überwunden und der Zusatzhebel f beginnt, sich um seinen Bolzen t zu drehen,' wobei .dann die Zahnungen h und i miteinander in Eingriff kommen.

Beim zweiten Ausführungsbeispiel läuft die im Schlitten I gelagerte Rolle m auf der Bahn des Daumenlenkhebels e entlang und da die Krümmung des Hebels derart exzentrisch zur Drehachse des Haupthebels d verläuft, daß sich das hintere Ende dieser Rollenbahn der Drehachse w nähert, so wird der Daumen c durch die auf die Bahn des Lenkhebels e drückende Rolle zum Ausschlag gezwungen, und zwar entgegen der Wirkung der auf den Daumen c wirkenden Spreizfeder p. Der Ausschlag des Daumenlenkhebels e wird erzwungen, weil die Feder 0, welche die Rolle m gegen die Gleitbahn η des Hebels e drückt, kräftiger ist als die Spreizfeder p. Die Zahnungen h und i des

Zusatzhebels und des ' Daumenlenkhebels nähern sich auch hier bis unmittelbar vor den Eingriff. Kommt die Bewegung des Daumens ! und der Finger b durch Anschlag an dem zu erfassenden Gegenstand zum Stillstand, während die Zugwirkung an der Zugstange g weitergeht, so wird die Rolle m und mit ihr der· Schlitten I unter Zusammenpressung der Feder ο rückwärtsgedfängt und der Schlitten I verschiebt sich mit dem Anschlag k in dem Haupthebel d gegen die Drehachse w desselben hin. Der Zusatzhebel f verliert hierbei seinen Stützpunkt auf dem Anschlag k, so daß er dem Zuge an der Zugstange folgend um seinen Drehbolzen t schwingen kann (Fig. 3). Infolge des Zurückweichens des Schlittens I und der in demselben gelagerten Rolle ni kann der Haupthebel d noch etwas weiter nach hinten ausschlagen, so daß die Zähnung i des Lenkhebels e mit der Zahnung h des Zusatzhebels / in. Eingriff kommt. Bei beiden Ausführungsbeispielen wirkt also der Zug der Zugstange g zunächst an dem Haupthebel d, wobei die Hebellänge gleich ist dem Abstand zwischen der Drehachse des Haupthebels d und dem Angriffspunkt der Zugstange g. Nach Überwindung des Widerstandes der am Zusatzhebel / wirkenden Feder ^ beim ersten Ausführungsbeispiel und des federbeeinflußten Anschlages k beim zweiten Ausführungsbeispiel wird die wirksame Länge des Hebels d vergrößert, weil der Zug der Zugstange nunmehr an dem Drehbolzen t des Zusatzhebels angreift. Durch die Drehung des Hebels / und die sich daraus ergebende Abwälzung der Zahnung h auf der j Zahnung i wird der Haupthebel d unter dem | erhöhten Einfluß der auf den Bolzen t übersetzten Zugkraft weiter nach hinten gedrängt und da die Zahnung h sich auf der Zahnung i des Lenkhebels abzuwälzen sucht, der exzentrisch zum Drehpunkt w des Haupthebels liegt, wird hierdurch auch auf den Lenkhebel e ein sich verstärkender Druck nach außen ausgeübt, so daß die erhöhte Drucksteigerung nach dem Erfassen durch entsprechende gegenseitige Annäherung der Finger hervorgerufen wird. '

Claims (8)

_0 Patent-Ansprüche: .

1. Vorrichtung zur Erzeugung eines verstärkten Enddruckes beim Schließen künstlicher Hände, dadurch gekennzeichnet, daß die wirksame Hebellänge eines von einer Zugstange (g) beeinflußten Haupthebels (d) eines oder mehrerer Finger durch einen während der Schließbewegung mitgehenden und erst nach dem Erfassen des Gegenstandes in Wirkung tretenden Zusatznebel (/) vergrößert wird.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der mit dem Haupthebel für die. Finger verbundene Zusatzhebel (/) nach dem Erfassen des zu haltenden Gegenstandes mit dem Daumenlenkhebel (e) gekuppelt wird und diesen zwangläufig antreibt.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Zusatzhebel (/) an einem mit dem Schließgetriebe schwingenden Bolzen (i) gelenkig angebracht und zweiarmig ausgebildet ist, 'wobei der längere Hebelarm mit der Zugstange (g) verbunden und der kürzere Hebelarm (K) gezahnt ist und nach · dem Erfassen eines Gegenstandes mit einem gezahnten Widerlager (i) derart in Eingriff tritt, daß bei dem darauffolgenden Schwingungsausschlag des Hebels (/) die Weiterschwingung des' Schließgetriebes erzwungen wird.

4. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der mit dem Hauptschließhebel (d) gelenkig verbundene Zusatzhebel (f) unter dem Einfluß einer Feder (s) steht, durch welche er so lange in angehobener Stellung gehalten wird, bis der Widerstand der Finger an dem zu erfassenden Gegenstand größer ist als die Zugwirkung der Zugstange (g) 9» (Fig. i).

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei Ausübung eines Zuges am Zusatzhebel (/) der Haupthebel (d) sich gegen eine zu seinem Drehpunkt (w) exzentrisch angeordnete Bahn (n) am Lenkhebel (e) des Daumens stützt.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich der Zu- ¹Oo satzhebel (/) gegen einen am Haupthebel (d) beweglich angeordneten Anschlag· (k) legt, der nach dem Erfassen des Gegenstandes durch die Zugstange (g") derart ausgelöst wird, daß der Angriffspunkt der auf den Haupthebel wirkenden Zugkraft in den Drehpunkt (f) des Zusatzhebels (/) bzw. an das Ende des Haupthebels (d) verlegt wird.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, da- n° durch gekennzeichnet, daß der Schließhebel (d) mit einem unter Federspannung stehenden Schlitten (I) versehen ist, der sich mittels einer Rolle (m) o. dgl. gegen die exzentrische Bahn (n) des Lenkhebeis (e) legt und mit dem den Zusatzhebel (f) verriegelnden Anschlag (k) verbunden ist, so daß letzterer durch die Bewegung der Rolle (in) auf der exzentrischen Bahn (n) ausgelöst und dadurch der Zusatzhebel (/) entriegelt wird.

8. A^orrichtung nach Anspruch 1 und S,

dadurch gekennzeichnet, daß der Zusatzhebel (f) mit einer Verzahnung (h) versehen ist, welche in der Endstellung des Schlittens (I) bzw. der Rolle (to) auf dem Haupthebel (d) mit einer exzentrisch zum Drehpunkt des' letzteren liegenden Verzahnung (i) des Lenkhebels (e) in Eingriff gelangt, wodurch eine weitere Steigerung der Schließkraft nach dem Erfassen des Gegenstandes erzeugt wird.

Hierzu ι Blatt Zeichnungen.